JP2864909B2 - テープ送り装置 - Google Patents
テープ送り装置Info
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- JP2864909B2 JP2864909B2 JP4313063A JP31306392A JP2864909B2 JP 2864909 B2 JP2864909 B2 JP 2864909B2 JP 4313063 A JP4313063 A JP 4313063A JP 31306392 A JP31306392 A JP 31306392A JP 2864909 B2 JP2864909 B2 JP 2864909B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、キャプスタンを用いて
１つのリールから他のリールへと磁気テープ等の長尺も
のの移送を制御するテープ送り装置に関わり、特にテー
プダメージを与えずに応答速度の速いテープ送り制御を
行うテープ送り装置に関するものである。
１つのリールから他のリールへと磁気テープ等の長尺も
のの移送を制御するテープ送り装置に関わり、特にテー
プダメージを与えずに応答速度の速いテープ送り制御を
行うテープ送り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、テープ送り装置の普及は著しく、
様々な人々が様々な使い方をするようになっている。そ
の中でテープ送り装置は、基本性能としてより高速に動
作し使いやすいもの、記録媒体である磁気テープ等にダ
メージを与えないものが要求されている。
様々な人々が様々な使い方をするようになっている。そ
の中でテープ送り装置は、基本性能としてより高速に動
作し使いやすいもの、記録媒体である磁気テープ等にダ
メージを与えないものが要求されている。
【０００３】従来、この種のテープ送り装置は特開平４
−１８１５３９号公報に示すような構成のものが提案さ
れてきた。以下、その構成について図１０および図１１
を参照しながら説明する。
−１８１５３９号公報に示すような構成のものが提案さ
れてきた。以下、その構成について図１０および図１１
を参照しながら説明する。
【０００４】図１０はこの従来のテープ送り装置の構成
図を示すブロック図である。図１０において、テープ２
は供給側リール３Ａおよび巻取側リール３Ｂに巻かれて
おり、更に前記２つのリールの間で所定の角度だけシリ
ンダ１に巻き付けられるとともにピンチローラ３０によ
りキャプスタン３１に圧着されている。キャプスタンモ
ータ３５はキャプスタン駆動回路３６によって駆動され
キャプスタン３１に回転トルクを与える。キャプスタン
制御回路３７２はシステムコントローラ１００からの指
令ａに従いキャプスタン回転速度検出器３２が出力する
パルス（ＦＧ）を用いてキャプスタン駆動回路３６にキ
ャプスタントルク値ｃを出力するとともに回転方向情報
ｂ1、減速情報ｂ2、および過渡状態情報ｂ3を出力し過
渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂおよび巻径比例トルク
算出回路９Ａ，９Ｂに送る。また、供給側、および巻取
側のリールモータ４Ａ，４Ｂはそれぞれ供給側、および
巻取側のリール駆動回路５Ａ，５Ｂによって駆動されリ
ール３Ａ，３Ｂに回転トルクを与える。供給側および巻
取側の回転速度検出回路６Ａ，６Ｂはそれぞれのリール
の回転速度に比例したパルス（ＦＧ）を出力しそれぞれ
のテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂに送る。供給側および
巻取側のテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂはそれぞれ供給
側、および巻取側の回転速度検出回路６Ａ，６Ｂが出力
するパルス（ＦＧ）からそれぞれのリール３Ａ，３Ｂの
テープ巻径を検出する。供給側および巻取側の巻径比例
トルク算出回路９Ａ，９Ｂはキャプスタン制御回路３７
２が出力する回転方向情報ｂ1に応じてそれぞれのテー
プ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力するテープ巻径情報に
比例したトルク値を算出し加算回路２０Ａ，２０Ｂに出
力する。供給側および巻取側の過渡トルク値設定回路２
１Ａ，２１Ｂはキャプスタン制御回路３７２が出力する
減速情報ｂ2、および過渡状態情報ｂ2によりそれぞれ供
給側および巻取側のテープ巻径情報に応じた過渡トルク
値をそれぞれ加算回路２０Ａ，２０Ｂに出力する。加算
回路２０Ａ，２０Ｂは巻径比例トルク値と過渡トルク値
を加算したトルク指令ｆA，ｆBをそれぞれリール駆動回
路５Ａ，５Ｂに出力する。
図を示すブロック図である。図１０において、テープ２
は供給側リール３Ａおよび巻取側リール３Ｂに巻かれて
おり、更に前記２つのリールの間で所定の角度だけシリ
ンダ１に巻き付けられるとともにピンチローラ３０によ
りキャプスタン３１に圧着されている。キャプスタンモ
ータ３５はキャプスタン駆動回路３６によって駆動され
キャプスタン３１に回転トルクを与える。キャプスタン
制御回路３７２はシステムコントローラ１００からの指
令ａに従いキャプスタン回転速度検出器３２が出力する
パルス（ＦＧ）を用いてキャプスタン駆動回路３６にキ
ャプスタントルク値ｃを出力するとともに回転方向情報
ｂ1、減速情報ｂ2、および過渡状態情報ｂ3を出力し過
渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂおよび巻径比例トルク
算出回路９Ａ，９Ｂに送る。また、供給側、および巻取
側のリールモータ４Ａ，４Ｂはそれぞれ供給側、および
巻取側のリール駆動回路５Ａ，５Ｂによって駆動されリ
ール３Ａ，３Ｂに回転トルクを与える。供給側および巻
取側の回転速度検出回路６Ａ，６Ｂはそれぞれのリール
の回転速度に比例したパルス（ＦＧ）を出力しそれぞれ
のテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂに送る。供給側および
巻取側のテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂはそれぞれ供給
側、および巻取側の回転速度検出回路６Ａ，６Ｂが出力
するパルス（ＦＧ）からそれぞれのリール３Ａ，３Ｂの
テープ巻径を検出する。供給側および巻取側の巻径比例
トルク算出回路９Ａ，９Ｂはキャプスタン制御回路３７
２が出力する回転方向情報ｂ1に応じてそれぞれのテー
プ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力するテープ巻径情報に
比例したトルク値を算出し加算回路２０Ａ，２０Ｂに出
力する。供給側および巻取側の過渡トルク値設定回路２
１Ａ，２１Ｂはキャプスタン制御回路３７２が出力する
減速情報ｂ2、および過渡状態情報ｂ2によりそれぞれ供
給側および巻取側のテープ巻径情報に応じた過渡トルク
値をそれぞれ加算回路２０Ａ，２０Ｂに出力する。加算
回路２０Ａ，２０Ｂは巻径比例トルク値と過渡トルク値
を加算したトルク指令ｆA，ｆBをそれぞれリール駆動回
路５Ａ，５Ｂに出力する。
【０００５】ここで、キャプスタン制御回路３７２が出
力する過渡状態情報ｂ3はキャプスタン回転速度検出器
３２が出力するＦＧの周波数が目標の周波数に対して一
定の範囲に入らない状態を過渡状態として出力する。
力する過渡状態情報ｂ3はキャプスタン回転速度検出器
３２が出力するＦＧの周波数が目標の周波数に対して一
定の範囲に入らない状態を過渡状態として出力する。
【０００６】また、過渡トルク値設定回路２１Ａ，２１
Ｂで設定される過渡トルクは次の（数１）に基づいて設
定される。
Ｂで設定される過渡トルクは次の（数１）に基づいて設
定される。
【０００７】
【数１】
【０００８】ただし、Ｑ：リールの過渡トルク、Ｒ：リ
ールのテープ巻径、Ｊ：リールの慣性モーメント、α：
テープの加速度（所定値）である。
ールのテープ巻径、Ｊ：リールの慣性モーメント、α：
テープの加速度（所定値）である。
【０００９】以上のように構成されたテープ送り装置に
ついて、以下その動作を図１１のタイミングチャートを
用いて説明する。
ついて、以下その動作を図１１のタイミングチャートを
用いて説明する。
【００１０】図１１はシステムコントローラ１００から
の指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７２が
出力する回転方向情報ｂ1と減速情報ｂ2と過渡状態情報
ｂ3とキャプスタントルク値ｃと両リールのトルク値
ｆA，ｆBおよびテープテンション値ＴS，ＴTを示すタイ
ミングチャートである。
の指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７２が
出力する回転方向情報ｂ1と減速情報ｂ2と過渡状態情報
ｂ3とキャプスタントルク値ｃと両リールのトルク値
ｆA，ｆBおよびテープテンション値ＴS，ＴTを示すタイ
ミングチャートである。
【００１１】システムコントローラ１００からの指令ａ
が停止からＣＵＥに変化した場合、キャプスタン制御回
路３７２はキャプスタン駆動回路３６にフル加速のトル
ク指令ｃを出力しキャプスタン３１を高速に立ち上げる
とともに、過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂに過渡状
態に突入したことを過渡状態情報ｂ2を用いて伝える。
過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂはその時のテープ巻
径情報に応じて加速の過渡トルク値を加算回路２０Ａ，
２０Ｂに出力する。加算回路２０Ａ，２０Ｂでは巻径比
例トルク算出回路９Ａ，９ＢがＣＵＥ走行のテンション
設定で算出した巻径比例トルク値と過渡トルク値を加算
したトルク指令ｆA，ｆBをリール駆動回路５Ａ，５Ｂに
送る。
が停止からＣＵＥに変化した場合、キャプスタン制御回
路３７２はキャプスタン駆動回路３６にフル加速のトル
ク指令ｃを出力しキャプスタン３１を高速に立ち上げる
とともに、過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂに過渡状
態に突入したことを過渡状態情報ｂ2を用いて伝える。
過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂはその時のテープ巻
径情報に応じて加速の過渡トルク値を加算回路２０Ａ，
２０Ｂに出力する。加算回路２０Ａ，２０Ｂでは巻径比
例トルク算出回路９Ａ，９ＢがＣＵＥ走行のテンション
設定で算出した巻径比例トルク値と過渡トルク値を加算
したトルク指令ｆA，ｆBをリール駆動回路５Ａ，５Ｂに
送る。
【００１２】キャプスタン３１の回転速度が上昇し目標
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７２は過渡状態が終わったと判断し、定常状態
になったことを過渡状態情報ｂ2を用いて過渡トルク設
定回路２１Ａ，２１Ｂに送る。それにより、過渡トルク
設定回路２１Ａ，２１Ｂの出力はゼロとなり、リール駆
動回路５Ａ，５Ｂには巻径比例トルク値の指令のみが与
えられＣＵＥの定常走行状態になる。
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７２は過渡状態が終わったと判断し、定常状態
になったことを過渡状態情報ｂ2を用いて過渡トルク設
定回路２１Ａ，２１Ｂに送る。それにより、過渡トルク
設定回路２１Ａ，２１Ｂの出力はゼロとなり、リール駆
動回路５Ａ，５Ｂには巻径比例トルク値の指令のみが与
えられＣＵＥの定常走行状態になる。
【００１３】ＣＵＥの定常走行状態においてＲＥＶの指
令が入力されるとキャプスタン制御回路３７２はフル減
速指令を出力しキャプスタン３１を減速させるととも
に、過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂに減速の過渡状
態に突入したことを減速情報ｂ 2と過渡状態情報ｂ3を用
いて伝える。過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂがその
時のテープ巻径情報に応じて求めた減速の過渡トルク値
は加算回路２０Ａ，２０Ｂに入力されＣＵＥ走行のテン
ション設定で算出された巻径比例トルク値と加算されて
トルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに
送られる。
令が入力されるとキャプスタン制御回路３７２はフル減
速指令を出力しキャプスタン３１を減速させるととも
に、過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂに減速の過渡状
態に突入したことを減速情報ｂ 2と過渡状態情報ｂ3を用
いて伝える。過渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂがその
時のテープ巻径情報に応じて求めた減速の過渡トルク値
は加算回路２０Ａ，２０Ｂに入力されＣＵＥ走行のテン
ション設定で算出された巻径比例トルク値と加算されて
トルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに
送られる。
【００１４】そして、テープ速度が減速し走行方向がＲ
ＥＶ方向となるとキャプスタン３１はフル加速状態とな
り、減速状態が終わったことを減速情報ｂ2を用いて過
渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂに伝える。過渡トルク
設定回路２１Ａ，２１Ｂがその時のテープ巻径情報に応
じて求めた加速の過渡トルク値は加算回路２０Ａ，２０
Ｂに入力され、ＲＥＶ走行のテンション設定で算出され
た巻径比例トルク値と加算されてトルク指令ｆA，ｆBと
してリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送られる。
ＥＶ方向となるとキャプスタン３１はフル加速状態とな
り、減速状態が終わったことを減速情報ｂ2を用いて過
渡トルク設定回路２１Ａ，２１Ｂに伝える。過渡トルク
設定回路２１Ａ，２１Ｂがその時のテープ巻径情報に応
じて求めた加速の過渡トルク値は加算回路２０Ａ，２０
Ｂに入力され、ＲＥＶ走行のテンション設定で算出され
た巻径比例トルク値と加算されてトルク指令ｆA，ｆBと
してリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送られる。
【００１５】キャプスタン３１の回転速度が上昇し目標
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７２は過渡状態が終わったと判断し、それを過
渡状態情報ｂ2を用いて過渡トルク設定回路２１Ａ，２
１Ｂに伝える。それにより、過渡トルク設定回路２１
Ａ，２１Ｂの出力はゼロとなり、リール駆動回路５Ａ，
５Ｂには巻径比例トルクの指令のみが与えられＲＥＶの
定常走行状態となる。
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７２は過渡状態が終わったと判断し、それを過
渡状態情報ｂ2を用いて過渡トルク設定回路２１Ａ，２
１Ｂに伝える。それにより、過渡トルク設定回路２１
Ａ，２１Ｂの出力はゼロとなり、リール駆動回路５Ａ，
５Ｂには巻径比例トルクの指令のみが与えられＲＥＶの
定常走行状態となる。
【００１６】次に、ＲＥＶの定常走行状態においてＣＵ
Ｅの指令が入力された場合も同様であり、過渡状態では
過渡トルク値と巻径比例トルク値を加算したものが、そ
して定常走行状態では巻径比例トルク値のみがリール駆
動回路５Ａ，５Ｂに与えられる。
Ｅの指令が入力された場合も同様であり、過渡状態では
過渡トルク値と巻径比例トルク値を加算したものが、そ
して定常走行状態では巻径比例トルク値のみがリール駆
動回路５Ａ，５Ｂに与えられる。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、システムコントローラからの指令により
過渡状態となり、テープの送り速度および送り方向が変
化して、キャプスタンの回転速度が目標速度に近づい
て、キャプスタントルク値がフル加速状態でなくなっ
て、テープの加速度が変化した時にもリールの過渡トル
ク値は常に一定であるため、テープテンション値が乱れ
る。また、キャプスタン速度が目標速度に対して一定範
囲に入ると過渡トルク値が急にゼロになるため、ここで
もテープテンションが乱れるという問題点を有してい
た。
来の構成では、システムコントローラからの指令により
過渡状態となり、テープの送り速度および送り方向が変
化して、キャプスタンの回転速度が目標速度に近づい
て、キャプスタントルク値がフル加速状態でなくなっ
て、テープの加速度が変化した時にもリールの過渡トル
ク値は常に一定であるため、テープテンション値が乱れ
る。また、キャプスタン速度が目標速度に対して一定範
囲に入ると過渡トルク値が急にゼロになるため、ここで
もテープテンションが乱れるという問題点を有してい
た。
【００１８】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、第１の目的として、過渡状態においてキャプスタン
のトルク値が変化した場合にもテープテンションが乱れ
ない安定したテープ走行を実現し、モードの移行を極め
て安定かつ高速に行うことができるテープ送り装置を提
供する。
で、第１の目的として、過渡状態においてキャプスタン
のトルク値が変化した場合にもテープテンションが乱れ
ない安定したテープ走行を実現し、モードの移行を極め
て安定かつ高速に行うことができるテープ送り装置を提
供する。
【００１９】さらに、第２の目的として、過渡状態にお
いてキャプスタンの回転速度が極めて高くモータの損失
トルクが大きい場合にもテープテンションが乱れない安
定したテープ走行を実現し、モードの移行を極めて安定
かつ高速に行うことができるテープ送り装置を提供す
る。
いてキャプスタンの回転速度が極めて高くモータの損失
トルクが大きい場合にもテープテンションが乱れない安
定したテープ走行を実現し、モードの移行を極めて安定
かつ高速に行うことができるテープ送り装置を提供す
る。
【００２０】また、第３の目的として、過渡状態におい
てキャプスタン速度が目標速度に対して一定範囲に入っ
た場合にもテープテンションが乱れない安定したテープ
走行を実現し、モードの移行を極めて安定かつ高速に行
うことができるテープ送り装置を提供する。
てキャプスタン速度が目標速度に対して一定範囲に入っ
た場合にもテープテンションが乱れない安定したテープ
走行を実現し、モードの移行を極めて安定かつ高速に行
うことができるテープ送り装置を提供する。
【００２１】
【課題を解決するための手段】これらの目的を達成する
ために本発明のテープ送り装置は以下の様に構成されて
いる。
ために本発明のテープ送り装置は以下の様に構成されて
いる。
【００２２】第１の構成として、第１の目的を達成する
ために、テープ媒体が巻かれている供給リールおよび巻
取リールと、前記テープ媒体を送るキャプスタンと、前
記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段と、前記
キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段と、前記
各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテープ巻径情
報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、少なくと
も前記キャプスタンの回転速度情報を検出する回転速度
検出手段と、前記回転速度情報を用いてキャプスタント
ルク情報を作成して前記キャプスタン駆動手段に送り、
前記キャプスタンの回転速度を制御するキャプスタン制
御手段と、前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれ
ぞれのリールの過渡トルク算出係数を設定する係数設定
手段と、前記キャプスタントルク情報と前記各リールの
テープ巻径情報と前記過渡トルク算出係数からそれぞれ
のリールの過渡トルク情報を算出する過渡トルク算出手
段と、前記各リールのテープ巻径情報に比例した巻径比
例トルク情報をそれぞれ算出する巻径比例トルク算出手
段と、前記キャプスタンの回転速度情報に応じて前記過
渡トルク情報と前記巻径比例トルク情報を切り換えて前
記それぞれのリール駆動手段に送る切換手段とを備えて
いる。
ために、テープ媒体が巻かれている供給リールおよび巻
取リールと、前記テープ媒体を送るキャプスタンと、前
記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段と、前記
キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段と、前記
各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテープ巻径情
報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、少なくと
も前記キャプスタンの回転速度情報を検出する回転速度
検出手段と、前記回転速度情報を用いてキャプスタント
ルク情報を作成して前記キャプスタン駆動手段に送り、
前記キャプスタンの回転速度を制御するキャプスタン制
御手段と、前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれ
ぞれのリールの過渡トルク算出係数を設定する係数設定
手段と、前記キャプスタントルク情報と前記各リールの
テープ巻径情報と前記過渡トルク算出係数からそれぞれ
のリールの過渡トルク情報を算出する過渡トルク算出手
段と、前記各リールのテープ巻径情報に比例した巻径比
例トルク情報をそれぞれ算出する巻径比例トルク算出手
段と、前記キャプスタンの回転速度情報に応じて前記過
渡トルク情報と前記巻径比例トルク情報を切り換えて前
記それぞれのリール駆動手段に送る切換手段とを備えて
いる。
【００２３】さらに、第２の構成として、第２の目的を
達成するために、テープ媒体が巻かれている供給リール
および巻取リールと、前記テープ媒体を送るキャプスタ
ンと、前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段
と、前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段
と、前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテー
プ巻径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、
少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、前記回転速度情報を用いてキャプ
スタントルク情報を作成して前記キャプスタン駆動手段
に送り、前記キャプスタンの回転速度を制御するキャプ
スタン制御手段と、少なくとも前記回転速度情報から前
記キャプスタン駆動手段の損失情報を算出する損失算出
手段と、前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞ
れのリールの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手
段と、前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテ
ープ巻径情報と前記過渡トルク算出係数と少なくとも前
記損失情報からそれぞれのリールの過渡トルク情報を算
出する過渡トルク算出手段と、前記各リールのテープ巻
径情報に比例した巻径比例トルク情報をそれぞれ算出す
る巻径比例トルク算出手段と、前記キャプスタンの回転
速度情報に応じて前記過渡トルク情報と前記巻径比例ト
ルク情報を切り換えて前記それぞれのリール駆動手段に
送る切換手段とを備えている。
達成するために、テープ媒体が巻かれている供給リール
および巻取リールと、前記テープ媒体を送るキャプスタ
ンと、前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段
と、前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段
と、前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテー
プ巻径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、
少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、前記回転速度情報を用いてキャプ
スタントルク情報を作成して前記キャプスタン駆動手段
に送り、前記キャプスタンの回転速度を制御するキャプ
スタン制御手段と、少なくとも前記回転速度情報から前
記キャプスタン駆動手段の損失情報を算出する損失算出
手段と、前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞ
れのリールの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手
段と、前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテ
ープ巻径情報と前記過渡トルク算出係数と少なくとも前
記損失情報からそれぞれのリールの過渡トルク情報を算
出する過渡トルク算出手段と、前記各リールのテープ巻
径情報に比例した巻径比例トルク情報をそれぞれ算出す
る巻径比例トルク算出手段と、前記キャプスタンの回転
速度情報に応じて前記過渡トルク情報と前記巻径比例ト
ルク情報を切り換えて前記それぞれのリール駆動手段に
送る切換手段とを備えている。
【００２４】また、第３の構成として、第３の目的を達
成するために、テープ媒体が巻かれている供給リールお
よび巻取リールと、前記テープ媒体を送るキャプスタン
と、前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段
と、前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段
と、前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテー
プ巻径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、
少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、前記回転速度情報を用いてキャプ
スタントルク情報を作成して前記キャプスタン駆動手段
に送り、前記キャプスタンの回転速度を制御するキャプ
スタン制御手段と、少なくとも前記回転速度情報から前
記キャプスタン駆動手段の損失情報を算出する損失算出
手段と、前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞ
れのリールの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手
段と、前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテ
ープ巻径情報と前記過渡トルク算出係数と少なくとも前
記損失情報からそれぞれのリールの過渡トルク情報を算
出する過渡トルク算出手段と、前記各リールのテープ巻
径情報に比例した巻径比例トルク情報をそれぞれ算出す
る巻径比例トルク算出手段と、前記それぞれの過渡トル
ク情報と巻径比例トルク情報の大小関係に応じてそれら
を切り換えて前記それぞれのリール駆動手段に送る切換
手段とを備えている。
成するために、テープ媒体が巻かれている供給リールお
よび巻取リールと、前記テープ媒体を送るキャプスタン
と、前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段
と、前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段
と、前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテー
プ巻径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、
少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、前記回転速度情報を用いてキャプ
スタントルク情報を作成して前記キャプスタン駆動手段
に送り、前記キャプスタンの回転速度を制御するキャプ
スタン制御手段と、少なくとも前記回転速度情報から前
記キャプスタン駆動手段の損失情報を算出する損失算出
手段と、前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞ
れのリールの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手
段と、前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテ
ープ巻径情報と前記過渡トルク算出係数と少なくとも前
記損失情報からそれぞれのリールの過渡トルク情報を算
出する過渡トルク算出手段と、前記各リールのテープ巻
径情報に比例した巻径比例トルク情報をそれぞれ算出す
る巻径比例トルク算出手段と、前記それぞれの過渡トル
ク情報と巻径比例トルク情報の大小関係に応じてそれら
を切り換えて前記それぞれのリール駆動手段に送る切換
手段とを備えている。
【００２５】
【作用】本発明は上記した第１の構成により、モード移
行の過渡状態において、過渡トルク値算出手段がキャプ
スタントルク情報とそれぞれのリールのテープ巻径情報
と過渡トルク算出係数からそれぞれのリールの過渡トル
ク情報を算出することでテープ速度が目標速度に近づい
てキャプスタントルク値が変化した場合でもテープテン
ションを常に一定に保つことが可能となり、安定したテ
ープ走行を実現しながらより高速なモード移行が実現で
きるものである。
行の過渡状態において、過渡トルク値算出手段がキャプ
スタントルク情報とそれぞれのリールのテープ巻径情報
と過渡トルク算出係数からそれぞれのリールの過渡トル
ク情報を算出することでテープ速度が目標速度に近づい
てキャプスタントルク値が変化した場合でもテープテン
ションを常に一定に保つことが可能となり、安定したテ
ープ走行を実現しながらより高速なモード移行が実現で
きるものである。
【００２６】さらに、本発明は上記した第２の構成によ
り、モード移行の過渡状態において、過渡トルク値算出
手段がキャプスタントルク情報とそれぞれのリールのテ
ープ巻径情報と過渡トルク算出係数と少なくともキャプ
スタン駆動手段の損失情報からそれぞれのリールの過渡
トルク情報を算出することでテープ速度が極めて高くモ
ータの損失トルクが大きくなった場合にもテープテンシ
ョンを常に一定に保つことが可能となり、安定したテー
プ走行を実現しながらより高速なモード移行が実現でき
るものである。
り、モード移行の過渡状態において、過渡トルク値算出
手段がキャプスタントルク情報とそれぞれのリールのテ
ープ巻径情報と過渡トルク算出係数と少なくともキャプ
スタン駆動手段の損失情報からそれぞれのリールの過渡
トルク情報を算出することでテープ速度が極めて高くモ
ータの損失トルクが大きくなった場合にもテープテンシ
ョンを常に一定に保つことが可能となり、安定したテー
プ走行を実現しながらより高速なモード移行が実現でき
るものである。
【００２７】また、本発明は上記した第３の構成によ
り、モード移行時にそれぞれの切換手段が過渡トルク情
報と巻径比例トルク情報の大小関係に応じてそれらを切
り換えてそれぞれのリール駆動手段に送ることでキャプ
スタン速度が目標速度に対して一定範囲に入った場合に
もリールトルクがスムースに変化してテープテンション
を常に安定させることが可能となり、安定したテープ走
行を実現しながらより高速なモード移行が実現できるも
のである。
り、モード移行時にそれぞれの切換手段が過渡トルク情
報と巻径比例トルク情報の大小関係に応じてそれらを切
り換えてそれぞれのリール駆動手段に送ることでキャプ
スタン速度が目標速度に対して一定範囲に入った場合に
もリールトルクがスムースに変化してテープテンション
を常に安定させることが可能となり、安定したテープ走
行を実現しながらより高速なモード移行が実現できるも
のである。
【００２８】
（実施例１）図１は本発明の第１の実施例におけるテー
プ送り装置の構成を示すブロック図である。同図におい
て、図１０の従来例と同じ構成要素についてはその説明
を省略する。図１において、キャプスタン制御回路３７
０はシステムコントローラ１００からの指令ａに従いキ
ャプスタン回転速度検出器３２が出力するパルス（Ｆ
Ｇ）を用いてキャプスタン駆動回路３６にキャプスタン
トルク値ｃを出力するとともに回転方向情報ｂ1、およ
び過渡状態情報ｂ3を出力し過渡トルク算出回路１３
Ａ，１３Ｂ、巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂ、およ
び切換回路１０Ａ，１０Ｂに送る。供給側および巻取側
の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂはキャプスタン制
御回路３７０が出力する回転方向情報ｂ1に応じてそれ
ぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力するテープ
巻径情報に比例した巻径比例トルク値を切換回路１０
Ａ，１０Ｂに出力する。供給側および巻取側の過渡トル
ク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂは各リールのテープ巻径
情報に応じて過渡トルク係数を設定する。供給側および
巻取側の過渡トルク算出回路１３Ａ，１３Ｂはキャプス
タン制御回路３７０が出力するキャプスタントルク値ｃ
とそれぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報
から回転方向情報ｂ1に応じ後述する関係式に基づいて
それぞれのリールの過渡トルク値を算出する。切換回路
１０Ａ，１０Ｂはキャプスタン制御回路３７０が出力す
る過渡状態情報ｂ3に応じてそれぞれ巻径比例トルク値
および過渡トルク値を切り換えてそれぞれトルク指令ｆ
A，ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに出力する。
プ送り装置の構成を示すブロック図である。同図におい
て、図１０の従来例と同じ構成要素についてはその説明
を省略する。図１において、キャプスタン制御回路３７
０はシステムコントローラ１００からの指令ａに従いキ
ャプスタン回転速度検出器３２が出力するパルス（Ｆ
Ｇ）を用いてキャプスタン駆動回路３６にキャプスタン
トルク値ｃを出力するとともに回転方向情報ｂ1、およ
び過渡状態情報ｂ3を出力し過渡トルク算出回路１３
Ａ，１３Ｂ、巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂ、およ
び切換回路１０Ａ，１０Ｂに送る。供給側および巻取側
の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂはキャプスタン制
御回路３７０が出力する回転方向情報ｂ1に応じてそれ
ぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力するテープ
巻径情報に比例した巻径比例トルク値を切換回路１０
Ａ，１０Ｂに出力する。供給側および巻取側の過渡トル
ク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂは各リールのテープ巻径
情報に応じて過渡トルク係数を設定する。供給側および
巻取側の過渡トルク算出回路１３Ａ，１３Ｂはキャプス
タン制御回路３７０が出力するキャプスタントルク値ｃ
とそれぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報
から回転方向情報ｂ1に応じ後述する関係式に基づいて
それぞれのリールの過渡トルク値を算出する。切換回路
１０Ａ，１０Ｂはキャプスタン制御回路３７０が出力す
る過渡状態情報ｂ3に応じてそれぞれ巻径比例トルク値
および過渡トルク値を切り換えてそれぞれトルク指令ｆ
A，ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに出力する。
【００２９】次に、過渡トルク係数設定回路１２Ａ，２
Ｂで行われる過渡トルク係数の設定および過渡トルク算
出回路１３Ａ，１３Ｂで行われる過渡トルク値の算出に
ついて図８，図９のグラフを用いて説明する。
Ｂで行われる過渡トルク係数の設定および過渡トルク算
出回路１３Ａ，１３Ｂで行われる過渡トルク値の算出に
ついて図８，図９のグラフを用いて説明する。
【００３０】リールのテープ巻径、キャプスタンの軸
径、リールおよびキャプスタンの慣性モーメント、テー
プテンション、モータの発生トルク、リールおよびキャ
プスタンの角速度と角加速度を以下のように定義する。 ＲS ：供給リール３Ａのテープ巻径 ＲT ：巻取リール３Ｂのテープ巻径 ＲC ：キャプスタン３１の軸径 ＪS ：供給リール３Ａの慣性モーメント ＪT ：巻取リール３Ｂの慣性モーメント ＪC ：キャプスタン３１の慣性モーメント ＴS ：供給リール３Ａのテープテンション ＴCS：キャプスタン３１の供給リール３Ａ寄りのテープ
テンション ＴCT：キャプスタン３１の巻取リール３Ｂ寄りのテープ
テンション ＴT ：巻取リール３Ｂのテープテンション ＱS ：供給側リールモータ４Ａの発生トルク ＱT ：巻取側リールモータ４Ｂの発生トルク ＱC ：キャプスタンモータ３５の発生トルク ωS ：供給リール３Ａの角速度 ωT ：巻取リール３Ｂの角速度 ωC ：キャプスタン３１の角速度 αS ：供給リール３Ａの角加速度 αT ：巻取リール３Ｂの角加速度 αC ：キャプスタン３１の角加速度 ただし、ＱS，ＱT，ωS，ωT，αS，αTはそれぞれ巻取
方向が＋、ＱC，ωC，α CはＣＵＥ方向が＋とする。
径、リールおよびキャプスタンの慣性モーメント、テー
プテンション、モータの発生トルク、リールおよびキャ
プスタンの角速度と角加速度を以下のように定義する。 ＲS ：供給リール３Ａのテープ巻径 ＲT ：巻取リール３Ｂのテープ巻径 ＲC ：キャプスタン３１の軸径 ＪS ：供給リール３Ａの慣性モーメント ＪT ：巻取リール３Ｂの慣性モーメント ＪC ：キャプスタン３１の慣性モーメント ＴS ：供給リール３Ａのテープテンション ＴCS：キャプスタン３１の供給リール３Ａ寄りのテープ
テンション ＴCT：キャプスタン３１の巻取リール３Ｂ寄りのテープ
テンション ＴT ：巻取リール３Ｂのテープテンション ＱS ：供給側リールモータ４Ａの発生トルク ＱT ：巻取側リールモータ４Ｂの発生トルク ＱC ：キャプスタンモータ３５の発生トルク ωS ：供給リール３Ａの角速度 ωT ：巻取リール３Ｂの角速度 ωC ：キャプスタン３１の角速度 αS ：供給リール３Ａの角加速度 αT ：巻取リール３Ｂの角加速度 αC ：キャプスタン３１の角加速度 ただし、ＱS，ＱT，ωS，ωT，αS，αTはそれぞれ巻取
方向が＋、ＱC，ωC，α CはＣＵＥ方向が＋とする。
【００３１】供給側リール、巻取側リール、およびキャ
プスタンの運動方程式はそれぞれ以下の式（数２），
（数３），（数４）で示される。
プスタンの運動方程式はそれぞれ以下の式（数２），
（数３），（数４）で示される。
【００３２】
【数２】
【００３３】
【数３】
【００３４】
【数４】
【００３５】さらに、走行中のテープ速度（ＶT）は以
下の式（数５）で示される。
下の式（数５）で示される。
【００３６】
【数５】
【００３７】この両辺を微分すると、
【００３８】
【数６】
【００３９】となる。（数２），（数３），（数４），
（数６）より供給側リールモータおよび巻取側リールモ
ータの発生トルクＱS，ＱTは以下の式（数７），（数
８）で示される。
（数６）より供給側リールモータおよび巻取側リールモ
ータの発生トルクＱS，ＱTは以下の式（数７），（数
８）で示される。
【００４０】
【数７】
【００４１】
【数８】
【００４２】過渡トルク値算出回路１３Ａ，１３Ｂで行
われる計算はこの（数７）および（数８）の内容であ
り、テープテンション（ＴS，ＴCS，ＴCT，ＴT）はテー
プの走行方向に応じて所定値が設定される。
われる計算はこの（数７）および（数８）の内容であ
り、テープテンション（ＴS，ＴCS，ＴCT，ＴT）はテー
プの走行方向に応じて所定値が設定される。
【００４３】ここで、（数７）および（数８）に含まれ
る係数
る係数
【００４４】
【数９】
【００４５】
【数１０】
【００４６】をそれぞれ実際のテープ（１２０分ものの
ＶＨＳ用ビデオテープ）と走行系についてそれぞれのテ
ープ巻径に対して計算すると、それぞれ図８のＡ、およ
びＢの点線で示すようなグラフとなる。ここで過渡トル
ク値の算出が簡単になるようにこのグラフを同図中の実
線で示すように近似する。この近似を行った場合のテー
プテンションを示したのが図９のＡおよびＢの実線であ
り、目標値（１００％）に対して±２０％以内におさま
っていることがわかる。つまり、過渡トルク係数設定回
路１２Ａ，１２Ｂで行われている係数の設定はそれぞれ
のリールのテープ巻径情報に対する（数９）および（数
１０）の値の設定であり、図８の実線で示される。
ＶＨＳ用ビデオテープ）と走行系についてそれぞれのテ
ープ巻径に対して計算すると、それぞれ図８のＡ、およ
びＢの点線で示すようなグラフとなる。ここで過渡トル
ク値の算出が簡単になるようにこのグラフを同図中の実
線で示すように近似する。この近似を行った場合のテー
プテンションを示したのが図９のＡおよびＢの実線であ
り、目標値（１００％）に対して±２０％以内におさま
っていることがわかる。つまり、過渡トルク係数設定回
路１２Ａ，１２Ｂで行われている係数の設定はそれぞれ
のリールのテープ巻径情報に対する（数９）および（数
１０）の値の設定であり、図８の実線で示される。
【００４７】以上のように構成された本実施例のテープ
送り装置について、以下その動作について図２のタイミ
ングチャートを用いて説明する。
送り装置について、以下その動作について図２のタイミ
ングチャートを用いて説明する。
【００４８】図２はシステムコントローラ１００からの
指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７０が出
力する回転方向情報ｂ1と過渡状態情報ｂ3とキャプスタ
ントルク値ｃと両リールのトルク指令ｆA，ｆBおよびテ
ープテンション値ＴS，ＴTを示すタイミングチャートで
ある。
指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７０が出
力する回転方向情報ｂ1と過渡状態情報ｂ3とキャプスタ
ントルク値ｃと両リールのトルク指令ｆA，ｆBおよびテ
ープテンション値ＴS，ＴTを示すタイミングチャートで
ある。
【００４９】システムコントローラ１００からの指令ａ
が停止からＣＵＥに変化した場合、キャプスタン制御回
路３７０はキャプスタン駆動回路３６にフル加速のトル
ク指令ｃを出力しキャプスタン３１を高速に立ち上げる
とともに、過渡状態に突入したことを切換回路１０Ａ，
１０Ｂに過渡状態情報ｂ3を用いて伝える。切換回路１
０Ａ，１０Ｂにはそれぞれの過渡トルク算出回路１３
Ａ，１３Ｂがその時のテープ巻径情報と過渡トルク係数
とキャプスタントルク値ｃから（数７）および（数８）
に従ってその時の回転方向情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行
のテンション設定で算出した過渡トルク値とその時のテ
ープ巻径情報に応じて算出されたＣＵＥ走行の巻径比例
トルク値がそれぞれ入力されており、前記過渡状態情報
ｂ3にしたがって過渡トルク値をトルク指令ｆA，ｆBと
してリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送る。
が停止からＣＵＥに変化した場合、キャプスタン制御回
路３７０はキャプスタン駆動回路３６にフル加速のトル
ク指令ｃを出力しキャプスタン３１を高速に立ち上げる
とともに、過渡状態に突入したことを切換回路１０Ａ，
１０Ｂに過渡状態情報ｂ3を用いて伝える。切換回路１
０Ａ，１０Ｂにはそれぞれの過渡トルク算出回路１３
Ａ，１３Ｂがその時のテープ巻径情報と過渡トルク係数
とキャプスタントルク値ｃから（数７）および（数８）
に従ってその時の回転方向情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行
のテンション設定で算出した過渡トルク値とその時のテ
ープ巻径情報に応じて算出されたＣＵＥ走行の巻径比例
トルク値がそれぞれ入力されており、前記過渡状態情報
ｂ3にしたがって過渡トルク値をトルク指令ｆA，ｆBと
してリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送る。
【００５０】キャプスタン３１の回転速度が上昇し目標
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７０は過渡状態が終わり定常状態になったこと
を過渡状態情報ｂ3を用いて切換回路１０Ａ，１０Ｂに
送る。それにより切換回路１０Ａ，１０Ｂはそれぞれ巻
径比例トルクをトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回
路５Ａ，５Ｂに送る。このようにしてテープはＣＵＥの
定常走行状態となる。
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７０は過渡状態が終わり定常状態になったこと
を過渡状態情報ｂ3を用いて切換回路１０Ａ，１０Ｂに
送る。それにより切換回路１０Ａ，１０Ｂはそれぞれ巻
径比例トルクをトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回
路５Ａ，５Ｂに送る。このようにしてテープはＣＵＥの
定常走行状態となる。
【００５１】次に、ＣＵＥの定常走行状態においてＲＥ
Ｖの指令ａが入力されるとキャプスタン制御回路３７０
はフル減速指令を出力しキャプスタン３１を減速させる
とともに、再び過渡状態に突入したことを過渡状態情報
ｂ3を用いて切換回路１０Ａ，１０Ｂに送る。切換回路
１０Ａ，１０Ｂは前記過渡状態情報ｂ3にしたがって過
渡トルク算出回路１３Ａ，１３Ｂがその時のテープ巻径
情報と過渡トルク係数とキャプスタントルク値ｃから
（数７）および（数８）に従ってその時の回転方向情報
ｂ1に応じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出した過
渡トルク値をトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路
５Ａ，５Ｂに送る。
Ｖの指令ａが入力されるとキャプスタン制御回路３７０
はフル減速指令を出力しキャプスタン３１を減速させる
とともに、再び過渡状態に突入したことを過渡状態情報
ｂ3を用いて切換回路１０Ａ，１０Ｂに送る。切換回路
１０Ａ，１０Ｂは前記過渡状態情報ｂ3にしたがって過
渡トルク算出回路１３Ａ，１３Ｂがその時のテープ巻径
情報と過渡トルク係数とキャプスタントルク値ｃから
（数７）および（数８）に従ってその時の回転方向情報
ｂ1に応じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出した過
渡トルク値をトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路
５Ａ，５Ｂに送る。
【００５２】そして、テープ速度が減速し走行方向がＲ
ＥＶ方向となるとキャプスタン３１はフル加速状態とな
り、過渡トルク算出回路１３Ａ，１３Ｂがその時のテー
プ巻径情報と過渡トルク係数とキャプスタントルク値ｃ
から（数７）および（数８）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＲＥＶ走行のテンション設定で算出し
た過渡トルク値がトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動
回路５Ａ，５Ｂに送られる。
ＥＶ方向となるとキャプスタン３１はフル加速状態とな
り、過渡トルク算出回路１３Ａ，１３Ｂがその時のテー
プ巻径情報と過渡トルク係数とキャプスタントルク値ｃ
から（数７）および（数８）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＲＥＶ走行のテンション設定で算出し
た過渡トルク値がトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動
回路５Ａ，５Ｂに送られる。
【００５３】キャプスタン３１の回転速度が上昇し目標
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７０は過渡状態が終わり定常状態になったと判
断しそれを過渡状態情報ｂ3を用いて切換回路１０Ａ，
１０Ｂに送る。それにより切換回路１０Ａ，１０Ｂはそ
れぞれその時のテープ巻径情報に応じて算出されたＲＥ
Ｖ走行の巻径比例トルク値をトルク指令ｆA，ｆBとして
リール駆動回路５Ａ，５Ｂに送る。このようにしてテー
プはＲＥＶの定常走行状態となる。
の速度に対して一定の範囲に到達するとキャプスタン制
御回路３７０は過渡状態が終わり定常状態になったと判
断しそれを過渡状態情報ｂ3を用いて切換回路１０Ａ，
１０Ｂに送る。それにより切換回路１０Ａ，１０Ｂはそ
れぞれその時のテープ巻径情報に応じて算出されたＲＥ
Ｖ走行の巻径比例トルク値をトルク指令ｆA，ｆBとして
リール駆動回路５Ａ，５Ｂに送る。このようにしてテー
プはＲＥＶの定常走行状態となる。
【００５４】さらに、ＲＥＶの定常走行状態においてＣ
ＵＥの指令が入力された場合も同様であり、テープの走
行方向が変化しキャプスタンの回転速度が目標速度に対
して一定の範囲に到達するまでは過渡状態として過渡ト
ルク値が、そしてキャプスタンの回転速度が目標速度に
対して一定の範囲に到達すると定常走行状態として巻径
比例トルク値がトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回
路５Ａ，５Ｂに与えられる。
ＵＥの指令が入力された場合も同様であり、テープの走
行方向が変化しキャプスタンの回転速度が目標速度に対
して一定の範囲に到達するまでは過渡状態として過渡ト
ルク値が、そしてキャプスタンの回転速度が目標速度に
対して一定の範囲に到達すると定常走行状態として巻径
比例トルク値がトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回
路５Ａ，５Ｂに与えられる。
【００５５】以上のように本実施例によれば、システム
コントローラ１００からの指令ａに従いキャプスタン回
転速度検出器３２が出力するパルス（ＦＧ）を用いてキ
ャプスタン駆動回路３６にキャプスタントルク値ｃを出
力するとともに回転方向情報ｂ1、および過渡状態情報
ｂ3を出力するキャプスタン制御回路３７０と、キャプ
スタン制御回路３７０が出力する回転方向情報ｂ1に応
じてそれぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力す
るテープ巻径情報に比例したトルク値を算出する供給側
および巻取側の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂと、
各リールのテープ巻径情報に応じて過渡トルク係数を設
定する供給側および巻取側の過渡トルク係数設定回路１
２Ａ，１２Ｂと、キャプスタン制御回路３７０が出力す
るキャプスタントルク値ｃとそれぞれのリールの過渡ト
ルク係数とテープ巻径情報から回転方向情報ｂ1に応じ
たテンション設定でそれぞれのリールの過渡トルク値を
算出する供給側および巻取側の過渡トルク算出回路１３
Ａ，１３Ｂと、過渡状態情報に応じてそれぞれの過渡ト
ルク値と巻径比例トルク値を切り換えてリール駆動回路
５Ａ，５Ｂに出力する切換回路１０Ａ，１０Ｂを設ける
ことにより、システムコントローラ１００からの指令ａ
の変化に対してテープ速度が目標速度に近づいてキャプ
スタンの発生トルクが変化した場合にもテープテンショ
ンを安定に保ったままでテープ速度およびテープ送り方
向の変換が可能となる。また、極めて短時間に目標の状
態に到達することができ、ユーザの意志に対して思い通
りに動く使い易いテープ送り装置が実現できる。
コントローラ１００からの指令ａに従いキャプスタン回
転速度検出器３２が出力するパルス（ＦＧ）を用いてキ
ャプスタン駆動回路３６にキャプスタントルク値ｃを出
力するとともに回転方向情報ｂ1、および過渡状態情報
ｂ3を出力するキャプスタン制御回路３７０と、キャプ
スタン制御回路３７０が出力する回転方向情報ｂ1に応
じてそれぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力す
るテープ巻径情報に比例したトルク値を算出する供給側
および巻取側の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂと、
各リールのテープ巻径情報に応じて過渡トルク係数を設
定する供給側および巻取側の過渡トルク係数設定回路１
２Ａ，１２Ｂと、キャプスタン制御回路３７０が出力す
るキャプスタントルク値ｃとそれぞれのリールの過渡ト
ルク係数とテープ巻径情報から回転方向情報ｂ1に応じ
たテンション設定でそれぞれのリールの過渡トルク値を
算出する供給側および巻取側の過渡トルク算出回路１３
Ａ，１３Ｂと、過渡状態情報に応じてそれぞれの過渡ト
ルク値と巻径比例トルク値を切り換えてリール駆動回路
５Ａ，５Ｂに出力する切換回路１０Ａ，１０Ｂを設ける
ことにより、システムコントローラ１００からの指令ａ
の変化に対してテープ速度が目標速度に近づいてキャプ
スタンの発生トルクが変化した場合にもテープテンショ
ンを安定に保ったままでテープ速度およびテープ送り方
向の変換が可能となる。また、極めて短時間に目標の状
態に到達することができ、ユーザの意志に対して思い通
りに動く使い易いテープ送り装置が実現できる。
【００５６】そして、本実施例ではテープ速度が目標速
度に対して一定範囲に入るまでのテープテンションはキ
ャプスタントルク値ｇに関係なく安定させることができ
ることからその一定範囲を狭くし定常走行への移動時の
テープテンション変動を小さくすることができる。
度に対して一定範囲に入るまでのテープテンションはキ
ャプスタントルク値ｇに関係なく安定させることができ
ることからその一定範囲を狭くし定常走行への移動時の
テープテンション変動を小さくすることができる。
【００５７】また、過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１
２Ｂの係数の設定を供給側テープ巻径情報に対してステ
ップ状に行うことにより、極めて容易な演算で優れた性
能を実現することができる。
２Ｂの係数の設定を供給側テープ巻径情報に対してステ
ップ状に行うことにより、極めて容易な演算で優れた性
能を実現することができる。
【００５８】さらに、上記第１の実施例において図１に
示した点線で囲んだブロック４１はマイクロコンピュー
タやディジタルシグナルプロセッサの中でソフトウェア
で実現することが可能であり、回路の小型、軽量化、省
スペースを達成することができる。
示した点線で囲んだブロック４１はマイクロコンピュー
タやディジタルシグナルプロセッサの中でソフトウェア
で実現することが可能であり、回路の小型、軽量化、省
スペースを達成することができる。
【００５９】（実施例２）図３は本発明の第２の実施例
におけるテープ送り装置の構成を示すブロック図であ
る。
におけるテープ送り装置の構成を示すブロック図であ
る。
【００６０】同図において図１と同じ構成要素について
はその説明を省略する。図３において、損失トルク算出
回路３８はキャプスタン回転速度検出器３２が出力する
回転速度情報を用いて図７のグラフの実線にしたがって
キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇを算出する。
供給側および巻取側の過渡トルク算出回路１４Ａ，１４
Ｂはキャプスタン制御回路３７０が出力するキャプスタ
ントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそれぞれのリール
の過渡トルク係数とテープ巻径情報から後述する関係式
に基づいて回転方向情報ｂ1に応じたテンション設定で
各リールの過渡トルク値を算出する。
はその説明を省略する。図３において、損失トルク算出
回路３８はキャプスタン回転速度検出器３２が出力する
回転速度情報を用いて図７のグラフの実線にしたがって
キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇを算出する。
供給側および巻取側の過渡トルク算出回路１４Ａ，１４
Ｂはキャプスタン制御回路３７０が出力するキャプスタ
ントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそれぞれのリール
の過渡トルク係数とテープ巻径情報から後述する関係式
に基づいて回転方向情報ｂ1に応じたテンション設定で
各リールの過渡トルク値を算出する。
【００６１】図７のグラフはキャプスタンモータ３５の
損失トルク値を示すグラフで、横軸はキャプスタンモー
タ３５の回転数である。図７において点線が実際の損失
トルク値であるが、損失トルク算出回路３８ではそれを
実線で示した一次関数に近似して損失トルク値ｇを求め
ている。
損失トルク値を示すグラフで、横軸はキャプスタンモー
タ３５の回転数である。図７において点線が実際の損失
トルク値であるが、損失トルク算出回路３８ではそれを
実線で示した一次関数に近似して損失トルク値ｇを求め
ている。
【００６２】次に、過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂ
で行われる過渡トルク値の算出について説明する。
で行われる過渡トルク値の算出について説明する。
【００６３】キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇ
を以下のように定義する。 ｇ＝ｆC(ωC)：キャプスタンモータの損失トルク ただし、キャプスタンモータの損失トルクはＲＥＶ方向
が＋とする。
を以下のように定義する。 ｇ＝ｆC(ωC)：キャプスタンモータの損失トルク ただし、キャプスタンモータの損失トルクはＲＥＶ方向
が＋とする。
【００６４】第１の実施例と同様に供給側リール、巻取
側リール、およびキャプスタンの運動方程式はそれぞれ
以下の式（数１１），（数１２），（数１３）で示され
る。
側リール、およびキャプスタンの運動方程式はそれぞれ
以下の式（数１１），（数１２），（数１３）で示され
る。
【００６５】
【数１１】
【００６６】
【数１２】
【００６７】
【数１３】
【００６８】（数１１），（数１２），（数１３），
（数６）より供給側リールモータおよび巻取側リールモ
ータの発生トルクＱS，ＱTは以下の式（数１４），（数
１５）で示される。
（数６）より供給側リールモータおよび巻取側リールモ
ータの発生トルクＱS，ＱTは以下の式（数１４），（数
１５）で示される。
【００６９】
【数１４】
【００７０】
【数１５】
【００７１】過渡トルク値算出回路１４Ａ，１４Ｂで行
われる計算はこの（数１４）および（数１５）の内容で
ある。ここで（数１４）および（数１５）の係数は第１
の実施例と同じく（数９）および（数１０）であり各過
渡トルク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂは第１の実施例と
同じものである。
われる計算はこの（数１４）および（数１５）の内容で
ある。ここで（数１４）および（数１５）の係数は第１
の実施例と同じく（数９）および（数１０）であり各過
渡トルク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂは第１の実施例と
同じものである。
【００７２】ここで、キャプスタン３５の損失トルクは
常にその回転方向とは逆方向のトルクとなる。
常にその回転方向とは逆方向のトルクとなる。
【００７３】以上のように構成された本実施例のテープ
送り装置について、以下その動作について図４のタイミ
ングチャートを用いて説明する。
送り装置について、以下その動作について図４のタイミ
ングチャートを用いて説明する。
【００７４】図４はシステムコントローラ１００からの
指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７０が出
力する回転方向情報ｂ1と過渡状態情報ｂ3とキャプスタ
ントルク値ｃとキャプスタンの損失トルク値ｇと両リー
ルのトルク値ｆA，ｆBおよびテープテンション値ＴS，
ＴTを示すタイミングチャートである。
指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７０が出
力する回転方向情報ｂ1と過渡状態情報ｂ3とキャプスタ
ントルク値ｃとキャプスタンの損失トルク値ｇと両リー
ルのトルク値ｆA，ｆBおよびテープテンション値ＴS，
ＴTを示すタイミングチャートである。
【００７５】システムコントローラ１００からの指令ａ
が停止からＣＵＥに変化した場合、基本的な動作は第１
の実施例と同じでありキャプスタン３１の回転速度が目
標の速度に対して一定の範囲に到達するまではキャプス
タントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそれぞれのリー
ルの過渡トルク係数とテープ巻径情報から（数１４）お
よび（数１５）に従ってその時の回転方向情報ｂ1に応
じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出した過渡トルク
値が切換回路１０Ａ，１０Ｂによってトルク指令ｆA，
ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送られ、キャプ
スタン３１の回転速度が目標の速度に対して一定の範囲
に達するとその時のテープ巻径情報に応じて算出された
ＣＵＥ走行の巻径比例トルク値が切換回路１０Ａ，１０
Ｂによってトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路５
Ａ，５Ｂに送られテープはＣＵＥの定常走行状態とな
る。
が停止からＣＵＥに変化した場合、基本的な動作は第１
の実施例と同じでありキャプスタン３１の回転速度が目
標の速度に対して一定の範囲に到達するまではキャプス
タントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそれぞれのリー
ルの過渡トルク係数とテープ巻径情報から（数１４）お
よび（数１５）に従ってその時の回転方向情報ｂ1に応
じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出した過渡トルク
値が切換回路１０Ａ，１０Ｂによってトルク指令ｆA，
ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送られ、キャプ
スタン３１の回転速度が目標の速度に対して一定の範囲
に達するとその時のテープ巻径情報に応じて算出された
ＣＵＥ走行の巻径比例トルク値が切換回路１０Ａ，１０
Ｂによってトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路５
Ａ，５Ｂに送られテープはＣＵＥの定常走行状態とな
る。
【００７６】ＣＵＥの定常走行状態においてＲＥＶの指
令ａが入力されるた場合も同様に、ＣＵＥ方向に走行し
ている間とＲＥＶ方向に方向変換してキャプスタン３１
の回転速度が目標の速度に対して一定範囲に到達するま
ではキャプスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行およびＲＥＶ走行のテンシ
ョン設定で算出した過渡トルク値が切換回路１０Ａ，１
０Ｂによってトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路
５Ａ，５Ｂに送られ、キャプスタン３１の回転速度が目
標の速度に対して一定の範囲に達するとその時のテープ
巻径情報に応じて算出されたＲＥＶ走行の巻径比例トル
ク値が切換回路１０Ａ，１０Ｂによってトルク指令
ｆA，ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送られテー
プはＣＵＥの定常走行状態となる。
令ａが入力されるた場合も同様に、ＣＵＥ方向に走行し
ている間とＲＥＶ方向に方向変換してキャプスタン３１
の回転速度が目標の速度に対して一定範囲に到達するま
ではキャプスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行およびＲＥＶ走行のテンシ
ョン設定で算出した過渡トルク値が切換回路１０Ａ，１
０Ｂによってトルク指令ｆA，ｆBとしてリール駆動回路
５Ａ，５Ｂに送られ、キャプスタン３１の回転速度が目
標の速度に対して一定の範囲に達するとその時のテープ
巻径情報に応じて算出されたＲＥＶ走行の巻径比例トル
ク値が切換回路１０Ａ，１０Ｂによってトルク指令
ｆA，ｆBとしてリール駆動回路５Ａ，５Ｂに送られテー
プはＣＵＥの定常走行状態となる。
【００７７】次に、ＲＥＶの定常走行状態においてＣＵ
Ｅの指令が入力された場合も同様である。
Ｅの指令が入力された場合も同様である。
【００７８】以上のように本実施例によれば、システム
コントローラ１００からの指令ａに従いキャプスタン回
転速度検出器３２が出力するパルス（ＦＧ）を用いてキ
ャプスタン駆動回路３６にキャプスタントルク値ｃを出
力するとともに回転方向情報ｂ1、および過渡状態情報
ｂ3を出力するキャプスタン制御回路３７０と、キャプ
スタン制御回路３７０が出力する回転方向情報ｂ1に応
じてそれぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力す
るテープ巻径情報に比例したトルク値を算出する供給側
および巻取側の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂと、
キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇを算出する損
失トルク算出回路３８と、各リールのテープ巻径情報に
応じて過渡トルク係数を設定する供給側および巻取側の
過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂと、キャプスタ
ン制御回路３７０が出力するキャプスタントルク値ｃと
損失トルク算出回路３８が出力する損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従って回転方向情報ｂ1
に応じたテンション設定でそれぞれのリールの過渡トル
ク値を算出する供給側および巻取側の過渡トルク算出回
路１４Ａ，１４Ｂと、過渡状態情報に応じてそれぞれの
過渡トルク値と巻径比例トルク値を切り換えてリール駆
動回路５Ａ，５Ｂに出力する切換回路１０Ａ，１０Ｂを
設けることにより、システムコントローラ１００からの
指令ａの変化に対してそれがキャプスタンモータ３５が
極めて高速に回転するモードであってもテープテンショ
ンを安定に保ったままでテープ速度およびテープ送り方
向の変換が可能となる。また、極めて短時間に目標の状
態に到達することができ、ユーザの意志に対して思い通
りに動く使い易いテープ送り装置が実現できる。
コントローラ１００からの指令ａに従いキャプスタン回
転速度検出器３２が出力するパルス（ＦＧ）を用いてキ
ャプスタン駆動回路３６にキャプスタントルク値ｃを出
力するとともに回転方向情報ｂ1、および過渡状態情報
ｂ3を出力するキャプスタン制御回路３７０と、キャプ
スタン制御回路３７０が出力する回転方向情報ｂ1に応
じてそれぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力す
るテープ巻径情報に比例したトルク値を算出する供給側
および巻取側の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂと、
キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇを算出する損
失トルク算出回路３８と、各リールのテープ巻径情報に
応じて過渡トルク係数を設定する供給側および巻取側の
過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂと、キャプスタ
ン制御回路３７０が出力するキャプスタントルク値ｃと
損失トルク算出回路３８が出力する損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従って回転方向情報ｂ1
に応じたテンション設定でそれぞれのリールの過渡トル
ク値を算出する供給側および巻取側の過渡トルク算出回
路１４Ａ，１４Ｂと、過渡状態情報に応じてそれぞれの
過渡トルク値と巻径比例トルク値を切り換えてリール駆
動回路５Ａ，５Ｂに出力する切換回路１０Ａ，１０Ｂを
設けることにより、システムコントローラ１００からの
指令ａの変化に対してそれがキャプスタンモータ３５が
極めて高速に回転するモードであってもテープテンショ
ンを安定に保ったままでテープ速度およびテープ送り方
向の変換が可能となる。また、極めて短時間に目標の状
態に到達することができ、ユーザの意志に対して思い通
りに動く使い易いテープ送り装置が実現できる。
【００７９】そして、本実施例ではテープ速度が目標速
度に対して一定範囲に入るまでのテープテンションはキ
ャプスタントルク値ｇに関係なく安定させることができ
ることからその一定範囲を狭くし定常走行への移動時の
テープテンション変動を小さくすることができる。
度に対して一定範囲に入るまでのテープテンションはキ
ャプスタントルク値ｇに関係なく安定させることができ
ることからその一定範囲を狭くし定常走行への移動時の
テープテンション変動を小さくすることができる。
【００８０】また、過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１
２Ｂの係数の設定を供給側テープ巻径情報に対してステ
ップ状に行うことにより、極めて容易な演算で優れた性
能を実現することができる。
２Ｂの係数の設定を供給側テープ巻径情報に対してステ
ップ状に行うことにより、極めて容易な演算で優れた性
能を実現することができる。
【００８１】さらに、上記第２の実施例において図１に
示した点線で囲んだブロック４２はマイクロコンピュー
タやディジタルシグナルプロセッサの中でソフトウェア
で実現することが可能であり回路の小型、軽量化、省ス
ペースを達成することができる。
示した点線で囲んだブロック４２はマイクロコンピュー
タやディジタルシグナルプロセッサの中でソフトウェア
で実現することが可能であり回路の小型、軽量化、省ス
ペースを達成することができる。
【００８２】なお、本実施例において供給側および巻取
側の過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂは損失トルク値
としてキャプスタンモータ３５のもののみを考慮してい
るが、リールモータ４Ａ，４Ｂの損失トルク値をも考慮
する方法などが考えられ上記実施例に限定されるもので
ない。
側の過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂは損失トルク値
としてキャプスタンモータ３５のもののみを考慮してい
るが、リールモータ４Ａ，４Ｂの損失トルク値をも考慮
する方法などが考えられ上記実施例に限定されるもので
ない。
【００８３】（実施例３）図５は本発明の第３の実施例
におけるテープ送り装置の構成を示すブロック図であ
る。
におけるテープ送り装置の構成を示すブロック図であ
る。
【００８４】同図において図３と同じ構成要素について
はその説明を省略する。図５において、キャプスタン制
御回路３７１はシステムコントローラ１００からの指令
ａに従いキャプスタン回転速度検出器３２が出力するパ
ルス（ＦＧ）を用いてキャプスタン駆動回路３６にキャ
プスタントルク値ｃを出力するとともに回転方向情報ｂ
1、およびトルク方向情報ｂ4を出力し過渡トルク算出回
路１４Ａ，１４Ｂ、巻径比例トルク算出回路９Ａ，９
Ｂ、および切換回路１１Ａ，１１Ｂに送る。各切換回路
１１Ａ，１１Ｂはキャプスタン制御回路３７１が出力す
るトルク方向情報ｂ4に応じてそれぞれ巻径比例トルク
値および過渡トルク値をその大小関係によって切り換え
てトルク指令ｆA，ｆBとして各リール駆動回路５Ａ，５
Ｂに出力する。
はその説明を省略する。図５において、キャプスタン制
御回路３７１はシステムコントローラ１００からの指令
ａに従いキャプスタン回転速度検出器３２が出力するパ
ルス（ＦＧ）を用いてキャプスタン駆動回路３６にキャ
プスタントルク値ｃを出力するとともに回転方向情報ｂ
1、およびトルク方向情報ｂ4を出力し過渡トルク算出回
路１４Ａ，１４Ｂ、巻径比例トルク算出回路９Ａ，９
Ｂ、および切換回路１１Ａ，１１Ｂに送る。各切換回路
１１Ａ，１１Ｂはキャプスタン制御回路３７１が出力す
るトルク方向情報ｂ4に応じてそれぞれ巻径比例トルク
値および過渡トルク値をその大小関係によって切り換え
てトルク指令ｆA，ｆBとして各リール駆動回路５Ａ，５
Ｂに出力する。
【００８５】ここで、切換回路１１Ａ，１１Ｂの動作は
ヒステリシスを持っており、過渡トルク値から巻径比例
トルク値への切換は同じレベルになったときに行われる
が、巻径比例トルク値から過渡トルク値への切換はその
大小関係が逆転して所定のレベル差がつくまでは行われ
ず巻径比例トルク値が出力されたままとなる。
ヒステリシスを持っており、過渡トルク値から巻径比例
トルク値への切換は同じレベルになったときに行われる
が、巻径比例トルク値から過渡トルク値への切換はその
大小関係が逆転して所定のレベル差がつくまでは行われ
ず巻径比例トルク値が出力されたままとなる。
【００８６】以上のように構成された本実施例のテープ
送り装置について、以下その動作について図４のタイミ
ングチャートを用いて説明する。
送り装置について、以下その動作について図４のタイミ
ングチャートを用いて説明する。
【００８７】図６はシステムコントローラ１００からの
指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７１が出
力する回転方向情報ｂ1とトルク方向情報ｂ4とキャプス
タントルク値ｃとキャプスタン損失トルク値ｇと両リー
ルのトルク値ｆA，ｆBおよびテープテンション値ＴS，
ＴTを示すタイミングチャートである。
指令ａとテープ速度とキャプスタン制御回路３７１が出
力する回転方向情報ｂ1とトルク方向情報ｂ4とキャプス
タントルク値ｃとキャプスタン損失トルク値ｇと両リー
ルのトルク値ｆA，ｆBおよびテープテンション値ＴS，
ＴTを示すタイミングチャートである。
【００８８】システムコントローラ１００からの指令ａ
が停止からＣＵＥに変化した場合、基本的な動作は第１
および第２の実施例と同じでありキャプスタン制御回路
３７１はキャプスタン駆動回路３６にフル加速のトルク
指令ｃを出力しキャプスタン３１を高速に立ち上げると
ともに切換回路１１Ａ，１１Ｂにトルク方向情報ｂ4を
送る。そして過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂがその
時のキャプスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出し
た各リールの過渡トルク値と、その時のテープ巻径情報
に応じて算出されたＣＵＥ走行の巻径比例トルク値がそ
れぞれの切換回路１１Ａ，１１Ｂに入力される。供給側
切換回路１１Ａは巻取方向のトルクを＋とした場合に前
記過渡トルク値と巻径比例トルク値を比較しトルク方向
情報ｂ4が正転方向であることから低い方のトルク値を
トルク指令ｆAとして供給側リール駆動回路５Ａに送
る。また、巻取側切換回路１１Ｂは巻取方向のトルクを
＋とした場合に前記過渡トルク値と巻径比例トルク値を
比較しトルク方向情報ｂ 4が正転方向であることから高
い方のトルク値をトルク指令ｆBとして巻取側リール駆
動回路５Ｂに送る。そのために起動時にはどちらのリー
ル駆動回路５Ａ，５Ｂにも過渡トルク値が入力される。
が停止からＣＵＥに変化した場合、基本的な動作は第１
および第２の実施例と同じでありキャプスタン制御回路
３７１はキャプスタン駆動回路３６にフル加速のトルク
指令ｃを出力しキャプスタン３１を高速に立ち上げると
ともに切換回路１１Ａ，１１Ｂにトルク方向情報ｂ4を
送る。そして過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂがその
時のキャプスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出し
た各リールの過渡トルク値と、その時のテープ巻径情報
に応じて算出されたＣＵＥ走行の巻径比例トルク値がそ
れぞれの切換回路１１Ａ，１１Ｂに入力される。供給側
切換回路１１Ａは巻取方向のトルクを＋とした場合に前
記過渡トルク値と巻径比例トルク値を比較しトルク方向
情報ｂ4が正転方向であることから低い方のトルク値を
トルク指令ｆAとして供給側リール駆動回路５Ａに送
る。また、巻取側切換回路１１Ｂは巻取方向のトルクを
＋とした場合に前記過渡トルク値と巻径比例トルク値を
比較しトルク方向情報ｂ 4が正転方向であることから高
い方のトルク値をトルク指令ｆBとして巻取側リール駆
動回路５Ｂに送る。そのために起動時にはどちらのリー
ル駆動回路５Ａ，５Ｂにも過渡トルク値が入力される。
【００８９】キャプスタン３１の回転速度が上昇し目標
の速度に近づくと前記過渡トルク値と巻径比例トルク値
が同じ値となり前記切換回路１１Ａ，１１Ｂは出力を巻
径比例トルク値に切り換える。各切換回路１１Ａ，１１
Ｂは前述の通りヒステリシスを持っており過渡トルク値
と巻径比例トルク値の大小関係が逆転してもその差が所
定のレベルに達しない限り巻径比例トルク値を出力し続
ける。このようにしてテープはＣＵＥの定常走行状態と
なる。
の速度に近づくと前記過渡トルク値と巻径比例トルク値
が同じ値となり前記切換回路１１Ａ，１１Ｂは出力を巻
径比例トルク値に切り換える。各切換回路１１Ａ，１１
Ｂは前述の通りヒステリシスを持っており過渡トルク値
と巻径比例トルク値の大小関係が逆転してもその差が所
定のレベルに達しない限り巻径比例トルク値を出力し続
ける。このようにしてテープはＣＵＥの定常走行状態と
なる。
【００９０】ＣＵＥの定常走行状態においてＲＥＶの指
令ａが入力された場合、基本的な動作は第１および第２
の実施例と同じでありキャプスタン制御回路３７１はフ
ル減速指令を出力しキャプスタン３１を減速させるとと
もに、切換回路１１Ａ，１１Ｂにトルク方向情報ｂ4を
送る。そして過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂがその
時のキャプスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出し
た各リールの過渡トルク値と、その時のテープ巻径情報
に応じて算出されたＣＵＥ走行の巻径比例トルク値がそ
れぞれの切換回路１１Ａ，１１Ｂに入力される。供給側
切換回路１１Ａは巻取方向のトルクを＋とした場合に前
記過渡トルク値と巻径比例トルク値を比較しトルク方向
情報ｂ4が反転方向であることから高い方のトルク値を
トルク指令ｆAとして供給側リール駆動回路５Ａに送
る。また、巻取側切換回路１１Ｂは巻取方向のトルクを
＋とした場合に前記過渡トルク値と巻径比例トルク値を
比較しトルク方向情報ｂ4が反転方向であることから低
い方のトルク値をトルク指令ｆBとして巻取側リール駆
動回路５Ｂに送る。そのためにシステムコントローラ１
００からの指令ａが変化した直後にはどちらのリール駆
動回路５Ａ，５Ｂにも過渡トルク値が入力される。
令ａが入力された場合、基本的な動作は第１および第２
の実施例と同じでありキャプスタン制御回路３７１はフ
ル減速指令を出力しキャプスタン３１を減速させるとと
もに、切換回路１１Ａ，１１Ｂにトルク方向情報ｂ4を
送る。そして過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂがその
時のキャプスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそ
れぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から
（数１４）および（数１５）に従ってその時の回転方向
情報ｂ1に応じたＣＵＥ走行のテンション設定で算出し
た各リールの過渡トルク値と、その時のテープ巻径情報
に応じて算出されたＣＵＥ走行の巻径比例トルク値がそ
れぞれの切換回路１１Ａ，１１Ｂに入力される。供給側
切換回路１１Ａは巻取方向のトルクを＋とした場合に前
記過渡トルク値と巻径比例トルク値を比較しトルク方向
情報ｂ4が反転方向であることから高い方のトルク値を
トルク指令ｆAとして供給側リール駆動回路５Ａに送
る。また、巻取側切換回路１１Ｂは巻取方向のトルクを
＋とした場合に前記過渡トルク値と巻径比例トルク値を
比較しトルク方向情報ｂ4が反転方向であることから低
い方のトルク値をトルク指令ｆBとして巻取側リール駆
動回路５Ｂに送る。そのためにシステムコントローラ１
００からの指令ａが変化した直後にはどちらのリール駆
動回路５Ａ，５Ｂにも過渡トルク値が入力される。
【００９１】そして、テープ速度が減速し走行方向がＲ
ＥＶ方向となるとキャプスタン３１はフル加速状態とな
り、過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂがその時のキャ
プスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそれぞれの
リールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から（数１
４）および（数１５）に従ってその時の回転方向情報ｂ
1に応じたＲＥＶ走行のテンション設定で算出した各リ
ールの過渡トルク値と、その時のテープ巻径情報に応じ
て算出されたＲＥＶ走行の巻径比例トルク値がそれぞれ
の切換回路１１Ａ，１１Ｂに入力される。供給側切換回
路１１Ａは巻取方向のトルクを＋とした場合に前記過渡
トルク値と巻径比例トルク値を比較しトルク方向情報ｂ
4が反転方向であることから高い方のトルク値をトルク
指令ｆAとして供給側リール駆動回路５Ａに送る。ま
た、巻取側切換回路１１Ｂは巻取方向のトルクを＋とし
た場合に前記過渡トルク値と巻径比例トルク値を比較し
トルク方向情報ｂ4が反転方向であることから低い方の
トルク値をトルク指令ｆBとして巻取側リール駆動回路
５Ｂに送る。そして反転直後はどちらのリール駆動回路
５Ａ，５Ｂにも過渡トルク値が入力される。
ＥＶ方向となるとキャプスタン３１はフル加速状態とな
り、過渡トルク算出回路１４Ａ，１４Ｂがその時のキャ
プスタントルク値ｃと前記損失トルク値ｇとそれぞれの
リールの過渡トルク係数とテープ巻径情報から（数１
４）および（数１５）に従ってその時の回転方向情報ｂ
1に応じたＲＥＶ走行のテンション設定で算出した各リ
ールの過渡トルク値と、その時のテープ巻径情報に応じ
て算出されたＲＥＶ走行の巻径比例トルク値がそれぞれ
の切換回路１１Ａ，１１Ｂに入力される。供給側切換回
路１１Ａは巻取方向のトルクを＋とした場合に前記過渡
トルク値と巻径比例トルク値を比較しトルク方向情報ｂ
4が反転方向であることから高い方のトルク値をトルク
指令ｆAとして供給側リール駆動回路５Ａに送る。ま
た、巻取側切換回路１１Ｂは巻取方向のトルクを＋とし
た場合に前記過渡トルク値と巻径比例トルク値を比較し
トルク方向情報ｂ4が反転方向であることから低い方の
トルク値をトルク指令ｆBとして巻取側リール駆動回路
５Ｂに送る。そして反転直後はどちらのリール駆動回路
５Ａ，５Ｂにも過渡トルク値が入力される。
【００９２】キャプスタン３１の回転速度が上昇し目標
の速度に近づくと前記過渡トルク値と巻径比例トルク値
が同じ値となり前記切換回路１１Ａ，１１Ｂは巻径比例
トルク値を出力する。各切換回路１１Ａ，１１Ｂは前述
の通りヒステリシスを持っており過渡トルク値と巻径比
例トルク値の大小関係が逆転してもその差が所定のレベ
ルに達しない限り巻径比例トルク値を出力し続ける。こ
のようにしてテープはＲＥＶの定常走行状態となる。
の速度に近づくと前記過渡トルク値と巻径比例トルク値
が同じ値となり前記切換回路１１Ａ，１１Ｂは巻径比例
トルク値を出力する。各切換回路１１Ａ，１１Ｂは前述
の通りヒステリシスを持っており過渡トルク値と巻径比
例トルク値の大小関係が逆転してもその差が所定のレベ
ルに達しない限り巻径比例トルク値を出力し続ける。こ
のようにしてテープはＲＥＶの定常走行状態となる。
【００９３】次に、ＲＥＶの定常走行状態においてＣＵ
Ｅの指令が入力された場合も同様である。
Ｅの指令が入力された場合も同様である。
【００９４】以上のように本実施例によれば、システム
コントローラ１００からの指令ａに従いキャプスタン回
転速度検出器３２が出力するパルス（ＦＧ）を用いてキ
ャプスタン駆動回路３６にキャプスタントルク値ｃを出
力するとともに回転方向情報ｂ1、およびトルク方向情
報ｂ4を出力するキャプスタン制御回路３７１と、キャ
プスタン制御回路３７１が出力する回転方向情報ｂ1に
応じてそれぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力
するテープ巻径情報に比例したトルク値を算出する供給
側および巻取側の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂ
と、キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇを算出す
る損失トルク算出回路３８と、各リールのテープ巻径情
報に応じて過渡トルク係数を設定する供給側および巻取
側の過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂと、キャプ
スタン制御回路３７１が出力するキャプスタントルク値
ｃと損失トルク算出回路３８が出力する損失トルク値ｇ
とそれぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報
から（数１４）および（数１５）に従って回転方向情報
ｂ1に応じたテンション設定でそれぞれのリールの過渡
トルク値を算出する供給側および巻取側の過渡トルク算
出回路１４Ａ，１４Ｂと、キャプスタン制御回路３７１
が出力するトルク方向情報ｂ4を用いてそれぞれ巻径比
例トルク値および過渡トルク値をその大小関係に応じて
切り換えて各リール駆動回路５Ａ，５Ｂに出力する切換
回路１１Ａ，１１Ｂを設けることにより、システムコン
トローラ１００からの指令ａの変化に対してそれぞれの
リールトルク値がスムースに変化するためテープテンシ
ョンを極めて安定に保ったままでテープ速度およびテー
プ送り方向の変換が可能となる。また、極めて短時間に
目標の状態に到達することができ、ユーザの意志に対し
て思い通りに動く使い易いテープ送り装置が実現でき
る。
コントローラ１００からの指令ａに従いキャプスタン回
転速度検出器３２が出力するパルス（ＦＧ）を用いてキ
ャプスタン駆動回路３６にキャプスタントルク値ｃを出
力するとともに回転方向情報ｂ1、およびトルク方向情
報ｂ4を出力するキャプスタン制御回路３７１と、キャ
プスタン制御回路３７１が出力する回転方向情報ｂ1に
応じてそれぞれのテープ巻径検出回路７Ａ，７Ｂの出力
するテープ巻径情報に比例したトルク値を算出する供給
側および巻取側の巻径比例トルク算出回路９Ａ，９Ｂ
と、キャプスタンモータ３５の損失トルク値ｇを算出す
る損失トルク算出回路３８と、各リールのテープ巻径情
報に応じて過渡トルク係数を設定する供給側および巻取
側の過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１２Ｂと、キャプ
スタン制御回路３７１が出力するキャプスタントルク値
ｃと損失トルク算出回路３８が出力する損失トルク値ｇ
とそれぞれのリールの過渡トルク係数とテープ巻径情報
から（数１４）および（数１５）に従って回転方向情報
ｂ1に応じたテンション設定でそれぞれのリールの過渡
トルク値を算出する供給側および巻取側の過渡トルク算
出回路１４Ａ，１４Ｂと、キャプスタン制御回路３７１
が出力するトルク方向情報ｂ4を用いてそれぞれ巻径比
例トルク値および過渡トルク値をその大小関係に応じて
切り換えて各リール駆動回路５Ａ，５Ｂに出力する切換
回路１１Ａ，１１Ｂを設けることにより、システムコン
トローラ１００からの指令ａの変化に対してそれぞれの
リールトルク値がスムースに変化するためテープテンシ
ョンを極めて安定に保ったままでテープ速度およびテー
プ送り方向の変換が可能となる。また、極めて短時間に
目標の状態に到達することができ、ユーザの意志に対し
て思い通りに動く使い易いテープ送り装置が実現でき
る。
【００９５】また、過渡トルク係数設定回路１２Ａ，１
２Ｂの係数の設定を供給側テープ巻径情報に対してステ
ップ状に行うことにより、極めて容易な演算で優れた性
能を実現することができる。
２Ｂの係数の設定を供給側テープ巻径情報に対してステ
ップ状に行うことにより、極めて容易な演算で優れた性
能を実現することができる。
【００９６】さらに、上記第１の実施例において図１に
示した点線で囲んだブロック４３はマイクロコンピュー
タやディジタルシグナルプロセッサの中でソフトウェア
で実現することが可能であり回路の小型、軽量化、省ス
ペースを達成することができる。
示した点線で囲んだブロック４３はマイクロコンピュー
タやディジタルシグナルプロセッサの中でソフトウェア
で実現することが可能であり回路の小型、軽量化、省ス
ペースを達成することができる。
【００９７】なお、本実施例において供給側および巻取
側の切換回路１１Ａ，１１Ｂは巻径比例トルク値と過渡
トルク値の切換にヒステリシスを持たせているが、過渡
トルク値を算出する場合のテンション設定をコントロー
ルすることにより全くヒステリシスを持たせなくても安
定したトルク出力を得る方法も考えられ上記実施例に限
定されるものでない。
側の切換回路１１Ａ，１１Ｂは巻径比例トルク値と過渡
トルク値の切換にヒステリシスを持たせているが、過渡
トルク値を算出する場合のテンション設定をコントロー
ルすることにより全くヒステリシスを持たせなくても安
定したトルク出力を得る方法も考えられ上記実施例に限
定されるものでない。
【００９８】また、本実施例において各過渡トルク算出
回路１４Ａ，１４Ｂは過渡トルク値の算出にキャプスタ
ントルク値ｃと損失トルク値ｇと各リールの過渡トルク
係数とテープ巻径情報を用いているが、第１の実施例に
示した損失トルク値ｇを用いない過渡トルク算出回路１
３Ａ，１３Ｂを用いる方法も考えられ上記実施例に限定
されるものでない。
回路１４Ａ，１４Ｂは過渡トルク値の算出にキャプスタ
ントルク値ｃと損失トルク値ｇと各リールの過渡トルク
係数とテープ巻径情報を用いているが、第１の実施例に
示した損失トルク値ｇを用いない過渡トルク算出回路１
３Ａ，１３Ｂを用いる方法も考えられ上記実施例に限定
されるものでない。
【００９９】
【発明の効果】以上のように本発明は、モード移行の過
渡状態においてキャプスタントルクが変化した場合にも
テープテンションをほぼ一定に保つことが可能となり、
安定したテープ走行を実現しながら高速なモード移行を
行うことができる。これによりユーザの意志に対して思
い通りに動く使い易いテープ送り装置を提供でき、その
効果は大きい。
渡状態においてキャプスタントルクが変化した場合にも
テープテンションをほぼ一定に保つことが可能となり、
安定したテープ走行を実現しながら高速なモード移行を
行うことができる。これによりユーザの意志に対して思
い通りに動く使い易いテープ送り装置を提供でき、その
効果は大きい。
【０１００】また、テープ速度が極めて高速となるモー
ド移行の過渡状態においてキャプスタンモータおよびリ
ールモータの損失トルクが大きくなった場合でも常にテ
ープテンションを一定に保つことが可能となり、安定し
たテープ走行を実現しながら高速なモード移行を行うこ
とができる。これによりユーザの意志に対して思い通り
に動く使い易いテープ送り装置を提供でき、その効果は
大きい。
ド移行の過渡状態においてキャプスタンモータおよびリ
ールモータの損失トルクが大きくなった場合でも常にテ
ープテンションを一定に保つことが可能となり、安定し
たテープ走行を実現しながら高速なモード移行を行うこ
とができる。これによりユーザの意志に対して思い通り
に動く使い易いテープ送り装置を提供でき、その効果は
大きい。
【０１０１】さらに、モード移行の過渡状態においてテ
ープ速度が目標値に近づいたときにもリールトルク値が
スムーズに定常状態の設定に移行するため常にテープテ
ンションを安定に保つことが可能となり安定したテープ
走行を実現しながら高速なモード移行を行うことができ
る。これによりユーザの意志に対して思い通りに動く使
い易いテープ送り装置を提供でき、その効果は大きい。
ープ速度が目標値に近づいたときにもリールトルク値が
スムーズに定常状態の設定に移行するため常にテープテ
ンションを安定に保つことが可能となり安定したテープ
走行を実現しながら高速なモード移行を行うことができ
る。これによりユーザの意志に対して思い通りに動く使
い易いテープ送り装置を提供でき、その効果は大きい。
【図１】本発明の第１の実施例におけるテープ送り装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図２】同第１の実施例の各部の信号の変化を示すタイ
ミングチャート
ミングチャート
【図３】本発明の第２の実施例におけるテープ送り装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図４】同第２の実施例の各部の信号の変化を示すタイ
ミングチャート
ミングチャート
【図５】本発明の第３の実施例におけるテープ送り装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図６】同第３の実施例の各部の信号の変化を示すタイ
ミングチャート
ミングチャート
【図７】本発明の実施例におけるキャプスタンモータの
損失トルク値を示す特性図
損失トルク値を示す特性図
【図８】本発明の実施例における過渡トルクを出力した
場合のテープ巻径に対する過渡トルク係数の値を示す特
性図
場合のテープ巻径に対する過渡トルク係数の値を示す特
性図
【図９】本発明の実施例における過渡トルクを出力した
場合のテープ巻径に対するテープテンションの値を示す
特性図
場合のテープ巻径に対するテープテンションの値を示す
特性図
【図１０】従来のテープ送り装置の構成を示すブロック
図
図
【図１１】同従来例の各部の信号の変化を示すタイミン
グチャート
グチャート
１ シリンダ ２ テープ ３Ａ，３Ｂ リール ４Ａ，４Ｂ リールモータ ５Ａ，５Ｂ リール駆動回路 ６Ａ，６Ｂ 回転速度検出回路 ７Ａ，７Ｂ テープ巻径検出回路 ９Ａ，９Ｂ 巻径比例トルク算出回路 １０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂ 切換回路 １２Ａ，１２Ｂ 過渡トルク係数設定回路 １３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ 過渡トルク算出回路 ３０ ピンチローラ ３１ キャプスタン ３２ キャプスタン回転速度検出器 ３５ キャプスタンモータ ３６ キャプスタン駆動回路 ３８ 損失トルク算出回路 １００ システムコントローラ ３７０，３７１，３７２ キャプスタン制御回路
Claims (5)
- 【請求項１】 テープ媒体が巻かれている供給リールお
よび巻取リールと、 前記テープ媒体を移送するキャプスタンと、 前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段と、 前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段と、 前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテープ巻
径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、 少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、 前記回転速度情報を用いてキャプスタントルク情報を作
成して前記キャプスタン駆動手段に送り、前記キャプス
タンの回転速度を制御するキャプスタン制御手段と、 前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞれのリー
ルの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手段と、 前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテープ巻
径情報と前記過渡トルク算出係数からそれぞれのリール
の過渡トルク情報を算出する過渡トルク算出手段と、 前記各リールのテープ巻径情報に比例した巻径比例トル
ク情報をそれぞれ算出する巻径比例トルク算出手段と、 前記キャプスタンの回転速度情報に応じて前記過渡トル
ク情報と前記巻径比例トルク情報を切り換えて前記それ
ぞれのリール駆動手段に送る切換手段とを備えたテープ
送り装置。 - 【請求項２】 テープ媒体が巻かれている供給リールお
よび巻取リールと、 前記テープ媒体を移送するキャプスタンと、 前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段と、 前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段と、 前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテープ巻
径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、 少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、 前記回転速度情報を用いてキャプスタントルク情報を作
成して前記キャプスタン駆動手段に送り、前記キャプス
タンの回転速度を制御するキャプスタン制御手段と、 少なくとも前記回転速度情報から前記キャプスタン駆動
手段の損失情報を算出する損失算出手段と、 前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞれのリー
ルの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手段と、 前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテープ巻
径情報と前記過渡トルク算出係数と少なくとも前記損失
情報からそれぞれのリールの過渡トルク情報を算出する
過渡トルク算出手段と、 前記各リールのテープ巻径情報に比例した巻径比例トル
ク情報をそれぞれ算出する巻径比例トルク算出手段と、 前記キャプスタンの回転速度情報に応じて前記過渡トル
ク情報と前記巻径比例トルク情報を切り換えて前記それ
ぞれのリール駆動手段に送る切換手段とを備えたテープ
送り装置。 - 【請求項３】 テープ媒体が巻かれている供給リールお
よび巻取リールと、 前記テープ媒体を移送するキャプスタンと、 前記各リールをそれぞれ駆動するリール駆動手段と、 前記キャプスタンを駆動するキャプスタン駆動手段と、 前記各リールに巻付けられた前記テープ媒体のテープ巻
径情報をそれぞれ検出するテープ巻径検出手段と、 少なくとも前記キャプスタンの回転速度情報を検出する
回転速度検出手段と、 前記回転速度情報を用いてキャプスタントルク情報を作
成して前記キャプスタン駆動手段に送り、前記キャプス
タンの回転速度を制御するキャプスタン制御手段と、 少なくとも前記回転速度情報から前記キャプスタン駆動
手段の損失情報を算出する損失算出手段と、 前記各リールのテープ巻径情報に応じたそれぞれのリー
ルの過渡トルク算出係数を設定する係数設定手段と、 前記キャプスタントルク情報と前記各リールのテープ巻
径情報と前記過渡トルク算出係数と少なくとも前記損失
情報からそれぞれのリールの過渡トルク情報を算出する
過渡トルク算出手段と、 前記各リールのテープ巻径情報に比例した巻径比例トル
ク情報をそれぞれ算出する巻径比例トルク算出手段と、 前記それぞれの過渡トルク情報と巻径比例トルク情報の
大小関係に応じてそれらを切り換えて前記それぞれのリ
ール駆動手段に送る切換手段とを備えたテープ送り装
置。 - 【請求項４】 係数設定手段は、目標値に近似させた値
を過渡トルク算出係数として設定する請求項１，２また
は３記載のテープ送り装置。 - 【請求項５】 少なくとも一つの損失算出手段は損失情
報を回転速度情報の１次関数として損失情報を算出する
請求項２記載のテープ送り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4313063A JP2864909B2 (ja) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | テープ送り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4313063A JP2864909B2 (ja) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | テープ送り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06162613A JPH06162613A (ja) | 1994-06-10 |
| JP2864909B2 true JP2864909B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=18036769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4313063A Expired - Fee Related JP2864909B2 (ja) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | テープ送り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2864909B2 (ja) |
-
1992
- 1992-11-24 JP JP4313063A patent/JP2864909B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06162613A (ja) | 1994-06-10 |
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