JPH11211397A - 地雷処理装置 - Google Patents
地雷処理装置Info
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- JPH11211397A JPH11211397A JP10032230A JP3223098A JPH11211397A JP H11211397 A JPH11211397 A JP H11211397A JP 10032230 A JP10032230 A JP 10032230A JP 3223098 A JP3223098 A JP 3223098A JP H11211397 A JPH11211397 A JP H11211397A
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- arm
- roller
- vehicle
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
- F41H11/30—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with rollers creating a surface load on the ground, e.g. steadily increasing surface load, for triggering purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Road Paving Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 転圧装置の幅によらず転圧幅を任意に変更で
きるようにし、もって利用価値を高める。 【解決手段】 自走可能な車両１の一端に軸５を中心に
水平方向へ揺動可能に多関節形のアーム８Ａ，８Ｂを取
付け、各アーム８Ａ，８Ｂの先端に、架台１４下に複数
の転圧ローラ１５を上下方向へ浮動可能に設けてなる転
圧装置７Ａ，７Ｂを旋回可能に支持させる。アーム８
Ａ，８Ｂを相互に伸縮および揺動させて、各転圧装置７
Ａ，７Ｂを車両進行方向Ｆに交差する方向に並列または
同方向Ｆに整列させることにより、転圧ローラ１５によ
る転圧幅を、通行可能幅に応じてＷXとＷY との間で変
更し、これと同時に旋回用シリンダ２４の作動により転
圧ローラ１５を車両進行方向Ｆに指向させ、この準備完
了後、車両１を走行させて転圧ローラ１５を地面上に転
動させ、その重量で地雷を爆破撤去する。
きるようにし、もって利用価値を高める。 【解決手段】 自走可能な車両１の一端に軸５を中心に
水平方向へ揺動可能に多関節形のアーム８Ａ，８Ｂを取
付け、各アーム８Ａ，８Ｂの先端に、架台１４下に複数
の転圧ローラ１５を上下方向へ浮動可能に設けてなる転
圧装置７Ａ，７Ｂを旋回可能に支持させる。アーム８
Ａ，８Ｂを相互に伸縮および揺動させて、各転圧装置７
Ａ，７Ｂを車両進行方向Ｆに交差する方向に並列または
同方向Ｆに整列させることにより、転圧ローラ１５によ
る転圧幅を、通行可能幅に応じてＷXとＷY との間で変
更し、これと同時に旋回用シリンダ２４の作動により転
圧ローラ１５を車両進行方向Ｆに指向させ、この準備完
了後、車両１を走行させて転圧ローラ１５を地面上に転
動させ、その重量で地雷を爆破撤去する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地面に埋設された
地雷を爆発して撤去する地雷処理装置に関するものであ
る。
地雷を爆発して撤去する地雷処理装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】最近、地雷の使用禁止に関する国際的な
機運が高まり、国際的な地雷禁止条約が結ばれると共
に、地雷の撤去についても国際的な協力関係がまとまり
つつある。ところで従来、地面に埋設された地雷を撤去
するには、電磁気作用を利用した、いわゆる金属探知機
により地表面を探査し、地雷を発見次第、地面から地雷
を掘り起こして信管を除去するか、その場で爆破するか
の処理を行うのが一般であった。しかしながら、このよ
うな金属探知機による地雷処理では、専門的知識と技能
とを有する探査員による人力作業が主流となるため、処
理能力が限られるばかりか、危険作業がつきまとい、現
在、地球上に存在する広大な地雷原から地雷を撤去する
には莫大な時間と労力とを要し、その間、大きな人的、
物的被害が発生することとなる。また、最近では、金属
探知機に反応しない、例えばプラスチック製の地雷もあ
り、このような地雷を対象にした実用的な探知機も開発
されていない現状では、地雷の撤去はより一層困難なこ
ととなっている。
機運が高まり、国際的な地雷禁止条約が結ばれると共
に、地雷の撤去についても国際的な協力関係がまとまり
つつある。ところで従来、地面に埋設された地雷を撤去
するには、電磁気作用を利用した、いわゆる金属探知機
により地表面を探査し、地雷を発見次第、地面から地雷
を掘り起こして信管を除去するか、その場で爆破するか
の処理を行うのが一般であった。しかしながら、このよ
うな金属探知機による地雷処理では、専門的知識と技能
とを有する探査員による人力作業が主流となるため、処
理能力が限られるばかりか、危険作業がつきまとい、現
在、地球上に存在する広大な地雷原から地雷を撤去する
には莫大な時間と労力とを要し、その間、大きな人的、
物的被害が発生することとなる。また、最近では、金属
探知機に反応しない、例えばプラスチック製の地雷もあ
り、このような地雷を対象にした実用的な探知機も開発
されていない現状では、地雷の撤去はより一層困難なこ
ととなっている。
【０００３】そこで、例えば実開平６−５５０９３号公
報には、自走可能な車両に上下方向へ揺動可能に支持さ
れた支持アームの先端に、複数の転圧ローラを上下方向
へ浮動可能に設けてなる転圧手段を支持させ、車両で転
圧手段を押行して転圧ローラを地面上で転動させること
により、地雷を爆発させるようにした地雷処理車が提案
されており、このものによれば上記した問題の解決も可
能になる。
報には、自走可能な車両に上下方向へ揺動可能に支持さ
れた支持アームの先端に、複数の転圧ローラを上下方向
へ浮動可能に設けてなる転圧手段を支持させ、車両で転
圧手段を押行して転圧ローラを地面上で転動させること
により、地雷を爆発させるようにした地雷処理車が提案
されており、このものによれば上記した問題の解決も可
能になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に記載の地雷処理車（地雷処理装置）によれば、転圧
手段の幅により転圧幅が一義的に決まるため、転圧手段
の幅を広く設定した場合には、樹木、橋梁、建物等によ
って通行可能幅が制限される場所での走行が不能となっ
て転圧手段の交換を余儀なくされ、一方、転圧手段の幅
を狭く設定した場合には、一回の走行での転圧幅が狭く
なるため通行可能幅の広い場所での走行回数が増え、い
ま一つ利便性に劣るという問題があった。
報に記載の地雷処理車（地雷処理装置）によれば、転圧
手段の幅により転圧幅が一義的に決まるため、転圧手段
の幅を広く設定した場合には、樹木、橋梁、建物等によ
って通行可能幅が制限される場所での走行が不能となっ
て転圧手段の交換を余儀なくされ、一方、転圧手段の幅
を狭く設定した場合には、一回の走行での転圧幅が狭く
なるため通行可能幅の広い場所での走行回数が増え、い
ま一つ利便性に劣るという問題があった。
【０００５】本発明は、上記した問題点に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、転圧手段の幅によ
らず転圧幅を広範囲に変更できるように、もって通行可
能幅の変化にも効率的に対処できる地雷撤去装置を提供
することにある。
たもので、その目的とするところは、転圧手段の幅によ
らず転圧幅を広範囲に変更できるように、もって通行可
能幅の変化にも効率的に対処できる地雷撤去装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明は、自走可能な車両と、該車両に水平方
向および上下方向の双方へ揺動可能に支持された複数の
多関節形アームと、前記各アームの先端に、該アームの
延長方向へ前後傾動可能にかつ水平方向へ旋回可能に取
付けられた架台を有すると共に、該架台下に複数の転圧
ローラを各独立に上下方向へ浮動可能に設けてなる転圧
手段とを備える構成としたことを特徴とする。
め、第１の発明は、自走可能な車両と、該車両に水平方
向および上下方向の双方へ揺動可能に支持された複数の
多関節形アームと、前記各アームの先端に、該アームの
延長方向へ前後傾動可能にかつ水平方向へ旋回可能に取
付けられた架台を有すると共に、該架台下に複数の転圧
ローラを各独立に上下方向へ浮動可能に設けてなる転圧
手段とを備える構成としたことを特徴とする。
【０００７】上記第１の発明においては、予め転圧ロー
ラが浮動可能に接地するように転圧手段の架台の高さお
よび前後姿勢を調整すると共に、架台を水平旋回させて
転圧ローラを車両進行方向に指向させ、その後、車両を
走行させると、各転圧ローラが地面上を転動して、その
重量が地雷の信管に作用し、地雷が爆発撤去される。し
かして、各アームは多関節形として伸縮可能であり、し
かも水平方向へ揺動可能となっているので、各アームを
伸長または短縮させ、かつ相互に逆方向に揺動位置決め
することで、各アームに持たせた転圧手段を車両進行方
向に直交する方向に並列させ、あるいは車両進行方向に
整列させることができ、したがって通行可能幅に応じて
転圧幅を任意に変更することができる。
ラが浮動可能に接地するように転圧手段の架台の高さお
よび前後姿勢を調整すると共に、架台を水平旋回させて
転圧ローラを車両進行方向に指向させ、その後、車両を
走行させると、各転圧ローラが地面上を転動して、その
重量が地雷の信管に作用し、地雷が爆発撤去される。し
かして、各アームは多関節形として伸縮可能であり、し
かも水平方向へ揺動可能となっているので、各アームを
伸長または短縮させ、かつ相互に逆方向に揺動位置決め
することで、各アームに持たせた転圧手段を車両進行方
向に直交する方向に並列させ、あるいは車両進行方向に
整列させることができ、したがって通行可能幅に応じて
転圧幅を任意に変更することができる。
【０００８】一方、上記目的を達成するための第２の発
明は、上記第１の発明においてその多関節形のアームに
代えて一体形のアームを用い、該アームは、それぞれ異
なる長さに形成する構成としたことを特徴とする。この
第２の発明においては、長さの異なるアームに転圧手段
を持たせているので、各アームを相互に水平方向へ揺動
位置決めするだけで、各アームに持たせた転圧手段を車
両進行方向に直交する方向に並列させ、あるいは車両進
行方向に整列させることができる。
明は、上記第１の発明においてその多関節形のアームに
代えて一体形のアームを用い、該アームは、それぞれ異
なる長さに形成する構成としたことを特徴とする。この
第２の発明においては、長さの異なるアームに転圧手段
を持たせているので、各アームを相互に水平方向へ揺動
位置決めするだけで、各アームに持たせた転圧手段を車
両進行方向に直交する方向に並列させ、あるいは車両進
行方向に整列させることができる。
【０００９】上記第１および第２の発明において、転圧
手段の架台は、さらにアームの延長方向と交差する方向
へ左右傾動可能にアームに取付けられている構造とする
ことができる。この場合は、通行路の幅方向の傾斜角度
に合せて架台を左右傾動させることで、転圧ローラの浮
動範囲を超えて傾斜しているような通行路においても、
全ての転圧ローラを浮動可能に接地させることができ
る。
手段の架台は、さらにアームの延長方向と交差する方向
へ左右傾動可能にアームに取付けられている構造とする
ことができる。この場合は、通行路の幅方向の傾斜角度
に合せて架台を左右傾動させることで、転圧ローラの浮
動範囲を超えて傾斜しているような通行路においても、
全ての転圧ローラを浮動可能に接地させることができ
る。
【００１０】また、上記転圧手段の各転圧ローラは一対
のヒンジブラケットを介して架台に取付けられ、前記一
対のヒンジブラケットと前記転圧ローラとの結合は、各
ヒンジブラケットに回動可能に取付けた小ローラを、前
記転圧ローラの左右側面に形成した円形溝内に遊嵌させ
る構造とすることができる。このように転圧手段を構成
することにより、地雷が爆発した際、ヒンジブラケット
が揺動することに加え、小ローラが各転圧ローラの円形
溝内で遊動するので、アームに伝わる衝撃が著しく緩和
される。また、円形溝内における小ローラの遊びの分、
転圧ローラの軸方向への傾斜が許容され、地面の凹凸に
倣って転圧ローラが転動する。
のヒンジブラケットを介して架台に取付けられ、前記一
対のヒンジブラケットと前記転圧ローラとの結合は、各
ヒンジブラケットに回動可能に取付けた小ローラを、前
記転圧ローラの左右側面に形成した円形溝内に遊嵌させ
る構造とすることができる。このように転圧手段を構成
することにより、地雷が爆発した際、ヒンジブラケット
が揺動することに加え、小ローラが各転圧ローラの円形
溝内で遊動するので、アームに伝わる衝撃が著しく緩和
される。また、円形溝内における小ローラの遊びの分、
転圧ローラの軸方向への傾斜が許容され、地面の凹凸に
倣って転圧ローラが転動する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１２】図１乃至３は、本発明に係る地雷処理装置
の一つの実施の形態を示したものである。これらの図に
おいて、１は、自走可能な車両で、ここではクローラ式
のブルドーザがそのままの形態で用いられている。車両
１の車体２上にはエンジン３、運転室４、燃料タンク
（図示略）等が設置されており、これらは比較的厚肉の
鋼板により防護されている。車体２の、車両進行方向Ｆ
の前側となる部分には、垂直軸５を中心に回転する回転
体６が左右一対設けられており、各回転体６には、後に
詳述する転圧装置（転圧手段）７Ａ，７Ｂを先端に持つ
多関節形のアーム８Ａ，８Ｂが連結されている。各回転
体６は、図示を略す駆動手段により回転駆動されるよう
になっており、この回転体６の回転に応じてアーム８
Ａ，８Ｂの全体は水平方向へ揺動するようになる。
の一つの実施の形態を示したものである。これらの図に
おいて、１は、自走可能な車両で、ここではクローラ式
のブルドーザがそのままの形態で用いられている。車両
１の車体２上にはエンジン３、運転室４、燃料タンク
（図示略）等が設置されており、これらは比較的厚肉の
鋼板により防護されている。車体２の、車両進行方向Ｆ
の前側となる部分には、垂直軸５を中心に回転する回転
体６が左右一対設けられており、各回転体６には、後に
詳述する転圧装置（転圧手段）７Ａ，７Ｂを先端に持つ
多関節形のアーム８Ａ，８Ｂが連結されている。各回転
体６は、図示を略す駆動手段により回転駆動されるよう
になっており、この回転体６の回転に応じてアーム８
Ａ，８Ｂの全体は水平方向へ揺動するようになる。
【００１３】上記多関節形アーム８Ａ，８Ｂは、バック
ホウに装備されているアームと同じ機能を有するもの
で、前記回転体６に基端部が軸着された第１のアーム単
体９と、この第１のアーム単体９の先端部に基端部が軸
着され、先端部に前記転圧装置７Ａ，７Ｂを取付けた第
２のアーム単体１０とからなっている。第１のアーム単
体９と第２のアーム単体１０は、前記回転体６に基端部
が支持された油圧シリンダ１１と第１のアーム単体９に
基端部が支持された油圧シリンダ１２とによって相互に
俯仰動作するようになっており、これによりアーム８
Ａ，８Ｂの全体は、その高さ並びに水平長さを変更する
ものとなる。また、第２のアーム単体１０には転圧装置
７Ａ，７Ｂの姿勢を制御する油圧シリンダ１３が設けら
れており、アーム１０の俯仰角度に応じてこの油圧シリ
ンダ１３を伸長短縮させることで、転圧装置７Ａ，７Ｂ
の架台１４が前後傾動し、その水平姿勢が維持される。
ホウに装備されているアームと同じ機能を有するもの
で、前記回転体６に基端部が軸着された第１のアーム単
体９と、この第１のアーム単体９の先端部に基端部が軸
着され、先端部に前記転圧装置７Ａ，７Ｂを取付けた第
２のアーム単体１０とからなっている。第１のアーム単
体９と第２のアーム単体１０は、前記回転体６に基端部
が支持された油圧シリンダ１１と第１のアーム単体９に
基端部が支持された油圧シリンダ１２とによって相互に
俯仰動作するようになっており、これによりアーム８
Ａ，８Ｂの全体は、その高さ並びに水平長さを変更する
ものとなる。また、第２のアーム単体１０には転圧装置
７Ａ，７Ｂの姿勢を制御する油圧シリンダ１３が設けら
れており、アーム１０の俯仰角度に応じてこの油圧シリ
ンダ１３を伸長短縮させることで、転圧装置７Ａ，７Ｂ
の架台１４が前後傾動し、その水平姿勢が維持される。
【００１４】上記転圧装置７Ａ，７Ｂは、図３に良く示
されるように、アーム８Ａ，８Ｂの第２のアーム単体１
０に、該アームの延長方向に前後傾動可能にかつ水平旋
回可能に取付けられた架台１４と、この架台１４下に上
下方向へ浮動可能に配設された複数の転圧ローラ１５と
から概略構成されている。なお、図３には、説明の便宜
のため一方の転圧装置７Ａのみを示している。架台１４
は、平行に配置した長尺の板状フレーム１６と短尺の板
状フレーム１７とを連結板１８にて連結してなってお
り、その連結板１８の上面には、垂直軸１９を中心に旋
回可能に旋回台２０が装着されている。旋回台２０に
は、前記第２のアーム単体１０を軸着するためのアーム
用取付部２１と前記油圧シリンダ１３を軸着するための
油圧シリンダ用取付部２２とが設けられる他、旋回用油
圧シリンダ（旋回手段）２４を止めるための爪部２３が
設けられている。旋回用油圧シリンダ２４を伸長短縮さ
せることにより旋回台２０と相対に架台１４が旋回し、
したがって、アーム８Ａ，８Ｂを位置固定した状態で該
油圧シリンダ２４を適宜伸長短縮させれば、架台１４が
垂直軸１９を中心に旋回し、車両進行方向Ｆに対する各
アーム８Ａ，８Ｂの水平方向の傾きによらず、架台１４
下の転圧ローラ１５を車両進行方向Ｆへ指向させること
ができるようになる。
されるように、アーム８Ａ，８Ｂの第２のアーム単体１
０に、該アームの延長方向に前後傾動可能にかつ水平旋
回可能に取付けられた架台１４と、この架台１４下に上
下方向へ浮動可能に配設された複数の転圧ローラ１５と
から概略構成されている。なお、図３には、説明の便宜
のため一方の転圧装置７Ａのみを示している。架台１４
は、平行に配置した長尺の板状フレーム１６と短尺の板
状フレーム１７とを連結板１８にて連結してなってお
り、その連結板１８の上面には、垂直軸１９を中心に旋
回可能に旋回台２０が装着されている。旋回台２０に
は、前記第２のアーム単体１０を軸着するためのアーム
用取付部２１と前記油圧シリンダ１３を軸着するための
油圧シリンダ用取付部２２とが設けられる他、旋回用油
圧シリンダ（旋回手段）２４を止めるための爪部２３が
設けられている。旋回用油圧シリンダ２４を伸長短縮さ
せることにより旋回台２０と相対に架台１４が旋回し、
したがって、アーム８Ａ，８Ｂを位置固定した状態で該
油圧シリンダ２４を適宜伸長短縮させれば、架台１４が
垂直軸１９を中心に旋回し、車両進行方向Ｆに対する各
アーム８Ａ，８Ｂの水平方向の傾きによらず、架台１４
下の転圧ローラ１５を車両進行方向Ｆへ指向させること
ができるようになる。
【００１５】一方、各転圧ローラ１５は、上下方向へ揺
動可能に一端部が軸着された一対のヒンジブラケット２
５の他端部に取付けられている。ヒンジブラケット２５
と転圧ローラ１５との結合は、各ヒンジブラケット２５
の他端部に回動可能に取付けた小ローラ２６を、転圧ロ
ーラ１５の左右側面に形成した円形溝２７内に遊嵌させ
る構造となっている。このような結合構造により、い
ま、転圧ローラ１５を浮動可能に接地させて架台１４を
移動させると、図４に示すように、小ローラ２６が、転
圧ローラ１５の円形溝２７内で架台１４の移動方向前側
に移動して、転圧ローラ１５の中心を通りかつ地面Ｇと
平行をなす線上で円形溝２７の内面に接触し、そこで自
転しながら転圧ローラ１５を転動させる。
動可能に一端部が軸着された一対のヒンジブラケット２
５の他端部に取付けられている。ヒンジブラケット２５
と転圧ローラ１５との結合は、各ヒンジブラケット２５
の他端部に回動可能に取付けた小ローラ２６を、転圧ロ
ーラ１５の左右側面に形成した円形溝２７内に遊嵌させ
る構造となっている。このような結合構造により、い
ま、転圧ローラ１５を浮動可能に接地させて架台１４を
移動させると、図４に示すように、小ローラ２６が、転
圧ローラ１５の円形溝２７内で架台１４の移動方向前側
に移動して、転圧ローラ１５の中心を通りかつ地面Ｇと
平行をなす線上で円形溝２７の内面に接触し、そこで自
転しながら転圧ローラ１５を転動させる。
【００１６】ここで、上記転圧ローラ１５は、長尺のフ
レーム１６に３個、短尺のフレーム１７に２個取付けら
れており、各転圧装置７Ａ，７Ｂは、１つの架台１４下
に５個の転圧ローラ１５を持つ構造となっている。しか
して、長尺のフレーム１６下の３個の転圧ローラ１５と
短尺のフレーム１７下の２個の転圧ローラ１５とは、相
互に転動跡がラップするように配列されており、これに
より、架台１４の移動方向（車両移動方向Ｆ）の前側ま
たは後側から見れば、各転圧装置７Ａ，７Ｂは、図１に
示すように長尺のフレーム１６の長さにほぼ相当する転
圧幅ＷX を有するものとなっている。
レーム１６に３個、短尺のフレーム１７に２個取付けら
れており、各転圧装置７Ａ，７Ｂは、１つの架台１４下
に５個の転圧ローラ１５を持つ構造となっている。しか
して、長尺のフレーム１６下の３個の転圧ローラ１５と
短尺のフレーム１７下の２個の転圧ローラ１５とは、相
互に転動跡がラップするように配列されており、これに
より、架台１４の移動方向（車両移動方向Ｆ）の前側ま
たは後側から見れば、各転圧装置７Ａ，７Ｂは、図１に
示すように長尺のフレーム１６の長さにほぼ相当する転
圧幅ＷX を有するものとなっている。
【００１７】一方、左右の転圧装置７Ａと７Ｂとは、長
尺のフレーム１６と短尺のフレーム１７との前後の配置
を入れ替えている。したがって、図１に示すように、転
圧装置７Ａと転圧装置７Ｂとを、片側の転圧ローラ１５
の転動跡が相互にラップするように車両進行方向Ｆに並
列させれば、全体として１つの転圧装置７Ａ，７Ｂの転
圧幅ＷX の２倍近い転圧幅ＷY が得られることになる。
また、図５および６に示すように、２つのアーム８Ａ，
８Ｂのうちの一方のアーム（ここでは８Ｂ）を短縮およ
び揺動させて、そのアーム８Ｂに持たせた転圧装置７Ｂ
を、他方のアーム８Ａに持たせた転圧装置７Ａの後側に
整列させることにより、全体として１つの転圧装置７
Ａ，７Ｂの転圧幅ＷX と同等の転圧幅が得られる。すな
わち、本地雷処理装置は、その全体の転圧幅がＷX とＷ
Y との間で自由に変更できるものとなっている。
尺のフレーム１６と短尺のフレーム１７との前後の配置
を入れ替えている。したがって、図１に示すように、転
圧装置７Ａと転圧装置７Ｂとを、片側の転圧ローラ１５
の転動跡が相互にラップするように車両進行方向Ｆに並
列させれば、全体として１つの転圧装置７Ａ，７Ｂの転
圧幅ＷX の２倍近い転圧幅ＷY が得られることになる。
また、図５および６に示すように、２つのアーム８Ａ，
８Ｂのうちの一方のアーム（ここでは８Ｂ）を短縮およ
び揺動させて、そのアーム８Ｂに持たせた転圧装置７Ｂ
を、他方のアーム８Ａに持たせた転圧装置７Ａの後側に
整列させることにより、全体として１つの転圧装置７
Ａ，７Ｂの転圧幅ＷX と同等の転圧幅が得られる。すな
わち、本地雷処理装置は、その全体の転圧幅がＷX とＷ
Y との間で自由に変更できるものとなっている。
【００１８】上記のように構成した地雷処理装置におい
て、各転圧ローラ１５は、コンクリートから形成されて
おり、対人用地雷はもちろん、対戦車用地雷をも爆破で
きるる足る十分な重さを有している。地雷の撤去に際し
ては、予め各転圧ローラ１５が浮動可能に接地するよう
に、各アーム８Ａ，８Ｂの油圧シリンダ１１，１２，１
３を作動させて転圧装置７Ａ，７Ｂの高さを調整する。
また、通行可能幅に応じてアーム８Ａ，８Ｂを相互に伸
縮させると共に、相互に揺動させて、２つの転圧装置７
Ａ，７Ｂの配列を変更し、転圧幅を調整する。そして、
各アーム８Ａ，８Ｂの位置（姿勢）が決まった時点で、
旋回手段としての油圧シリンダ２４を伸縮させて各転圧
装置７Ａ，７Ｂの架台１４を旋回させ、架台１４下の転
圧ローラ１５を車両進行方向Ｆに指向させる。
て、各転圧ローラ１５は、コンクリートから形成されて
おり、対人用地雷はもちろん、対戦車用地雷をも爆破で
きるる足る十分な重さを有している。地雷の撤去に際し
ては、予め各転圧ローラ１５が浮動可能に接地するよう
に、各アーム８Ａ，８Ｂの油圧シリンダ１１，１２，１
３を作動させて転圧装置７Ａ，７Ｂの高さを調整する。
また、通行可能幅に応じてアーム８Ａ，８Ｂを相互に伸
縮させると共に、相互に揺動させて、２つの転圧装置７
Ａ，７Ｂの配列を変更し、転圧幅を調整する。そして、
各アーム８Ａ，８Ｂの位置（姿勢）が決まった時点で、
旋回手段としての油圧シリンダ２４を伸縮させて各転圧
装置７Ａ，７Ｂの架台１４を旋回させ、架台１４下の転
圧ローラ１５を車両進行方向Ｆに指向させる。
【００１９】上記のように事前準備が完了した後、車両
１を走行させて転圧手段７Ａ，７Ｂを押行する。する
と、各転圧ローラ１５が地面Ｇ上を転動し、地面Ｇ内に
地雷が存在する場合にはその信管に各転圧ローラ１５の
重量が作用し、地雷が爆発撤去される。この爆発によっ
て転圧ローラ１５には大きな衝撃が加わるが、その衝撃
は、転圧ローラ１５の円形溝２７内における小ローラ２
６の遊動とヒンジブラケット２５の揺動とによって吸収
され、この結果、架台１４からアーム８Ａ，８Ｂに伝わ
る衝撃は可及的に低減されて、それらの損傷は未然に防
止される。しかも、小ローラ２６の直径は円形溝２７の
口径よりも十分に小さいので、転圧ローラ１５の転動
中、図７に示すように地面Ｇ上に凹凸Ｇａ（図では凸部
として表されている）があっても、転圧ローラ１５はそ
の円形溝２７内での小ローラ２６の遊びの分、地面の凹
凸Ｇａに倣って傾斜転動し、より確実に地雷を爆発撤去
できるようになる。
１を走行させて転圧手段７Ａ，７Ｂを押行する。する
と、各転圧ローラ１５が地面Ｇ上を転動し、地面Ｇ内に
地雷が存在する場合にはその信管に各転圧ローラ１５の
重量が作用し、地雷が爆発撤去される。この爆発によっ
て転圧ローラ１５には大きな衝撃が加わるが、その衝撃
は、転圧ローラ１５の円形溝２７内における小ローラ２
６の遊動とヒンジブラケット２５の揺動とによって吸収
され、この結果、架台１４からアーム８Ａ，８Ｂに伝わ
る衝撃は可及的に低減されて、それらの損傷は未然に防
止される。しかも、小ローラ２６の直径は円形溝２７の
口径よりも十分に小さいので、転圧ローラ１５の転動
中、図７に示すように地面Ｇ上に凹凸Ｇａ（図では凸部
として表されている）があっても、転圧ローラ１５はそ
の円形溝２７内での小ローラ２６の遊びの分、地面の凹
凸Ｇａに倣って傾斜転動し、より確実に地雷を爆発撤去
できるようになる。
【００２０】さらに、前出実開平６−５５０９３号公報
に記載のもののように、転圧ローラ１５に設けた中空部
を貫通する軸（回転軸）がないので、地雷の爆発による
回転軸の変形破壊を心配する必要がなく、その上、転圧
ローラ１５には浅い円形溝２７が形成されるだけなの
で、転圧ローラ自体の重量軽減を心配する必要もない。
また、保管時には、各アーム８Ａ，８Ｂを短縮させる
（折り畳む）ことで、保管スペースを可及的に削減する
ことができ、保管がきわめて容易となる。
に記載のもののように、転圧ローラ１５に設けた中空部
を貫通する軸（回転軸）がないので、地雷の爆発による
回転軸の変形破壊を心配する必要がなく、その上、転圧
ローラ１５には浅い円形溝２７が形成されるだけなの
で、転圧ローラ自体の重量軽減を心配する必要もない。
また、保管時には、各アーム８Ａ，８Ｂを短縮させる
（折り畳む）ことで、保管スペースを可及的に削減する
ことができ、保管がきわめて容易となる。
【００２１】図８は、本発明の他の実施形態を示したも
のである。本実施の形態の特徴とするところは、上記多
関節形のアーム８Ａ，８Ｂに代えて一体形のアーム３０
Ａ，３０Ｂを用いると共に、各アーム３０Ａ，３０Ｂを
異なる長さに形成した点にある。この場合、車両１に設
けた回転体６に対する各アーム３０Ａ，３０Ｂの軸着点
Ｐ1 ，Ｐ2 を上下方向にずらすと共に、前記多関節形の
アーム８Ａ，８Ｂに対して用いた俯仰用油圧シリンダ１
１と姿勢制御用油圧シリンダ１３とをそのまま用いるよ
うにする。このように長さの異なる一体形のアーム３０
Ａ，３０Ｂを用いることにより、各アームを単純に水平
方向へ揺動位置決めするだけで、各転圧装置７Ａ，７Ｂ
を車両進行方向Ｆに直交する方向に位置をずらして配列
することはもちろん、前出図６に示した態様で転圧装置
７Ａ，７Ｂを車両搬送方向Ｆに整列させることができ、
転圧幅を簡単に変更することができる。またこの場合
は、各アーム３０Ａ，３０Ｂをテレスコピック式に伸縮
可能とすることにより、保管時にはこれらを短縮させて
保管スペースの削減を図ることができる。
のである。本実施の形態の特徴とするところは、上記多
関節形のアーム８Ａ，８Ｂに代えて一体形のアーム３０
Ａ，３０Ｂを用いると共に、各アーム３０Ａ，３０Ｂを
異なる長さに形成した点にある。この場合、車両１に設
けた回転体６に対する各アーム３０Ａ，３０Ｂの軸着点
Ｐ1 ，Ｐ2 を上下方向にずらすと共に、前記多関節形の
アーム８Ａ，８Ｂに対して用いた俯仰用油圧シリンダ１
１と姿勢制御用油圧シリンダ１３とをそのまま用いるよ
うにする。このように長さの異なる一体形のアーム３０
Ａ，３０Ｂを用いることにより、各アームを単純に水平
方向へ揺動位置決めするだけで、各転圧装置７Ａ，７Ｂ
を車両進行方向Ｆに直交する方向に位置をずらして配列
することはもちろん、前出図６に示した態様で転圧装置
７Ａ，７Ｂを車両搬送方向Ｆに整列させることができ、
転圧幅を簡単に変更することができる。またこの場合
は、各アーム３０Ａ，３０Ｂをテレスコピック式に伸縮
可能とすることにより、保管時にはこれらを短縮させて
保管スペースの削減を図ることができる。
【００２２】なお、上記各実施の形態において、自走可
能な車両１としてレーキ式のブルドーザを用いたが、こ
の車両の種類は任意であり、汎用のトラクタやバックホ
ウあるいは戦車等を用いることができる。また、この車
両は遠隔操作で運転可能としてもよいものである。ま
た、上記各実施の形態において、車両１に２つのアーム
８Ａ，８Ｂ、３０Ａ，３０Ｂを支持させると共に、転圧
装置７Ａ，７Ｂには５個の転圧ローラ１５を持たせるよ
うにしたが、これらアームおよび転圧ローラの数は任意
であり、より多くのアームおよび転圧ローラを持たせる
ようにしてもよいものである。
能な車両１としてレーキ式のブルドーザを用いたが、こ
の車両の種類は任意であり、汎用のトラクタやバックホ
ウあるいは戦車等を用いることができる。また、この車
両は遠隔操作で運転可能としてもよいものである。ま
た、上記各実施の形態において、車両１に２つのアーム
８Ａ，８Ｂ、３０Ａ，３０Ｂを支持させると共に、転圧
装置７Ａ，７Ｂには５個の転圧ローラ１５を持たせるよ
うにしたが、これらアームおよび転圧ローラの数は任意
であり、より多くのアームおよび転圧ローラを持たせる
ようにしてもよいものである。
【００２３】さらに、上記各実施の形態において、各ア
ーム８Ａ，８Ｂ、３０Ａ，３０Ｂの先端に転圧装置７
Ａ，７Ｂの架台１４を該アームの延長方向に前後傾動可
能にかつ水平旋回可能に取付けたが、本発明は、さらに
該アームの延長方向と交差する方向へ左右傾動可能に架
台１４を取付けるようにしてもよいものである。この場
合は、自在継手を用いることで、簡単に架台１４を左右
傾動可能とすることができる。このように架台１４を左
右傾動可能とすることにより、転圧ローラ１５の浮動範
囲を超えて通行路が傾斜しているような場合であって
も、通行路の幅方向の傾斜角度に合せて架台１４を傾動
させることで、全ての転圧ローラ１５を浮動可能に接地
させることができ、地雷をより確実に爆破撤去できるよ
うになる。
ーム８Ａ，８Ｂ、３０Ａ，３０Ｂの先端に転圧装置７
Ａ，７Ｂの架台１４を該アームの延長方向に前後傾動可
能にかつ水平旋回可能に取付けたが、本発明は、さらに
該アームの延長方向と交差する方向へ左右傾動可能に架
台１４を取付けるようにしてもよいものである。この場
合は、自在継手を用いることで、簡単に架台１４を左右
傾動可能とすることができる。このように架台１４を左
右傾動可能とすることにより、転圧ローラ１５の浮動範
囲を超えて通行路が傾斜しているような場合であって
も、通行路の幅方向の傾斜角度に合せて架台１４を傾動
させることで、全ての転圧ローラ１５を浮動可能に接地
させることができ、地雷をより確実に爆破撤去できるよ
うになる。
【００２４】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、走行車両から延ばした複数の多関節形アームまたは
長さの異なる複数の一体形アームにそれぞれ転圧手段を
持たせたので、各アームを操作して転圧手段の配列を変
えることで、通行可能幅に応じて転圧幅を任意に変更す
ることができ、通行可能幅の変化にも効率的に対処でき
るものとなって利用価値は著しく向上する。また、多関
節形のアームを用いた場合は、保管時に多関節形のアー
ムを短縮させて保管スペースの削減を図ることができ、
この面からも利用価値は向上する。また、一体形アーム
を用いた場合は、各アームを水平方向へ揺動位置決めす
るだけで転圧幅を変更することができ、多関節形のアー
ムのような面倒な伸縮操作が不要になるばかりか、装置
コストも低減する。
ば、走行車両から延ばした複数の多関節形アームまたは
長さの異なる複数の一体形アームにそれぞれ転圧手段を
持たせたので、各アームを操作して転圧手段の配列を変
えることで、通行可能幅に応じて転圧幅を任意に変更す
ることができ、通行可能幅の変化にも効率的に対処でき
るものとなって利用価値は著しく向上する。また、多関
節形のアームを用いた場合は、保管時に多関節形のアー
ムを短縮させて保管スペースの削減を図ることができ、
この面からも利用価値は向上する。また、一体形アーム
を用いた場合は、各アームを水平方向へ揺動位置決めす
るだけで転圧幅を変更することができ、多関節形のアー
ムのような面倒な伸縮操作が不要になるばかりか、装置
コストも低減する。
【００２５】また、転圧手段の各転圧ローラとこれらを
架台に取付けるための一対のヒンジブラケットとの結合
を、各ヒンジブラケットに回動可能に取付けた小ローラ
を、前記転圧ローラの左右側面に形成した円形溝内に遊
嵌させる構造とした場合は、地雷が爆発した際、ヒンジ
ブラケットが揺動することに加えて、小ローラが各転圧
ローラの円形溝内で遊動するので、アームに伝わる衝撃
が著しく緩和され、装置の耐久性が向上する。また、円
形溝内における小ローラの遊びの分、転圧ローラの軸方
向への傾斜が許容され、地面の凹凸に倣って転圧ローラ
が転動するので、より確実に地雷を爆発撤去できる。
架台に取付けるための一対のヒンジブラケットとの結合
を、各ヒンジブラケットに回動可能に取付けた小ローラ
を、前記転圧ローラの左右側面に形成した円形溝内に遊
嵌させる構造とした場合は、地雷が爆発した際、ヒンジ
ブラケットが揺動することに加えて、小ローラが各転圧
ローラの円形溝内で遊動するので、アームに伝わる衝撃
が著しく緩和され、装置の耐久性が向上する。また、円
形溝内における小ローラの遊びの分、転圧ローラの軸方
向への傾斜が許容され、地面の凹凸に倣って転圧ローラ
が転動するので、より確実に地雷を爆発撤去できる。
【００２６】さらに、転圧手段の架台を、アームの延長
方向と交差する方向へ左右傾動可能にアームに取付けら
れている構造とした場合は、通行路の幅方向の傾斜角度
に合せて架台を左右傾動させることで、全ての転圧ロー
ラを浮動可能に接地させることができ、地雷をより確実
に爆破撤去できる。
方向と交差する方向へ左右傾動可能にアームに取付けら
れている構造とした場合は、通行路の幅方向の傾斜角度
に合せて架台を左右傾動させることで、全ての転圧ロー
ラを浮動可能に接地させることができ、地雷をより確実
に爆破撤去できる。
【図１】本発明の一つの実施の形態としての地雷処理装
置の全体的構造を示す平面図である。
置の全体的構造を示す平面図である。
【図２】本地雷処理装置の全体的構造を示す側面図であ
る。
る。
【図３】本地雷処理装置の構成要素である転圧手段の構
造を示す斜視図である。
造を示す斜視図である。
【図４】本転圧手段における転圧ローラとヒンジブラケ
ットとの結合状態を示す側面図である。
ットとの結合状態を示す側面図である。
【図５】本転圧手段の配列を変更する場合のアームの状
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
【図６】本転圧手段の配列を変更する場合のアームの状
態を示す平面図である。
態を示す平面図である。
【図７】本転圧手段における転圧ローラの転動状態を示
す断面図である。
す断面図である。
【図８】本発明の他の実施の形態としての地雷処理装置
の全体的構造を示す側面図である。
の全体的構造を示す側面図である。
１ 車両 ６ 回転体 ７Ａ，７Ｂ 転圧装置（転圧手段） ８Ａ，８Ｂ 多関節形アーム ９，１０ アーム単体 １１，１２，１３ 油圧シリンダ １４ 架台 １５ 転圧ローラ ２０ 旋回台 ２５ ヒンジブラケット ２６ 小ローラ ２７ 円形溝 ３０Ａ，３０Ｂ 一体形アーム
Claims (4)
- 【請求項１】 自走可能な車両と、該車両に水平方向お
よび上下方向の双方へ揺動可能に支持された複数の多関
節形アームと、前記各アームの先端に、該アームの延長
方向へ前後傾動可能にかつ水平方向へ旋回可能に取付け
られた架台を有すると共に、該架台下に複数の転圧ロー
ラを各独立に上下方向へ浮動可能に設けてなる転圧手段
とを備えたことを特徴とする地雷処理装置。 - 【請求項２】 多関節形のアームに代えて一体形のアー
ムを用い、各アームは、それぞれ異なる長さに形成した
ことを特徴とする請求項１に記載の地雷処理装置。 - 【請求項３】 転圧手段の架台が、さらにアームの延長
方向と交差する方向へ左右傾動可能にアームに取付けら
れていることを特徴とする請求項１または２に記載の地
雷処理装置。 - 【請求項４】 転圧手段の各転圧ローラが、一対のヒン
ジブラケットを介して架台に取付けられており、前記一
対のヒンジブラケットと前記転圧ローラとの結合は、各
ヒンジブラケットに回動可能に取付けた小ローラを、前
記転圧ローラの左右側面に形成した円形溝内に遊嵌させ
る構造となっていることを特徴とする請求項１、２また
は３に記載の地雷処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10032230A JPH11211397A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 地雷処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10032230A JPH11211397A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 地雷処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11211397A true JPH11211397A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=12353180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10032230A Pending JPH11211397A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 地雷処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11211397A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001022025A1 (fr) * | 1999-09-24 | 2001-03-29 | Furukawa Co., Ltd. | Dispositif de destruction de mines |
| EP1793196A1 (fr) * | 2005-12-05 | 2007-06-06 | NEXTER Systems | Dispositif de déclenchement de mines |
| EP1882151A2 (en) * | 2005-04-22 | 2008-01-30 | Humanistic Robotics, Inc. | Apparatus and method for clearing land mines |
| WO2009038762A1 (en) * | 2007-09-20 | 2009-03-26 | Humanistic Robotics, Inc. | Roller system |
| EP2327951A1 (en) * | 2009-09-09 | 2011-06-01 | Pearson Engineering Limited | Mine detonating apparatus |
| US8397612B2 (en) | 2010-01-27 | 2013-03-19 | Humanistic Robotics, Inc. | Modular roller system |
| US9062940B2 (en) | 2008-06-11 | 2015-06-23 | Charles Basil Firth | Mine detonating apparatus |
| CN111102883A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-05 | 贵州詹阳动力重工有限公司 | 一种新型无线遥控扫雷车 |
-
1998
- 1998-01-29 JP JP10032230A patent/JPH11211397A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001022025A1 (fr) * | 1999-09-24 | 2001-03-29 | Furukawa Co., Ltd. | Dispositif de destruction de mines |
| EP1882151A2 (en) * | 2005-04-22 | 2008-01-30 | Humanistic Robotics, Inc. | Apparatus and method for clearing land mines |
| EP1882151A4 (en) * | 2005-04-22 | 2011-03-23 | Humanistic Robotics Inc | APPARATUS AND METHOD FOR DEMINING LANDMINES |
| US7685917B2 (en) | 2005-04-22 | 2010-03-30 | Humanistic Robotics, Inc. | Apparatus and method for clearing land mines |
| EP1793196A1 (fr) * | 2005-12-05 | 2007-06-06 | NEXTER Systems | Dispositif de déclenchement de mines |
| FR2894330A1 (fr) * | 2005-12-05 | 2007-06-08 | Giat Ind Sa | Dispositif d'autodefense contre les mines |
| EP2198238A1 (en) * | 2007-09-20 | 2010-06-23 | Humanistic Robotics, Inc. | Roller system |
| WO2009038762A1 (en) * | 2007-09-20 | 2009-03-26 | Humanistic Robotics, Inc. | Roller system |
| EP2198238A4 (en) * | 2007-09-20 | 2013-04-03 | Humanistic Robotics Inc | ROLL SYSTEM |
| US8763506B2 (en) | 2007-09-20 | 2014-07-01 | Humanistic Robotics | Roller system |
| US9062940B2 (en) | 2008-06-11 | 2015-06-23 | Charles Basil Firth | Mine detonating apparatus |
| EP2327951A1 (en) * | 2009-09-09 | 2011-06-01 | Pearson Engineering Limited | Mine detonating apparatus |
| US8397612B2 (en) | 2010-01-27 | 2013-03-19 | Humanistic Robotics, Inc. | Modular roller system |
| CN111102883A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-05 | 贵州詹阳动力重工有限公司 | 一种新型无线遥控扫雷车 |
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