KR20000076240A - 지뢰 처리용 로봇 - Google Patents

Abstract

본발명은 무인 동작에 의해 땅속에 묻힌 지뢰를 지뢰밭의 지형에 관계없이 지뢰를 확실하고 안전하게 파괴하기 위한 지뢰 처리용 로봇에 관한 것이다.

두개의 원통형 프레임 바디들(11,11)이 외부 프레임(10)을 구성하며 동축상으로 회전가능하게 연결되어 있고, 프레임 바디들(11,11)을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 외부 프레임(10)을 추진시키기 위한 본체(20)가 합체되었다. 본체(20)의 측면에, 외부 프레임의 이동방향의 앞 또는 뒤로 확장된 가이드 바(40)가 구비된다. 프레임 바디들(11,11)의 외주면에 탄력있는 재료로 만들어진 다수의 접촉자들(30,30, ...)이 구비되고, 외주면의 다수의 위치들로부터 방사상으로 뻗어있다. 경사를 오를때, 가이드 바(40)의 뒤쪽 말단이 지면에 닿게되고, 등판능력은 향상된다. 패인 곳을 지날때, 접촉자들(30,30 ...)이 지면과 접촉하여, 어떤 지뢰도 남아있지 않게 된다.

Description

지뢰 처리용 로봇 {ROBOT FOR EXPLODING LAND MINES}

냉전의 시대가 지났지만, 국지적 분쟁은 증가하고 있으며, 잘 알려져 있다시피 분쟁때 사용된 지뢰에 의한 인명사고가 분쟁이 끝난 후에도 국제적인 문제를 야기시킨다. 이 문제들을 해결하기 위하여 땅속에 매설된 지뢰를 제거하려는 시도가 국제적인 규모로 있었지만, 통상적인 제거 방법에는 그 효율성이나, 안전 그리고 경제적인 면에 문제점들이 있었다.

일반적인 방법에 있어서, 탐지자가 금속 접촉자 혹은 그 비슷한 기구로 지뢰을 찾아내어, 퓨즈(fuse)를 끊거나 지뢰 자체를 파괴시키는데, 이 방법은 작업 효율이 낮고 매우 위험하다. 안전한 방법으로는 전선에 연결된 로켓을 지뢰밭을 향해 발사하여 그 전선을 지면과 접촉시켜 지뢰를 폭파하는데, 이 방법으로 모든 지뢰를 제거 하기 위해서는 많은 수의 로켓이 필요하게 되어 경제성은 떨어진다.

이와 같은 상황에서 본 발명자는 안전하고, 매우 효율적이고, 경제적인 무인 자체추진식 지뢰 처리용 로봇을 개발하였고, 이미 특허권(일본국 특허번호 2516534)을 획득했다. 이 지뢰 처리용 로봇 단일축의 자체 추진식 로봇은 크게 동축상으로 회전가능하게 연결되어 있는 한 쌍의 원통형 측면 프레임 바디(frame body)들을 갖는 외부 프레임과, 원격 조정에 의하여 독립적으로 구동하고 회전함에 의하여 외부 프레임을 추진하기 위한 외부 프레임 내부에 준비되는 본체로 구성되어 있다. 원격 조정기를 사용해 안전한 장소에서 한 쌍의 프레임 바디들을 회전하고 구동함에 의해서, 로봇은 지뢰밭을 모든 방향으로 자유롭게 이동하여, 넓은 지면과의 접촉지역을 유지하며 지뢰들를 효과적으로, 안전하게, 확실히 파괴할 수 있다.

그러나, 이 무인의 자체추진식 지뢰 처리용 로봇은 특유의 문제점을 가지고 있고, 다음의 문제점들은 지뢰밭의 지형에 관련되어 알려져 있다.

뉴스에 보고된 바와 같이, 지뢰밭은 종종 거칠고 기복이 심한 지역이다. 이 출원인에 의해 앞서 개발된 지뢰 처리로봇은 소위 동축 방식이고, 거기에는 쌍축 방식으로서의 내축 공간이 없으므로, 이것은 지면위를 따라 거칠고 기복이 심한 지역이라도 이동할 수 있지만, 원통형 프레임바디가 아래로 돌아가고 본체가 외부 프레임 사이에서 헛돌기 때문에, 이것은 가파른 경사는 오르지 못한다. 그러므로, 이것의 사용공간은 제한되어 있다.

단일축 방식에도 불구하고, 다수의 작은 둔덕들과 패인곳들을 가지는 지뢰밭의 경우에는, 외부 프레임은 둔덕들 위를 지나갈 수 있고, 지뢰는 탐지되지 않은 체로 남겨지며, 이것은 효과가 완전하지 않고, 이것의 사용장소 또한 이점에서 제한받는다.

본 발명은 위의 배경에 비추어 고안되었고, 그러므로 지뢰밭의 지형에 관계없이 안전하고 확실하게 지뢰를 파괴할수 있는 지뢰 처리로봇을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 사람의 도움없이 안전하게 땅속에 매설된 지뢰를 제거하기 위한 지뢰 처리용 로봇에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예로서 지뢰 처리용 로봇의 부분 절단 사시도이고,

도 2는 외부 프레임의 횡단면 평면도이고,

도 3은 본체의 윤곽 구조 평면도이고,

도 4는 조인트의 사시도이고,

도 5는 동일한 지뢰 처리용 로봇의 측면도이고,

도 6는 경사를 오르는 상태의 지뢰 처리용 로봇의 측면도이고,

도 7은 움푹 들어간 곳을 통과할때의 지뢰 처리용 로봇의 상태를 설명하는 정면도이고,

도 8은 접촉자를 설치하는 다른 구조를 설명하는 측면도이다.

(부호의 설명)

10 : 외부 프레임 11 : 프레임 바디

20 : 본체 30 : 접촉자

40 : 가이드 바

이 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 제일 지뢰 처리용 로봇은 한 쌍의 원통형 프레임 바디들이 양측들이 회전 가능하게 동축상으로 연결되어 구성된 외부 프레임과, 외부 프레임 내에 원격조정에 의해 양 프레임 바디들을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 외부프레임을 전진시키기위한 본체와, 외부 프레임의 측면에 적어도 본체의 한쪽면에는 위치하고, 적어도 외부 프레임의 이동방향의 앞뒤 방향의 한방향으로는 확장되어 있어 선단부가 프레임 바디의 외주면 위치보다 외면측으로 돌출할 수 있는 가이드 바(guide bar)로 이루어져 있다.

본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇은 한 쌍의 원통형 프레임 바디들이 양측들이 회전 가능하게 동축상으로 연결되어 구성된 외부 프레임과, 외부 프레임 내에 원격조정에 의해 양 프레임 바디들을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 외부프레임을 전진시키기위한 본체와, 탄력있는 재료로 만들어지고, 양 프레임 바디들의 각각의 외주면에서 외면측으로 방사상으로 확장된 다수의 접촉자로 이루어진다.

본 발명의 제삼 지뢰 처리용 로봇은 한 쌍의 원통형 프레임 바디들이 양측들이 회전 가능하게 동축상으로 연결되어 구성된 외부 프레임과, 외부 프레임 내에 원격조정에 의해 양 프레임 바디들을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 외부프레임을 추진하기위한 본체와, 외부 프레임의 측면에 적어도 본체의 한쪽면에는 위치하고, 적어도 외부 프레임의 이동방향의 앞뒤 방향의 한방향으로는 확장되어 있어 선단부가 프레임 바디의 외주면보다 외면측으로 돌출할 수 있는 가이드 바와, 탄력있는 재료로 만들어지고, 양 프레임 바디들의 각각의 외주면에서 외면측으로 방사상으로 확장된 다수의 접촉자로 이루어진다.

본 발명의 제일 지뢰 처리용 로봇에서, 가이드 바는 적어도 본체의 한 측면에는 구비된다. 각각의 가이드 바는 이동 방향의 앞뒤방향의 적어도 한방향으로는 뻗어있어 선단부가 프레임 바디의 외주면위치보다 원주의 외면측으로 돌출 할 수 있다. 가이드 바를 뒤로 뻗음에 의해 외부 프레임이 가파른 경사를 오를때, 본체가 외부프레임 사이에서 헛돌게 되지만, 가이드 바의 선단부가 경사진 지면위에 아랫방향으로 닿게 되어서 이 헛도는 것이 방지된다. 더우기, 가이드 바는 외부 프레임이 뒤로 움직이는 것을 막아주는 지지부재의 역할을 하고, 프레임 바디들의 지면과 접촉하는 힘은 가이드 바를 통해 지면으로부터 받는 반작용에 의해 증가되고, 등판능력은 증가한다. 그러므로, 이것은 경사진 거친 지역을 이동하는데에 자유롭다.

본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇은, 탄력있는 재료로 만들어진 다수의 접촉자들이 프레임 바디들의 외주면에 방사상으로 붙어 있기 때문에, 지뢰 처리용 로봇이 이동하는 동안, 외부프레임들은 다수의 접촉자들이 프레임 바디들의 회전에 의해 지면에 힘을 가해 외부 프레임은 움직인다. 따라서, 외부 프레임이 패인 곳을 지날때 효과적인 충격이 패인 곳 내의 지면에 가해질 수 있다. 그러므로, 다수의 작은 둔덕들과 패인 곳들이 있는 지뢰밭에서도 어떤 지뢰도 남아있지 않게 된다.

본 발명의 제삼 지뢰 처리용 로봇은, 본 발명의 제일 지뢰 처리용 로봇과 본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇이 결합되어 있기 때문에, 등판능력이 뛰어나고, 어떤 지뢰도 탐지되지 않은 체로 남아있지 않게 된다.

덧붙여 말하자면, 본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇의 경우에 있어서, 프레임 바디들과 지면 사이에 위치하는 탄력적인 접촉자들 때문에, 등판능력은 낮아질 수 있다. 그러나, 본 발명의 제삼 지뢰 처리용 로봇의 경우에 있어서는 접촉자들에 의한 등판능력의 저하는 가이드 바에 의해 효과적으로 보상된다.

바람직하게, 외부 프레임의 이동안정성의 관점에서 가이드 바는 본체의 양측면에 구비되어야 하지만, 단지 한 프레임 바디가 회전하는 경우에 있어 본체의 한 측면에 구비될건가는 심각한 문제가 아니다. 뒤로 이동에도 동작하기 위하여, 가이드 바는 외부 프레임의 이동방향의 앞뒤 모두로 뻗어 있게 설계하는 것이 바람직하다. 더욱 명확히는, 프레임 바디의 외부 지름보다 긴 바가 구비되어, 그것의 중심이 프레임 바디의 축중심에 가까이 위치될 수 있도록 한다. 가이드 바가 너무 낮다면, 이것은 일상적으로 이동하는데 장애물이 될 수 있다.

가이드 바들과 접촉자들이 본체와 프레임 바디들로부터 분리가능하는 것이 바람직하다. 결과적으로, 그것들은 선택적으로 사용될 수 있고, 지역의 지형에 따른 유연한 세팅(setting)이 가능하다.

바람직하게, 접촉자들은 프레임 바디의 외주면 방향에 일정간격으로 위치하고, 다수의 접촉자들은 상기 외주면상에 끼워 고정된 다수의 기저재 안에 분리가능하게, 기저재들의 길이 방향의 일정간격으로 심어져 있다.

발명의 실시예는 도면들을 인용하며 아래에서 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시예로서 지뢰 처리용 로봇의 부분 절단 사시도이고, 도 2는 외부 프레임의 횡단면 평면도이고, 도 3은 본체의 윤곽 구조 평면도이고, 도 4는 조인트의 사시도이고, 도 5는 동일한 지뢰 처리용 로봇의 측면도이고, 도 6는 경사를 오르는 상태의 지뢰 처리용 로봇의 측면도이고, 도 7은 움푹 들어간 곳을 통과할때의 지뢰 처리용 로봇의 상태를 설명하는 정면도이다.

본 발명의 이 실시예에 의한 지뢰 처리용 로봇은, 본 발명의 제일 지뢰 처리용 로봇와 본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇을 결합한, 본 발명의 제삼 지뢰 처리용 로봇의 한 예이다.

도 1에 보인 것처럼 이 지뢰 처리용 로봇은, 원통형 외부 프레임(10)과, 상기 외부 프레임(10)을 추진하기 위해 이 외부 프레임(10)내부에 준비된 본체(20)와, 외부 프레임(10)의 바깥쪽 원주상에 방사상으로 준비된 복수의 접촉자들(30, 30, ...)과, 본체(20)의 양측면에 준비된 양측면의 한 쌍의 가이드 바(40, 40)들로 구성되어 있다.

도 2에 보인 것처럼 외부 프레임(10)은 조인트(15)에 의하여 동축상에 결합된 양 측면의 한 쌍의 원통형 프레임 바디(11, 11)들로 구성되어, 서로에 대하여 독립적으로 같은 방향으로 회전할 수 있다.

프레임 바디(11, 11)들은 FRP 등과 같은 수지로 만들고, 축 방향으로 뻗어 있는 다수의 늑골(12, 12, ...)들은 원주 방향으로 동일한 간격으로 외주면상에 형성된다. 더우기 프레임 바디(11, 11)들의 각각의 내부 원주상에 원주 방향으로 연속적인 세개의 가이드 홈(13, 13, 14)들이 축 방향의 특정 간격으로 형성되어 있다. 도 4에 보인 것처럼 조인트(15)는, 양측면에 소매를 갖는 플랜지(flange) 모양의 본체(16)와, 양쪽에서 양 소매로 외부적으로 결합되는 베어링들(17, 17)(bearing)을 포함하고, 프레임 바디(11, 11)들의 각 단부에 내부적으로 베어링들(17, 17)을 끼어 맞춤에 의해서 프레임 바디들(11, 11)이 회전가능하게 동축상으로 하나의 외부 프레임(10)을 구성한다.

외부 프레임(10)의 외면측에 준비된 복수의 접촉자들(30, 30, ...)은 축방향과 원주방향으로 일정 간격으로 프레임 바디들(11, 11)의 각각의 외주면에 준비되어 있다. 각각의 접촉자(30)는 탄성있는 재료 즉, 대나무, 용수철등의 강한 복원력이 있는 재료로 만들어진 다수의 미세사 다발로 된 솔처럼 형성되고, 특정개수 부분들로 된 각각의 세트는 각각의 프레임 바디(11)의 축방향으로 뻗어 있는 기저재(31)내에 동일 간격으로 심어져 있다. 다수의 기저재들(31, 31, ...)은 프레임 바디들(11, 11)의 특정 개수의 부분들 각각에 의하여 인접한 늑골들(12, 12)사이에 끼워져 있고, 볼트에 의해 고정되어 있으므로, 다수의 접촉자들(30, 30, ...)은 각 프레임 바디(11)의 외주면에 축방향과 원주방향의 특정 간격으로 분리 가능하게 구비되어 있다.

다른 한편, 도 3과 도 5에 보인 것처럼 외부 프레임(10)의 내측에 준비된 본체(20)는, 프레임 바디들(11, 11)을 연결하고 있는 케이스(case)(21)와, 케이스(21)의 양측과 결합된 양측의 한 쌍의 구동 장치들(22, 22)과, 기타 다른 것들로 구성되어 있다. 각각의 구동장치(22)는 케이스(21)내에 결합된 모터(23)와, 모터(23)에 의하여 동시에 구동되는 네개의 구동 바퀴들(24, 24, ...)과, 케이스(21)의 천정면에서 위를 향해 나와 있는 고정 바퀴(25)와, 모터(23)의 원격 조정을 위한 수신기(26) 와, 모터(23)를 구동시키는 배터리(27)를 포함한다.

네개의 구동 바퀴들(24, 24, ...)은 고무 바퀴이고, 케이스(21)의 바닥의 네부분에서 아래로 나와 있다. 두개의 왼쪽 구동 바퀴들(24, 24)은 프레임 바디(11) 의 내부 원주에 준비된 세개의 가이드 홈들(13, 13, 14)중에서 왼쪽 가이드 홈(13) 에 맞춰져 있다. 두개의 오른쪽 구동 바퀴들(24, 24)은 세개의 가이드 홈들(13, 13, 14)중에서 오른쪽 가이드 홈(13)에 맞춰져 있다. 고정 바퀴(25)는 구동 바퀴들( 24, 24, ...)과 같은 고무 바퀴이고, 중간 가이드 홈(14)에 맞춰져 있고, 가이드 홈들(13, 13)의 바닥으로 구동 바퀴들(24, 24, ...)을 눌러준다.

네개의 구동 바퀴들(24, 24, ...)중에서 두개의 앞쪽 구동 바퀴들(24, 24)은 굴대(24')에 의해서 연결되고, 두개의 뒤쪽 구동 바퀴들(24, 24)역시 굴대(24')에 의해서 연결된다. 유도 기어(28)와 체인(29)를 통하여 모터(23)의 회전이 앞쪽과 뒤쪽의 굴대들(24', 24')로 전달됨에 따라 네개의 구동 바퀴(24, 24)는 같은 방향으로 동시에 회전하여 프레임 바디(11)를 회전시킨다.

본체(20)의 양측면에 붙어있는 한 쌍의 가이드 바들(40, 40)은 외부 프레임(10)의 측면쪽에 위치하고, 프레임 바디(11)의 중앙축에 직각인 수평 바이다. 각각의 가이드 바(40)는 프레임 바디(11)의 외부 직경보다 충분히 큰 길이를 갖고, 그것의 중앙은 본체(20)의 케이스(21)측면의 지지부(41)를 통하여, 나사로 분리가능하게 고정되어 있고, 중앙은 프레임 바디(11)의 축중심에 가까이 위치할 것이다. 결과적으로, 각각의 가이드 바(40)의 양단부는 프레임 바디(11)의 외측 위치에서 외부 프레임(20)의 이동방향의 앞뒤로 같은 길이만큼 돌출되어 있다.

본 발명의 실시예에 따른 지뢰 처리용 로봇을 사용하는 방법은 아래에 설명된다.

첫째, 지뢰 처리용 로봇이 지뢰밭 전에 안전한 곳에 놓여지고, 작동자는 안전한 위치에서 원격 조정하고, 지뢰 처리용 로봇은 지뢰밭을 향해 나아간다.

여기서, 본체(20)에 준비된 양 구동장치들(22, 22)이 앞쪽으로 동시에 동작될 때, 외부 프레임(10)을 구성하는 양 프레임 바디들(11, 11)이 앞쪽으로 동시에 회전한다. 그러므로, 상기 지뢰 처리용 로봇(외부 프레임 10)은 앞으로 움직인다. 양 구동장치들(22, 22)이 동시에 역방향으로 작동 될때, 양 프레임 바디들(11, 11)은 동시에 역방향으로 회전하므로, 상기 지뢰 처리용 로봇(외부 프레임 10)은 뒤로 움직인다.

하나의 구동 장치(22)는 앞 방향으로 작동하고 다른 구동 장치(22)는 정지될 때, 상기 지뢰 처리용 로봇(외부 프레임 10)은 멈춰진 방향으로 크게 회전하게 된다. 하나의 구동 장치(22)는 앞 방향으로 작동하고 다른 구동 장치(22)는 뒤 방향으로 작동할 때, 상기 지뢰 처리용 로봇(외부 프레임 10)은 역회전 하는 방향으로 작게 회전하게 된다.

위의 동작들을 조합함에 의하여, 상기 지뢰 처리용 로봇은 모든 방향으로 자유롭게 지뢰밭에서 움직일 수 있고, 지뢰를 밟아서 폭파시킨다.

지뢰밭의 지형이 비교적 수평이고 비교적 평평할 때, 양 가이드 바들(40, 40)은 거의 수평이고, 양 단부는 지면으로부터 충분히 들어 올려져 있다. 그러므로, 가이드 바들(40, 40)은 상기 지뢰 처리용 로봇이 이동할 때 장애물이 되지 않는다.

도 6에 보인 것처럼 상기 지뢰 처리용 로봇이 가파른 경사를 오를때에는, 본체(20)는 외부 프레임 사이에서 공회전하면서 뒤로 기울어 진다. 그래서, 가이드 바들(40, 40)의 후단부가 지면에 접촉하게 된다. 결과적으로, 본체(20)의 공회전이 방지된다. 더우기, 경사를 오를때 상기 지뢰 처리용 로봇(외부 프레임 10)의 뒤로의 움직임이 방지되고, 가이드 바들(40, 40)을 통하여 지면으로 부터 받는 반작용에 의하여 프레임 바디들(11, 11)의 지면과 접촉하는 힘이 증가하여, 등판능력이 증가한다. 그러므로, 가파른 경사의 거친 지형에서도 단일축 구조의 자유로운 이동이 입증되었다.

선단부를 프레임 바디(11)의 외주면 위치에서 외측으로 돌출시킬 필요때문에 가이드 바들(40, 40)의 길이는 프레임 바디들(11, 11)의 외부 직경보다 클 것이 요구되고, 지면과 접촉하는 힘을 증가 시키는 점에서 프레임 바디들(11, 11)의 외부 직경의 두 배의 길이가 선호된다. 그럼에도 불구하고, 너무 길다면 가이드 바들(40, 40)의 선단이 일반적인 이동중에도 지면과 접촉할 수 있고, 이동이 방해 받을 수 있고, 그러므로 상한선은 가급적 프레임 바디들(11, 11)의 외부 직경의 다섯배 내에 있어야 한다.

도 7에 보인 것처럼 상기 지뢰 처리용 로봇이 작은 둔덕이나 파인 곳을 가진 지역을 이동할 때에는 외부 프레임(10)이 파인 곳위로 올려질 수 있다. 그러나, 탄성있는 재료로 만들어진 다수의 접촉자들(30, 30, ...)이 프레임 바디들(11, 11)의 외주면내의 다수의 위치에 방사상으로 부착되어 있기 때문에, 프레임 바디들( 11,11)이 회전함에 따라 접촉자들(30. 30. ...)도 회전한다. 따라서, 상기 지뢰 처리용 로봇(외부 프레임 10)은 다수의 접촉자들(30, 30, ...)로 지면을 건드리며 이동한다. 결과적으로, 외부 프레임(10)이 파인 곳을 지나갈때, 파인 곳 내의 지면에도 효과적인 충격을 가할 수 있다. 그러므로, 다수의 둔덕과 파인 곳을 가진 지뢰밭의 경우에도 탐지되지 않은 지뢰는 없게 된다.

그 외에, 지뢰 폭발 범위가 넓어지고, 파괴의 확실성이 강화된다. 폭발시 파손때문에 상기 지뢰 처리용 로봇은 기본적으로 이른바 쓰고 버리는 타입이지만, 실제 사용에 있어서, 외부 프레임(10)에 앞서 접촉자들(30. 30, ...)이 이동하여 지뢰를 파괴시키므로, 폭발에 의한 파괴의 위험은 감소된다. 그러므로, 이 사정 덕분에 이것은 반복적으로 사용될 수 있다. 또는 이것은 약간 수리를 하여 재사용할 수 있다. 그러므로 경제성이 증가한다.

접촉자(30)의 길이는 프레임 바디(11)의 외부 직경의 1/10 에서 1/3 이 권장된다. 만약 접촉자(30)가 너무 짧다면, 확실한 폭파가 곤란하고, 또는 너무 길다면, 주행 성능이 떨어진다.

접촉자들(30)을 꽂는 위치는 프레임 바디(11)의 원주방향으로 약 열개 정도의 몇개가 된다. 접촉자(30)는 또한 축방향으로 연속적일 것이어서, 프레임 바디(11)의 축방향에 제거가 되지 않고 남아 있는 것이 없게 된다. 접촉자들(30)이 프레임 바디(11)의 축방향으로 연속적이지 않는 경우에, 인접된 접촉자들(30. 30)사이에 파괴작업의 실패를 막기 위하여, 이 실시예에서처럼 프레임 바디(11)의 폭 방향으로 펼쳐 줄것이 권장된다.

지뢰밭의 지형 나름대로, 가이드 바들(40, 40)또는 접촉자들(30, 30, ...)이 특별히 필요하지 않다면, 필요성에 따라 그 둘중 모두나 어느 하나를 제거할 수 있다. 즉, 그것들은 지뢰밭의 지형에 따라서 선택적으로 이용될 수 있다.

덧붙여 말하면, 상기 지뢰 처리용 로봇의 경우에는, 프레임 바디들(11, 11)과 지면 사이에 끼워진 탄력적인 접촉자들(30, 30, ...)때문에 등판능력이 떨어 질 수 있으나, 이런 저하는 가이드 바들(40, 40)에 의해 억제될 수 있다.

도 8은 다른 접촉자들을 끼우는 구조를 설명하는 측면도이다.

앞선 실시예에서, 접촉자들(30, 30, ...)이 심어져 있는 기저재(31)가 끼워지고 프레임 바디(11)의 외주면에 형성된 늑골들(12, 12)사이에 볼트로 고정된다. 그러나, 도 8(a)에 보인것처럼 잠그는 타입의 기저재(31)가 측면에서부터 프레임 바디(11) 의 외주면에 형성된 잠그는 타입의 홈(18)으로 삽입된다. 또는 도 8(b)에 보인것처럼 잠그는 타입의 기저재(31)가 측면에서부터 프레임 바디(11)의 외주면에 형성된 잠그는 타입의 늑골(19)로 삽입된다. 위의 어떤 구조에서도 프레임 바디(11)는 수지로 가공하기 쉽고, 따라서 수행하기 쉽게 만들어 진다. 앞선 실시예에서의 구조를 포함하여, 접촉자들(30, 30, ...)은 쉽게 부착과 분리가 가능하기 때문에, 이것은 야외에서 세팅하거나 수리하는것에 적합하다.

앞선 실시예에서 접촉자(30)는 강한 복원력의 재료로 만들어진 미세사 다수개의 다발로 형성된 솔 같은 소자로 설명되어 있으나, 예를 들면, 강한 복원력의 띠 재료 또는 그렇게 쓰일 수 있는 것등으로 제작될 수 있어, 이것이 제한되지는 않는다. 재료로는 대나무 또는 야외에서 구할 수 있는 다른 값싼 재료가 권장된다.

사이드 바(40)에 있어서, 접지면적을 증가 시키기 위하여, 선단부를 L자 형상으로 접는 것이 효과적이다.

여기에 설명된 본 발명의 제일 지뢰 처리용 로봇에 있어서, 본체 측면에 준비된 가이드 바들에 의해 본체의 공회전이 방지되고 등판능력이 증가하기 때문에, 거칠고 가파른 지형에서도 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로, 지뢰밭의 지형에 관계없이 지뢰들을 안전하고 확실하게 파괴할 수 있다.

본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇에 있어서, 프레임 바디의 외주면에 방사상으로 부착되 있는 탄력적인 재료로 만들어진 다수의 접촉자를 가지고 있기 때문에, 파인곳에 묻힌 지뢰도 파인곳을 지나갈때 확실히 파괴되고, 어떤 지뢰도 남아 있지 않는다. 그러므로, 지뢰밭의 지형에 관계없이 지뢰들을 안전하고 확실하게 파괴할 수 있다. 더우기, 지뢰의 폭발 범위가 넓어도, 확실성이 우수하면서도 폭발에 의한 손상은 작고, 경제성은 높다.

본 발명의 제삼 지뢰 처리용 로봇은 본 발명의 제일 지뢰 처리용 로봇와 본 발명의 제이 지뢰 처리용 로봇의 조합이고, 그러므로 등판능력이 우수하고, 지뢰를 놓치지 않는다. 그러므로, 지뢰밭의 지형에 관계없이 지뢰들을 안전하고 확실하게 파괴할 수 있다. 더우기, 이것은 주행성능, 확실성, 경제성이 우수하다.

가이드 바들과 접촉자들이 분리 가능하기 때문에, 그것들은 지뢰밭의 지형에 따라 현장에서 선택적으로 이용할 수 있다.

그러므로, 본 발명의 지뢰 처리용 로봇은 무인 작동에 의해 땅 속에 매설된 지뢰를 제거하는데 유용하고, 특히, 지뢰밭의 지형에 관계없는 안전하고, 확실한 지뢰의 파괴에 적합하다.

Claims (7)

1. 양측 한 쌍의 원통형 프레임 바디들이 회전 가능하게 동축상으로 연결되어 구성된 외부 프레임과; 상기 외부 프레임 내에 구비되고, 원격조정에 의해 상기 양 프레임 바디들을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 상기 외부프레임을 주행시키는 본체와; 상기 본체의 적어도 한쪽면에 상기 외부 프레임의 측방에 위치하여 부착되고, 상기 외부 프레임의 주행방향의 전후의 적어도 한쪽으로는 연장되어 선단부가 상기 프레임 바디의 외주면 위치보다 외면측으로 더 돌출하는 가이드 바로 이루어진 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.
2. 제 1항에 있어서, 상기 가이드 바는 상기 본체로부터 분리가능한 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.
3. 양측 한 쌍의 원통형 프레임 바디들이 회전 가능하게 동축상으로 연결되어 구성된 외부 프레임과; 상기 외부 프레임 내에 구비되고, 원격조정에 의해 상기 양 프레임 바디들을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 상기 외부프레임을 전진시키는 본체와; 상기 양 프레임 바디들의 각각의 외주면으로부터 방사상으로 연장되고, 각각 탄력있는 재료로 만들어진 다수의 접촉자로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.
4. 제 3항에 있어서, 상기 접촉자들은 상기 프레임 바디로부터 분리가능한 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.
5. 양측 한 쌍의 원통형 프레임 바디들이 회전 가능하게 동축상으로 연결되어 구성된 외부 프레임과; 상기 외부 프레임 내에 구비되고, 원격조정에 의해 상기 양 프레임 바디들을 독립적으로 회전구동시킴에 의해 상기 외부프레임을 주행시키는 본체와; 상기 본체의 적어도 한쪽면에 상기 외부 프레임의 측방에 위치하여 부착되고, 상기 외부 프레임의 주행방향의 전후의 적어도 한방향으로는 연장되어 선단부가 상기 프레임 바디의 외주면 위치보다 외면측으로 더 돌출하는 가이드 바와; 상기 양 프레임 바디들의 각각의 외주면으로부터 방사상으로 연장되고, 각각 탄력있는 재료로 만들어진 다수의 접촉자로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.
6. 제 5항에 있어서, 상기 가이드 바는 상기 본체로부터 분리가능한 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.
7. 제 5항에 있어서, 상기 접촉자들은 상기 프레임 바디로부터 분리가능한 것을 특징으로 하는 지뢰 처리용 로봇.