CN109693723A - 一种反恐防爆履带式机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了防爆机器人领域的一种反恐防爆履带式机器人，包括履带底盘总成，履带底盘总成上方固连有安装壳体，安装壳体的内部前端设有左右两组前驱动组件以及与前驱动组件连接的前支臂，前支臂包括多个前连接支臂且前连接支臂之间通过关节模组法兰连接，最前端的前连接支臂端面上固定有旋转电机，且旋转电机的输出轴上连接有扫雷耙；安装壳体内部后侧设有侧驱动组件，侧驱动组件的左右两侧对称地连接有侧支臂，侧支臂包括通过关节模组法兰连接的两个侧连接支臂。本发明可以加强机器人自身与地面的联系，通过侧支臂以及钎杆可以辅助支撑稳固自身，还可直接用于排查前方泥土中的地雷等危险物质，减少地雷爆炸时机器人受到的损害。

Description

一种反恐防爆履带式机器人
技术领域
本发明涉及防爆机器人领域，具体涉及一种反恐防爆履带式机器 人。
背景技术
反恐排爆机器人可代替人工，直接在案发现场进行侦察，排除和 处理爆炸物以及其他危险品，也可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分 子实施有效攻击，是反恐专业队伍中必不可少的重要装备。
然而，在一些地形复杂的区域，山高坡陡，目前的反恐机器人在 这种地形下无法很好的稳固自身进行爬坡，容易发生翻倒事故，且恐 怖分子将各种地雷、炸弹等埋藏在隐秘的角落，由于受到地形的影响， 地雷的位置也会随着雨水的降落、泥土的陷落而发生改变，排查难度 进一步地加大，只能依靠人工排雷，具有极高的危险性。
技术方案
为解决背景技术中现有反恐机器人在陡坡上无法很好地稳固自身 进行爬坡的问题，本发明提出了一种反恐防爆履带式机器人，并通过 以下技术方案予以实现：
一种反恐防爆履带式机器人，包括履带底盘总成，所述履带底盘 总成上方固连有安装壳体，所述安装壳体的内部前端设有左右两组前 驱动组件以及与所述前驱动组件连接的前支臂，所述前支臂包括多个 前连接支臂且所述前连接支臂之间通过关节模组法兰连接，最前端的 所述前连接支臂端面上固定有旋转电机，且所述旋转电机的输出轴上 连接有扫雷耙；所述安装壳体内部后侧设有侧驱动组件，所述侧驱动 组件的左右两侧对称地连接有侧支臂，所述侧支臂包括通过所述关节 模组法兰连接的两个侧连接支臂，末端的所述侧连接支臂的端面上焊 接有钎杆。
更进一步地，所述前驱动组件包括前驱动电机以及左右两个平行 并通过螺栓固定在所述安装壳体内底面的轴座，所述轴座之间连接有 转轴，最后侧的前连接支臂末端套接在所述转轴上并通过销轴固连； 其中一所述轴座的外侧以及所述前驱动电机上分别设有皮带轮，所述 皮带轮之间通过皮带连接。
更进一步地，所述侧驱动组件包括连接轴，所述连接轴的左右两 端分别通过联轴器与所述侧连接支臂连接，所述连接轴设有第一齿轮 并与所述齿轮过盈配合，所述连接轴的一侧设有固定在所述安装壳体 内底面的侧驱动电机，所述侧驱动电机的输出轴上键连接有第二齿轮 且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
更进一步地，所述前连接支臂以及侧连接支臂均内部中空。
更进一步地，所述扫雷耙包括圆盘，所述圆盘顶部与所述旋转电 机的输出轴过盈配合，所述圆盘底部一体式延伸有尖头，所述尖头设 有多个并半圆型分布在所述圆盘底面，且所述尖头沿径向分布至少两 组。
更进一步地，所述履带底盘总成的履带表面向外延伸有凸起。
有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下 有益效果：
机器人在进行爬坡时，可以通过扫雷耙抓紧地面用于加强自身与 地面的联系，通过侧支臂以及钎杆可以辅助支撑稳固自身，便于机器 人进行陡峭山坡的攀爬，同时扫雷耙与机器人的通过多个连接支臂连 接，距离较长，还可直接用于排查前方泥土中的地雷等危险物质，减 少地雷爆炸时机器人受到的损害。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。
图1为本发明的侧视结构示意图；
图2为本发明的俯视结构示意图；
图3为本发明扫雷耙的结构示意图；
图中的标号分别代表：1-履带底盘总成；2-安装壳体；3-前连接支 臂；4-关节模组；5-旋转电机；6-扫雷耙；601-圆盘；602-尖头；7-侧 连接支臂；8-钎杆；9-前驱动电机；10-轴座；11-转轴；12-皮带轮；13- 皮带；14-连接轴；15-联轴器；16-第一齿轮；17-第二齿轮；18-侧驱动 电机；19-凸起。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结 合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有
下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
实施例1，结合图1-3：一种反恐防爆履带式机器人，包括履带底 盘总成1，履带底盘总成1上方固连有安装壳体2，安装壳体2的内部 前端设有左右两组前驱动组件以及与前驱动组件连接的前支臂，前支 臂包括多个前连接支臂3且前连接支臂3之间通过关节模组4法兰连 接，最前端的前连接支臂3端面上固定有旋转电机5，且旋转电机5 的输出轴上连接有扫雷耙6；安装壳体2内部后侧设有侧驱动组件，侧 驱动组件的左右两侧对称地连接有侧支臂，侧支臂包括通过关节模组4 法兰连接的两个侧连接支臂7，末端的侧连接支臂7的端面上焊接有钎 杆8。
机器人在进行爬坡时，可以通过扫雷耙抓紧地面用于加强自身与 地面的联系，通过侧支臂以及钎杆可以辅助支撑稳固自身，便于机器 人进行陡峭山坡的攀爬，同时扫雷耙与机器人的通过多个连接支臂连 接，距离较长，还可直接用于排查前方泥土中的地雷等危险物质，减 少地雷爆炸时机器人受到的损害。
进一步地，前驱动组件包括前驱动电机9以及左右两个平行并通 过螺栓固定在安装壳体2内底面的轴座10，轴座10之间连接有转轴 11，最后侧的前连接支臂3末端套接在转轴11上并通过销轴固连；其 中一轴座10的外侧以及前驱动电机9上分别设有皮带轮12，皮带轮 12之间通过皮带13连接。
进一步地，侧驱动组件包括连接轴14，连接轴14的左右两端分别 通过联轴器15与侧连接支臂7连接，连接轴14设有第一齿轮16并与 齿轮过盈配合，连接轴14的一侧设有固定在安装壳体2内底面的侧驱 动电机18，侧驱动电机18的输出轴上键连接有第二齿轮17且第二齿 轮17与第一齿轮16啮合。
进一步地，前连接支臂3以及侧连接支臂7均内部中空。
进一步地，扫雷耙6包括圆盘601，圆盘601顶部与旋转电机5 的输出轴过盈配合，圆盘601底部一体式延伸有尖头602，尖头602 设有多个并半圆型分布在圆盘601底面，且尖头602沿径向分布至少 两组。
进一步地，履带底盘总成1的履带表面向外延伸有凸起19。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具 体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、 材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书 中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而 且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个 实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实 施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明的具体实施方式。 显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取 并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用， 从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅 受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种反恐防爆履带式机器人，其特征在于：包括履带底盘总成(1)，所述履带底盘总成(1)上方固连有安装壳体(2)，所述安装壳体(2)的内部前端设有左右两组前驱动组件以及与所述前驱动组件连接的前支臂，所述前支臂包括多个前连接支臂(3)且所述前连接支臂(3)之间通过关节模组(4)法兰连接，最前端的所述前连接支臂(3)端面上固定有旋转电机(5)，且所述旋转电机(5)的输出轴上连接有扫雷耙(6)；所述安装壳体(2)内部后侧设有侧驱动组件，所述侧驱动组件的左右两侧对称地连接有侧支臂，所述侧支臂包括通过所述关节模组(4)法兰连接的两个侧连接支臂(7)，末端的所述侧连接支臂(7)的端面上焊接有钎杆(8)。
2.根据权利要求1所述的一种反恐防爆履带式机器人，其特征在于：所述前驱动组件包括前驱动电机(9)以及左右两个平行并通过螺栓固定在所述安装壳体(2)内底面的轴座(10)，所述轴座(10)之间连接有转轴(11)，最后侧的前连接支臂(3)末端套接在所述转轴(11)上并通过销轴固连；其中一所述轴座(10)的外侧以及所述前驱动电机(9)上分别设有皮带轮(12)，所述皮带轮(12)之间通过皮带(13)连接。
3.根据权利要求1所述的一种反恐防爆履带式机器人，其特征在于：所述侧驱动组件包括连接轴(14)，所述连接轴(14)的左右两端分别通过联轴器(15)与所述侧连接支臂(7)连接，所述连接轴(14)设有第一齿轮(16)并与所述齿轮过盈配合，所述连接轴(14)的一侧设有固定在所述安装壳体(2)内底面的侧驱动电机(18)，所述侧驱动电机(18)的输出轴上键连接有第二齿轮(17)且所述第二齿轮(17)与所述第一齿轮(16)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种反恐防爆履带式机器人，其特征在于：所述前连接支臂(3)以及侧连接支臂(7)均内部中空。
5.根据权利要求1所述的一种反恐防爆履带式机器人，其特征在于：所述扫雷耙(6)包括圆盘(601)，所述圆盘(601)顶部与所述旋转电机(5)的输出轴过盈配合，所述圆盘(601)底部一体式延伸有尖头(602)，所述尖头(602)设有多个并半圆型分布在所述圆盘(601)底面，且所述尖头(602)沿径向分布至少两组。
6.根据权利要求1所述的一种反恐防爆履带式机器人，其特征在于：所述履带底盘总成(1)的履带表面向外延伸有凸起(19)。
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