JP2850598B2 - 部品の供給装置及び試験装置 - Google Patents
部品の供給装置及び試験装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、小形なプリント配線
板にＩＣ、コンデンサ、抵抗等を実装して接続用のピン
を設けた、いわゆるマイクロモジュール（ハイブリッド
ＩＣともいわれる）やＩＣ等を実装した又は実装前のプ
リント配線板等の部品の生産工程における供給装置及び
試験装置に関し、なかでも寸法、形状が多品種にわたる
電気的、機械的な部品を対象にする。
板にＩＣ、コンデンサ、抵抗等を実装して接続用のピン
を設けた、いわゆるマイクロモジュール（ハイブリッド
ＩＣともいわれる）やＩＣ等を実装した又は実装前のプ
リント配線板等の部品の生産工程における供給装置及び
試験装置に関し、なかでも寸法、形状が多品種にわたる
電気的、機械的な部品を対象にする。
【０００２】
【従来の技術】従来のマイクロモジュール（部品）の供
給装置としては、水平方向に開く一対の扉を上下２段に
配置したものの上に、偏平な部品を水平にして積み上
げ、前記上下の扉を交互に開閉することにより、部品を
１個ずつ落下させて供給するものがある。そして試験装
置としては、前記部品のピンに試験器のコネクタを手で
接続して試験をする。
給装置としては、水平方向に開く一対の扉を上下２段に
配置したものの上に、偏平な部品を水平にして積み上
げ、前記上下の扉を交互に開閉することにより、部品を
１個ずつ落下させて供給するものがある。そして試験装
置としては、前記部品のピンに試験器のコネクタを手で
接続して試験をする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の供給装置では、
部品を多く積み上げると下方の部品が損傷し、落下させ
て供給するとき部品が扉に引っ掛かったり、プリント配
線板上の部品の接続が離れたりし、前記の試験装置で
は、コネクタの接続が手作業で能率が悪く、手を傷めた
りする。
部品を多く積み上げると下方の部品が損傷し、落下させ
て供給するとき部品が扉に引っ掛かったり、プリント配
線板上の部品の接続が離れたりし、前記の試験装置で
は、コネクタの接続が手作業で能率が悪く、手を傷めた
りする。
【０００４】この発明の目的は、多数の部品を同時に搬
送して１個ずつ損傷なくスムーズに供給できる供給装置
と、試験器への位置決めと接続を自動化できる試験装置
を提供することにある。
送して１個ずつ損傷なくスムーズに供給できる供給装置
と、試験器への位置決めと接続を自動化できる試験装置
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】発明１の部品の供給装置
は、一対の側板を備えるケースを床面に対して運動させ
る運動手段と、前記側板の間にこれと直角に偏平な部品
を収納する間隔をあけて固定される複数の仕切板と、前
記側板の下部内側で水平に滑動する底板と、この底板を
前記床面に固定する固定手段とからなるものである。
は、一対の側板を備えるケースを床面に対して運動させ
る運動手段と、前記側板の間にこれと直角に偏平な部品
を収納する間隔をあけて固定される複数の仕切板と、前
記側板の下部内側で水平に滑動する底板と、この底板を
前記床面に固定する固定手段とからなるものである。
【０００６】発明２の部品の試験装置は、水平と直角な
姿勢の偏平な部品を開口部の下方で受け止めて開閉可能
な受板と、この受板と前記開口部の間に隙間をあけて垂
直平行に配置される一対の衝立と、前記隙間の両側に設
けられて向かい合う一対の幅寄せ板と、この幅寄せ板の
一方を駆動する第１のシリンダと、前記衝立の一方側に
前記部品を押し付ける第２のシリンダと、前記部品のピ
ンに水平に接触可能な複数のコンタクトピンと、このコ
ンタクトピンを前記ピンに接触させる第３のシリンダと
からなるものである。
姿勢の偏平な部品を開口部の下方で受け止めて開閉可能
な受板と、この受板と前記開口部の間に隙間をあけて垂
直平行に配置される一対の衝立と、前記隙間の両側に設
けられて向かい合う一対の幅寄せ板と、この幅寄せ板の
一方を駆動する第１のシリンダと、前記衝立の一方側に
前記部品を押し付ける第２のシリンダと、前記部品のピ
ンに水平に接触可能な複数のコンタクトピンと、このコ
ンタクトピンを前記ピンに接触させる第３のシリンダと
からなるものである。
【０００７】発明３は発明２において、前記受板の下方
に設けられるシュートと、このシュートの一部に設けら
れ下方に開閉可能なシュート扉と、このシュート扉と前
記シュートとの下方にそれぞれ設けられる箱とからなる
ものである。
に設けられるシュートと、このシュートの一部に設けら
れ下方に開閉可能なシュート扉と、このシュート扉と前
記シュートとの下方にそれぞれ設けられる箱とからなる
ものである。
【０００８】発明４の部品の供給装置及び試験装置は、
発明１の供給装置と、発明２又は発明３の試験装置の組
合せ装置において、前記床面に前記開口部を形成し、前
記運動手段は前記ケースを前記底板の滑動方向に運動さ
せるものである。
発明１の供給装置と、発明２又は発明３の試験装置の組
合せ装置において、前記床面に前記開口部を形成し、前
記運動手段は前記ケースを前記底板の滑動方向に運動さ
せるものである。
【０００９】
【作用】発明１において、図１又は図３及び図４を参照
する。底板７を床面に対して固定手段８で固定し、ケー
ス２を前板２ａ方向に仕切板６のピッチごとに移動させ
れば、間隔５ごとに底板７の規制を逃れた部品１は１個
ごとに落下し、例えば図１の床面２０の開口部３２のよ
うな特定位置に供給される。供給装置１０の底板７を前
板２ａの方向に閉じきれば、仕切板６の間隔５に部品１
を収納して搬送もできるし、保管もできる。
する。底板７を床面に対して固定手段８で固定し、ケー
ス２を前板２ａ方向に仕切板６のピッチごとに移動させ
れば、間隔５ごとに底板７の規制を逃れた部品１は１個
ごとに落下し、例えば図１の床面２０の開口部３２のよ
うな特定位置に供給される。供給装置１０の底板７を前
板２ａの方向に閉じきれば、仕切板６の間隔５に部品１
を収納して搬送もできるし、保管もできる。
【００１０】発明２において、図１を参照する。開口部
３２から水平と直角な姿勢で部品１を投入すれば、部品
１は受板３４で受け止められ、隙間をあけた一対の衝立
３５ａ、３５ｂによって倒れない。次に、幅寄せ板の一
方３６ａを第１のシリンダ３７で軽く駆動すれば、部品
１は幅方向に位置決めされる。この状態で、第２のシリ
ンダ３８を駆動すれば、部品１は厚さ方向に衝立の一方
側３５ａに向けて軽く押し付けられ、部品１の３次元の
位置決めが完了する。第３のシリンダ４０を駆動すれ
ば、複数のコンタクトピン３９は部品１のピン１ａに接
触して、試験器が動作可能の状態になる。試験完了後、
受板３４を開けば、部品１は下方に落下して排出、搬送
される。
３２から水平と直角な姿勢で部品１を投入すれば、部品
１は受板３４で受け止められ、隙間をあけた一対の衝立
３５ａ、３５ｂによって倒れない。次に、幅寄せ板の一
方３６ａを第１のシリンダ３７で軽く駆動すれば、部品
１は幅方向に位置決めされる。この状態で、第２のシリ
ンダ３８を駆動すれば、部品１は厚さ方向に衝立の一方
側３５ａに向けて軽く押し付けられ、部品１の３次元の
位置決めが完了する。第３のシリンダ４０を駆動すれ
ば、複数のコンタクトピン３９は部品１のピン１ａに接
触して、試験器が動作可能の状態になる。試験完了後、
受板３４を開けば、部品１は下方に落下して排出、搬送
される。
【００１１】発明３において、図１を参照する。試験完
了後、シリンダ３３で受板３４を開けば、部品１は受板
３４からシュート扉４４上に落下する。部品１はシュー
ト扉４４を閉じておけば箱４６に、開いておけば箱４７
に落下して良品と不良品とに分けられる。
了後、シリンダ３３で受板３４を開けば、部品１は受板
３４からシュート扉４４上に落下する。部品１はシュー
ト扉４４を閉じておけば箱４６に、開いておけば箱４７
に落下して良品と不良品とに分けられる。
【００１２】発明４の作用は前記作用の組合せであっ
て、車輪４又はレール２１等により供給装置１０を底板
７の滑動方向に運動させれば、部品１は供給装置１０か
ら試験装置３０の受板３４上の試験位置に、開口部３２
を経由して供給されて試験ができる状態になり、受板３
４を開けば、部品１は下方に落下して搬送される。この
とき、シュート扉４４により良品と不良品とに分けられ
る。
て、車輪４又はレール２１等により供給装置１０を底板
７の滑動方向に運動させれば、部品１は供給装置１０か
ら試験装置３０の受板３４上の試験位置に、開口部３２
を経由して供給されて試験ができる状態になり、受板３
４を開けば、部品１は下方に落下して搬送される。この
とき、シュート扉４４により良品と不良品とに分けられ
る。
【００１３】
【実施例】図１は実施例の供給装置と試験装置の組合せ
装置の正面図、図２は図１のＡ−Ａ矢視平面図、図３は
図１の供給装置の正面図、図４は図３のＢ−Ｂ矢視側面
図である。図において、同一符号をつけるものはおよそ
同一機能を持ち、重複説明を省くこともある。
装置の正面図、図２は図１のＡ−Ａ矢視平面図、図３は
図１の供給装置の正面図、図４は図３のＢ−Ｂ矢視側面
図である。図において、同一符号をつけるものはおよそ
同一機能を持ち、重複説明を省くこともある。
【００１４】図１及び図２において、部品１の供給装置
１０は、ケース２、側板３、車輪４、間隔５、複数の仕
切板６、底板７及び固定手段８とからなる。具体的な供
給装置１０の構成は、一対の側板３を備えるケース２を
床面２０のレール２１で案内して矢印Ｐ方向に図示しな
いシリンダ等で運動させる車輪４と、側板３の間にこれ
と直角に偏平な部品１を収納する間隔５をあけて固定さ
れる複数の仕切板６と、側板３の下部内側で水平に滑動
する底板７と、この底板７を前記床面２０に固定する固
定手段８とからなる。供給装置１０の詳細は図３及び図
４に基づき後述する。
１０は、ケース２、側板３、車輪４、間隔５、複数の仕
切板６、底板７及び固定手段８とからなる。具体的な供
給装置１０の構成は、一対の側板３を備えるケース２を
床面２０のレール２１で案内して矢印Ｐ方向に図示しな
いシリンダ等で運動させる車輪４と、側板３の間にこれ
と直角に偏平な部品１を収納する間隔５をあけて固定さ
れる複数の仕切板６と、側板３の下部内側で水平に滑動
する底板７と、この底板７を前記床面２０に固定する固
定手段８とからなる。供給装置１０の詳細は図３及び図
４に基づき後述する。
【００１５】部品１の試験装置３０において、架台３１
の上面には、前記床面２０とレール２１が形成される。
床面２０には、水平と直角な姿勢で投入される偏平な前
記部品１のための開口部３２が設けられ、その下方で部
品１を受け止めてシリンダ３３で開閉可能な受板３４が
配置される。この受板３４と前記開口部３２の間に隙間
をあけて一対の衝立３５ａ、３５ｂが垂直平行に配置さ
れる。図２によく表れるように、前記隙間の両側に一対
の幅寄せ板３６ａ、３６ｂが向かい合って設けられ、こ
の幅寄せ板の一方３６ａを第１のシリンダ３７が軽い力
で駆動して部品１を幅方向に位置決めする。前記衝立の
一方側３５ａに向けて前記部品１を軽く押し付ける第２
のシリンダ３８が配置される。部品１のピン１ａに水平
に接触可能な複数のコンタクトピン３９は、第３のシリ
ンダ４０で駆動される。図２によく表れるように、前記
コンタクトピン３９は、第３のシリンダ４０にコンタク
ト固定台４１で結合され、図示しない試験器に電気的に
接続される。また前記幅寄せ板の一方３６ａの他方３６
ｂはばね４２で部品１の幅方向の力を和らげる。開口部
３２からの部品の投入は、マイクロモジュールの場合、
ピン１ａを下方にするとよい。それはピン１ａが他のＩ
Ｃ等の部品よりプリント配線板と強固に結合しかつ弾性
があるからである。受板３４の開閉は水平でなく回動で
もよい。
の上面には、前記床面２０とレール２１が形成される。
床面２０には、水平と直角な姿勢で投入される偏平な前
記部品１のための開口部３２が設けられ、その下方で部
品１を受け止めてシリンダ３３で開閉可能な受板３４が
配置される。この受板３４と前記開口部３２の間に隙間
をあけて一対の衝立３５ａ、３５ｂが垂直平行に配置さ
れる。図２によく表れるように、前記隙間の両側に一対
の幅寄せ板３６ａ、３６ｂが向かい合って設けられ、こ
の幅寄せ板の一方３６ａを第１のシリンダ３７が軽い力
で駆動して部品１を幅方向に位置決めする。前記衝立の
一方側３５ａに向けて前記部品１を軽く押し付ける第２
のシリンダ３８が配置される。部品１のピン１ａに水平
に接触可能な複数のコンタクトピン３９は、第３のシリ
ンダ４０で駆動される。図２によく表れるように、前記
コンタクトピン３９は、第３のシリンダ４０にコンタク
ト固定台４１で結合され、図示しない試験器に電気的に
接続される。また前記幅寄せ板の一方３６ａの他方３６
ｂはばね４２で部品１の幅方向の力を和らげる。開口部
３２からの部品の投入は、マイクロモジュールの場合、
ピン１ａを下方にするとよい。それはピン１ａが他のＩ
Ｃ等の部品よりプリント配線板と強固に結合しかつ弾性
があるからである。受板３４の開閉は水平でなく回動で
もよい。
【００１６】この試験装置３０の動作を説明する。開口
部３２から水平と直角な姿勢で部品１を投入すれば、部
品１は受板３４で受け止められ、隙間をあけた一対の衝
立３５ａ、３５ｂによって倒れない。次に、幅寄せ板の
一方３６ａを第１のシリンダ３７で軽く駆動すれば、部
品１は幅方向に位置決めされる。この状態で、第２のシ
リンダ３８を駆動すれば、部品１は厚さ方向に衝立の一
方側３５ａに向けて軽く押し付けられる。このとき幅寄
せ板の他方３６ｂのばね４２が部品１の幅方向の力を和
らげ、厚さ方向の動きの抵抗を阻害しない。もっとも、
幅寄せ板の一方３６ａの動きを正確に位置制御して、部
品１を幅方向に僅かな隙間を設けて位置決めしてもよ
い。このようにして、部品１の３次元の位置決めが完了
する。第３のシリンダ４０を駆動すれば、複数のコンタ
クトピン３９は部品１のピン１ａに接触して、試験器が
動作可能の状態になる。試験完了後、シリンダ３３によ
り受板３４を開けば、部品１は下方に落下して排出、搬
送される。
部３２から水平と直角な姿勢で部品１を投入すれば、部
品１は受板３４で受け止められ、隙間をあけた一対の衝
立３５ａ、３５ｂによって倒れない。次に、幅寄せ板の
一方３６ａを第１のシリンダ３７で軽く駆動すれば、部
品１は幅方向に位置決めされる。この状態で、第２のシ
リンダ３８を駆動すれば、部品１は厚さ方向に衝立の一
方側３５ａに向けて軽く押し付けられる。このとき幅寄
せ板の他方３６ｂのばね４２が部品１の幅方向の力を和
らげ、厚さ方向の動きの抵抗を阻害しない。もっとも、
幅寄せ板の一方３６ａの動きを正確に位置制御して、部
品１を幅方向に僅かな隙間を設けて位置決めしてもよ
い。このようにして、部品１の３次元の位置決めが完了
する。第３のシリンダ４０を駆動すれば、複数のコンタ
クトピン３９は部品１のピン１ａに接触して、試験器が
動作可能の状態になる。試験完了後、シリンダ３３によ
り受板３４を開けば、部品１は下方に落下して排出、搬
送される。
【００１７】再び図１及び図２にもどる。開閉可能な前
記受板３４の下方に設けられるシュート４３の一部に
は、第３のシリンダ４５で下方に開閉可能なシュート扉
４４が設けられ、このシュート扉４４と前記シュート４
３の先端との下方にそれぞれ箱４６、４７が配置され、
部品１が良品と不良品に分けられる。
記受板３４の下方に設けられるシュート４３の一部に
は、第３のシリンダ４５で下方に開閉可能なシュート扉
４４が設けられ、このシュート扉４４と前記シュート４
３の先端との下方にそれぞれ箱４６、４７が配置され、
部品１が良品と不良品に分けられる。
【００１８】図３及び図４に基づき前述の供給装置１０
の詳細を説明する。ケース２は一対の側板３とこれと直
角な複数の仕切板６と前板２ａとで剛性を備え、いわゆ
るフリーベアリングのような車輪４で床面を自由方向に
運動できる。前記複数の仕切板６は間隔５をあけて偏平
な部品１を収納し、部品１の収納に便利なように先端が
テーパ状になっている。側板３の下部内側の溝３ａに案
内されて水平に滑動する底板７が挿し込まれる。この底
板７を前記床面２０に固定する固定手段８は、底板７の
端部に設けた穴８ａと、この穴にはめあい可能なロッド
８ｂと、コノロッドを駆動して床面側に固定されるシリ
ンダ８ｃとからなる。車輪４に代わる運動装置として、
ケース２の下面の滑動面やケース２を吊るすチェンコン
ベアでもよいし、手で運搬する把手でもよい。
の詳細を説明する。ケース２は一対の側板３とこれと直
角な複数の仕切板６と前板２ａとで剛性を備え、いわゆ
るフリーベアリングのような車輪４で床面を自由方向に
運動できる。前記複数の仕切板６は間隔５をあけて偏平
な部品１を収納し、部品１の収納に便利なように先端が
テーパ状になっている。側板３の下部内側の溝３ａに案
内されて水平に滑動する底板７が挿し込まれる。この底
板７を前記床面２０に固定する固定手段８は、底板７の
端部に設けた穴８ａと、この穴にはめあい可能なロッド
８ｂと、コノロッドを駆動して床面側に固定されるシリ
ンダ８ｃとからなる。車輪４に代わる運動装置として、
ケース２の下面の滑動面やケース２を吊るすチェンコン
ベアでもよいし、手で運搬する把手でもよい。
【００１９】この供給装置１０の動作を説明する。底板
７を床面に対して固定手段８で固定し、ケース２を前板
２ａ方向に仕切板６のピッチごとに移動させれば、間隔
５ごとに底板７の規制を逃れた部品１は１個ごとに落下
し、例えば図１の床面２０の開口部３２のような特定位
置に供給される。供給装置１０の底板７を前板２ａの方
向に閉じきれば、仕切板６の間隔５に部品１を収納して
搬送もできる。
７を床面に対して固定手段８で固定し、ケース２を前板
２ａ方向に仕切板６のピッチごとに移動させれば、間隔
５ごとに底板７の規制を逃れた部品１は１個ごとに落下
し、例えば図１の床面２０の開口部３２のような特定位
置に供給される。供給装置１０の底板７を前板２ａの方
向に閉じきれば、仕切板６の間隔５に部品１を収納して
搬送もできる。
【００２０】
【発明の効果】発明１の部品の供給装置によれば、底板
を固定してケースを移動させれば、部品は１個ごとに床
面の特定位置に落下して供給されることとなり、多数の
部品を同時に搬送して１個ずつ損傷なくスムーズに供給
できるという効果がある。
を固定してケースを移動させれば、部品は１個ごとに床
面の特定位置に落下して供給されることとなり、多数の
部品を同時に搬送して１個ずつ損傷なくスムーズに供給
できるという効果がある。
【００２１】発明２の部品の試験装置によれば、開口部
から供給される部品は、試験位置である受板で３次元に
位置決めされ、複数のコンタクトピンに接触して、試験
可能な状態になり、試験完了後に排出されて自動試験が
できるという効果がある。このとき発明３のように、試
験結果に基づき、マイクロモジュール等の部品を良品用
の箱と不良品用の箱とに分けることができるという効果
がある。
から供給される部品は、試験位置である受板で３次元に
位置決めされ、複数のコンタクトピンに接触して、試験
可能な状態になり、試験完了後に排出されて自動試験が
できるという効果がある。このとき発明３のように、試
験結果に基づき、マイクロモジュール等の部品を良品用
の箱と不良品用の箱とに分けることができるという効果
がある。
【００２２】発明４の部品の供給装置及び試験装置によ
れば、ケースに収納した多数の部品を供給装置から試験
装置へ自動供給して自動試験を行い、自動排出できると
いう効果がある。
れば、ケースに収納した多数の部品を供給装置から試験
装置へ自動供給して自動試験を行い、自動排出できると
いう効果がある。
【図１】実施例の供給装置と試験装置の組合せ装置の正
面図
面図
【図２】図１のＡ−Ａ矢視平面図
【図３】図１の供給装置の正面図
【図４】図３のＢ−Ｂ矢視側面図
１ 部品 ２ ケース ２ａ 前板 ３ 側板 ４ 車輪 ５ 間隔 ６ 仕切板 ７ 底板 ８ 固定手段 １０ 供給装置 ２０ 床面 ２１ レール ３０ 試験装置 ３２ 開口部 ３３ シリンダ ３４ 受板 ３５ａ 衝立 ３５ｂ 衝立 ３６ａ 幅寄せ板 ３６ｂ 幅寄せ板 ３７ 第１のシリンダ ３８ 第２のシリンダ ３９ コンタクトピン ４０ 第３のシリンダ ４２ ばね ４３ シュート ４４ シュート扉 ４５ シリンダ ４６ 箱 ４７ 箱
Claims (4)
- 【請求項１】一対の側板を備えるケースを床面に対して
運動させる運動手段と、前記側板の間にこれと直角に偏
平な部品を収納する間隔をあけて固定される複数の仕切
板と、前記側板の下部内側で水平に滑動する底板と、こ
の底板を前記床面に固定する固定手段とからなることを
特徴とする部品の供給装置。 - 【請求項２】水平と直角な姿勢の偏平な部品を開口部の
下方で受け止めて開閉可能な受板と、この受板と前記開
口部の間に隙間をあけて垂直平行に配置される一対の衝
立と、前記隙間の両側に設けられて向かい合う一対の幅
寄せ板と、この幅寄せ板の一方を駆動する第１のシリン
ダと、前記衝立の一方側に前記部品を押し付ける第２の
シリンダと、前記部品のピンに水平に接触可能な複数の
コンタクトピンと、このコンタクトピンを前記ピンに接
触させる第３のシリンダとからなることを特徴とする部
品の試験装置。 - 【請求項３】請求項２記載の部品の試験装置において、
前記受板の下方に設けられるシュートと、このシュート
の一部に設けられ下方に開閉可能なシュート扉と、この
シュート扉と前記シュートとの下方にそれぞれ設けられ
る箱とからなることを特徴とする部品の試験装置。 - 【請求項４】請求項１記載の部品の供給装置と、請求項
２又は３記載の部品の試験装置の組合せ装置において、
前記床面に前記開口部を形成し、前記運動手段は前記ケ
ースを前記底板の滑動方向に運動させることを特徴とす
る部品の供給装置及び試験装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3271589A JP2850598B2 (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 部品の供給装置及び試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3271589A JP2850598B2 (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 部品の供給装置及び試験装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05110289A JPH05110289A (ja) | 1993-04-30 |
| JP2850598B2 true JP2850598B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=17502187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3271589A Expired - Fee Related JP2850598B2 (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 部品の供給装置及び試験装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850598B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113879815A (zh) * | 2021-09-26 | 2022-01-04 | 吴成万 | 一种铝材贴膜机板材搬运机构 |
| CN114161136B (zh) * | 2021-11-04 | 2024-05-14 | 哈工大机器人南昌智能制造研究院 | 一种传感器组装机 |
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1991
- 1991-10-21 JP JP3271589A patent/JP2850598B2/ja not_active Expired - Fee Related
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