CN205524546U - 一种驱动轮组合机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种驱动轮组合机构，包括机体和对称安装在机体左右两侧的驱动轮，所述机体左右两侧驱动轮间距离相等，且位于机体同侧的前后相邻两驱动轮的外周交错配合，使所述相邻两驱动轮的外轮廓沿旋转轴线方向的投影部分重叠。本机构结构简单、性能可靠、越障能力好。

Description

一种驱动轮组合机构

技术领域

本实用新型涉及越障行进装置，具体为一种等宽驱动轮组合机构。

背景技术

随着探险救援、航空航天、消防排爆、核能工业、军事侦查等众多领域的快速发展，迫切需要一种能够在野外环境和复杂地形中自由行走和越障的移动设备，如机器人、探测车等。目前，所使用的运动机构主要有轮式、履带式、混合式、足式等结构，其中履带具有对地压力小，在松软的地面附着能力和通过性能好，爬楼梯、越障平稳性高的优点，但是不能避免履带笨重、功耗高和对地形的破坏等问题；腿式越障机构能够在非规整的地形下很好的行走，但它付出了运动效率过低、控制较复杂等代价；混合式越障机构综合使用了各种机构的优点，尽量使其适应各种地形，但是机械结构复杂，控制难度较大，效率较差。

在这些运动机构中轮式运动机构应用最为广泛，被认为是能换效率最高的行走机构，具有轻便简洁、高速度、高效率和控制简单等优势，近年来出现的各种越障轮以及轮子与其它形式混合的行走机构使得轮子开始脱离硬质平坦地面而走进复杂地形。为了提高轮子的越障能力，专利201210446033.x提出了一种驱动轮组合机构，这种机构是通过圆轮交错来提高轮子的越障能力，以防止车身搁置在障碍物上，这种交错方式通常是采用单侧对称或者多侧对称的圆轮组合方式，会导致车身宽度过宽，越障能力不高，对于复杂地形通过性差，影响其适应性。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有机构的不足，提供一种结构简单、性能可靠、效率高、地表适应性强、越障能力较好的驱动轮组合机构。

本实用新型所述的驱动轮组合机构，包括机体和对称安装在机体左右两侧的驱动轮，所述机体左右两侧驱动轮间距离相等，且位于机体同侧的前后相邻两驱动轮的外周交错配合，使所述相邻两驱动轮的外轮廓沿旋转轴线方向的投影部分重叠。

优选的，所述驱动轮的外周为圆锥面，相邻两驱动轮圆锥面的倾斜方向相反，所述相邻两驱动轮外周圆锥面靠近并留有间隙。

优选的，所述相邻两驱动轮的其中一驱动轮外周中部具有凸缘，另一驱动轮外周中部具有凹槽，所述凸缘嵌设于凹槽内并留有间隙，使所述相邻两驱动轮外周形成凹凸配合。

本机构采用的等宽交错组合轮结构能够满足对于车身尺寸和越障有较高要求的复杂地形，单列等宽车轮使得车身宽度减小，轮子交错使得前后轮之间交错程度密集，在行走时更加可靠稳定，负重能力较强，在非规整地面行走时，越障能力较好，其适应环境更加广泛，稳定性和可靠性较高。

附图说明

图1是第一实施例所述机构的结构示意图；

图2是第一实施例中驱动轮的结构示意图；

图3是第二实施例中相邻两驱动轮的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细阐述，以下实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

第一实施例：

如图1所示的驱动轮组合机构，包括机体1和对称安装在机体1左右两侧的共6个驱动轮2，所述机体1左右两侧驱动轮2间距离相等，且位于机体同侧的前后相邻两驱动轮的外周交错配合，参见图2，本实施例中驱动轮2的外周为圆锥面201，相邻两驱动轮圆锥面201的倾斜方向相反，所述相邻两驱动轮外周圆锥面靠近并留有间隙，使所述相邻两驱动轮的外轮廓沿旋转轴线方向的投影部分重叠，以缩短驱动轮的轴间距，使得轮间交错更加密集，避免底盘搁置在障碍物上，并使得本机构的结构更加紧凑。

第二实施例：

本实施例中驱动轮的结构与第一实施例不同，参见图3，本实施例中相邻两驱动轮的其中一驱动轮2外周中部具有凸缘202，另一驱动轮外周中部具有凹槽203，所述凸缘202嵌设于凹槽203内并留有间隙，使所述相邻两驱动轮外周形成凹凸配合。本实施例的其余技术特征与第一实施例相同，在此不再赘述。

Claims (3)

1. 一种驱动轮组合机构，包括机体和对称安装在机体左右两侧的驱动轮，其特征在于：所述机体左右两侧驱动轮间距离相等，且位于机体同侧的前后相邻两驱动轮的外周交错配合，使所述相邻两驱动轮的外轮廓沿旋转轴线方向的投影部分重叠。

2. 根据权利要求1所述的驱动轮组合机构，其特征在于：所述驱动轮的外周为圆锥面，相邻两驱动轮圆锥面的倾斜方向相反，所述相邻两驱动轮外周圆锥面靠近并留有间隙。

3. 根据权利要求1所述的驱动轮组合机构，其特征在于：所述相邻两驱动轮的其中一驱动轮外周中部具有凸缘，另一驱动轮外周中部具有凹槽，所述凸缘嵌设于凹槽内并留有间隙，使所述相邻两驱动轮外周形成凹凸配合。