JP2516534B2 - 地雷処理ロボット - Google Patents
地雷処理ロボットInfo
- Publication number
- JP2516534B2 JP2516534B2 JP4250582A JP25058292A JP2516534B2 JP 2516534 B2 JP2516534 B2 JP 2516534B2 JP 4250582 A JP4250582 A JP 4250582A JP 25058292 A JP25058292 A JP 25058292A JP 2516534 B2 JP2516534 B2 JP 2516534B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- land mine
- drive
- frame
- disposal robot
- mine disposal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
- F41H11/30—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with rollers creating a surface load on the ground, e.g. steadily increasing surface load, for triggering purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、土中に埋設された地雷
を処理するロボットに関する。
を処理するロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】土中に埋設された地雷は、作業員が金属
探知器等で探し出して信管を取り外すか、爆破すること
によって処理される。また、ワイヤが取り付けられたロ
ケットを地雷源に向かって発射し、前記ワイヤを地雷に
接触させて爆破処理する方法もある。
探知器等で探し出して信管を取り外すか、爆破すること
によって処理される。また、ワイヤが取り付けられたロ
ケットを地雷源に向かって発射し、前記ワイヤを地雷に
接触させて爆破処理する方法もある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、地雷を
金属探知器で探し出す作業は作業効率が低いにもかかわ
らず大変危険である。また、ロケットを利用する方法は
安全ではあるが、すべての地雷を処理するには、非常に
多くのロケットを用いなければならない。
金属探知器で探し出す作業は作業効率が低いにもかかわ
らず大変危険である。また、ロケットを利用する方法は
安全ではあるが、すべての地雷を処理するには、非常に
多くのロケットを用いなければならない。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、作業員を危険にさらすことなく、効率良く安全確実
に地雷を処理することができる地雷処理ロボットを提供
することを目的としている。
で、作業員を危険にさらすことなく、効率良く安全確実
に地雷を処理することができる地雷処理ロボットを提供
することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る地雷処理ロ
ボットは、硬質の樹脂からなる２つの円筒形状の枠体を
同軸に連結した外枠と、前記枠体をリモートコントロー
ルにより独立して駆動する駆動部を具備しており、且つ
前記それぞれの枠体はその内周面に並列して凹設した３
列のガイド溝を有しており、前記それぞれの駆動部はケ
ースとケース内に内蔵した駆動モータと、この駆動モー
タにより回転駆動され前記ガイド溝のうちの左右のガイ
ド溝に嵌入される４つの駆動用車輪と、中央のガイド溝
に嵌入される１つの保持用車輪を有していることを特徴
としている。
ボットは、硬質の樹脂からなる２つの円筒形状の枠体を
同軸に連結した外枠と、前記枠体をリモートコントロー
ルにより独立して駆動する駆動部を具備しており、且つ
前記それぞれの枠体はその内周面に並列して凹設した３
列のガイド溝を有しており、前記それぞれの駆動部はケ
ースとケース内に内蔵した駆動モータと、この駆動モー
タにより回転駆動され前記ガイド溝のうちの左右のガイ
ド溝に嵌入される４つの駆動用車輪と、中央のガイド溝
に嵌入される１つの保持用車輪を有していることを特徴
としている。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る地雷処理ロボ
ットの一部破断斜視図、図２は外枠の断面図、図３は駆
動部の概略的構成図、図４はジョイント部の斜視図、図
５はこの地雷処理ロボットの側面図、図６はこの地雷処
理ロボットの動きを示す説明図である。
ットの一部破断斜視図、図２は外枠の断面図、図３は駆
動部の概略的構成図、図４はジョイント部の斜視図、図
５はこの地雷処理ロボットの側面図、図６はこの地雷処
理ロボットの動きを示す説明図である。
【０００７】本実施例に係る地雷処理ロボットは、円筒
形状の外枠100 と、この外枠100 の内部に設けられ、当
該外枠100 を回転させる駆動部200 とを備えており、前
記外枠100 は２つの円筒形状の枠体110L、110Rを回動自
在に連結したものであり、前記駆動部200 は枠体110L、
110Rを独立して駆動することができるようになってお
り、前記駆動部200 はリモートコントロールで操作され
るように構成されている。
形状の外枠100 と、この外枠100 の内部に設けられ、当
該外枠100 を回転させる駆動部200 とを備えており、前
記外枠100 は２つの円筒形状の枠体110L、110Rを回動自
在に連結したものであり、前記駆動部200 は枠体110L、
110Rを独立して駆動することができるようになってお
り、前記駆動部200 はリモートコントロールで操作され
るように構成されている。
【０００８】外枠100 は、２つの枠体110L、110Rをジョ
イント部120 で連結したものであって、２つの枠体110
L、110Rは互いに独立して回動することができるように
なっている。枠体110L、110Rは、例えばＦＲＰ等から構
成され、その外周面には凹凸が形成されている。また、
当該枠体110L、110Rの内周面には合計６つのガイド溝11
1 〜116 が凹設されている。
イント部120 で連結したものであって、２つの枠体110
L、110Rは互いに独立して回動することができるように
なっている。枠体110L、110Rは、例えばＦＲＰ等から構
成され、その外周面には凹凸が形成されている。また、
当該枠体110L、110Rの内周面には合計６つのガイド溝11
1 〜116 が凹設されている。
【０００９】前記ジョイント部120 は、左右両側に袖部
122L、122Rが設けられたフランジ状の本体121 と、この
本体121 に嵌合された２つのベアリング123L、123Rとを
有している。このベアリング123L、123Rに枠体110L、11
0Rを嵌め込むことによって１つの外枠100 を形成するの
である。
122L、122Rが設けられたフランジ状の本体121 と、この
本体121 に嵌合された２つのベアリング123L、123Rとを
有している。このベアリング123L、123Rに枠体110L、11
0Rを嵌め込むことによって１つの外枠100 を形成するの
である。
【００１０】駆動部200 は、ケース210 と、このケース
210 に内蔵された２つの駆動モータ220L、220Rと、この
駆動モータ220L、220Rによって回転駆動される合計８つ
の駆動用車輪230a〜230hと、ケース210 の天井面から突
出される保持用車輪240L、240Rと、前記駆動用モータ22
0L、220Rをリモートコントロールするための受信機250
L、250Rとを有している。
210 に内蔵された２つの駆動モータ220L、220Rと、この
駆動モータ220L、220Rによって回転駆動される合計８つ
の駆動用車輪230a〜230hと、ケース210 の天井面から突
出される保持用車輪240L、240Rと、前記駆動用モータ22
0L、220Rをリモートコントロールするための受信機250
L、250Rとを有している。
【００１１】ケース210 は、前記枠体外枠100 より小さ
く設定されており、その４隅と中央部からゴム付きの駆
動用車輪230a〜230hがはみ出している。なお、２つの駆
動用車輪230 が車軸231 で連結されて１組となってい
る。前記車軸231 にはスプロケット233 が設けられてお
り、当該スプロケット233 とチェーン232 とを介して駆
動用モータ220L、220Rの駆動力が駆動用車輪230a〜230h
に伝達されるようになっている。例えば、左側前部の駆
動用車輪230a、230bと、左側後部の駆動用車輪230c、23
0dとは、駆動モータ220Lによって駆動される。なお、図
面中260 はギヤボックスを、270 はバッテリーをそれぞ
れ示している。
く設定されており、その４隅と中央部からゴム付きの駆
動用車輪230a〜230hがはみ出している。なお、２つの駆
動用車輪230 が車軸231 で連結されて１組となってい
る。前記車軸231 にはスプロケット233 が設けられてお
り、当該スプロケット233 とチェーン232 とを介して駆
動用モータ220L、220Rの駆動力が駆動用車輪230a〜230h
に伝達されるようになっている。例えば、左側前部の駆
動用車輪230a、230bと、左側後部の駆動用車輪230c、23
0dとは、駆動モータ220Lによって駆動される。なお、図
面中260 はギヤボックスを、270 はバッテリーをそれぞ
れ示している。
【００１２】ゴム付きの保持用車輪240L、240Rは、ケー
ス210 の天井面に突設されたアーム241L、241Rの先端部
分に回動自在に支持されており、スプリング (図示省
略) によって枠体100 の内面側に向かって弾発付勢され
ている。
ス210 の天井面に突設されたアーム241L、241Rの先端部
分に回動自在に支持されており、スプリング (図示省
略) によって枠体100 の内面側に向かって弾発付勢され
ている。
【００１３】このように構成された駆動部200 は、駆動
用車輪230a、230cをガイド溝111 に、駆動用車輪230a、
230cをガイド溝111 に、駆動用車輪230b、230dをガイド
溝113 に、駆動用車輪230e、230gをガイド溝114 に、駆
動用車輪230f、230hをガイド溝116 にそれぞれ入れ、し
かも保持用車輪240Lをガイド溝112 に、保持用車輪240R
をガイド溝115 に入れて外枠100 に組み込まれている。
用車輪230a、230cをガイド溝111 に、駆動用車輪230a、
230cをガイド溝111 に、駆動用車輪230b、230dをガイド
溝113 に、駆動用車輪230e、230gをガイド溝114 に、駆
動用車輪230f、230hをガイド溝116 にそれぞれ入れ、し
かも保持用車輪240Lをガイド溝112 に、保持用車輪240R
をガイド溝115 に入れて外枠100 に組み込まれている。
【００１４】このように構成された地雷処理ロボットの
使用方法について説明する。まず、この地雷処理ロボッ
トを地雷源の手前に置き、オペレータがリモートコント
ロール装置で地雷源の内部に進入させる。この地雷処理
ロボットが踏んだ地雷は爆破処理される。
使用方法について説明する。まず、この地雷処理ロボッ
トを地雷源の手前に置き、オペレータがリモートコント
ロール装置で地雷源の内部に進入させる。この地雷処理
ロボットが踏んだ地雷は爆破処理される。
【００１５】なお、この際、２つの枠体110L、110Rが図
６ (Ａ) に示す矢印方向に回転すれば、地雷処理ロボッ
トは前進する。また、一方の枠体110Lのみを図６ (Ｂ)
に示す矢印方向に回転させれば、地雷処理ロボットは右
側に大回りする。さらに、一方の枠体110Lのみを図６
(Ｃ) に示す矢印方向に回転させ、他方の枠体110Rをそ
れとは逆方向に回転させれば、地雷処理ロボットはその
場合で右側に小回りする。
６ (Ａ) に示す矢印方向に回転すれば、地雷処理ロボッ
トは前進する。また、一方の枠体110Lのみを図６ (Ｂ)
に示す矢印方向に回転させれば、地雷処理ロボットは右
側に大回りする。さらに、一方の枠体110Lのみを図６
(Ｃ) に示す矢印方向に回転させ、他方の枠体110Rをそ
れとは逆方向に回転させれば、地雷処理ロボットはその
場合で右側に小回りする。
【００１６】なお、外枠100 と駆動部200 との隙間に土
嚢等の重量物を積めば、大きな荷重が加わらないと爆発
しない地雷にも対応することができる。
嚢等の重量物を積めば、大きな荷重が加わらないと爆発
しない地雷にも対応することができる。
【００１７】また、この地雷処理ロボットは基本的には
使い捨てであるが、その構成は非常に単純であるので、
爆発による損傷が軽微であれば、容易に修理して再使用
することも可能である。
使い捨てであるが、その構成は非常に単純であるので、
爆発による損傷が軽微であれば、容易に修理して再使用
することも可能である。
【００１８】
【発明の効果】本発明に係る地雷処理ロボットは、円筒
形状の外枠と、この外枠の内部に設けられ、当該外枠を
回転させる駆動部とを備えており、前記外枠は２つの円
筒形状の枠体を回動自在に連結したものであり、前記駆
動部は２つの枠体を独立して駆動することができるよう
になっており、かつ前記駆動部はリモートコントロール
で操作されるので、地雷源を縦横無尽に走行させること
ができるので、効率良く安全確実に地雷を処理すること
ができる。また、従来のロケットを用いる方法よりも安
価に提供することができる。
形状の外枠と、この外枠の内部に設けられ、当該外枠を
回転させる駆動部とを備えており、前記外枠は２つの円
筒形状の枠体を回動自在に連結したものであり、前記駆
動部は２つの枠体を独立して駆動することができるよう
になっており、かつ前記駆動部はリモートコントロール
で操作されるので、地雷源を縦横無尽に走行させること
ができるので、効率良く安全確実に地雷を処理すること
ができる。また、従来のロケットを用いる方法よりも安
価に提供することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る地雷処理ロボットの一
部破断斜視図である。
部破断斜視図である。
【図２】外枠の断面図である。
【図３】駆動部の概略的構成図である。
【図４】ジョイント部の斜視図である。
【図５】この地雷処理ロボットの側面図である。
【図６】この地雷処理ロボットの動きを示す説明図であ
る。
る。
100 外枠 110L、110R 枠体 200 駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 硬質の樹脂からなる２つの円筒形状の枠
体を同軸に連結した外枠と、前記枠体をリモートコント
ロールにより独立して駆動する駆動部を具備しており、
且つ前記それぞれの枠体はその内周面に並列して凹設し
た３列のガイド溝を有しており、前記それぞれの駆動部
はケースとケース内に内蔵した駆動モータと、この駆動
モータにより回転駆動され前記ガイド溝のうちの左右の
ガイド溝に嵌入される４つの駆動用車輪と、中央のガイ
ド溝に嵌入される１つの保持用車輪を有していることを
特徴とする地雷処理ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4250582A JP2516534B2 (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 地雷処理ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4250582A JP2516534B2 (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 地雷処理ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0674695A JPH0674695A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2516534B2 true JP2516534B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=17210037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4250582A Expired - Lifetime JP2516534B2 (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 地雷処理ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516534B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006029688A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Nec Network & Sensor Systems Ltd | 地雷除去装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2862861B1 (ja) * | 1998-02-02 | 1999-03-03 | 正則 高杉 | 地雷処理ロボット |
| US6952990B1 (en) * | 2002-09-16 | 2005-10-11 | Niitek Inc. | Land mine overpass tread design |
| US8374754B2 (en) | 2005-12-05 | 2013-02-12 | Niitek, Inc. | Apparatus for detecting subsurface objects with a reach-in arm |
| US7683821B1 (en) | 2006-10-25 | 2010-03-23 | Niitek, Inc. | Sensor sweeper for detecting surface and subsurface objects |
| GB2481192A (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-21 | Ian Anthony Forster | Controlled detonation of pressure triggered explosive device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2622162A1 (de) | 1976-05-19 | 1977-12-01 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Geraet zum raeumen von landminen |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58136999A (ja) * | 1982-02-08 | 1983-08-15 | 湯ノ口 薫 | 敷設地雷の検索掃「とう」方法 |
-
1992
- 1992-08-25 JP JP4250582A patent/JP2516534B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2622162A1 (de) | 1976-05-19 | 1977-12-01 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Geraet zum raeumen von landminen |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006029688A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Nec Network & Sensor Systems Ltd | 地雷除去装置 |
| JP4511887B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2010-07-28 | Ｎｅｃネットワーク・センサ株式会社 | 地雷除去装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0674695A (ja) | 1994-03-18 |
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