JP4511887B2 - 地雷除去装置 - Google Patents
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- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
- F41H11/30—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with rollers creating a surface load on the ground, e.g. steadily increasing surface load, for triggering purposes
Description
そこで、乗車式の地雷除去装置や遠隔操作の可能な対人地雷誘爆装置が提供されている(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
これにより、安全かつ能率的に地雷を爆破処理することができるようになった。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、係合ピンを錘に形成された嵌合穴に挿入することで、錘を固定することができる。また、係合ピンを挿入してスライダを移動させることで、錘を移動させることができる。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、錘をストッパーに衝突させることによって、地雷除去用ローラに衝撃を加え、その衝撃によって、走行できなくなった地雷除去装置を移動させ、走行可能な状態に戻すことができる。
また、前記ガイドアーム回転手段は、前記地雷除去装置の傾斜方向を検知する傾斜検知センサと、この傾斜検知センサにより検知した傾斜方向にもとづいて、前記ガイドアームを所定方向へ回転させるアーム駆動手段と、を有する構成としてある。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、装置の傾き方向に応じて、適切な方向にガイドアームを回転させることができることから、回転させたガイドアームの方向に錘を移動させることができる。これにより、地雷除去装置の重心を移動させ、地雷除去装置を走行可能な状態に戻すことができる。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、地雷除去装置の外部から伝わる衝撃や、地雷除去用ローラが回転するときの駆動部本体とローラとの間の摩擦をベアリングによって減少させることができる。
このような構成からなる本発明の地雷除去装置によれば、地雷除去装置が走行できない姿勢になっても、地雷除去装置の姿勢制御手段を遠隔操作することができることから、遠隔操作する者の安全を確保することができる。
[地雷除去装置]
図1は、本発明の地雷除去装置の概略構成図であり、図2は、図1の地雷除去装置の縦断面図の一部である。
本発明の地雷除去装置1は、駆動部10とローラ部20と姿勢制御手段30から構成されている。
駆動部10は円筒状に形成され、かつ、地雷を爆破したときの衝撃に耐えられる金属材で形成されている。また、ローラ部20を構成するローラ21a、21b及び姿勢制御手段30を保護するカバー25も、爆破に耐え得る金属材で形成されている。
駆動部本体11の内部には、地雷除去装置1の姿勢を安定に保つための、ウェイト13が、内部円周面の周方向へ移動可能に内蔵され、ウェイトおさえ14により、横方向への移動が制限されている。
しかし、地雷除去装置1の前進時または後退時に、駆動部本体11がローラ21a、21bとともに、回転しそうになったときには、ウェイト13は、地雷除去装置1の進行方向とは、逆の方向(重力方向)に移動する。これにより、地雷除去装置1の駆動部本体11は、回転することなく、同じ姿勢を保つことができる。
レーダアンテナ16が破損等した場合には、アンテナ部外枠12の止め具12aを外し、アンテナ部外枠12を回転させ、他のレーダアンテナ16を地雷探査に使用することができる。
画像処理した画像データは、無線で地雷除去装置1の操作者が使用するコントローラの表示ディスプレイに表示することができ、地雷が埋められている位置を確認することができる。
また、ローラ21a、21bの表面は、多数のビット22が設けられている。地雷除去装置1が走行してローラ21a、21bが回転すると、ビット22が地雷と接触または押圧し、地雷を爆破させる。
ビット22は、底面に設けた突起22aをローラ21a、21bの孔に嵌合することによって取り付けてある。このため、地雷を爆破処理した場合に、ビット22が破損したときであっても、突起22aをローラ21のビット取り付け孔に圧入して、ビット22を着脱することができる。
駆動部本体11の内部には、駆動モータ18a、遊星ギヤボックス18b及び内歯車18cが備えられている。
駆動モータ18aの回転力は、遊星ギヤボックス18bを介して内歯車18cに伝えられる。内歯車18cと周溝23に形成されたインターナルギア23aは係合し、左右の各ローラ21は、駆動モータ18aの回転力により回転する。
なお、地雷除去装置1の動力としては、液体燃料を使用するエンジンを使用してもよいが、二酸化炭素等の排出を抑えるために、電動の駆動モータを使用するのが好ましい。
緩衝器40は、ダンパー41、ばね42、ボール43およびボール受け皿44によって構成されている。
緩衝器40の中央にはダンパー41が設けられ、その両側には、ばね42が備えられている。また、緩衝器40の両先端部は、ボール43が回転できるように、すり鉢上に形成されたボール受け皿44が設けられ、受け皿にはボール43が備えられている。
ローラ21a、21bが駆動モータ12によって回転するときには、図4(b)に示すように、ねじ27と接触する側のボール43が、受け皿44の上で回転する。これにより、ローラ21a、21bと駆動部本体11との摩擦を解消して、円滑な地雷除去装置1の走行が可能になる。また、ローラ21a、21bに地雷爆発による振動や衝撃が加わっても、ダンパー41やばね42などの振動吸収部材により、駆動部10に衝撃や振動が伝わりにくい構造になっている。
地雷除去装置1が、姿勢を崩して走行できなくなったときには、姿勢制御手段30によって、地雷除去装置1を走行可能な状態に戻すことができる。
姿勢制御手段30は、錘31、ガイドアーム32、ばね33、ストッパー34、傾斜検知センサ35、ガイドアーム回転手段36及び錘移動手段37から構成されている。
ガイドアーム32の回転は、アーム回転用モータ361が回転することにより、アーム回転用歯車362が回転し、さらに、アーム外歯車363が回転して行われる。
なお、ガイドアーム32と連結されているロータリージョイント24は、各ローラ21に相対回転可能に取り付けられている。したがって、ローラ21が回転できない状態であっても、ロータリージョイント24は、回転できる。
係合ピン375を錘31の上部に形成された係合穴31aに挿入し、係合ピン375をスライダ374によって移動させることにより、錘31を移動させることができる。
また、係合ピン375は、電磁ソレノイドによって上下に移動可能であり、錘の係合穴31aに係合ピン375を係合させることができる。
光センサ377は、スライダ374の下部に備えられ、錘31の方向に光が発射される。反射板378は錘31に取り付けられ、光センサ377は、錘に取り付けられた反射板378から反射された光を検知できる構造になっている。
この場合、地雷除去装置1は、地雷爆発後のくぼみ91に転落し、さらに、地雷爆破後に撒き上げられ、再びくぼみに埋め戻された土砂92によって、地雷除去装置1は、走行できなくなっている。
ここで、地雷除去装置1が地雷処理作業中、走行できなくなった場合とは、ローラ21が土中に埋まり、土の重さでローラ21を回転させることができない場合や、ローラ21と地面の接触面積が小さ過ぎるか、又は、接触面積がなくて、ローラ21を回転させても、地雷除去装置1を走行できない場合をいう。
図7に示す場合、地中から浮き上がっている側の姿勢制御手段30bの傾斜検知センサ35が、地雷除去装置1の傾斜方向を検知すると、傾斜検知センサ35は、ガイドアーム32を回転させて、ストッパー34を傾斜の下方へ移動させる。錘31をばね33の反発力を利用して、勢いよくスライドさせ、ストッパー34に衝撃を加える。これにより、地雷除去装置1の重心が傾斜方向に移動し、また、錘31の衝撃が地雷除去装置1に加わり、地雷除去装置1を水平方向に移動させることができる。
両側の姿勢制御手段30の動作が相俟って、地雷除去装置1を走行可能な姿勢に戻す。
地雷除去装置1が走行及び地雷作業中は、錘31は、錘の係合穴31aに係合ピン375が係合され、ガイドアーム32の中央部付近に固定されている(図8(a)に示す状態)。
地雷除去装置1が走行できなくなったとき、傾斜検出センサ35が、地雷除去装置の傾斜方向を検知し、ガイドアーム回転手段によって、所定方向へガイドアーム32を回転させる。
錘31がストッパー34側へ移動することにより、地雷除去装置1の重心が移動し、また、錘31がストッパー34に衝突することにより、地雷除去装置1に錘31の衝撃が加えられる。これにより、地雷除去装置1が走行不能な姿勢から走行可能な姿勢となる。
光センサ377から発射した光が、錘31に取り付けられた反射板378により反射して、光センサ377が、反射板378で反射した光を感知したときには、軸回転モータ373の駆動を停止させる(図9(b)に示す状態)。
係合ピン375を錘31の係合穴31aに係合させ(図9(c)に示す状態)、再び、軸回転モータ373を駆動させ、回転軸371を回転させることにより、錘31をばね33方向へ移動させることができる。
これにより、一回の錘31の移動操作では、地雷除去装置1が走行できない場合であっても、走行できるまで、錘31の衝撃を地雷除去装置1に加えることができる。
また、姿勢制御手段30と駆動モータ18aを同時に作動させて、ローラ21a、21bを回転させる力を加えることにより、地雷除去装置1を走行可能な状態に戻すこともできる。
なお、再び、地雷除去装置1が走行可能な状態に戻すことができた場合には、錘31を、図8(a)に示す位置に戻し、再び、地雷除去作業を開始することができる。
図10は、本発明の地雷除去装置を制御するコントローラの概略構成図である。
地雷除去装置1を操作するためのコントローラ2は、操作スティック51a,51b、表示ディスプレイ52、通信アンテナ53、各種スイッチ54〜56、各種調整つまみ57〜59から構成されている。また、コントローラ2には、アラームランプ60、電源ランプ61、スピーカ62、音声ボリューム63が備えられている。
スイッチ54は、コントローラ2の電源スイッチであり、スイッチ55は、地雷除去装置1の始動スイッチであり、スイッチ56は、地雷除去装置1の撤収スイッチである。また、つまみ57は、表示ディスプレイ52の輝度調整つまみであり、つまみ58は、地雷除去装置1に備えられているレーダによる捜査範囲を変更するつまみであり、つまみ59はガイドアームハンマー始動スイッチである。
具体的には、操作スティック51a、51bを前側に倒すことにより、左右の駆動モータ12が作動して、地雷除去装置1が前進する。また、操作スティック51a、51bを後ろ側に倒すと、左右の駆動モータ12が前進の場合と逆回転に作動して、地雷除去装置1が後進する。さらに、左右の操作スティック51a、51bのどちらかのスティックを倒すことにより、倒したスティック側の駆動モータが作動し、地雷除去装置1を旋回させることができる。
例えば、ローラ21は駆動部本体11に一つだけ備えられた地雷除去装置1であってもよいし、姿勢制御手段30も地雷除去装置1の両側に設けなくても片側一つであってもよい。また、地雷除去装置1は、内部に地雷探知レーダを備えたものであるが、このレーダがなくても爆破処理できることはいうまでもない。さらに、光センサ377に使用する光は、光センサが、反射した光を検知できるものであればよく、例えば、赤外レーザ光であってもよい。
2 コントローラ
10 駆動部
11 駆動部本体
12 レーダ部外枠
13 ウェイト
14 ウェイトおさえ
15 開口部
16 レーダアンテナ
17 穴
18a 駆動モータ
18b 遊星ギヤボックス
18c 内歯車
20 ローラ部
21a、21b ローラ
22 ビット
23 周溝
23a インターナルギア
24 ロータリージョイント
25 カバー
26 ずれ止め凸部
30a、30b 姿勢制御手段
31 錘
32 ガイドアーム
33 ばね
34 ストッパー
35 傾斜検出センサ
36 ガイドアーム回転手段
37 錘移動手段
40 緩衝器
41 ダンパー
42 ばね
43 ボール
44 ボール受け皿
Claims (7)
- 円筒形状の駆動部本体と、
この駆動部本体より重量が軽量であって、前記駆動部本体の外周に、回転可能に取り付けられた地雷除去用ローラと、
前記駆動部本体の内部に備えられた前記地雷除去用ローラの駆動手段と、
姿勢制御手段とを有し、
前記姿勢制御手段が、
前記地雷除去ローラに、該ローラと同心かつ相対回転可能に設けられたロータリージョイントと、
前記地雷除去用ローラの外側において、前記ロータリージョイントに固定され、このロータリージョイントを中心に、回動するガイドアームと、
このガイドアームに取り付けられ、このガイドアームに沿って移動可能な錘と、
前記地雷除去装置の正常走行時には、前記錘を前記地雷除去用ローラと同心上に固定し、前記地雷除去装置の姿勢矯正時には、前記錘を前記地雷除去用ローラの外周方向へ移動させる錘固定・移動手段と、
前記錘を前記ガイドアームに沿って急激に移動させ、前記地雷除去用ローラに衝撃を加えるローラ衝撃手段と、
を有し、
前記駆動手段により前記地雷除去用ローラを回転・走行させ、地雷に衝撃を与えて爆破することを特徴とする地雷除去装置。 - 前記錘固定・移動手段が、
前記ガイドアームに沿って移動するスライダと、
このスライダに設けられ、前記錘に形成された係合穴に挿脱する係合ピンと、
前記スライダを、回転軸を介して移動させる軸回転モータと、
を有する請求項1記載の地雷除去装置。 - 前記ローラ衝撃手段が、
前記ガイドアームの一端部に備えられ、この端部方向へ前記錘固定・移動手段によって前記錘を移動させることにより、反発力を蓄積させ、この反発力によって、前記錘を急激に移動させるばねと、
前記ガイドアームの他端部に備えられ、急激に移動させた前記錘を衝突させ、衝撃を発生させるストッパーと、
を有する請求項1又は2記載の地雷除去装置。 - 前記姿勢制御手段が、前記ガイドアームを、所定方向に回転させるためのガイドアーム回転手段を有する請求項1〜3のいずれか一項記載の地雷除去装置。
- 前記ガイドアーム回転手段が、
前記地雷除去装置の傾斜方向を検知する傾斜検知センサと、
この傾斜検知センサにより検知した傾斜方向にもとづいて、前記ガイドアームを所定方向へ回転させるアーム駆動手段と、
を有する請求項4記載の地雷除去装置。 - 前記駆動部本体と前記地雷除去用ローラとの間にベアリングを有し、
このベアリングの中央部には、前記駆動部本体外部から伝播される衝撃を緩和するためのダンパーを有し、
前記ベアリングの外側部には、前記地雷除去用ローラの回転摩擦を緩和するためのボールを有する、請求項1〜5のいずれか一項記載の地雷除去装置。 - 前記姿勢制御手段の制御を無線で行う遠隔操作手段を有する請求項1〜6のいずれか一項記載の地雷除去装置。
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2004
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CN109163611B (zh) * | 2018-09-20 | 2024-01-23 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种用于战后扫雷的地雷安全挖掘装置 |
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