JP2862861B1 - 地雷処理ロボット - Google Patents
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
- F41H11/28—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles using brushing or sweeping means or dozers to push mines lying on a surface aside; using means for removing mines intact from a surface
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
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- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
- F41H11/18—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with ground-impacting means for activating mines by the use of mechanical impulses, e.g. flails or stamping elements
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
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- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
- F41H11/20—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with ground-penetrating elements, e.g. with means for removing buried landmines from the soil
Abstract
【要約】
【目的】 地雷源の地形に関係なく、地雷を安全かつ確
実に爆破処理する。 【構成】 円筒形状をした２つの枠体１１，１１を回転
自在に同軸結合して外枠１０を構成する。外枠１０の内
部に、枠体１１，１１を独立に回転駆動して外枠１０を
走行させる本体２０を設ける。本体２０の側面に、外枠
１０の走行方向前後に延出するガイドバー４０を取り付
ける。枠体１１，１１の外周面に、外周面の複数箇所か
ら放射状に延出し、それぞれが可撓性材料からなる複数
の接触子３０，３０・・を取り付ける。登坂時にガイド
バー４０の後端部が地面に接触し、登坂力が増大する。
窪みの上を通過するときも接触子３０，３０・・が地面
に当たり、地雷の踏み残しが回避される。
実に爆破処理する。 【構成】 円筒形状をした２つの枠体１１，１１を回転
自在に同軸結合して外枠１０を構成する。外枠１０の内
部に、枠体１１，１１を独立に回転駆動して外枠１０を
走行させる本体２０を設ける。本体２０の側面に、外枠
１０の走行方向前後に延出するガイドバー４０を取り付
ける。枠体１１，１１の外周面に、外周面の複数箇所か
ら放射状に延出し、それぞれが可撓性材料からなる複数
の接触子３０，３０・・を取り付ける。登坂時にガイド
バー４０の後端部が地面に接触し、登坂力が増大する。
窪みの上を通過するときも接触子３０，３０・・が地面
に当たり、地雷の踏み残しが回避される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、土中に埋設された
地雷を無人で安全に処理する地雷処理ロボットに関す
る。
地雷を無人で安全に処理する地雷処理ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】東西の冷戦の終結に伴い地域的な紛争が
増加し、その紛争後も紛争で使われた対人地雷による人
的被害が大きな国際問題になっているのは周知の通りで
ある。この問題を解決するために、土中に埋設された対
人地雷を国際的規模で処理することが行われているが、
従来の処理方法は能率や安全性、経済性の点から問題の
多いものであった。
増加し、その紛争後も紛争で使われた対人地雷による人
的被害が大きな国際問題になっているのは周知の通りで
ある。この問題を解決するために、土中に埋設された対
人地雷を国際的規模で処理することが行われているが、
従来の処理方法は能率や安全性、経済性の点から問題の
多いものであった。
【０００３】代表的な方法は、作業員が金属探知器等で
地雷を捜し出して信管を抜き取るかその地雷を爆破する
というものであるが、作業効率が低い上に極めて危険で
ある。安全な方法としては、ワイヤが取り付けられたロ
ケットを地雷源に向けて発射し、そのワイヤを地面に接
触させて爆破処理するものが知られているが、全ての地
雷を処理するには非常に多くのロケットを用いなければ
ならず、経済性が極めて悪いものであった。
地雷を捜し出して信管を抜き取るかその地雷を爆破する
というものであるが、作業効率が低い上に極めて危険で
ある。安全な方法としては、ワイヤが取り付けられたロ
ケットを地雷源に向けて発射し、そのワイヤを地面に接
触させて爆破処理するものが知られているが、全ての地
雷を処理するには非常に多くのロケットを用いなければ
ならず、経済性が極めて悪いものであった。
【０００４】このような状況に鑑みて、本出願人は安全
で効率が高く経済性も良好な無人自走式の地雷処理ロボ
ットを先に開発し、既に特許権も取得した（特許第２５
１６５３４号）。この地雷処理ロボットは、円筒形状を
した両側一対の枠体を回転自在に同軸連結して構成され
た外枠と、外枠の内部に設けられ、両側の枠体をリモー
トコントロールにより独立に回転駆動して外枠を走行さ
せる本体とを基本構成要件とする一軸構造の自走ロボッ
トである。そして、円筒形状の両側の枠体を安全な場所
から遠隔操作して独立に回転駆動することにより、この
ロボットは広い接地面積を確保しつつ地雷源を縦横無尽
に自走し、これにより地雷を効率よく安全確実に爆破処
理することができる。
で効率が高く経済性も良好な無人自走式の地雷処理ロボ
ットを先に開発し、既に特許権も取得した（特許第２５
１６５３４号）。この地雷処理ロボットは、円筒形状を
した両側一対の枠体を回転自在に同軸連結して構成され
た外枠と、外枠の内部に設けられ、両側の枠体をリモー
トコントロールにより独立に回転駆動して外枠を走行さ
せる本体とを基本構成要件とする一軸構造の自走ロボッ
トである。そして、円筒形状の両側の枠体を安全な場所
から遠隔操作して独立に回転駆動することにより、この
ロボットは広い接地面積を確保しつつ地雷源を縦横無尽
に自走し、これにより地雷を効率よく安全確実に爆破処
理することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この無
人自走式の地雷処理ロボットにも問題がないわけではな
く、地雷源の地形に関連して以下のような問題がある。
人自走式の地雷処理ロボットにも問題がないわけではな
く、地雷源の地形に関連して以下のような問題がある。
【０００６】多くの報道に見られるように、地雷源は起
伏のある荒れ地であることが多い。本出願人が先に開発
した地雷処理ロボットは、いわゆる一軸式であり、二軸
式のような軸間が存在しないため、起伏がある荒れ地で
もその地面に沿って走行を行うことができるが、傾斜の
急な上り坂では、円筒形状をした両側の枠体が下方へ転
動しようとするため、外枠内で本体が空転し、登坂でき
ないおそれがある。従って、使用場所を制限される。
伏のある荒れ地であることが多い。本出願人が先に開発
した地雷処理ロボットは、いわゆる一軸式であり、二軸
式のような軸間が存在しないため、起伏がある荒れ地で
もその地面に沿って走行を行うことができるが、傾斜の
急な上り坂では、円筒形状をした両側の枠体が下方へ転
動しようとするため、外枠内で本体が空転し、登坂でき
ないおそれがある。従って、使用場所を制限される。
【０００７】また一軸式といえども、小さい起伏が多数
存在する地雷源の場合は、窪みの上を外枠が通過し、地
雷を踏み残すおそれがあるため、確実性に欠け、この点
においても使用場所を制限される。
存在する地雷源の場合は、窪みの上を外枠が通過し、地
雷を踏み残すおそれがあるため、確実性に欠け、この点
においても使用場所を制限される。
【０００８】本発明はかかる事情に鑑みて創案されたも
のであり、地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を爆
破処理することができる地雷処理ロボットを提供するこ
とを目的とする。
のであり、地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を爆
破処理することができる地雷処理ロボットを提供するこ
とを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る第１の地雷処理ロボットは、円筒形状
をした両側一対の枠体を回転自在に同軸連結して構成さ
れた外枠と、外枠の内部に設けられ、両側の枠体をリモ
ートコントロールにより独立に回転駆動して外枠を走行
させる本体と、本体の少なくとも一方の側面に外枠の側
方に位置して取り付けられ、外枠の走行方向前後の少な
くとも一方に延出して先端部が枠体の外周面位置より外
面側へ突出するガイドバーとを具備している。
に、本発明に係る第１の地雷処理ロボットは、円筒形状
をした両側一対の枠体を回転自在に同軸連結して構成さ
れた外枠と、外枠の内部に設けられ、両側の枠体をリモ
ートコントロールにより独立に回転駆動して外枠を走行
させる本体と、本体の少なくとも一方の側面に外枠の側
方に位置して取り付けられ、外枠の走行方向前後の少な
くとも一方に延出して先端部が枠体の外周面位置より外
面側へ突出するガイドバーとを具備している。
【００１０】また、本発明に係る第２の地雷処理ロボッ
トは、円筒形状をした両側一対の枠体を回転自在に同軸
連結して構成された外枠と、外枠の内部に設けられ、両
側の枠体をリモートコントロールにより独立に回転駆動
して外枠を前進させる本体と、両側の枠体の各外周面か
ら外面側へ放射状に延出し、それぞれが可撓性材料から
なる複数の接触子とを具備している。
トは、円筒形状をした両側一対の枠体を回転自在に同軸
連結して構成された外枠と、外枠の内部に設けられ、両
側の枠体をリモートコントロールにより独立に回転駆動
して外枠を前進させる本体と、両側の枠体の各外周面か
ら外面側へ放射状に延出し、それぞれが可撓性材料から
なる複数の接触子とを具備している。
【００１１】また、本発明に係る第３の地雷処理ロボッ
トは、円筒形状をした両側一対の枠体を回転自在に同軸
連結して構成された外枠と、外枠の内部に設けられ、両
側の枠体をリモートコントロールにより独立に回転駆動
して外枠を前進させる本体と、本体の少なくとも一方の
側面に外枠の側方に位置して取り付けられ、外枠の走行
方向前後の少なくとも一方に延出して先端部が枠体の外
周面位置より外面側へ突出するガイドバーと、両側の枠
体の各外周面から外面側へ放射状に延出し、それぞれが
可撓性材料からなる複数の接触子とを具備している。
トは、円筒形状をした両側一対の枠体を回転自在に同軸
連結して構成された外枠と、外枠の内部に設けられ、両
側の枠体をリモートコントロールにより独立に回転駆動
して外枠を前進させる本体と、本体の少なくとも一方の
側面に外枠の側方に位置して取り付けられ、外枠の走行
方向前後の少なくとも一方に延出して先端部が枠体の外
周面位置より外面側へ突出するガイドバーと、両側の枠
体の各外周面から外面側へ放射状に延出し、それぞれが
可撓性材料からなる複数の接触子とを具備している。
【００１２】本発明に係る第１の地雷処理ロボットで
は、本体の少なくとも一方の側面にガイドバーが取り付
けられている。各ガイドバーは、外枠の側方において走
行方向前後の少なくとも一方に延出して先端部が枠体の
外周面位置より外面側へ突出している。ガイドバーの延
出方向を後方にして外枠が急な上り坂を登る場合、本体
は外枠内で空転しようとするが、ガイドバーの先端部が
傾斜した地面に接触するため、この空転が阻止される。
しかも、ガイドバーが支えとなって外枠の後退が阻止さ
れると共に、ガイドバーを介して地面から受ける反力に
より枠体の接地力が増大し、登坂力が大きくなる。従っ
て、起伏の急な荒れ地でも自在な走行が可能になる。
は、本体の少なくとも一方の側面にガイドバーが取り付
けられている。各ガイドバーは、外枠の側方において走
行方向前後の少なくとも一方に延出して先端部が枠体の
外周面位置より外面側へ突出している。ガイドバーの延
出方向を後方にして外枠が急な上り坂を登る場合、本体
は外枠内で空転しようとするが、ガイドバーの先端部が
傾斜した地面に接触するため、この空転が阻止される。
しかも、ガイドバーが支えとなって外枠の後退が阻止さ
れると共に、ガイドバーを介して地面から受ける反力に
より枠体の接地力が増大し、登坂力が大きくなる。従っ
て、起伏の急な荒れ地でも自在な走行が可能になる。
【００１３】また、本発明の請求項２に係る地雷処理ロ
ボットでは、枠体の外周面に可撓性材料からなる接触子
が放射状に取り付けられているため、地雷処理ロボット
の自走時時には、枠体の回転により、複数の接触子が地
面を叩きながら外枠が移動する。このため、外枠が窪み
の上を通過するときも、窪み内の地面に効果的な衝撃を
与えることができる。従って、小さい起伏が多数存在す
る地雷源の場合も地雷の踏み残しが生じない。
ボットでは、枠体の外周面に可撓性材料からなる接触子
が放射状に取り付けられているため、地雷処理ロボット
の自走時時には、枠体の回転により、複数の接触子が地
面を叩きながら外枠が移動する。このため、外枠が窪み
の上を通過するときも、窪み内の地面に効果的な衝撃を
与えることができる。従って、小さい起伏が多数存在す
る地雷源の場合も地雷の踏み残しが生じない。
【００１４】また、本発明に係る第３の地雷処理ロボッ
トは、本発明に係る第１の地雷処理ロボットと本発明に
係る第２の地雷処理ロボットを合体させたものであるの
で、登坂力が多く、踏み残しのおそれもない。
トは、本発明に係る第１の地雷処理ロボットと本発明に
係る第２の地雷処理ロボットを合体させたものであるの
で、登坂力が多く、踏み残しのおそれもない。
【００１５】なお、本発明に係る第２の地雷処理ロボッ
トの場合は、枠体と地面の間に弾力性のある接触子が介
在し、登坂力が低下する懸念があるが、本発明に係る第
３の地雷処理ロボットの場合は、接触子による登坂力の
低下をガイドバーにより効果的に補うことができる。
トの場合は、枠体と地面の間に弾力性のある接触子が介
在し、登坂力が低下する懸念があるが、本発明に係る第
３の地雷処理ロボットの場合は、接触子による登坂力の
低下をガイドバーにより効果的に補うことができる。
【００１６】ガイドバーは、外枠の走行安定性等の点か
ら、本体の両側面に取り付けるのが良いが、片側の枠体
を回転させるような場合は、本体の片面に取り付けられ
ていても大きな問題を生じない。ガイドバーは又、後退
時にも機能させるために、外枠の走行方向前後に延出す
る構成が好ましい。具体的には、枠体の外径より長い棒
体を、その中央部が枠体のほぼ軸心部に位置するように
取り付けるのが好ましい。ガイドバーが低すぎると通常
走行の障害となる懸念がある。
ら、本体の両側面に取り付けるのが良いが、片側の枠体
を回転させるような場合は、本体の片面に取り付けられ
ていても大きな問題を生じない。ガイドバーは又、後退
時にも機能させるために、外枠の走行方向前後に延出す
る構成が好ましい。具体的には、枠体の外径より長い棒
体を、その中央部が枠体のほぼ軸心部に位置するように
取り付けるのが好ましい。ガイドバーが低すぎると通常
走行の障害となる懸念がある。
【００１７】ガイドバー及び接触子は、本体及び枠体に
対してそれぞれ着脱可能とするのが好ましい。そうする
ことにより、これらの選択的な使用が可能となり、現地
の地形に合わせたセッティングが可能となる。
対してそれぞれ着脱可能とするのが好ましい。そうする
ことにより、これらの選択的な使用が可能となり、現地
の地形に合わせたセッティングが可能となる。
【００１８】接触子の取り付けについては、枠体の外周
面周方向に隙間をあけて配置されそれぞれが当該外周面
に嵌合固定される複数のベース部材のそれぞれに、複数
の接触子を部材長手方向に隙間をあけて植設する構造
が、着脱性等の点から好ましい。
面周方向に隙間をあけて配置されそれぞれが当該外周面
に嵌合固定される複数のベース部材のそれぞれに、複数
の接触子を部材長手方向に隙間をあけて植設する構造
が、着脱性等の点から好ましい。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明の実施形態に係る地雷
処理ロボットの一部破断斜視図、図２は外枠の横断平面
図、図３は本体の概略構成図で平面図、図４はジョイン
ト部の斜視図、図５は同地雷処理ロボットの側面図、図
６は同地雷処理ロボットの登坂状態を説明するための側
面図、図７は同地雷処理ロボットの窪みを通過するとき
の状態を説明するための正面図である。
基づいて説明する。図１は本発明の実施形態に係る地雷
処理ロボットの一部破断斜視図、図２は外枠の横断平面
図、図３は本体の概略構成図で平面図、図４はジョイン
ト部の斜視図、図５は同地雷処理ロボットの側面図、図
６は同地雷処理ロボットの登坂状態を説明するための側
面図、図７は同地雷処理ロボットの窪みを通過するとき
の状態を説明するための正面図である。
【００２０】本発明の実施形態に係る地雷処理ロボット
は、本発明に係る第１の地雷処理ロボットと本発明に係
る第２の処理ロボットを合体させた、本発明に係る第３
の地雷処理ロボットの一例である。
は、本発明に係る第１の地雷処理ロボットと本発明に係
る第２の処理ロボットを合体させた、本発明に係る第３
の地雷処理ロボットの一例である。
【００２１】本地雷処理ロボットは、図１に示すよう
に、円筒形状の外枠１０と、外枠１０の内部に設けられ
て当該外枠１０を走行させる本体２０と、外枠１０の外
周面に放射状に取り付けられた複数の接触子３０，３０
・・と、本体２０の両側面に取り付けられた両側一対の
ガイドバー４０，４０とを備えている。
に、円筒形状の外枠１０と、外枠１０の内部に設けられ
て当該外枠１０を走行させる本体２０と、外枠１０の外
周面に放射状に取り付けられた複数の接触子３０，３０
・・と、本体２０の両側面に取り付けられた両側一対の
ガイドバー４０，４０とを備えている。
【００２２】外枠１０は、図２に示すように、円筒形状
をした両側一対の枠体１１，１１を、互いに独立して両
方向に回転することができるよう、ジョイント部１５に
より同軸連結した構造になっている。
をした両側一対の枠体１１，１１を、互いに独立して両
方向に回転することができるよう、ジョイント部１５に
より同軸連結した構造になっている。
【００２３】枠体１１，１１は例えばＦＲＰ等の樹脂か
らなり、それぞれの外周面には軸方向に延びる多数のリ
ブ１２，１２・・が周方向に等間隔で形成されている。
また、枠体１１，１１の各内周面には、周方向に連続す
る３つのガイド溝１３，１３，１４が軸方向に所定の隙
間をあけて形成されている。ジョイント部１５は、図４
に示すように、両側に袖部を有するフランジ状の本体１
６と、その両側の袖部に外嵌された両側のベアリング１
７，１７とを有しており、ベアリング１７，１７を枠体
１１，１１の各端部内に内嵌させることにより、枠体１
１，１１は回転自在に同軸連結されて１つの外枠１０を
構成する。
らなり、それぞれの外周面には軸方向に延びる多数のリ
ブ１２，１２・・が周方向に等間隔で形成されている。
また、枠体１１，１１の各内周面には、周方向に連続す
る３つのガイド溝１３，１３，１４が軸方向に所定の隙
間をあけて形成されている。ジョイント部１５は、図４
に示すように、両側に袖部を有するフランジ状の本体１
６と、その両側の袖部に外嵌された両側のベアリング１
７，１７とを有しており、ベアリング１７，１７を枠体
１１，１１の各端部内に内嵌させることにより、枠体１
１，１１は回転自在に同軸連結されて１つの外枠１０を
構成する。
【００２４】外枠１０の外面側に設けられた複数の接触
子３０，３０・・は、外枠１１，１１の各外周面に、軸
方向及び周方向にそれぞれ等間隔で取り付けられてい
る。各接触子３０は、ここでは可撓性材料、特に竹材、
バネ材等の復元力の強い材料からなる複数本の細棒を束
ねた所謂「簓（ささら）」の如き部材とされ、各枠体１
１の軸方向に延びるベース部材３１に所定数を一組とし
て等間隔で植設されている。そして、複数のベース部材
３１，３１・・が枠体１１，１１の所定数ごとの隣接す
るリブ１２，１２間に嵌合されボルト等を用いて固定さ
れることにより、各外枠１１の外周面には複数の接触子
３０，３０・・が軸方向及び周方向に所定間隔で着脱可
能に取り付けられることになる。
子３０，３０・・は、外枠１１，１１の各外周面に、軸
方向及び周方向にそれぞれ等間隔で取り付けられてい
る。各接触子３０は、ここでは可撓性材料、特に竹材、
バネ材等の復元力の強い材料からなる複数本の細棒を束
ねた所謂「簓（ささら）」の如き部材とされ、各枠体１
１の軸方向に延びるベース部材３１に所定数を一組とし
て等間隔で植設されている。そして、複数のベース部材
３１，３１・・が枠体１１，１１の所定数ごとの隣接す
るリブ１２，１２間に嵌合されボルト等を用いて固定さ
れることにより、各外枠１１の外周面には複数の接触子
３０，３０・・が軸方向及び周方向に所定間隔で着脱可
能に取り付けられることになる。
【００２５】一方、外枠１０の内面側に設けられた本体
２０は、図３及び図５に示すように、枠体１１，１１内
に跨がって配設されたケース２１、及びケース２１の両
側部に組み込まれた両側一対の駆動部２２，２２等から
なる。各駆動部２２は、ケース２１に内蔵されたモータ
２３と、モータ２３によって同期駆動される４つの駆動
輪２４，２４・・と、ケース２１の天井面から上方へ突
出して設けられた１つの保持輪２５と、モータ２３をリ
モートコントロールするための受信器２６と、モータ２
３を駆動するためのバッテリー２７とを有している。
２０は、図３及び図５に示すように、枠体１１，１１内
に跨がって配設されたケース２１、及びケース２１の両
側部に組み込まれた両側一対の駆動部２２，２２等から
なる。各駆動部２２は、ケース２１に内蔵されたモータ
２３と、モータ２３によって同期駆動される４つの駆動
輪２４，２４・・と、ケース２１の天井面から上方へ突
出して設けられた１つの保持輪２５と、モータ２３をリ
モートコントロールするための受信器２６と、モータ２
３を駆動するためのバッテリー２７とを有している。
【００２６】４つの駆動輪２４，２４・・はゴム付き車
輪で、ケース２１の底面４位置から下方に突出してい
る。左側の２つの駆動輪２４，２４は、枠体１１の内周
面に設けられた３つのガイド溝１３，１３，１４のうち
の左側のガイド溝１３に嵌合している。右側の２つの駆
動輪２４，２４は、３つのガイド溝１３，１３，１４の
うちの右側のガイド溝１３に嵌合している。一方、保持
輪２５は駆動輪２４，２４・・と同様のゴム付き車輪
で、中央のガイド溝１４に嵌合することにより、駆動輪
２４，２４・・をガイド溝１３，１３の底面に押し付け
る。
輪で、ケース２１の底面４位置から下方に突出してい
る。左側の２つの駆動輪２４，２４は、枠体１１の内周
面に設けられた３つのガイド溝１３，１３，１４のうち
の左側のガイド溝１３に嵌合している。右側の２つの駆
動輪２４，２４は、３つのガイド溝１３，１３，１４の
うちの右側のガイド溝１３に嵌合している。一方、保持
輪２５は駆動輪２４，２４・・と同様のゴム付き車輪
で、中央のガイド溝１４に嵌合することにより、駆動輪
２４，２４・・をガイド溝１３，１３の底面に押し付け
る。
【００２７】また、４つの駆動輪２４，２４・・のうち
前側の２つの駆動輪２４，２４は車軸２４′により連結
され、後側の２つの駆動輪２４，２４も車軸２４′によ
り連結されている。そして、モータ２３の回転が減速機
２８及びチェーン２９を介して前後の車軸２４′，２
４′に伝達されることにより、４つの駆動輪２４，２４
は同方向に同期回転し、枠体１１を回転させる。
前側の２つの駆動輪２４，２４は車軸２４′により連結
され、後側の２つの駆動輪２４，２４も車軸２４′によ
り連結されている。そして、モータ２３の回転が減速機
２８及びチェーン２９を介して前後の車軸２４′，２
４′に伝達されることにより、４つの駆動輪２４，２４
は同方向に同期回転し、枠体１１を回転させる。
【００２８】本体２０の両側面に取り付けられた両側一
対のガイドバー４０，４０は、いずれも外枠１０の側方
に位置し、且つ枠体１１の中心軸に直角な水平棒であ
る。各ガイドバー４０は、枠体１１の外径より十分に大
きい長さを有し、中央部が枠体１１のほぼ軸心部に位置
するように、その中央部が本体２０のケース２１の側面
に支持部材４１を介して着脱可能にねじ止めされてい
る。これにより、各ガイドバー４０の両端部は、枠体１
１の外面位置から外枠２０の進行方向前後に同じ長さだ
け突出することになる。
対のガイドバー４０，４０は、いずれも外枠１０の側方
に位置し、且つ枠体１１の中心軸に直角な水平棒であ
る。各ガイドバー４０は、枠体１１の外径より十分に大
きい長さを有し、中央部が枠体１１のほぼ軸心部に位置
するように、その中央部が本体２０のケース２１の側面
に支持部材４１を介して着脱可能にねじ止めされてい
る。これにより、各ガイドバー４０の両端部は、枠体１
１の外面位置から外枠２０の進行方向前後に同じ長さだ
け突出することになる。
【００２９】次に、本発明の実施形態に係る地雷処理ロ
ボットの使用方法について説明する。
ボットの使用方法について説明する。
【００３０】まず、本地雷処理ロボットを地雷源の手前
の安全な場所に置き、オペレータがその安全な場所から
リモートコントロールを行うことにより、地雷処理ロボ
ットを地雷源に進入させる。
の安全な場所に置き、オペレータがその安全な場所から
リモートコントロールを行うことにより、地雷処理ロボ
ットを地雷源に進入させる。
【００３１】ここで、本体２０に設けられた両側の駆動
部２２，２２を同時に正方向に作動させると、外枠１０
を構成する両側の枠体１１，１１は正方向に同期回転す
る。従って、当該地雷処理ロボット（外枠１０）は前進
する。両側の駆動部２２，２２を同時に逆方向に作動さ
せた場合は、両側の枠体１１，１１は逆方向に同期回転
し、当該地雷処理ロボット（外枠１０）を後退させる。
部２２，２２を同時に正方向に作動させると、外枠１０
を構成する両側の枠体１１，１１は正方向に同期回転す
る。従って、当該地雷処理ロボット（外枠１０）は前進
する。両側の駆動部２２，２２を同時に逆方向に作動さ
せた場合は、両側の枠体１１，１１は逆方向に同期回転
し、当該地雷処理ロボット（外枠１０）を後退させる。
【００３２】一方の駆動部２２を正方向に作動させ、他
方の駆動部２２を停止した場合は、当該地雷処理ロボッ
ト（外枠１０）は停止側へ大回りする。一方の駆動部２
２を正方向に作動させ、他方の駆動部２２を逆方向に作
動させた場合は、当該地雷処理ロボット（外枠１０）は
逆転側へ小回りする。
方の駆動部２２を停止した場合は、当該地雷処理ロボッ
ト（外枠１０）は停止側へ大回りする。一方の駆動部２
２を正方向に作動させ、他方の駆動部２２を逆方向に作
動させた場合は、当該地雷処理ロボット（外枠１０）は
逆転側へ小回りする。
【００３３】これらの動作の組み合わせにより、当該地
雷処理ロボットは地雷源を縦横無尽に自走し、地雷を踏
んで爆破させる。
雷処理ロボットは地雷源を縦横無尽に自走し、地雷を踏
んで爆破させる。
【００３４】地雷源の地形が比較的水平で且つ比較的平
坦な場合は、両側のガイドバー４０，４０はほぼ水平と
なり、両端部を地面から十分に浮かせた状態となる。こ
のため、ガイドバー４０，４０が当該地雷処理ロボット
の走行の障害になることはない。
坦な場合は、両側のガイドバー４０，４０はほぼ水平と
なり、両端部を地面から十分に浮かせた状態となる。こ
のため、ガイドバー４０，４０が当該地雷処理ロボット
の走行の障害になることはない。
【００３５】当該地雷処理ロボットが急な上り坂を走行
するときは、図６に示すように、本体２０は外枠１０内
で空転しようとして後方に傾斜する。このため、ガイド
バー４０，４０の後端部が傾斜した地面に接触する。そ
の結果、本体２０の空転が阻止される。しかも、当該地
雷処理ロボット（外枠１０）の上り坂での後退が阻止さ
れると共に、ガイドバー４０，４０を介して地面から受
ける反力により、枠体１１，１１の接地力が増大し、登
坂力が大きくなる。従って、起伏の急な荒れ地でも一軸
構造を生かした自在な走行が可能になる。
するときは、図６に示すように、本体２０は外枠１０内
で空転しようとして後方に傾斜する。このため、ガイド
バー４０，４０の後端部が傾斜した地面に接触する。そ
の結果、本体２０の空転が阻止される。しかも、当該地
雷処理ロボット（外枠１０）の上り坂での後退が阻止さ
れると共に、ガイドバー４０，４０を介して地面から受
ける反力により、枠体１１，１１の接地力が増大し、登
坂力が大きくなる。従って、起伏の急な荒れ地でも一軸
構造を生かした自在な走行が可能になる。
【００３６】ガイドバー４０，４０の長さは、接地のた
めに、先端部を枠体１１の外周面位置より外面側に突出
させる必要性から、枠体１１，１１の外径より大きいこ
とが必要であるが、その接地性を高める点から枠体１
１，１１の外径の２倍以上が好ましい。しかし、余りに
長いと通常走行時にもガイドバー４０，４０の先端が地
面に簡単に突っかかり、その通常走行を阻害する危険が
あるので、上限については枠体１１，１１の外径の５倍
以下に制限するのが好ましい。
めに、先端部を枠体１１の外周面位置より外面側に突出
させる必要性から、枠体１１，１１の外径より大きいこ
とが必要であるが、その接地性を高める点から枠体１
１，１１の外径の２倍以上が好ましい。しかし、余りに
長いと通常走行時にもガイドバー４０，４０の先端が地
面に簡単に突っかかり、その通常走行を阻害する危険が
あるので、上限については枠体１１，１１の外径の５倍
以下に制限するのが好ましい。
【００３７】当該地雷処理ロボットが細かな起伏のある
場所を走行するときは、図７に示すように、窪みを外枠
１０が跨ぐおそれがある。しかし、枠体１１，１１の外
周面複数箇所に可撓性材料からなる複数の接触子３０，
３０・・が放射状に取り付けられ、枠体１１，１１の回
転に伴って接触子３０，３０・・が回転する。このた
め、当該地雷処理ロボット（外枠１０）は、複数の接触
子３０，３０・・により、地面を叩きながら走行する。
その結果、窪みの上を外枠１０が通過するときも、窪み
内の地面に効果的な衝撃を与えることができる。従っ
て、小さい起伏が多数存在する地雷源の場合も地雷の踏
み残しを生じない。
場所を走行するときは、図７に示すように、窪みを外枠
１０が跨ぐおそれがある。しかし、枠体１１，１１の外
周面複数箇所に可撓性材料からなる複数の接触子３０，
３０・・が放射状に取り付けられ、枠体１１，１１の回
転に伴って接触子３０，３０・・が回転する。このた
め、当該地雷処理ロボット（外枠１０）は、複数の接触
子３０，３０・・により、地面を叩きながら走行する。
その結果、窪みの上を外枠１０が通過するときも、窪み
内の地面に効果的な衝撃を与えることができる。従っ
て、小さい起伏が多数存在する地雷源の場合も地雷の踏
み残しを生じない。
【００３８】加えて、地雷を爆破できる範囲が広がり、
この点からも爆破に対する確実性が向上する。また、当
該地雷処理ロボットは基本的には爆破により破壊されて
使用不能となる所謂使い捨てタイプであるが、通常の使
用では、外枠１０の走行に先行して接触子３０，３０・
・が地雷を爆破させるため、爆破による破壊の危険性が
低下する。このため、場合によっては繰り返し使用が可
能となり、或いは僅かの補修で再使用が可能になる。従
って、経済性も向上する。
この点からも爆破に対する確実性が向上する。また、当
該地雷処理ロボットは基本的には爆破により破壊されて
使用不能となる所謂使い捨てタイプであるが、通常の使
用では、外枠１０の走行に先行して接触子３０，３０・
・が地雷を爆破させるため、爆破による破壊の危険性が
低下する。このため、場合によっては繰り返し使用が可
能となり、或いは僅かの補修で再使用が可能になる。従
って、経済性も向上する。
【００３９】接触子３０の長さは、枠体１１の外径の１
／１０〜１／３倍が好ましい。接触子３０が短すぎる場
合は確実な爆破が困難となり、長すぎる場合は走行性が
悪化する。
／１０〜１／３倍が好ましい。接触子３０が短すぎる場
合は確実な爆破が困難となり、長すぎる場合は走行性が
悪化する。
【００４０】接触子３０の取り付け位置は、枠体１１の
周方向には数箇所〜１０箇所程度程度であればよい。枠
体１１の軸方向には、大きな隙間ができない程度であれ
ばよく、その軸方向に連続する接触子３０も可能であ
る。枠体１１の軸方向に連続しない接触子３０の場合、
隣接する接触子３０，３０間での踏み残しを回避するた
めに、本実施形態のように、枠体１１の軸方向に広がっ
たものが好ましい。
周方向には数箇所〜１０箇所程度程度であればよい。枠
体１１の軸方向には、大きな隙間ができない程度であれ
ばよく、その軸方向に連続する接触子３０も可能であ
る。枠体１１の軸方向に連続しない接触子３０の場合、
隣接する接触子３０，３０間での踏み残しを回避するた
めに、本実施形態のように、枠体１１の軸方向に広がっ
たものが好ましい。
【００４１】地雷源の地形によりガイドバー４０，４０
や接触子３０，３０・・が特に必要でない場合は、その
必要性に応じて一方又は両方を取り外せばよい。換言す
れば、地雷源の地形に応じてこれらを選択的に使用する
ことができる。
や接触子３０，３０・・が特に必要でない場合は、その
必要性に応じて一方又は両方を取り外せばよい。換言す
れば、地雷源の地形に応じてこれらを選択的に使用する
ことができる。
【００４２】なお、当該地雷処理ロボットでは、枠体１
１，１１と地面の間に弾力性のある接触子３０，３０・
・が介在し、登坂力が低下する懸念があるが、前述した
ガイドバー３０，３０はこの低下を効果的に抑えことが
できる。
１，１１と地面の間に弾力性のある接触子３０，３０・
・が介在し、登坂力が低下する懸念があるが、前述した
ガイドバー３０，３０はこの低下を効果的に抑えことが
できる。
【００４３】図８は接触子の他の取り付け構造を説明す
るための側面図である。
るための側面図である。
【００４４】前述の実施形態では、接触子３０，３０・
・が植設されたベース部材３１を、枠体１１の外周面に
形成されたリブ１２，１２間にボルト等を用いて嵌合固
定されているが、図８（ａ）に示すように、枠体１１の
外周面に形成された抜け止め式の溝１８に、同じく抜け
止め形式のベース部材３１を横から差し込む構造や、図
８（ｂ）に示すように、枠体１１の外周面に形成された
抜け止め式のリブ１９に、同じく抜け止め形式のベース
部材３１を横から差し込む構造であってもよい。いずれ
の構造も、枠体１１が樹脂製で加工が容易なため、実施
が簡単である。また、前述した実施形態の構造も含め、
接触子３０，３０・・の着脱が簡単なため、現地でのセ
ッティングや補修等にも簡単に対応できる。
・が植設されたベース部材３１を、枠体１１の外周面に
形成されたリブ１２，１２間にボルト等を用いて嵌合固
定されているが、図８（ａ）に示すように、枠体１１の
外周面に形成された抜け止め式の溝１８に、同じく抜け
止め形式のベース部材３１を横から差し込む構造や、図
８（ｂ）に示すように、枠体１１の外周面に形成された
抜け止め式のリブ１９に、同じく抜け止め形式のベース
部材３１を横から差し込む構造であってもよい。いずれ
の構造も、枠体１１が樹脂製で加工が容易なため、実施
が簡単である。また、前述した実施形態の構造も含め、
接触子３０，３０・・の着脱が簡単なため、現地でのセ
ッティングや補修等にも簡単に対応できる。
【００４５】接触子３０は、前述の実施形態では、復元
力の強い材料からなる複数本の細棒を束ねた所謂「簓
（ささら）」の如き部材とされているが、これに限るも
のではなく、復元力の強い帯体等でも良い。その材質と
しては、竹材のような低コストで現地調達が可能なもの
が好ましい。
力の強い材料からなる複数本の細棒を束ねた所謂「簓
（ささら）」の如き部材とされているが、これに限るも
のではなく、復元力の強い帯体等でも良い。その材質と
しては、竹材のような低コストで現地調達が可能なもの
が好ましい。
【００４６】ガイドバー４０については、接地面積を大
きくするために、先端部をＬ字状に折り曲げたような形
状も効果的である。
きくするために、先端部をＬ字状に折り曲げたような形
状も効果的である。
【００４７】
【発明の効果】以上に説明した通り、本発明に係る第１
の地雷処理ロボットは、本体の側面に取り付けられたガ
イドバーにより、本体の空転を防ぎ、登坂力を増大させ
るので、起伏の急な荒れ地でも自在な走行が可能であ
る。従って、地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を
爆破処理することができる。
の地雷処理ロボットは、本体の側面に取り付けられたガ
イドバーにより、本体の空転を防ぎ、登坂力を増大させ
るので、起伏の急な荒れ地でも自在な走行が可能であ
る。従って、地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を
爆破処理することができる。
【００４８】また、本発明に係る第２の地雷処理ロボッ
トは、枠体の外周面に放射状に取り付けられた可撓性材
料からなる複数の接触子を備えることにより、窪み上を
通過するとき窪みに埋設された地雷を確実に爆破させる
ので、地雷を踏み残すおそれがない。従って、地雷源の
地形に関係なく安全確実に地雷を爆破処理することがで
きる。しかも、地雷を爆破できる範囲が広いので、確実
性に優れ、且つ、爆破による被害が少なく、経済性に優
れる。
トは、枠体の外周面に放射状に取り付けられた可撓性材
料からなる複数の接触子を備えることにより、窪み上を
通過するとき窪みに埋設された地雷を確実に爆破させる
ので、地雷を踏み残すおそれがない。従って、地雷源の
地形に関係なく安全確実に地雷を爆破処理することがで
きる。しかも、地雷を爆破できる範囲が広いので、確実
性に優れ、且つ、爆破による被害が少なく、経済性に優
れる。
【００４９】また、本発明に係る第３の地雷処理ロボッ
トは、本発明に係る第１の地雷処理ロボットと本発明に
係る第２の地雷処理ロボットを合体させたものであるの
で、登坂力が多く、踏み残しのおそれもない。従って、
地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を爆破処理する
ことができる。しかも、走行性及び確実性に優れ、経済
性にも優れる。
トは、本発明に係る第１の地雷処理ロボットと本発明に
係る第２の地雷処理ロボットを合体させたものであるの
で、登坂力が多く、踏み残しのおそれもない。従って、
地雷源の地形に関係なく安全確実に地雷を爆破処理する
ことができる。しかも、走行性及び確実性に優れ、経済
性にも優れる。
【００５０】ガイドバーや接触子を着脱可能とした場合
は、現地で地雷源の地形に合わせてこれらを選択的に使
用することができるという利点がある。
は、現地で地雷源の地形に合わせてこれらを選択的に使
用することができるという利点がある。
【図１】本発明の実施形態に係る地雷処理ロボットの一
部破断斜視図である。
部破断斜視図である。
【図２】外枠の横断平面図である。
【図３】本体の概略構成図で平面図である。
【図４】ジョイント部の斜視図である。
【図５】同地雷処理ロボットの側面図である。
【図６】同地雷処理ロボットの登坂状態を説明するため
の側面図である。
の側面図である。
【図７】同地雷処理ロボットの窪みを通過するときの状
態を説明するための正面図である。
態を説明するための正面図である。
【図８】接触子の他の取り付け構造を説明するための側
面図である。
面図である。
１０ 外枠 １１ 枠体 １２ リブ １３，１４ ガイド溝 １５ ジョイント部 ２０ 本体 ２１ カバー ２２ 駆動部 ２３ モータ ２４ 駆動輪 ２５ 保持輪 ３０ 接触子 ３１ ベース部材 ４０ ガイドバー
Claims (7)
- 【請求項１】 円筒形状をした両側一対の枠体を回転自
在に同軸連結して構成された外枠と、外枠の内部に設け
られ、両側の枠体をリモートコントロールにより独立に
回転駆動して外枠を走行させる本体と、本体の少なくと
も一方の側面に外枠の側方に位置して取り付けられ、外
枠の走行方向前後の少なくとも一方に延出して先端部が
枠体の外周面位置より外面側へ突出するガイドバーとを
具備することを特徴とする地雷処理ロボット。 - 【請求項２】 前記ガイドバーは、前記本体に対して着
脱可能であることを特徴とする請求項１に記載の地雷処
理ロボット。 - 【請求項３】 円筒形状をした両側一対の枠体を回転自
在に同軸連結して構成された外枠と、外枠の内部に設け
られ、両側の枠体をリモートコントロールにより独立に
回転駆動して外枠を前進させる本体と、両側の枠体の各
外周面から外面側へ放射状に延出し、それぞれが可撓性
材料からなる複数の接触子とを具備することを特徴とす
る地雷処理ロボット。 - 【請求項４】 前記接触子は、前記枠体に対して着脱可
能であることを特徴とする請求項３に記載の地雷処理ロ
ボット。 - 【請求項５】 円筒形状をした両側一対の枠体を回転自
在に同軸連結して構成された外枠と、外枠の内部に設け
られ、両側の枠体をリモートコントロールにより独立に
回転駆動して外枠を走行させる本体と、本体の少なくと
も一方の側面に外枠の側方に位置して取り付けられ、外
枠の走行方向前後の少なくとも一方に延出して先端部が
枠体の外周面位置より外面側へ突出するガイドバーと、
両側の枠体の各外周面から外面側へ放射状に延出し、そ
れぞれが可撓性材料からなる複数の接触子とを具備する
ことを特徴とする地雷処理ロボット。 - 【請求項６】 前記ガイドバーは、前記本体に対して着
脱可能であることを特徴とする請求項５に記載の地雷処
理ロボット。 - 【請求項７】 前記接触子は、前記枠体に対して着脱可
能であることを特徴とする請求項５又は６に記載の地雷
処理ロボット。
Priority Applications (7)
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|---|---|---|---|
| JP10036657A JP2862861B1 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 地雷処理ロボット |
| CN98803749A CN1251649A (zh) | 1998-02-02 | 1998-12-17 | 扫雷自动机 |
| PCT/JP1998/005733 WO1999039155A1 (fr) | 1998-02-02 | 1998-12-17 | Robot servant a faire exploser des mines terrestres |
| KR1019997008335A KR20000076240A (ko) | 1998-02-02 | 1998-12-17 | 지뢰 처리용 로봇 |
| EP98961407A EP0971198A4 (en) | 1998-02-02 | 1998-12-17 | ROBOT USED TO EXPLODE LAND MINES |
| CA002284827A CA2284827A1 (en) | 1998-02-02 | 1998-12-17 | Robot for exploding land mines |
| TW088101570A TW368598B (en) | 1998-02-02 | 1999-02-02 | Mine sweeping robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10036657A JP2862861B1 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 地雷処理ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JPH11218400A JPH11218400A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=12475940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10036657A Expired - Lifetime JP2862861B1 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 地雷処理ロボット |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0971198A4 (ja) |
| JP (1) | JP2862861B1 (ja) |
| KR (1) | KR20000076240A (ja) |
| CN (1) | CN1251649A (ja) |
| CA (1) | CA2284827A1 (ja) |
| TW (1) | TW368598B (ja) |
| WO (1) | WO1999039155A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| FR2913264B1 (fr) * | 2007-03-01 | 2009-05-01 | Rouben Hovaguimian | Engin de deminage notamment pour mines antipersonnel. |
| CN106017228B (zh) * | 2016-07-15 | 2017-11-17 | 李新亚 | 引爆地雷车 |
| GB2555114B (en) * | 2016-10-18 | 2021-11-24 | Pearson Eng Ltd | A frame |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2622162A1 (de) * | 1976-05-19 | 1977-12-01 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Geraet zum raeumen von landminen |
| DE3841303A1 (de) * | 1988-12-08 | 1990-06-13 | Erhard Lauster Entwicklungen G | Verfahren und geraet zum raeumen von im boden verlegten minen |
| JP2516534B2 (ja) * | 1992-08-25 | 1996-07-24 | 正則 高杉 | 地雷処理ロボット |
-
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- 1998-02-02 JP JP10036657A patent/JP2862861B1/ja not_active Expired - Lifetime
- 1998-12-17 KR KR1019997008335A patent/KR20000076240A/ko active IP Right Grant
- 1998-12-17 WO PCT/JP1998/005733 patent/WO1999039155A1/ja active IP Right Grant
- 1998-12-17 CN CN98803749A patent/CN1251649A/zh active Pending
- 1998-12-17 EP EP98961407A patent/EP0971198A4/en not_active Withdrawn
- 1998-12-17 CA CA002284827A patent/CA2284827A1/en not_active Abandoned
-
1999
- 1999-02-02 TW TW088101570A patent/TW368598B/zh active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0971198A1 (en) | 2000-01-12 |
| WO1999039155A1 (fr) | 1999-08-05 |
| KR20000076240A (ko) | 2000-12-26 |
| EP0971198A4 (en) | 2001-01-24 |
| CN1251649A (zh) | 2000-04-26 |
| JPH11218400A (ja) | 1999-08-10 |
| TW368598B (en) | 1999-09-01 |
| CA2284827A1 (en) | 1999-08-05 |
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