JP2000205792A - 地雷処理ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地雷源が雑草地帯である場合や、地雷が土中
に埋まっている場合にも、地雷を無人で安全かつ確実に
爆破処理する。 【構成】 地雷源を自走するロボット本体１００に草刈
り用のアタッチメント２００や土堀り用のアタッチメン
トを取付ける。ロボット本体１００は、円筒形状をした
両側一対の枠体１１１，１１１を備え、枠体１１１，１
１１をリモートコントロールにより独立に回転させるこ
とにより、地雷源を走破する。草刈り用のアタッチメン
ト２００は、ロボット本体１００を走行駆動源として前
進し、前部の切断部２３０で前方の雑草を刈り取り、後
部の収容部２４０へ搬送する。土堀り用のアタッチメン
トは、ロボット本体１００を走行駆動源とし、ロボット
本体１００の前方に連結される掻き取りローラにより前
方の地面を掘りながら前進する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、土中に埋設された
地雷を無人で安全に爆破処理する地雷処理ロボットに関
する。

【０００２】

【従来の技術】東西冷戦の終結に伴い地域的な紛争が増
加し、その紛争後も紛争で使われた対人地雷による人的
被害が大きな国際問題になっている。この問題を解決す
るために、土中に埋設された対人地雷を国際的規模で処
理することが行われているが、従来の処理方法は安全
性、経済性の点から問題の多いものであった。

【０００３】従来の代表的な地雷処理方法は、作業員が
金属探知器等で地雷を捜し出して信管を抜き取るかその
地雷を爆破するというものであるが、作業効率が低い上
に極めて危険である。安全な方法としては、ワイヤが取
付けられたロケットを地雷源に向けて発射し、そのワイ
ヤを地面に接触させて爆破処理するものが知られている
が、全ての地雷を処理するには非常に多くのロケットを
用いなければならず、経済性が極めて悪いものであっ
た。

【０００４】このような状況に鑑みて、本出願人は安全
で効率が高く経済性も良好な無人自走式の地雷処理ロボ
ットを先に開発し、既に特許権も取得した（特許第２５
１６５３４号）。

【０００５】この地雷処理ロボットは、円筒形状をした
両側一対の枠体を回転自在に同軸連結して構成された外
枠と、外枠の内部に設けられ、両側の枠体をリモートコ
ントロールにより独立に回転駆動して外枠を走行させる
本体とを基本構成要件とする一軸構造の自走ロボットで
ある。そして、円筒形状の両側の枠体を安全な場所から
遠隔操作して独立に回転駆動することにより、このロボ
ットは広い接地面積を確保しつつ地雷源を縦横無尽に自
走し、これにより地雷を効率よく安全確実に爆破処理す
ることができる。

【０００６】かかる工夫により、地雷源の地形に関係な
く安全確実に地雷を爆破処理することが可能になる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
工夫にもかかわらず、爆破処理の確実性は依然として不
十分であることが判明した。

【０００８】即ち、地雷源が雑草地帯である場合、その
雑草により地雷処理ロボットの前進が阻まれるため、確
実な爆破処理が困難となる。事前に雑草を刈り取れば、
地雷処理ロボットは機能するが、その作業は危険この上
ない。雑草を刈り取るために作業者が地雷源に侵入した
のでは、地雷処理ロボットを使用することが無意味とな
る。従って、地雷源が雑草地帯である場合も、無人のま
ま安全確実に爆破処理を行うことが望まれる。

【０００９】また、埋設されて何年も経た地雷は土中に
沈み込み、地雷処理ロボットによる地面のローリングだ
けでは爆破されさないものもある。従って、土中に沈み
込んだ地雷についても、無人のまま安全確実に爆破処理
を行うことが望まれる。

【００１０】本発明はかかる事情に鑑みて創案されたも
のであり、爆破処理の確実性に一層優れ、しかも、経済
性に依然優れた地雷処理ロボットを提供することを目的
とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る第１の地雷処理ロボットは、回転自在
に同軸連結された両側一対の円筒形状の枠体をリモート
コントロールにより独立に回転駆動することにより自走
する地雷処理用のロボット本体と、該ロボット本体に着
脱可能に取付けられ、該ロボット本体を走行駆動源とし
て前進しつつ、前部の切断部により進行方向前方の雑草
等を刈り取る草刈り用のアタッチメントとを具備してい
る。

【００１２】また、本発明に係る第２の地雷処理ロボッ
トは、回転自在に同軸連結された両側一対の円筒形状の
枠体をリモートコントロールにより独立に回転駆動する
ことにより自走する地雷処理用のロボット本体と、該ロ
ボット本体に着脱可能に取付けられ、該ロボット本体を
走行駆動源として前進しつつ、前部の掻き取り部により
進行方向前方の地面を掘り起こす土堀り用のアタッチメ
ントとを具備している。

【００１３】本発明に係る第１の地雷処理ロボットで
は、ロボット本体に草刈り用のアタッチメントを取付
け、自走させることにより、その進行の障害となる前方
の雑草等が自動的に刈り取られる。従って、地雷源が雑
草地帯である場合もロボットがスムーズに前進し、地雷
の爆破処理が行われる。ここにおけるアタッチメント
は、ロボット本体を走行駆動源として用いるので、安価
である。

【００１４】アタッチメントの切断部としては、隣接す
る回転カッター間で雑草等を切断するよう、ロボット幅
方向に配列された複数の回転カッターと、前方へ鋸歯状
に突出して、隣接する回転カッター間に雑草等を集める
ガイドとを有するものが好ましい。これによれば、ロボ
ットの進行に伴って前方の雑草等が隣接する回転カッタ
ー間に集められ、切断されるので、効率よく刈り取りが
行われる。

【００１５】アタッチメントは又、前部の切断部で刈り
取った雑草等を収容する収容部を後部に有し、切断部と
収容部の間に、刈り取った雑草等を後方へ搬送する搬送
部を有するものが好ましい。これによれば、刈り取った
雑草等が後部の収容部に搬送されるので、その雑草等が
ロボットの走行の障害となることがない。

【００１６】また、本発明に係る第２の地雷処理ロボッ
トでは、ロボット本体に土堀り用のアタッチメントを取
付け、自走させることにより、ロボット本体の走行方向
前方で地面が掘り起こされ、その掘り起こされた部分を
ロボット本体が走行することになるので、土中に埋まっ
た地雷についても、これを確実に爆破処理することが可
能となる。ここにおけるアタッチメントは、ロボット本
体を走行駆動源として用いるので、安価である。

【００１７】アタッチメントの掻き取り部としては、回
転軸の外面に多数の突起を植設した掻き取りローラが効
率的で好ましい。

【００１８】言うまでもないが、草刈り用のアタッチメ
ントと土堀り用のアタッチメントは、ロボット本体に対
して共用され、付け替え可能である。この付け替えによ
り、ロボット本体は雑草地帯に対しても、また土中に埋
まった地雷に対しても適用可能となり、その大幅な機能
アップが図られる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明の実施形態に係る地雷
処理ロボットの斜視図、図２は同地雷処理ロボットの模
式縦断側面図、図３は同地雷処理ロボットのロボット本
体の一部破断斜視図、図４は同ロボット本体の外枠の横
断平面図、図５は同ロボット本体の本体部の概略構成図
で平面図、図６は同ロボット本体の登坂状態を説明する
ための側面図である。

【００２０】本実施形態に係る地雷処理ロボットは、図
１及び図２に示すように、ロボット本体１００に草刈り
用のアタッチメント２００を取付けたもので、本発明に
係る第１の地雷処理ロボットの具体例である。

【００２１】ロボット本体１００は、図３に示すよう
に、円筒形状の外枠１１０と、外枠１１０の内部に設け
られて当該外枠１１０を走行させる本体１２０と、本体
１２０の両側面に取付けられた両側一対のガイドバー１
３０，１３０とを備えている。外枠１１０は、図４に示
すように、円筒形状をした両側一対の枠体１１１，１１
１を、互いに独立して両方向に回転することができるよ
う、ジョイント部１１５により同軸連結した構造になっ
ている。

【００２２】両側一対の枠体１１１，１１１は例えばＦ
ＲＰ等の樹脂からなり、それぞれの外周面には軸方向に
延びる多数のリブ１１２，１１２・・が周方向に等間隔
で形成されている。また、枠体１１１，１１１の各内周
面には、周方向に連続する３つのガイド溝１１３，１１
３、１１４が軸方向に所定の間隔をあけて形成されてい
る。ジョイント部１１５は、両側に袖部を有するフラン
ジ状の本体１１６と、その両側の袖部に外嵌された両側
のベアリング１１７，１１７とを有しており、ベアリン
グ１１７，１１７を枠体１１１，１１１の各端部内に内
嵌させることにより、枠体１１１，１１１は回転自在に
同軸連結されて１つの外枠１００を構成する。

【００２３】外枠１１０の内面側に設けられた本体１２
０は、図５に示すように、枠体１１１，１１１内に跨が
って配設されたケース１２１、及びケース１２１の両側
部に組み込まれた両側一対の駆動部１２２，１２２等か
らなる。各駆動部１２２は、ケース１２１に内蔵さたモ
ータ１２３と、モータ１２３によって同期駆動される４
つの駆動輪１２４，１２４・・と、ケース２１の天井面
から上方へ突出して設けられた１つの保持輪１２５と、
モータ１２３をリモートコントロールするための受信部
１２６と、モータ１２３を駆動するためのバッテリー１
２７とを有している。

【００２４】４つの駆動輪１２４，１２４・・はゴム付
き車輪で、ケース１２１の底面４位置から下方に突出し
ている。左側の２つの駆動輪１２４，１２４は、枠体１
１１の内周面に設けられた３つのガイド溝１１３，１１
３，１１４のうちの左側のガイド溝１１３に嵌合してい
る。右側の２つの駆動輪１２４，１２４は、３つのガイ
ド溝１１３，１１３，１１４のうちの右側のガイド溝１
１３に嵌合している。一方、保持輪１２５は駆動輪１２
４，１２４・・と同様のゴム付き車輪で、中央のガイド
溝１１４に嵌合することにより、駆動輪１２４，１２４
・・をガイド溝１１３，１１３の底面に押し付ける。

【００２５】また、４つの駆動輪１２４，１２４・・の
うち前側の２つの駆動輪１２４，１２４は車軸１２４′
により連結され、後側の２つの駆動輪１２４，１２４も
車軸１２４′により連結されている。そして、モータ２
３の回転が減速機１２８及びチェーン１２９を介して前
後の車軸１２４′，１２４′に伝達されることにより、
４つの駆動輪１２４，１２４は同方向に回転し、枠体１
１１を回転させる。

【００２６】本体１２０の両側面に取付けられた両側一
対のガイドバー１３０，１３０は、いずれも外枠１１０
の側方に位置し、且つ枠体１１１の中心軸に直角な水平
棒である。各ガイドバー１３０は、枠体１１１の外径よ
り十分に大きい長さを有し、中央部が枠体１１１のほぼ
軸心部に位置するように、その中央部が本体１２０のケ
ース１２１の側面に支持部材１３１を介して着脱可能に
ねじ止めされている。これにより、各ガイドバー１３０
の両端部は、枠体１１１の外面位置から外枠１１０の進
行方向前後に同じ長さだけ突出している。

【００２７】ロボット本体１００に取付けられる草刈り
用のアタッチメント２００は、前面及び上面が開放した
箱型の車両である。車両の下面には前後の車輪２１０，
２１０が取付けられると共に、ロボット本体１００が嵌
合する凹部２２０が、車輪２１０，２１０の間に位置し
て設けられている。

【００２８】アタッチメント２００をロボット本体１０
０に載せると、両者は合体する。アタッチメント２００
の凹部２２０内でロボット本体１００が自走することに
より、アタッチメント２００はロボット本体１００に押
されて前後に走行する。アタッチメント２００の横幅と
ロボット本体１００の横幅はほぼ等しい。これにより、
両側のガイドバー１３０，１３０はアタッチメント２０
０の両側に突出することになる。

【００２９】アタッチメント２００の最前部は、地面に
生えた雑草等を切断する切断部２３０である。アタッチ
メント２００の凹部２２０より後方は、切断された雑草
等を収容する収容部２４０である。切断部２３０と収容
部２４０の間には、切断された雑草等を収容部２４０へ
搬送する搬送部２５０が設けられている。

【００３０】切断部２３０は、アタッチメント２００の
車幅方向に等間隔で配置された複数の回転カッター２３
１，３２１・・と、アタッチメント２００の底板を前方
へ鋸歯状に突出させて形成したガイド２３２とを備えて
いる。複数の回転カッター２３１，３２１・・は、ガイ
ド２３２の複数の突出部２３３、２３３・・の付け根部
上に取付けられ、同方向に回転する。複数の回転カッタ
ー２３１，３２１・・によれば、隣接する突出部２３
３，２３３の間で隣接する２つの回転カッター２３１，
２３１により雑草等が切断される。

【００３１】各回転カッター２３１はモータ付きで、そ
のモータはロボット本体１００と共にリモートコントロ
ールされる。モータを駆動するバッテリーはアタッチメ
ント２００に搭載されているが、ロボット本体１００内
のバッテリー１２７を利用することも可能である。

【００３２】搬送部２５０は、切断部２３０の後方から
凹部２２０上にかけて張設された無端ベルト２５１を備
えている。無端ベルト２５１を支持する複数のローラ２
５２，２５２・・の少なくとも一つは駆動ローラであ
る。駆動ローラは両端部内にモータを内蔵している。各
モータは駆動ローラ内に固定され、出力軸に取付けられ
た弾性ローラを駆動ローラの内面に押し付けることによ
り、外側の駆動ローラを回転させる。各モータは、回転
カッター２３１の駆動モータと共にリモートコントロー
ルされる。モータを駆動するバッテリーはアタッチメン
ト２００に搭載されているが、ロボット本体１００内の
バッテリー１２７を利用することも可能である。

【００３３】次に、本実施形態に係る地雷処理ロボット
の使用方法について説明する。

【００３４】地雷源が雑草地帯でない場合は、ロボット
本体１００に草刈り用のアタッチメント２００を取付け
ない。即ち、ロボット本体１００を単独で使用する。こ
の場合のロボット本体１００の使用方法は以下の通りで
ある。

【００３５】ロボット本体１００を地雷源の手前の安全
な場所に置き、オペレータがその安全な場所からリモー
トコントロールを行うことにより、ロボット本体１００
を地雷源に進入させる。

【００３６】ここで、本体１２０に設けられた両側の駆
動部１２２，１２２を同時に正方向に作動させると、外
枠１１０を構成する両側の枠体１１１，１１１は正方向
に同期回転する。従って、ロボット本体１００（外枠１
１０）は前進する。両側の駆動部１２２，１２２を同時
に逆方向に作動させると、両側の枠体１１１，１１１は
逆方向に同期回転する。従って、ロボット本体１００
（外枠１１０）は後退する。

【００３７】一方の駆動部１２２を正方向に作動させ、
他方の駆動部１２２を停止した場合は、ロボット本体１
００（外枠１１０）は停止側へ大回りする。一方の駆動
部１２２を正方向に作動させ、他方の駆動部１２２を逆
方向に作動させた場合は、ロボット本体１００（外枠１
１０）は逆転側へ小回りする。

【００３８】これらの組合せにより、ロボット本体１０
０は単独で地雷源を縦横無尽に自走し、地雷を踏んで爆
破させる。

【００３９】地雷源の地形が比較的水平な場合は、両側
のガイドバー１３０，１３０はほぼ水平となり、両端部
を地面から十分に浮かせた状態となる。このため、ガイ
ドバー１３０，１３０がロボット本体１００の走行の障
害になることはない。ロボット本体１００が急な上り坂
を走行するときは、図６に示すように、本体１２０は空
転しようとして後方に傾斜する。このため、ガイドバー
１３０，１３０の後端部が傾斜した地面に接触する。そ
の結果、本体１２０の空転が阻止される。しかも、ロボ
ット本体１００（外枠１１０）の上り坂での後退が阻止
されると共に、ガイドバー１３０，１３０を介して地面
から受ける反力により、枠体１１１，１１１の接地力が
増大し、登坂力が大きくなる。従って、起伏の急な荒れ
地でも自在な走行が可能になる。

【００４０】地雷源が雑草地帯である場合は、その雑草
が行く手を阻むため、ロボット本体１００の単独走行は
困難になる。そこで、ロボット本体１００に草刈り用の
アタッチメント２００を取付ける。この取付け操作は、
ロボット本体１００にアタッチメント２００を載せるだ
けであるので非常に簡単である。

【００４１】アタッチメント２００の取付けが終わる
と、複数の回転カッター２３１，２３１・・及び無端ベ
ルト２５１を作動させながら、ロボット本体１００を上
記と同様に自走させる。ロボット本体１００が自走する
と、これに押されてアタッチメント２００も走行する。
即ち、ロボット本体１００及びアタッチメント２００は
一体となって自走する。

【００４２】走行方向前方に雑草があると、アタッチメ
ント２００の最前部に設けられたガイド２３２がその雑
草に当たる。ガイド２３２は前方へ鋸歯状に突出してい
る。このため、前方の雑草は、ガイド２３２の隣接する
突出部２３３，２３３間に侵入し、小さく束ねられて隣
接する回転カッター２３１，２３１間へ送られる。従っ
て、前方の雑草はアタッチメント２００の車幅方向に配
列された複数の回転カッター２３１，２３１・・により
殆ど残りなく刈り取られる。

【００４３】刈り取られた雑草は、無端ベルト２５１に
より凹部２２０の上を越えて後方の収容部２４０に逐次
搬送される。

【００４４】このように、アタッチメント２００を取付
けることにより、走行方向前方の雑草が刈り取られる。
このため、地雷源が雑草地帯である場合も、ロボット本
体１００がスムーズに走行し、その走行中にロボット本
体１００が地雷を踏むことにより、その地雷が爆破処理
される。

【００４５】地雷の爆破に伴いアタッチメント２００は
ロボット本体１００と共に破壊されるが、アタッチメン
ト２００は走行駆動源を持たず、安価であるので、アタ
ッチメント２００の使用による処理コストの増大は僅か
である。アタッチメント２００のコストを抑えるため
に、アタッチメント２００内のモータを駆動するバッテ
リーやリモートコントロール機構は、ロボット本体１０
０内のものを利用するのが有利である。

【００４６】また、アタッチメント２００を取付けた状
態でも、ロボット本体１００がガイドバー１３０，１３
０を備えているため、急坂での登坂が可能である。

【００４７】図７は本発明の他の実施形態に係る地雷処
理ロボットの斜視図、図８は同地雷処理ロボットの模式
縦断側面図である。

【００４８】本実施形態に係る地雷処理ロボットは、ロ
ボット本体１００に土堀り用のアタッチメント３００を
取付けたもので、本発明に係る第２の地雷処理ロボット
の具体例である。ロボット本体１００は、先の実施形態
に係る地雷処理ロボットに使用されているロボット本体
１００からガイドバー１３０，１３０を取り外したもの
であり、ガイドバー１３０，１３０の有無を除けば、両
方のロボット本体は同一である。

【００４９】土堀り用のアタッチメント３００は、ロボ
ット本体１００の前方に連結される掻き取りローラ３１
０と、掻き取りローラ３１０をロボット本体１００の前
方に連結するための両側一対の連結バー３２０，３２０
と、掻き取りローラ３１０を上方から覆うカバー３３０
とを備えている。

【００５０】掻き取りローラ３１０は、連結バー３２
０，３２０の先端部間に回転自在に支持された円筒形状
の回転軸３１１の外面に多数本の細棒からなる突起３１
２，３１２・・を植設した構造になっている。回転軸３
１１の両端部内にはモータが内蔵されている。モータは
回転軸３１１内に固定され、出力軸に取付けられた弾性
ローラを回転軸３１１の内面に押し付けることにより、
円筒形状の回転軸３１１を回転させる。モータは、ロボ
ット本体１００と共にリモートコントロールされる。モ
ータを駆動するバッテリーはアタッチメント３００に搭
載することも可能であるが、ここではロボット本体１０
０のバッテリー１２７を利用する。

【００５１】連結バー３２０，３２０は、先端部間に円
筒形状の回転軸３１１を回転自在に支持する。連結バー
３２０，３２０の後端部は、ロボット本体１００の本体
１２０両側面に着脱可能に結合される。これにより、ア
タッチメント３００は、ロボット本体１００に簡単に取
付けることができ、またロボット本体１００から取り外
すことができる。

【００５２】本実施形態に係る地雷処理ロボットの使用
方法は以下の通りである。

【００５３】埋設されて何年も経た地雷は土中に沈み込
み、ロボット本体１００による地面のローリングだけで
は爆破されない場合がある。このような場合、ロボット
本体１００に土堀り用のアタッチメント３００を取付け
る。そして、掻き取りローラ３１０を回転させながらロ
ボット本体１００を自走させる。

【００５４】ロボット本体１００を自走させることによ
り、掻き取りローラ３１０はロボット本体１００に押さ
れ、回転しながらロボット本体１００の前方を走行す
る。掻き取りローラ３１０が回転すると、地面が所定深
さ掘り下げられる。その掘り下げられた地面の上をロボ
ット本体１００が走行することにより、土中に沈み込ん
だ地雷についても、無人のまま安全確実に爆破処理を行
うことが可能となる。

【００５５】地雷の爆破に伴いアタッチメント３００は
ロボット本体１００と共に破壊されるが、アタッチメン
ト３００は走行駆動源を持たず、安価であるので、アタ
ッチメント３００の使用による処理コストの増大は僅か
である。アタッチメント３００のコストを抑えるため
に、アタッチメント３００内のモータを駆動するバッテ
リーやリモートコントロール機構は、ロボット本体１０
０内のものを利用するのが有利である。

【００５６】アタッチメント３００は又、ロボット本体
１００の本体１２０に連結され、本体１２０の空転を阻
止することにより、ガイドバー１３０，１３０として機
能する。従って、アタッチメント３００を使用する場合
は、ガイドバー１３０，１３０は不用となる。

【００５７】草刈り用のアタッチメント２００と土堀り
用のアタッチメント３００は、ロボット本体１００に対
して共用され、付け替え可能である。この付け替えによ
り、ロボット本体１００は雑草地帯に対しても、また土
中に埋まった地雷に対しても適用可能となり、その大幅
な機能アップが図られる。また、ガイドバー１３０，１
３０もロボット本体１００に必要に応じて取付けること
ができ、その取付けにより、地形を問わず爆破処理が可
能となる。

【００５８】

【発明の効果】以上に説明の通り、本発明に係る第１の
地雷処理ロボットは、ロボット本体に草刈り用のアタッ
チメントを取付ける構成としたことにより、地雷源が雑
草地帯である場合もロボットがスムーズに前進するの
で、地雷を確実に爆破処理することができる。

【００５９】また、本発明に係る第２の地雷処理ロボッ
トは、ロボット本体に土堀り用のアタッチメントを取付
ける構成としたことにより、ロボット本体の走行方向前
方で地面が掘り起こされ、その掘り起こされた部分をロ
ボット本体が走行することになるので、土中に埋まった
地雷についても、これを確実に爆破処理することができ
る。

【００６０】いずれの地雷処理ロボットにおいても、ア
タッチメントはロボット本体を走行駆動源として用いる
ので、安価である。従って、アタッチメントを使用する
ことによるコスト増は僅かである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る地雷処理ロボットの斜
視図である。

【図２】同地雷処理ロボットの模式縦断側面図である。

【図３】同地雷処理ロボットのロボット本体の一部破断
斜視図である。

【図４】同ロボット本体の外枠の横断平面図である。

【図５】同ロボット本体の本体部の概略構成図で平面図
である。

【図６】同ロボット本体の登坂状態を説明するための側
面図である。

【図７】本発明の他の実施形態に係る地雷処理ロボット
の斜視図である。

【図８】同地雷処理ロボットの模式縦断側面図である。

【符号の説明】

１００ ロボット本体 １１０ 外枠 １１１ 枠体 １１５ ジョイント部 １２０ 本体 １３０ ガイドバー ２００ 草刈り用のアタッチメント ２３０ 切断部 ３２１ 回転カッター ３２２ ガイド ２４０ 収容部 ２５０ 搬送部 ２５１ 無端ベルト ３００ 土堀り用のアタッチメント ３１０ 掻き取りローラ ３２０ 連結バー ３３０ カバー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転自在に同軸連結された両側一対の円
   筒形状の枠体をリモートコントロールにより独立に回転
   駆動することにより自走する地雷処理用のロボット本体
   と、該ロボット本体に着脱可能に取付けられ、該ロボッ
   ト本体を走行駆動源として前進しつつ、前部の切断部に
   より進行方向前方の雑草等を刈り取る草刈り用のアタッ
   チメントとを具備することを特徴とする地雷処理ロボッ
   ト。
2. 【請求項２】 前記アタッチメントの切断部は、隣接す
   る回転カッター間で雑草等を切断するよう、ロボット幅
   方向に配列された複数の回転カッターと、前方へ鋸歯状
   に突出して、隣接する回転カッター間に雑草等を集める
   ガイドとを有することを特徴とする請求項１に記載の地
   雷処理ロボット。
3. 【請求項３】 前記アタッチメントは、前部の切断部で
   刈り取った雑草等を収容する収容部を後部に有し、切断
   部と収容部の間に、刈り取った雑草等を後方へ搬送する
   搬送部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載
   の地雷処理ロボット。
4. 【請求項４】 回転自在に同軸連結された両側一対の円
   筒形状の枠体をリモートコントロールにより独立に回転
   駆動することにより自走する地雷処理用のロボット本体
   と、該ロボット本体に着脱可能に取付けられ、該ロボッ
   ト本体を走行駆動源として前進しつつ、前部の掻き取り
   部により進行方向前方の地面を掘り起こす土堀り用のア
   タッチメントとを具備することを特徴とする地雷処理ロ
   ボット。
5. 【請求項５】 前記アタッチメントの掻き取り部は、回
   転軸の外面に多数の突起を植設した掻き取りローラであ
   ることを特徴とする請求項４に記載の地雷処理ロボッ
   ト。