JP2908094B2 - コイル尾端定位置停止制御装置 - Google Patents
コイル尾端定位置停止制御装置Info
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- JP2908094B2 JP2908094B2 JP145792A JP145792A JP2908094B2 JP 2908094 B2 JP2908094 B2 JP 2908094B2 JP 145792 A JP145792 A JP 145792A JP 145792 A JP145792 A JP 145792A JP 2908094 B2 JP2908094 B2 JP 2908094B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コイルとして巻取られ
る被巻取材の尾端（以下、コイルの尾端とも言う）が巻
取機の周方向に定めた目標位置に到達したとき、該巻取
機を停止させるコイル尾端定位置停止制御装置に関す
る。
る被巻取材の尾端（以下、コイルの尾端とも言う）が巻
取機の周方向に定めた目標位置に到達したとき、該巻取
機を停止させるコイル尾端定位置停止制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来のコイル尾端定位置停止制
御装置として図３に示すものがあった。同図において、
巻取機１を駆動する電動機2Mは速度制御装置３を備えて
いる。電動機2Mには、巻取機１の回転速度を検出するた
めの速度検出器4Mが結合されている。なお、電動機2Mと
巻取機１との間に設けられる減速ギヤーのギヤー比が１
であるとき、両者の回転速度は等しくなり、説明も簡単
に済むため、以下の説明ではギヤー比を１とする。速度
検出器4Mの速度検出信号は速度制御装置３にフィードバ
ックされる。また、速度検出器4Mの速度検出信号はコイ
ル尾端位置検出装置５にも加えられる。
御装置として図３に示すものがあった。同図において、
巻取機１を駆動する電動機2Mは速度制御装置３を備えて
いる。電動機2Mには、巻取機１の回転速度を検出するた
めの速度検出器4Mが結合されている。なお、電動機2Mと
巻取機１との間に設けられる減速ギヤーのギヤー比が１
であるとき、両者の回転速度は等しくなり、説明も簡単
に済むため、以下の説明ではギヤー比を１とする。速度
検出器4Mの速度検出信号は速度制御装置３にフィードバ
ックされる。また、速度検出器4Mの速度検出信号はコイ
ル尾端位置検出装置５にも加えられる。
【０００３】コイル尾端位置検出装置５は、例えば、被
巻取材を移送するピンチロールの上流側に設けられた図
示省略の材料センサが被巻取材の尾端を検出した時点か
らこの尾端をトラッキングし、この尾端と巻取機の周方
向に定めた目標位置との位置偏差を検出する。その位置
偏差信号は位置偏差ー速度変換器７に加えられる。ま
た、目標位置設定器６に設定された目標位置信号も位置
偏差ー速度変換器７に加えられる。位置偏差ー速度変換
器７は目標位置信号から位置偏差信号を減算し、その差
を予め定めた減速度で変化する速度基準に変換して速度
制御装置３に加える。この場合、目標位置設定器６の設
定値はコイル８の外周に換算して１周分の巻取長よりも
小さい値が設定されている。
巻取材を移送するピンチロールの上流側に設けられた図
示省略の材料センサが被巻取材の尾端を検出した時点か
らこの尾端をトラッキングし、この尾端と巻取機の周方
向に定めた目標位置との位置偏差を検出する。その位置
偏差信号は位置偏差ー速度変換器７に加えられる。ま
た、目標位置設定器６に設定された目標位置信号も位置
偏差ー速度変換器７に加えられる。位置偏差ー速度変換
器７は目標位置信号から位置偏差信号を減算し、その差
を予め定めた減速度で変化する速度基準に変換して速度
制御装置３に加える。この場合、目標位置設定器６の設
定値はコイル８の外周に換算して１周分の巻取長よりも
小さい値が設定されている。
【０００４】図４はコイルの尾端と目標位置との偏差、
すなわち、位置偏差Ｓと、巻取機の速度Ｎとの関係を示
す線図であり、特に、減速カーブと呼ばれるものであ
る。この図から明らかなように、減速開始点までは許容
最大速度で電動機を回転させ、その後は次式に従って減
速させることになる。
すなわち、位置偏差Ｓと、巻取機の速度Ｎとの関係を示
す線図であり、特に、減速カーブと呼ばれるものであ
る。この図から明らかなように、減速開始点までは許容
最大速度で電動機を回転させ、その後は次式に従って減
速させることになる。
【０００５】
【数１】 ここで、αmax は、コイル８が最大の慣性モーメントを
有する場合に、このコイルと巻取機及び電動機の可動部
とを減速させる減速率である。
有する場合に、このコイルと巻取機及び電動機の可動部
とを減速させる減速率である。
【０００６】そして、位置偏差Ｓが予め定めた停止突入
距離ＳD ＝αmax ／（２Ｋ2 ）に到達して以後、次式に
示す速度Ｎで減速させる。
距離ＳD ＝αmax ／（２Ｋ2 ）に到達して以後、次式に
示す速度Ｎで減速させる。
【０００７】 Ｎ＝Ｋ・Ｓ … (2) ここで、Ｋは図３に示すコイル尾端定位置停止制御系の
積分ゲインであり、一般的には、Ｋ＝３〜４の値を用い
たとき、制御系が安定する。また、 (1)式に示す速度か
ら (2)式に示す速度への切替点はスローダウンポイント
と称されている。
積分ゲインであり、一般的には、Ｋ＝３〜４の値を用い
たとき、制御系が安定する。また、 (1)式に示す速度か
ら (2)式に示す速度への切替点はスローダウンポイント
と称されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のコイル
尾端定位置停止制御装置は、コイルの慣性モーメントが
最大になっていることを想定して決められた減速率α
max を用いると共に、この減速率αmax によって定まる
減速カーブに従って減速、停止させていた。
尾端定位置停止制御装置は、コイルの慣性モーメントが
最大になっていることを想定して決められた減速率α
max を用いると共に、この減速率αmax によって定まる
減速カーブに従って減速、停止させていた。
【０００９】一般に、コイルの幅及び最終の巻取径は要
求によって種々に変化する。従って、停止直前のコイル
の慣性モーメントは想定される最大値にならない場合も
多い。この場合には、より短い時間で減速、停止させ得
るにも拘らず、実際にはその能力を抑制していることに
なり、これが時間的な無駄になっていた。
求によって種々に変化する。従って、停止直前のコイル
の慣性モーメントは想定される最大値にならない場合も
多い。この場合には、より短い時間で減速、停止させ得
るにも拘らず、実際にはその能力を抑制していることに
なり、これが時間的な無駄になっていた。
【００１０】かかる時間的な無駄を排除する方法とし
て、慣性モーメントの違いを想定して複数の減速カーブ
を用意し、オペレータによる慣性モーメントの概略予測
に従って、それに対応する減速カーブを選択することも
考えられるが、それでもなお最短時間で減速、停止させ
ることはできず、やはり時間的な無駄があった。
て、慣性モーメントの違いを想定して複数の減速カーブ
を用意し、オペレータによる慣性モーメントの概略予測
に従って、それに対応する減速カーブを選択することも
考えられるが、それでもなお最短時間で減速、停止させ
ることはできず、やはり時間的な無駄があった。
【００１１】この発明は上記の問題点を解決するために
なされたもので、コイルの尾端を最短時間で目標位置に
停止させることのできるコイル尾端定位置停止制御装置
を得ることを目的とする。
なされたもので、コイルの尾端を最短時間で目標位置に
停止させることのできるコイル尾端定位置停止制御装置
を得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、巻取機の回転
速度及び被巻取材の移動速度を検出する速度検出手段
と、値が零の零速度基準を設定し得る速度基準設定手段
と、検出された巻取機の回転速度及び被巻取材の移動速
度に基いて、コイルの慣性モーメントを求め、この慣性
モーメントを加味して電動機の最大能力で巻取機を減速
させたときに、予め定めた停止突入速度になるまでに巻
取る減速距離を演算する距離演算手段と、検出された位
置偏差が減速距離に等しくなったこと及び予め定めた停
止突入距離に等しくなったことをそれぞれ検出する比較
手段と、位置偏差が減速距離に等しくなってから停止突
入距離に等しくなるまで、設定された零速度基準を速度
制御装置に切替入力する速度基準切替手段とを備えたも
のである。
速度及び被巻取材の移動速度を検出する速度検出手段
と、値が零の零速度基準を設定し得る速度基準設定手段
と、検出された巻取機の回転速度及び被巻取材の移動速
度に基いて、コイルの慣性モーメントを求め、この慣性
モーメントを加味して電動機の最大能力で巻取機を減速
させたときに、予め定めた停止突入速度になるまでに巻
取る減速距離を演算する距離演算手段と、検出された位
置偏差が減速距離に等しくなったこと及び予め定めた停
止突入距離に等しくなったことをそれぞれ検出する比較
手段と、位置偏差が減速距離に等しくなってから停止突
入距離に等しくなるまで、設定された零速度基準を速度
制御装置に切替入力する速度基準切替手段とを備えたも
のである。
【００１３】この場合、距離演算手段を、検出された巻
取機の回転速度及び被巻取材の移動速度に基いて、コイ
ル径を演算するコイル径演算手段と、演算されたコイル
径からコイルの慣性モーメントを演算する慣性モーメン
ト演算手段と、演算された慣性モーメント、検出された
被巻取材の移動速度及び停止突入速度に基いて、電動機
の最大能力で巻取機を減速させたとき、停止突入速度に
なるまでの時間を演算する減速時間演算手段と、検出さ
れた被巻取材の移動速度及び演算された減速時間に基い
て減速距離を演算する減速距離演算手段とで構成するこ
とが好ましい。
取機の回転速度及び被巻取材の移動速度に基いて、コイ
ル径を演算するコイル径演算手段と、演算されたコイル
径からコイルの慣性モーメントを演算する慣性モーメン
ト演算手段と、演算された慣性モーメント、検出された
被巻取材の移動速度及び停止突入速度に基いて、電動機
の最大能力で巻取機を減速させたとき、停止突入速度に
なるまでの時間を演算する減速時間演算手段と、検出さ
れた被巻取材の移動速度及び演算された減速時間に基い
て減速距離を演算する減速距離演算手段とで構成するこ
とが好ましい。
【００１４】
【作用】このように構成されたものにおいては、移動中
の被巻取材の尾端と巻取機の周方向に定めた目標位置と
の位置偏差が、減速距離よりも小さくなってから停止突
入距離に等しくなるまで、コイルの慣性モーメントを加
味して電動機の最大能力で巻取機を減速させるので、コ
イルの慣性モーメントが違った場合でも、それぞれ最短
時間で定位置への停止制御ができる。
の被巻取材の尾端と巻取機の周方向に定めた目標位置と
の位置偏差が、減速距離よりも小さくなってから停止突
入距離に等しくなるまで、コイルの慣性モーメントを加
味して電動機の最大能力で巻取機を減速させるので、コ
イルの慣性モーメントが違った場合でも、それぞれ最短
時間で定位置への停止制御ができる。
【００１５】特に、減速距離は、巻取機の回転速度及び
被巻取材の移動速度に基いてコイル径を演算し、このコ
イル径からコイルの慣性モーメントを演算した後、この
慣性モーメント、被巻取材の移動速度及び停止突入速度
に基いて、電動機を最大能力で減速したときに停止突入
速度になるまでの減速時間を演算し、さらにコイルの移
動速度をこの減速時間で割り算することによって容易に
求められる。
被巻取材の移動速度に基いてコイル径を演算し、このコ
イル径からコイルの慣性モーメントを演算した後、この
慣性モーメント、被巻取材の移動速度及び停止突入速度
に基いて、電動機を最大能力で減速したときに停止突入
速度になるまでの減速時間を演算し、さらにコイルの移
動速度をこの減速時間で割り算することによって容易に
求められる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例によって詳
細に説明する。図１はこの発明の一実施例の構成を示す
ブロック図であり、図中、図３と同一の要素には同一の
符号を付してその説明を省略する。
細に説明する。図１はこの発明の一実施例の構成を示す
ブロック図であり、図中、図３と同一の要素には同一の
符号を付してその説明を省略する。
【００１７】ここで、被巻取材はピンチロール９によっ
て移送され、巻取機１によってコイル８として巻取られ
る。このピンチロール９を駆動する電動機2Pに、被巻取
材の移動速度検出手段としての速度検出器4Pが結合され
ている。距離演算部10は、この速度検出器4Pで検出され
たピンチロール９の回転速度Ｎp と、速度検出器4Mで検
出された巻取機１の回転速度ＮM とに基いて電動機2Mを
最大能力で減速し、停止突入速度になるまでの減速距離
を演算するものである。
て移送され、巻取機１によってコイル８として巻取られ
る。このピンチロール９を駆動する電動機2Pに、被巻取
材の移動速度検出手段としての速度検出器4Pが結合され
ている。距離演算部10は、この速度検出器4Pで検出され
たピンチロール９の回転速度Ｎp と、速度検出器4Mで検
出された巻取機１の回転速度ＮM とに基いて電動機2Mを
最大能力で減速し、停止突入速度になるまでの減速距離
を演算するものである。
【００１８】この距離演算部10は、ピンチロール９の回
転速度Ｎp と、巻取機１の回転速度ＮM とによりコイル
径Ｄを演算するコイル径演算装置11と、このコイル径Ｄ
を用いてコイルの慣性モーメントＧＤ2 を演算する慣性
モーメント演算装置12と、この慣性モーメントＧＤ2 、
電動機2Mの現在の回転速度ＮA 、電動機2Mの停止突入速
度ＮT 、電動機2Mの出力できる最大トルクτM 、及び、
機械のロストルクτL に基いて電動機2Mを最大能力で減
速させた場合の減速時間ｔを演算する減速時間演算装置
13と、この減速時間ｔ及び被巻取材の現在の速度ＶA を
用いて減速距離Ｌdec を演算する減速距離演算装置14と
で構成されている。
転速度Ｎp と、巻取機１の回転速度ＮM とによりコイル
径Ｄを演算するコイル径演算装置11と、このコイル径Ｄ
を用いてコイルの慣性モーメントＧＤ2 を演算する慣性
モーメント演算装置12と、この慣性モーメントＧＤ2 、
電動機2Mの現在の回転速度ＮA 、電動機2Mの停止突入速
度ＮT 、電動機2Mの出力できる最大トルクτM 、及び、
機械のロストルクτL に基いて電動機2Mを最大能力で減
速させた場合の減速時間ｔを演算する減速時間演算装置
13と、この減速時間ｔ及び被巻取材の現在の速度ＶA を
用いて減速距離Ｌdec を演算する減速距離演算装置14と
で構成されている。
【００１９】一方、電動機2Mに許容される最大速度に対
応する定常速度基準と、速度零に対応する零速度基準が
速度基準設定部20に設定されている。また、コイル尾端
位置検出装置５によって検出されたコイルの尾端と巻取
機の周方向に定めた目標位置との位置偏差Ｌtrk と、減
速距離Ｌdec 及び停止突入距離ＳD とを比較し、位置偏
差Ｌtrk が減速距離Ｌdec より小さくなってから停止突
入距離ＳD に等しくなるまで信号Ａを出力し、位置偏差
Ｌtrk が停止突入距離ＳD に等しくなって以降、信号Ｂ
を出力する比較装置21が設けられている。
応する定常速度基準と、速度零に対応する零速度基準が
速度基準設定部20に設定されている。また、コイル尾端
位置検出装置５によって検出されたコイルの尾端と巻取
機の周方向に定めた目標位置との位置偏差Ｌtrk と、減
速距離Ｌdec 及び停止突入距離ＳD とを比較し、位置偏
差Ｌtrk が減速距離Ｌdec より小さくなってから停止突
入距離ＳD に等しくなるまで信号Ａを出力し、位置偏差
Ｌtrk が停止突入距離ＳD に等しくなって以降、信号Ｂ
を出力する比較装置21が設けられている。
【００２０】さらに、位置偏差ー速度変換器７で変換さ
れた速度基準と、速度基準設定部20に設定された定常速
度基準及び零速度基準を速度制御装置３に切替入力する
速度基準切替部22が設けられている。この速度基準切替
部22は比較装置21が出力する信号Ａによって定常速度基
準を零速度基準に切替える切替接点Ａと、信号Ｂによっ
て速度基準設定部20の速度基準を位置偏差ー速度変換器
７の速度基準の切替える切替接点Ｂと、コイル尾端定位
置停止制御時にこれらの信号を速度制御装置３に加える
ようにオン動作する接点Ｃを有している。
れた速度基準と、速度基準設定部20に設定された定常速
度基準及び零速度基準を速度制御装置３に切替入力する
速度基準切替部22が設けられている。この速度基準切替
部22は比較装置21が出力する信号Ａによって定常速度基
準を零速度基準に切替える切替接点Ａと、信号Ｂによっ
て速度基準設定部20の速度基準を位置偏差ー速度変換器
７の速度基準の切替える切替接点Ｂと、コイル尾端定位
置停止制御時にこれらの信号を速度制御装置３に加える
ようにオン動作する接点Ｃを有している。
【００２１】以上のように構成された本実施例の動作に
ついて以下に説明する。
ついて以下に説明する。
【００２２】定常の運転時には速度基準切替部22の接点
Ａ，Ｂ，Ｃは図示した状態に保持される。かかる定常運
転に際して、ピンチロール９の上流側に設けられた図示
省略のセンサが被巻取材の尾端を検出すると、その瞬間
からコイル尾端定位置停止制御が開始される。すなわ
ち、接点Ｃの閉成により速度制御装置３には速度基準設
定部20で設定された定常速度基準が加えられる。
Ａ，Ｂ，Ｃは図示した状態に保持される。かかる定常運
転に際して、ピンチロール９の上流側に設けられた図示
省略のセンサが被巻取材の尾端を検出すると、その瞬間
からコイル尾端定位置停止制御が開始される。すなわ
ち、接点Ｃの閉成により速度制御装置３には速度基準設
定部20で設定された定常速度基準が加えられる。
【００２３】一方、このコイル尾端定位置停止制御によ
りコイル尾端位置検出装置５は、速度検出器4Mの出力信
号に基いて被巻取材の尾端位置のトラッキングを開始す
ると共に、この尾端と巻取機１の周方向に定めた目標位
置に対する位置偏差Ｌtrk を演算する。
りコイル尾端位置検出装置５は、速度検出器4Mの出力信
号に基いて被巻取材の尾端位置のトラッキングを開始す
ると共に、この尾端と巻取機１の周方向に定めた目標位
置に対する位置偏差Ｌtrk を演算する。
【００２４】また、これと同時にコイル径演算装置11は
次式に従ってコイル径Ｄを演算する。
次式に従ってコイル径Ｄを演算する。
【００２５】
【数２】 だだし Ｄ ：コイル径 [ｍ] ＮP ：ピンチロール９の回転数 [rpm] ＮM ：巻取機１の回転数 [rpm] ｄ ：ピンチロール９のロール径 [ｍ] である。
【００２６】慣性モーメント演算装置12はこのコイル径
Ｄを用いて、次式に従ってモータ軸換算の全慣性モーメ
ントＧＤ2 を演算する。
Ｄを用いて、次式に従ってモータ軸換算の全慣性モーメ
ントＧＤ2 を演算する。
【００２７】
【数３】 だだし ＧＤ2 ：電動機軸換算の全慣性モーメント [Kg・
ｍ2 ] ＧＤM 2 ：巻取機１の慣性モーメント [Kg・ｍ2 ] ａ ：電動機2Mの出力軸のギヤー比 ρ ：被巻取材の密度 [Kg／ｍ3 ] Ｓ ：占積率 Ｗ ：コイル幅 [ｍ] Ｄi ：巻取機の巻取径 [ｍ] である。
ｍ2 ] ＧＤM 2 ：巻取機１の慣性モーメント [Kg・ｍ2 ] ａ ：電動機2Mの出力軸のギヤー比 ρ ：被巻取材の密度 [Kg／ｍ3 ] Ｓ ：占積率 Ｗ ：コイル幅 [ｍ] Ｄi ：巻取機の巻取径 [ｍ] である。
【００２８】減速時間演算装置13は、このようにして演
算された慣性モーメントＧＤ2 に従って、次式により電
動機2Mの最大能力で巻取機１を現在速度から停止突入速
度まで減速するのに必要な時間ｔを演算する。
算された慣性モーメントＧＤ2 に従って、次式により電
動機2Mの最大能力で巻取機１を現在速度から停止突入速
度まで減速するのに必要な時間ｔを演算する。
【００２９】
【数４】 ただし ｔ ：減速時間 [sec] τM ：電動機2Mの出力可能な最大トルク [Kg・ｍ] τL ：機械ロストルク [Kg・ｍ] ＮA ：巻取機１の現在の回転速度[rpm] ＮT ：巻取機１の尾端定位置定し突入速度[rpm] である。
【００３０】減速距離演算装置14はこの減速時間ｔを用
いて減速距離Ｌdec を演算する。
いて減速距離Ｌdec を演算する。
【００３１】
【数５】 ただし Ｌdec ：減速距離 [ｍ] ＶA ：コイルの現在の周速 [mps] である。
【００３２】次に、比較装置21はコイル尾端位置検出装
置５で演算された位置偏差Ｌtrk と、減速距離演算装置
14で演算された減速距離Ｌdec 及び設定された停止突入
距離ＳD とを比較して、Ｌdec ≧Ｌtrk ＜ＳD である期
間に信号Ａを出力し、ＳD ≧Ｌtrk である期間信号Ｂを
出力する。
置５で演算された位置偏差Ｌtrk と、減速距離演算装置
14で演算された減速距離Ｌdec 及び設定された停止突入
距離ＳD とを比較して、Ｌdec ≧Ｌtrk ＜ＳD である期
間に信号Ａを出力し、ＳD ≧Ｌtrk である期間信号Ｂを
出力する。
【００３３】このように、比較装置21が信号Ａを出力し
たとき速度基準切替部22の切替接点Ａが切替えられて速
度基準設定部20で設定された定常速度基準の代わりに零
速度基準が速度制御装置３に切替入力される。これによ
り、巻取機１は電動機2Mの出力可能な最大トルクにて減
速せしめられる。
たとき速度基準切替部22の切替接点Ａが切替えられて速
度基準設定部20で設定された定常速度基準の代わりに零
速度基準が速度制御装置３に切替入力される。これによ
り、巻取機１は電動機2Mの出力可能な最大トルクにて減
速せしめられる。
【００３４】かかる減速によってスローダウンポイント
に到達すると、比較装置21から信号Ｂが出力され、位置
偏差ー速度変換器７で変換された速度基準が速度制御装
置３に切替入力される。これにより、停止突入速度ＮT
以下でのコイル尾端定位置停止制御が完了する。
に到達すると、比較装置21から信号Ｂが出力され、位置
偏差ー速度変換器７で変換された速度基準が速度制御装
置３に切替入力される。これにより、停止突入速度ＮT
以下でのコイル尾端定位置停止制御が完了する。
【００３５】図２は接点Ａ，Ｂ，Ｃの切替状態、速度制
御装置３に加えられる速度基準及び巻取機１の実速度と
の関係を示すタイムチャートである。
御装置３に加えられる速度基準及び巻取機１の実速度と
の関係を示すタイムチャートである。
【００３６】すなわち、尾端定位置停止制御の開始によ
り接点Ｃが閉成され、この接点Ｃを介して速度制御装置
３に定常速度基準が与えられる。その後、接点Ａの切替
動作により定常速度基準から零速度基準に切替えられ
る。この零速度基準が速度制御装置３に加えられている
間、巻取機１の実速度は電動機2Mの出力可能な最大トル
クにて直線的に減速せしめられる。そして、減速時間ｔ
を経過した時点、すなわち、巻取機１の速度が停止突入
速度ＮT になった段階で、位置偏差の減少に応じて予め
定めた減速度にて変化する速度基準を用いての減速、停
止制御が行われる。
り接点Ｃが閉成され、この接点Ｃを介して速度制御装置
３に定常速度基準が与えられる。その後、接点Ａの切替
動作により定常速度基準から零速度基準に切替えられ
る。この零速度基準が速度制御装置３に加えられている
間、巻取機１の実速度は電動機2Mの出力可能な最大トル
クにて直線的に減速せしめられる。そして、減速時間ｔ
を経過した時点、すなわち、巻取機１の速度が停止突入
速度ＮT になった段階で、位置偏差の減少に応じて予め
定めた減速度にて変化する速度基準を用いての減速、停
止制御が行われる。
【００３７】かくして、この実施例によれば、巻取機１
に巻き取られるコイルの慣性モーメントに違いがあった
としても、この慣性モーメントに応じた最短時間でのコ
イル尾端定位置停止制御ができる。
に巻き取られるコイルの慣性モーメントに違いがあった
としても、この慣性モーメントに応じた最短時間でのコ
イル尾端定位置停止制御ができる。
【００３８】なお、上記実施例ではコイル径演算装置1
1、慣性モーメント演算装置12、減速時間演算装置13及
び減速距離演算装置14によって距離演算部10を構成した
が、これらの機能の一部または全部を制御用計算機に持
たせても同様な制御ができることは明らかである。
1、慣性モーメント演算装置12、減速時間演算装置13及
び減速距離演算装置14によって距離演算部10を構成した
が、これらの機能の一部または全部を制御用計算機に持
たせても同様な制御ができることは明らかである。
【００３９】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、こ
の発明によれば、コイル毎に慣性モーメントが違ったと
しても、この慣性モーメントを加味して電動機の最大能
力で巻取機を減速させるので、それぞれ最短時間での定
位置停止制御ができる。
の発明によれば、コイル毎に慣性モーメントが違ったと
しても、この慣性モーメントを加味して電動機の最大能
力で巻取機を減速させるので、それぞれ最短時間での定
位置停止制御ができる。
【００４０】また、またこの停止制御に必要な減速距離
の演算部は、コイル径から慣性モーメントを演算した
後、この慣性モーメントに対応させて電動機を最大能力
で減速したときに停止突入速度になるまでの減速時間を
演算し、さらに被巻取材の移動速度をこの減速時間で割
り算することにより、容易に実現できる。
の演算部は、コイル径から慣性モーメントを演算した
後、この慣性モーメントに対応させて電動機を最大能力
で減速したときに停止突入速度になるまでの減速時間を
演算し、さらに被巻取材の移動速度をこの減速時間で割
り算することにより、容易に実現できる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施例の動作を説明するためのタイ
ムチャート。
ムチャート。
【図３】従来のコイル尾端定位置停止制御装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図４】一般的なコイル尾端定位置停止制御に用いる位
置偏差と速度との関係を示す線図。
置偏差と速度との関係を示す線図。
１ 巻取機 ３ 速度制御装置 ４Ｍ，４Ｐ 速度検出器 ５ コイル尾端位置検出装置 ６ 目標位置設定器 ７ 位置偏差ー速度変換器 ８ コイル １０ 距離演算部 １１ コイル径演算装置 １２ 慣性モーメント演算装置 １３ 減速時間演算装置 １４ 減速距離演算装置 ２０ 速度基準設定部 ２１ 比較装置 ２２ 速度基準切替部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−115919（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−91820（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−47622（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−181722（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−227923（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−60817（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−70255（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−44307（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B21C 47/02
Claims (2)
- 【請求項１】移動中のコイルの尾端と巻取機の周方向に
定めた目標位置との位置偏差を検出し、この位置偏差を
予め定めた減速度で変化する速度基準に変換し、この速
度基準を速度制御装置に与えてコイルの尾端が前記目標
位置に到達したとき前記巻取機を停止させるコイル尾端
定位置停止制御装置において、 前記巻取機の回転速度及び被巻取材の移動速度を検出す
る速度検出手段と、 値が零の零速度基準を設定し得る速度基準設定手段と、 検出された前記巻取機の回転速度及び被巻取材の移動速
度に基いて、コイルの慣性モーメントを求め、この慣性
モーメントを加味して前記電動機の最大能力で前記巻取
機を減速させたときに、予め定めた停止突入速度になる
までに巻取る減速距離を演算する距離演算手段と、 前記位置偏差が前記減速距離に等しくなったこと及び予
め定めた停止突入距離に等しくなったことをそれぞれ検
出する比較手段と、 前記位置偏差が前記減速距離に等しくなってから前記停
止突入距離に等しくなるまで、設定された前記零速度基
準を前記速度制御装置に切替入力する速度基準切替手段
と、 を備えたことを特徴とするコイル尾端定位置停止制御装
置。 - 【請求項２】前記距離演算手段は、 検出された前記巻取機の回転速度及び被巻取材の移動速
度に基いて、コイル径を演算するコイル径演算手段と、 演算されたコイル径からコイルの慣性モーメントを演算
する慣性モーメント演算手段と、 演算された慣性モーメント、検出された前記被巻取材の
移動速度及び前記停止突入速度に基いて、前記電動機の
最大能力で巻取機を減速したときに前記停止突入速度に
なるまでの時間を演算する減速時間演算手段と、 検出された前記被巻取材の移動速度及び演算された前記
減速時間に基いて前記減速距離を演算する減速距離演算
手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１に記載のコイル尾端
定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP145792A JP2908094B2 (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | コイル尾端定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP145792A JP2908094B2 (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | コイル尾端定位置停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05177251A JPH05177251A (ja) | 1993-07-20 |
| JP2908094B2 true JP2908094B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=11501986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP145792A Expired - Lifetime JP2908094B2 (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | コイル尾端定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2908094B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2793103B2 (ja) * | 1993-07-08 | 1998-09-03 | 川崎製鉄株式会社 | 帯状材処理ラインの停止方法 |
| KR100391907B1 (ko) * | 1999-09-21 | 2003-07-16 | 주식회사 포스코 | 코일 엔드부검출 및 엔드부위치 제어장치 |
| KR20010061664A (ko) * | 1999-12-28 | 2001-07-07 | 이구택 | 강판의 후단부 권취제어장치 및 그 제어방법 |
-
1992
- 1992-01-08 JP JP145792A patent/JP2908094B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05177251A (ja) | 1993-07-20 |
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