JP2801108B2

JP2801108B2 - 数値制御装置

Info

Publication number: JP2801108B2
Application number: JP4077002A
Authority: JP
Inventors: 明正只野
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-03-31
Filing date: 1992-03-31
Publication date: 1998-09-21
Anticipated expiration: 2013-09-21
Also published as: JPH05282020A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数制御系統を有す
る数値制御装置に関し、特に、加工プログラムのブロッ
ク単位による系統待ち合わせ指令の終了時に動作するス
タート点指定による系統間待ち合わせ指令にて行う系統
間オーバーラップ運転における指令の指定方法及び解読
処理に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は、複数制御系統間スタート点指定
可能待ち合わせ機能を含む数値制御装置の構成を示すブ
ロック図であり、図において、Ｂ６０１、Ｂ６０２はＮ
Ｃ言語の加工プログラムが記憶されている紙テープ／フ
ロッピーディスク、Ｂ６０３はデータを入力するための
キーボード、Ｂ６０４はデータを読み込み、記憶する読
込記憶部、Ｂ６０５はバッファメモリにより構成される
一時記憶部、Ｂ６０６は一次記憶部Ｂ６０５に記憶され
ているデータを解読する命令解読部、Ｂ６０７は前計算
部、Ｂ６０８は制御部、Ｂ６０９は軸移動量計算部、Ｂ
６１０はサーボ（モータ）駆動部、Ｂ６１１はサーボモ
ータと機械位置を検出する位置検出器、Ｂ６１２は制御
対象機械である。

【０００３】次に、動作を説明する。加工プログラムを
紙テープＢ６０１やフロッピーディスクＢ６０２などか
ら読込記憶部Ｂ６０４により読み取り、読込記憶部Ｂ６
０４のメモリ部に格納する。キーボードＢ６０３にて運
転する加工プログラムをサーチすると、各系統用プログ
ラムに区分けして一時記憶部Ｂ６０５に一旦収納され
る。また、キーボードＢ６０３から加工プログラムを直
接一時記憶部Ｂ６０５に登録することも可能である。

【０００４】命令解読部Ｂ６０６は、一時記憶部Ｂ６０
５に格納されている加工プログラムの命令を解読判別
し、該解読判別された加工プログラムの命令は前計算部
Ｂ６０７にて前処理される。それらのデータは、制御部
Ｂ６０８にて幾つかの条件に従って制御され、軸移動量
計算部Ｂ６０９によって実際の移動量分にパルス分配さ
れる。そのデータはサーボ駆動部Ｂ６１０にて増幅出力
されてサーボモータＢ６１１が駆動され、制御対象機械
Ｂ６１２の軸が移動位置決めを行う。制御対象機械Ｂ６
１２の軸の移動量と速度は、位置検出器Ｂ６１１により
前計算部（プログラム演算部）Ｂ６０７と軸移動量計算
部Ｂ６０９にフィードバックされる。

【０００５】制御部Ｂ６０８の幾つかの制御処理のう
ち、系統間待ち合わせ制御に関係する部分を図７に示
す。図７において、Ｂ７０１とＢ７０２は各系統の系統
間待ち合わせ指令であり、ブロック指定待ち合わせ指令
「！」とスタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ１１５／Ｇ
１１６」とがある。

【０００６】Ｂ７０３とＢ７０４は各系統のプログラム
指令系座標、Ｂ７０５は待ち合わせ指令を判別する命令
判別部、Ｂ７０６とＢ７０７は各系統のブロック指定待
ち合わせ制御部、Ｂ７０８とＢ７０９は各系統のスター
ト点指定待ち合わせ制御部、Ｂ７１０は各系統間待ち合
わせ制御終了後にデータを転送する軸移動量計算部であ
る。上記図７は説明の都合上、合計２系統としている
が、合計２系統を越える構成にあっては各入力指令やデ
ータ、及び各制御部が系統数分増加する。

【０００７】次に、動作を説明する。命令判別部Ｂ７０
５は、各系統待ち合わせ指令Ｂ７０１，Ｂ７０２を解読
する。該待ち合わせ指令Ｂ７０１，Ｂ７０２は、上記の
如くプログラムのブロック単位で待ち合わせを行うブロ
ック指定待ち合わせ指令「！」と、ブロック指定待ち合
わせ終了後にプログラム実行再開始までの待ち合わせを
行うスタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ１１５／Ｇ１１
６」とがある。各系統のブロック指定待ち合わせ指令
「！」をブロック指定待ち合わせ制御部Ｂ７０６，Ｂ７
０７へ、また、各系統のスタート点指定待ち合わせ指令
「Ｇ１１５／Ｇ１１６」をスタート点指定待ち合わせ制
御部Ｂ７０８，Ｂ７０９へ転送する。

【０００８】ブロック指定待ち合わせ制御部Ｂ７０６，
Ｂ７０７は、プログラム運転中に両系統のブロック指定
待ち合わせ指令「！」におけるブロックの同期をとる。
スタート点指定待ち合わせ制御部Ｂ７０８，Ｂ７０９
は、ブロック指令待ち合わせ終了後にスタート点指定待
ち合わせ指令「Ｇ１１５／Ｇ１１６」によりプログラム
系座標で指定された位置まで指定された側の系統を移動
させて待ち合わせ終了となり、ブロック指定待ち合わせ
終了後、続けて待ち合わせをしていた系統がプログラム
実行再開始となる。

【０００９】図７に示した命令判別部Ｂ７０５、ブロッ
ク指定待ち合わせ制御部Ｂ７０６，Ｂ７０７の動作を図
８のフローチャートに基づいて説明する。演算された加
工プログラムデータを識別し（Ｆ８０１）、ブロック指
定待ち合わせ指令「！」が有るか否かを判断する（Ｆ８
０２）。ブロック指定待ち合わせ指令「！」がないと判
断した場合には、軸移動量計算部Ｂ７１０に加工プログ
ラムデータを転送して（Ｆ８１２）、ブロック指定待ち
合わせ制御を実行しない。

【００１０】反対に、ブロック指定待ち合わせ指令
「！」が有ると判断した場合には、第１系統にブロック
指定待ち合わせ指令「！」が入力したか否かを判断する
（Ｆ８０３）。第１系統にブロック指定待ち合わせ指令
「！」が入力したと判断した場合には、次に、第１系統
のプログラムか否かを判断する（Ｆ８０４）。ここで、
第１系統のプログラムではないと判断した場合には軸移
動量計算部Ｂ７１０へ加工プログラムデータを転送する
（Ｆ８１２）。反対に、第１系統のプログラムであると
判断した場合には第１系統において待ち合わせの動作を
開始する（Ｆ８０６）。その後、第２系統にブロック指
定待ち合わせ指令「！」が到達したか否かを判断し（Ｆ
８０８）、到達していないと判断した場合には、上記Ｆ
８０６に戻り同様の動作を繰り返す。反対に、到達した
と判断した場合には、ブロック指定待ち合わせ指令
「！」の待ち合わせを終了する（Ｆ８１０）。

【００１１】上記Ｆ８０３において、第１系統にブロッ
ク指定待ち合わせ指令「！」が入力していないと判断し
た場合には、次に、第２系統のプログラムか否かを判断
する（Ｆ８０５）。ここで、第２系統のプログラムでは
ないと判断した場合には軸移動量計算部Ｂ７１０に加工
プログラムデータを転送する（Ｆ８１２）。反対に、第
２系統のプログラムであると判断した場合には第２系統
において待ち合わせの動作を開始する（Ｆ８０７）。そ
の後、第２系統にブロック指定待ち合わせ指令「！」が
到達したか否かを判断し（Ｆ８０９）、到達していない
と判断した場合には、上記Ｆ８０７に戻り同様の動作を
繰り返す。反対に、到達したと判断した場合には、ブロ
ック指定待ち合わせ指令「！」の待ち合わせを終了する
（Ｆ８１０）。

【００１２】上記Ｆ８１０の動作の後、スタート点指定
待ち合わせ制御部Ｂ７０８，Ｂ７０９を起動し（Ｆ８１
１）、軸移動量計算部Ｂ７１０に加工プログラムデータ
を転送して（Ｆ８１２）、ブロック待ち合わせ制御を実
行しない。

【００１３】即ち、ブロック指定待ち合わせ指令「！」
が無いときは、加工プログラムデータを転送してブロッ
ク待ち合わせ制御を実行しない。ブロック指定待ち合わ
せ指令「！」が有るときは、先にどちらの系統にブロッ
ク指定待ち合わせ指令「！」が入力したか否かを判断す
る。先に第１系統にブロック指定待ち合わせ指令「！」
が入力したと判断した場合には、第２系統の加工プログ
ラムのみを、先に第２系統にブロック指定待ち合わせ指
令「！」が入力したと判断した場合には、第１系統の加
工プログラムのみを軸移動量計算部Ｂ７１０に転送し
て、ブロック指定待ち合わせ指令「！」の入力がない系
統のプログラム運転を続行する。

【００１４】先にブロック指定待ち合わせ指令「！」が
入力した系統がブロック指定待ち合わせ状態となり、ブ
ロック指定待ち合わせ指令「！」が有るプログラムのブ
ロックで一旦運転休止となる。その後、ブロック指定待
ち合わせを行っていない系統が待ち合わせブロックに到
達するのを確認して、ブロック待ち合わせ動作を終了さ
せ、スタート点指定待ち合わせ制御部Ｂ７１０を動作さ
せるものである。

【００１５】図７に示したスタート点指定待ち合わせ制
御部Ｂ７０８，Ｂ７０９の動作を図９のフローチャート
に基づいて説明する。ブロック待ち合わせの終了を確認
する（Ｆ９０１）と、スタート点指定待ち合わせ指令
「Ｇ１１５／Ｇ１１６」が有るか否かを判断する（Ｆ９
０２）。スタート点指定待ち合わせ指令が無いと判断し
た場合には、軸移動量計算部Ｂ７１０に加工プログラム
データを転送して（Ｆ９１１）、スタート点指定待ち合
わせ制御を実行しない。

【００１６】反対に、スタート点指定待ち合わせ指令が
有るときは、第１系統のプログラムか否かを判断し（Ｆ
９０３）、第１系統のプログラムであると判断した場合
には第１系統が先行スタートか否かを判断し（Ｆ９０
４）、第１系統が先行スタートであると判断した場合に
は、軸移動量計算部Ｂ７１０に加工プログラムデータを
転送する（Ｆ９１１）。反対に、第１系統が先行スター
トではないと判断した場合には、第１系統がプログラム
指令系座標Ｃｐのスタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ」
により待ち合わせ動作を開始する（Ｆ９０６）。その
後、第２系統がスタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ」点
に到達したか否かを判断し（Ｆ９０８）、到達していな
いと判断した場合には、上記Ｆ９０６に戻り同様の動作
を繰り返す。反対に、到達していると判断した場合に
は、スタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ」の待ち合わせ
を終了する（Ｆ９１０）。

【００１７】上記Ｆ９０３において、第１系統のプログ
ラムではないと判断した場合には第２系統が先行スター
トか否かを判断し（Ｆ９０５）、第２系統が先行スター
トであると判断した場合には、軸移動量計算部Ｂ７１０
に加工プログラムデータを転送する（Ｆ９１１）。反対
に、第２系統が先行スタートではないと判断した場合に
は、第２系統がプログラム指令系座標Ｃｐのスタート点
指定待ち合わせ指令「Ｇ」により待ち合わせ動作を開始
する（Ｆ９０７）。その後、第１系統がスタート点指定
待ち合わせ指令「Ｇ」点に到達したか否かを判断し（Ｆ
９０９）、到達していないと判断した場合には、上記Ｆ
９０７に戻り同様の動作を繰り返す。反対に、到達して
いると判断した場合には、スタート点指定待ち合わせ指
令「Ｇ」の待ち合わせを終了する（Ｆ９１０）。

【００１８】即ち、どちらの系統の加工プログラムデー
タなのかを判別して、第１系統のプログラムはＦ９０４
へ、第２系統のプログラムはＦ９０５へ転送する。Ｆ９
０４、Ｆ９０５にて待ち合わせを行わない系統は、Ｆ９
１１にプログラムデータを転送してスタート点到達時に
別系統に到達フラグを渡し、待ち合わせを行う系統で
は、Ｆ９０６，Ｆ９０７にてスタート点指定待ち合わせ
動作を開始する。Ｆ９０８，Ｆ９０９で相手側系統がス
タート点に到達するのを確認するとＦ９１０で待ち合わ
せ動作終了となり、両系統のプログラムデータがＦ９１
１に転送され、両系統でのプログラム運転が継続される
ことになる。

【００１９】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開平２−３９３０２号公報に開示されている
「数値制御装置」、特開平１−１９５５０５号公報に開
示されている「数値制御装置」、特開平１−３０３５０
２号公報に開示されている「数値制御装置」がある。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】従来における数値制御
装置の複数制御系統間スタート点指定待ち合わせ機能で
は、スタート点の指定をプログラム指令系座標にて行っ
ている。通常、数値制御装置の軸サーボモータは、位置
ループ構成にて駆動制御されているので、軸が移動中で
は、移動指令位置（プログラム指令系座標）に対して位
置フィードバックの位置（機械系座標）が遅れて追随し
ている。即ち、軸移動中は、プログラム指令位置に対し
て機械は遅れた位置を移動している。

【００２１】その結果、上記の如くスタート点の指定を
プログラム指令系座標で行っている従来技術にあって
は、スタート点待ち合わせ終了と同時に、第１系統と第
２系統が同時にオーバーラップ移動開始する機械位置が
指令位置の手前となり、軸移動軌跡付近に障害物がある
と衝突することがあり、それが機械破損に至る恐れがあ
るという問題があった。

【００２２】この発明は、上記の問題点を解決するため
になされたものであり、第１系統と第２系統がスタート
点待ち合わせ終了後のおいて同時にオーバーラップ移動
を開始するとき、指令どおりの機械位置でそれを行うよ
うにして機械破損の恐れを回避し、安全パスのチエック
が容易に行える数値制御装置を提供することを目的とす
る。

【００２３】

【課題を解決するための手段】この発明に係る数値制御
装置は、多系統プログラム中に指令されたスタート点待
ち合わせ指令の待ち合わせ位置を指令位置若しくは機械
位置で選択的に指定できるようにすると共に、待ち合わ
せ位置が指令位置か機械位置かを判断し、待ち合わせ位
置が指令位置／機械位置である場合には、待ち合わせを
指定された系統の待ち合わせ動作を開始すると共に、指
定された待ち合わせ位置と先行スタートする系統の指令
位置／機械位置をチェックし、双方の位置が一致したと
きに、待ち合わせを指定された系統の待ち合わせを終了
して当該系統のプログラムの次ブロックを実行するもの
である。

【００２４】

【作用】この発明における制御系統間スタート点指定待
ち合わせ機能は、機械位置座標にてスタート点を指定す
ることにより、機械可動部付近の環境を意識せずにプロ
グラムを作成することが可能となり、系統間スタート点
指定待ち合わせを、機械追従特性に左右されないように
機能させることができる。

【００２５】

【実施例】図１は、この発明の一実施例を示し、図６に
示した制御部Ｂ６０８の構成を示すブロック図であり、
従来技術の図７に相当する。図１において、Ｂ１０１と
Ｂ１０２は各系統の系統間待ち合わせ指令で、ブロック
指定待ち合わせ指令「！」とスタート点指定待ち合わせ
指令「Ｇ１１５／Ｇ１１６」とがある。Ｂ１０３とＢ１
０４は各系統のプログラム指令系座標、Ｂ１０５は待ち
合わせ指令を判別する命令判別部、Ｂ１０６とＢ１０７
は各系統のブロック指定待ち合わせ制御部、Ｂ１０８と
Ｂ１０９は各系統のスタート点指定待ち合わせ制御部、
Ｂ１１０は系統間待ち合わせ制御終了後にデータを転送
する軸移動量計算部、Ｂ１１１とＢ１１２は各系統の機
械位置座標、Ｂ１１３はスタート点指定待ち合わせ指令
「Ｇ１１５／Ｇ１１６」の指令判別部であり、スタート
点がプログラム指令系座標か機械位置座標のどちらで指
定されているか判別する。

【００２６】この発明により図１は、図７に示した従来
技術のブロック図に対し、各系統の機械位置座標Ｂ１１
１，Ｂ１１２と、指令判別部Ｂ１１３を増設してスター
ト点指定待ち合わせ制御部Ｂ１０８，Ｂ１０９に各系統
の機械位置座標Ｂ１１１，Ｂ１１２の確認照合機能を追
加している。

【００２７】次に、動作を説明する。図１と図７（従来
技術）に示した各ブロック構成には、次のような相関が
ある。即ち、Ｂ１０１とＢ７０１（第１系統待ち合わせ
指令）、Ｂ１０２とＢ７０２（第２系統待ち合わせ指
令）、Ｂ１０３とＢ７０３（第１系統プログラム指令系
座標）、Ｂ１０４とＢ７０４（第２系統プログラム指令
系座標）、Ｂ１０５とＢ７０５（命令判別部）、Ｂ１０
６とＢ７０６（第１系統ブロック指定待ち合わせ制御
部）、Ｂ１０７とＢ７０７（第２系統ブロック指定待ち
合わせ制御部）、Ｂ１１０とＢ７１０（軸移動量計算
部）は各々同等であり、従来技術と同一の処理を行う。

【００２８】従って、待ち合わせ動作の第１ステップで
あるブロック指定待ち合わせを、上記「従来の技術」と
同様に図８に示したフローチャートに基づいて、待ち合
わせ指令Ｂ１０１，Ｂ１０２の入力、命令判別部Ｂ１０
５での待ち合わせ命令の判別、ブロック指定待ち合わせ
制御部Ｂ１０６，Ｂ１０７でのブロック指定待ち合わせ
命令の実行制御まで行う。ブロック指定待ち合わせが終
了すると、待ち合わせ動作の第２のステップであるスタ
ート点指定待ち合わせを行う。

【００２９】指令判別部Ｂ１１３は、スタート点指定が
プログラム指令系座標（Ｘ、Ｙ等の軸名アドレスで指
定）と機械位置座標（指令に対する残距離をアドレスＲ
で指定）のどちらかで指定されているかを判別する。ス
タート点指定待ち合わせ制御部Ｂ１０８，Ｂ１０９はそ
の指令に従って、プログラム指令系座標Ｂ１０３，Ｂ１
０４か、機械位置座標Ｂ１１１，Ｂ１１２のどちらかで
スタート点位置を確認して待ち合わせ制御を終了する。

【００３０】ここで、この発明にて追加した第１系統機
械位置座標Ｂ１１１、第２系統機械位置座標Ｂ１１２、
指令判別部Ｂ１１３、第１系統スタート点指定待ち合わ
せ制御部Ｂ１０８、第２系統スタート点指定待ち合わせ
制御部Ｂ１０９にて行うスタート点指定待ち合わせ指令
の処理を、図２に示すフローチャートに基づいて説明す
る。

【００３１】ブロック指定待ち合わせの終了を確認する
（Ｆ２０１）と、スタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ１
１５／Ｇ１１６」の有無を確認する（Ｆ２０２）。指令
が無い場合は、加工プログラムデータを軸移動量計算部
Ｂ１１０へ転送して（Ｆ２１１）、スタート点待ち合わ
せ制御を実行しない。反対に、指令が有る場合は、第１
系統の加工プログラムか否かを判断して（Ｆ２０３）、
第１系統のプログラムであると判断した場合は、次に、
第１系統が先行スタートか否かを判断する（Ｆ２０
４）。第１系統が先行スタートであると判断した場合
は、加工プログラムデータを軸移動量計算部Ｂ１１０へ
転送する（Ｆ２１１）。反対に、第１系統が先行スター
トではないと判断した場合は、次に、スタート点指定が
プログラム指令系座標か否かを判断する（Ｆ２１２）。

【００３２】その結果、スタート点指定がプログラム指
令系座標であると判断した場合には、第１系統がプログ
ラム指令系座標のスタート点待ち合わせ指令であり、待
ち合わせ動作を開始する（Ｆ２０６）。その後、第２系
統がプログラム指令系座標のスタート点待ち合わせ指令
位置に到達したか否か判断し（Ｆ２０８）、到達してい
ないと判断した場合には上記Ｆ２０６に戻り、同様の動
作を繰り返す。反対に、到達していると判断した場合に
は、スタート点待ち合わせ指令の待ち合わせ終了となる
（Ｆ２１０）。

【００３３】また、上記Ｆ２１２において、スタート点
指定がプログラム指令系座標ではないと判断した場合に
は、第１系統が機械位置座標のスタート点待ち合わせ指
令であり、待ち合わせ動作を開始する（Ｆ２１４）。そ
の後、第２系統が機械位置座標のスタート点待ち合わせ
指令位置に到達したか否かを判断し（Ｆ２１６）、到達
していないと判断した場合には上記Ｆ２１４に戻り、同
様の動作を繰り返す。反対に、到達していると判断した
場合には、スタート点待ち合わせ指令の待ち合わせ終了
となる（Ｆ２１０）。

【００３４】また、上記Ｆ２０３において、第１系統の
プログラムではないと判断したときは、次に、第２系統
が先行スタートか否かを判断する（Ｆ２０５）。第２系
統が先行スタートであると判断した場合は、加工プログ
ラムデータを軸移動量計算部Ｂ１１０へ転送する（Ｆ２
１１）。反対に、第１系統が先行スタートではないと判
断した場合は、次に、スタート点指定がプログラム指令
系座標か否かを判断する（Ｆ２１３）。

【００３５】その結果、スタート点指定がプログラム指
令系座標であると判断した場合には、第２系統がプログ
ラム指令系座標のスタート点待ち合わせ指令であり、待
ち合わせ動作を開始する（Ｆ２０７）。その後、第１系
統がプログラム指令系座標のスタート点待ち合わせ指令
位置に到達したか否か判断し（Ｆ２０９）、到達してい
ないと判断した場合には上記Ｆ２０７に戻り、同様の動
作を繰り返す。反対に、到達していると判断した場合に
は、スタート点待ち合わせ指令の待ち合わせ終了となる
（Ｆ２１０）。

【００３６】また、上記Ｆ２１３において、スタート点
指定がプログラム指令系座標ではないと判断した場合に
は、第２系統が機械位置座標のスタート点待ち合わせ指
令であり、待ち合わせ動作を開始する（Ｆ２１５）。そ
の後、第２系統が機械位置座標のスタート点待ち合わせ
指令位置に到達したか否かを判断し（Ｆ２１７）、到達
していないと判断した場合には上記Ｆ２１５に戻り、同
様の動作を繰り返す。反対に、到達していると判断した
場合には、スタート点待ち合わせ指令の待ち合わせ終了
となる（Ｆ２１０）。

【００３７】即ち、ブロック指定待ち合わせの終了を確
認した後、スタート点指定待ち合わせ指令「Ｇ１１５／
Ｇ１１６」の有無を確認する。指令がないときは、加工
プログラムデータを軸移動量計算部Ｂ１１０に転送して
スタート点待ち合わせ制御を実行しない。反対に、指令
があるときは、どちらの系統の加工プログラムデータな
のかを判別して、第１系統のプログラムはＦ２０４へ、
第２系統のプログラムはＦ２０５へ転送する。

【００３８】Ｆ２０４，Ｆ２０５にて待ち合わせを行わ
ない系統は、Ｆ２１１にプログラムデータを転送して、
スタート点到達時に別系統に到達フラグを渡し、待ち合
わせを行う系統では、この実施例にて増設したＦ２１
２，Ｆ２１３で、スタート点位置がプログラム指令系座
標と機械位置座標のどちらで指定されているかを確認す
る。

【００３９】プログラム指令系座標にてスタート点位置
を指定しているときは、Ｆ２０６，Ｆ２０７にてスター
ト点待ち合わせ動作を開始し、その系統はプログラム実
行休止となる。Ｆ２０８，Ｆ２０９にて待ち合わせをし
ていない系統がプログラム指令系座標のスタート点に到
達したのを確認するとＦ２１０にて待ち合わせ動作終了
となり、待ち合わせをしていた系統は、Ｆ２１１へデー
タを転送してプログラム実行が再開される。

【００４０】機械位置座標にてスタート点位置を指定し
ているときは、Ｆ２１４，Ｆ２１５にてスタート点待ち
合わせ動作を開始してプログラム実行休止となる。Ｆ２
１６，Ｆ２１７にて待ち合わせをしていない系統が機械
位置座標のスタート点に到達したのを確認するとＦ２１
０にて待ち合わせ動作終了となり、待ち合わせをしてい
た系統は、Ｆ２１１へデータを転送してプログラム実行
が再開される。

【００４１】図３は、この発明を利用した第１／第２系
統の加工プログラム例を示している。図３において、加
工プログラムは、図６に示した命令解読部Ｂ６０６によ
り、次のように解析される。

【００４２】第１系統加工プログラムのＰ３１１は絶対
値指令、Ｐ３１２はブロック指定待ち合わせ指令
「！」、Ｐ３１３はＸ軸早送り移動指令、Ｐ３１４は機
械補助機能の起動と完了確認である。Ｐ３１５はブロッ
ク指定待ち合わせ指令「！」並びにスタート点指定待ち
合わせ指令であり、この発明による指令「Ｒ５０」は機
械位置座標を指定し、括弧内の従来技術による指令「Ｙ
５０」はプログラム指令系座標を指定している。また、
Ｐ３１６はＸ軸早送り移動指令、Ｐ３１７はプログラム
終了指令である。

【００４３】第２系統加工プログラムのＰ３２１は絶対
値指令、Ｐ３２２はブロック指定待ち合わせ指令「！」
並びにスタート点指定待ち合わせ指令で、この発明によ
る指令「Ｒ５０」は機械位置座標を指定し、括弧内の従
来技術による指令「Ｘ５０」はプログラム指令系座標を
指定している。また、Ｐ３２３はＹ軸早送り移動指令、
Ｐ３２４は機械補助機能の起動と完了、Ｐ３２５はブロ
ック指定待ち合わせ指令「！」、Ｐ３２６はＹ軸早送り
移動指令、Ｐ３２７はプログラム終了指令である。

【００４４】これらの加工プログラムの動作を、図４に
示すタイミングチャートに基づいて説明するが、Ｐ３１
５，Ｐ３２２はこの発明による「Ｒ５０」指令にて行
い、括弧内の指令は無いものとする。

【００４５】第１系統と第２系統の加工プログラムを起
動すると、Ｐ３１１とＰ３２１の絶対値指定指令「Ｇ９
０」を実行して絶対値指定モーダルとなり、次ブロック
の実行に移行する。Ｐ３１２は、ブロック指定待ち合わ
せ指令「！」があるがＰ３２２の同指令「！」と即座に
待ち合わせ終了して、次ブロックの実行に移行する。Ｐ
３２２は、「Ｇ１１５」で自系統が「Ｒ５０」で相手の
系統の残距離が５０になるまで待ち合わせを実行する。
Ｐ３１３は、早送り「Ｇ００」でＸ０から「Ｘ１００」
まで移動する。その途中で残距離が５０になるとＰ３２
２の待ち合わせが終了（Ｔ３２１）して、次ブロックの
実行に移行する。

【００４６】Ｐ３２３は、早送り「Ｇ００」でＹ０から
「Ｙ１００」まで移動して、次ブロックの実行に移行す
る。Ｐ３１４は、補助機能指令で機械の油圧等を起動し
て機械の動作完了にて次ブロックの実行に移行する。Ｐ
３２４も、補助機能指令で機械の油圧等を起動して機械
の動作完了にて次ブロックの実行に移行する。Ｐ３１５
は、まずブロック指定待ち合わせ指令「！」にてＰ３２
５の同指令「！」が来るまで待ち合わせを行い、「Ｇ１
１６」で相手の系統を「Ｒ５０」で自系統の残距離が５
０になるまで待つようにさせる。

【００４７】Ｐ３２５は、Ｐ３１５のブロック指定待ち
合わせを終了させ、Ｐ３１６の残距離が５０になるまで
待ち合わせを行う。Ｐ３１６は、早送り「Ｇ００」でＸ
１００から「Ｘ０」まで移動する。その途中で残距離が
５０になるとＰ３２５の待ち合わせが終了（Ｔ３２２）
して、次ブロックの実行に移行する。Ｐ３２６は、早送
り「Ｇ００」でＹ１００から「Ｙ０」まで移動して、次
ブロックの実行に移行する。Ｐ３１７とＰ３２７は、
「Ｍ００」でプログラム停止となる。

【００４８】以上のプログラム動作を、図５に示す機械
移動軌跡に基づいて、実際の機械の動作を説明する。機
械移動軌跡は、実際の機械位置である機械位置座標にて
表示されている。プログラムＰ３１３にてＸ軸が（Ｘ
０，Ｙ０）から（Ｘ１００，Ｙ０）までＣ３０１の軌跡
で移動開始する。Ｘ軸移動残り距離が５０になると、プ
ログラムＰ３２３にてＹ軸が（Ｘ５０，Ｙ０）から（Ｘ
１００，Ｙ１００）まで移動開始して、Ｃ３０２，Ｃ３
０３の移動軌跡となる。（Ｘ１００，Ｙ１００）にてプ
ログラムＰ３１４，Ｐ３２４の機械補助機能の動作を行
って確認を完了する。

【００４９】プログラムＰ３１６にてＸ軸が（Ｘ１０
０，Ｙ１００）から（Ｘ０，Ｙ１００）までＣ３０４の
軌跡で移動開始する。Ｘ軸移動残り距離が５０になると
プログラムＰ３２６にてＹ軸が（Ｘ５０，Ｙ１００）か
ら（Ｘ０，Ｙ０）まで移動開始して、Ｃ３０５，Ｃ３０
６の移動軌跡となる。この発明によるプログラムでは、
機械可動部と、その移動軌跡付近にある機械不動固定部
のＣ３２０が衝突することなく動作する。

【００５０】ここで、プログラムＰ３１５，Ｐ３２２の
「Ｒ５０」指令を従来技術の「Ｘ５０」、「Ｙ５０」指
令に置き換えて、機械移動軌跡を説明する。プログラム
Ｐ３１３にてＸ軸が（Ｘ０，Ｙ０）から（Ｘ１００，Ｙ
０）までＣ３０１の軌跡で移動開始する。従来技術で
は、プログラム指令系座標にてスタート点を指定するの
で移動指令に対するサーボ位置ループの遅れ（α）がス
タート点位置に関係してくる。そのため、Ｘ軸移動指令
が５０まで出力されたところで、プログラムＰ３２３に
てＹ軸が（Ｘ５０−α，Ｙ０）から（Ｘ１００，Ｙ１０
０）まで移動開始して、Ｃ３１０，Ｃ３０３の移動軌跡
となる。（Ｘ１００，Ｙ１００）にてプログラムＰ３１
４，Ｐ３２４の機械補助機能の動作を行って確認を完了
する。

【００５１】プログラムＰ３１６にてＸ軸が（Ｘ１０
０，Ｙ１００）から（Ｘ０，Ｙ１００）までＣ３０４の
軌跡で移動開始する。Ｘ軸移動指令が５０まで出力され
たところで、プログラムＰ３２６にてＹ軸が（Ｘ５０＋
α，Ｙ１００）から（Ｘ０，Ｙ０）まで移動開始する
と、Ｃ３１１，Ｃ３０６の移動軌跡となる。従来技術に
おける加工プログラムでは、機械可動部とその移動軌跡
付近にある機械不動固定部のＣ３２０が衝突して機械破
損に至る。

【００５２】

【発明の効果】以上のように、この発明による数値制御
装置では、プログラムのスタート点待ち合わせ命令のス
タート座標位置指定を、プログラム指令座標ではなく機
械位置座標（実際の機械座標）でも可能とし、プログラ
ム指定位置と機械位置座標を照合できる制御部を備えた
ため、複数系統がスタート点指定待ち合わせ終了後にお
いて同時にオーバーラップ移動を開始するとき、指令ど
おりの機械位置でそれを行うようにして機械破損の恐れ
を回避し、安全パスのチエックが容易に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る数値制御装置の系統間待ち合わ
せ制御部の構成を示すブロック図である。

【図２】この発明に係る数値制御装置における加工プロ
グラムのスタート点指定系統間待ち合わせ機能の動作を
示すフローチャートである。

【図３】この発明に係る数値制御装置の加工プログラム
を示す説明図である。

【図４】この発明に係る数値制御装置の動作タイミング
を示すタイミングチャートである。

【図５】この発明に係る数値制御装置の機械移動軌跡を
示すグラフである。

【図６】一般的な数値制御装置における制御系の構成を
示すブロック図である。

【図７】従来における数値制御装置の系統間待ち合わせ
制御部の構成を示すブロック図である。

【図８】従来における数値制御装置の加工プログラムに
よるブロック指定系統間待ち合わせ機能の動作を示すフ
ローチャートである。

【図９】従来における数値制御装置の加工プログラムに
よるスタート点指定系統間待ち合わせ機能の動作を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

Ｂ１０１第１系統加工プログラムの系統間待ち合わせ
指令Ｂ１０２第２系統加工プログラムの系統間待ち合わせ
指令Ｂ１０３第１系統加工プログラムの指令系座標の位置
データＢ１０４第２系統加工プログラムの指令系座標の位置
データＢ１０５命令判別部Ｂ１０６第１系統ブロック指定待ち合わせ制御部Ｂ１０７第２系統ブロック指定待ち合わせ制御部Ｂ１０８第１系統スタート点指定待ち合わせ制御部Ｂ１０９第２系統スタート点指定待ち合わせ制御部Ｂ１１０軸移動量計算部Ｂ１１１第１系統機械位置座標Ｂ１１２第２系統機械位置座標Ｂ１１３指令判別部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】多系統プログラムを解読し、当該多系統
プログラムに基づいて系統間待ち合わせ制御を行う数値
制御装置において、多系統プログラム中に指令されたス
タート点待ち合わせ指令の待ち合わせ位置を指令位置若
しくは機械位置により指定する指定手段と、上記待ち合
わせ位置が指令位置か機械位置かを判断する判断手段
と、上記判断手段が上記待ち合わせ位置が指令位置／機
械位置であると判断したときには、待ち合わせを指定さ
れた系統の待ち合わせ動作を開始すると共に、上記指定
された待ち合わせ位置と先行スタートする系統の指令位
置／機械位置をチェックし、双方の位置が一致したとき
に、待ち合わせを指定された系統の待ち合わせを終了し
て当該系統のプログラムの次ブロックを実行する開始／
終了手段とを系統毎に夫々備えたことを特徴とする数値
制御装置。