JP2763753B2 - ウィンチのブレーキ制御方法および同装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動ブレーキを備え
たウィンチにおいてブレーキ解放のタイミングを制御す
るウィンチのブレーキ制御方法および同装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】自動ブレーキ式ウィンチにおいては、ウ
ィンチの作動を制御するコントロールバルブが巻上また
は巻下位置から中立位置に戻されたときに自動的にブレ
ーキを作動させ、同バルブが中立位置から巻上または巻
下操作されたときに自動的にブレーキを解放するように
している。

【０００３】この場合、ブレーキ作動時において、バル
ブ中立復帰時点とブレーキ作動時点とに僅かな時間差が
あるため、ウィンチモータの巻上側管路にモータ保持圧
を発生させるカウンタバランス弁を設け、ブレーキ作動
までの間、ウィンチ負荷（吊荷）をこのモータ保持圧に
よって保持する構成をとっている。

【０００４】なお、ブレーキが作動した後は、ウィンチ
負荷はブレーキによって支持され、ウィンチモータとカ
ウンタバランス弁との間に閉じ込められた油はモータの
内部リークとしてドレン管路を介してタンクへ逃げる。
従って、保持圧は最終的にはほぼ０となる。

【０００５】このウィンチにおいては、巻上／巻下開始
時におけるブレーキ解放とモータ駆動のタイミングがず
れると、次のような問題が生じる。

【０００６】たとえば巻上時に、ブレーキ解放が早過ぎ
ると、ウィンチモータの内部に油が充満して保持圧が負
荷に見合った圧力まで上昇するまで、ウィンチモータが
負荷に引っ張られて回転し、吊荷のずり落ちが生じる。

【０００７】一方、ブレーキ解放が遅過ぎると、モータ
保持圧が所定の値まで上昇した後、ブレーキが解放され
るため、軽負荷の場合に吊荷の跳ね上がりが生じる。

【０００８】従来、この跳ね上がり対策として、モータ
保持圧が、軽負荷時の吊荷の跳ね上がりが生じない値
（設定値）まで上昇したときにブレーキを作動させるよ
うにしているが、負荷が大きくなるとモータ保持圧が不
足して吊荷のずり落ちが生じていた。

【０００９】一方、実開平５−３７８８４号に示されて
いるように、巻上時に、モーメントリミッタ（過負荷防
止装置）によって演算で求められるロープ張力からモー
タ保持圧を算出する一方、圧力検出器によって実際のモ
ータ保持圧を検出し、この検出されたモータ保持圧が上
記算出された保持圧と一致した時点でブレーキを作動さ
せる（それまではブレーキを解放しない）ことにより、
吊荷のずり落ちを防止する技術が提案された。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この公知技
術によると、モーメントリミッタによって間接的に保持
圧を求めるため、風がブームに及ぼす面圧によるロープ
張力の誤差やシーブ効率による誤差が発生して正確な保
持圧を算出できない。また、演算過程においてロープ張
力からモータ保持圧を求める段階では、ロープ張力を求
めるデータとして、モーメントリミッタ本来の機能上は
必要のないロープ掛け数およびウィンチドラムのロープ
巻層を検出し、またはオペレータが入力しなければなら
ない。

【００１１】このため、検出法をとる場合には、必要な
検出手段が多くなり、コスト高となる。また、ドラムの
回転量からドラムに巻取られているロープの半径を検出
するため、経年変化によるロープの伸びからくる誤差や
ロープの巻取り方からくる誤差が発生して正確な保持圧
を算出できない。

【００１２】一方、入力法をとると、オペレータの操作
負担が大きくなるとともに、入力ミスのおそれがあり、
制御の信頼性に問題がある。

【００１３】そこで本発明は、最小限の検出手段によ
り、吊荷のずり落ちおよび跳ね上りを確実に防止するこ
とができるウィンチのブレーキ制御方法および同装置を
提供するものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明（ウィン
チのブレーキ制御方法）は、ブレーキが作動する直前の
モータ保持圧に基づいてブレーキ解放許容圧を設定し、
次のブレーキ解放時においてモータ保持圧が上記ブレー
キ解放許容圧と一致した時点でブレーキを解放するもの
である。

【００１５】請求項２の発明（ウィンチのブレーキ制御
装置）は、ブレーキによって制動されるウィンチドラム
と、このウィンチドラムを回転駆動するウィンチモータ
と、操作手段からの指令に基づいてこのウィンチモータ
の回転を制御するコントロールバルブと、ウィンチモー
タの油圧駆動回路に設けられたカウンタバランス弁と、
このカウンタバランス弁によって上記油圧駆動回路に発
生するモータ保持圧を検出する保持圧検出手段と、上記
ブレーキの作動および解放を制御するブレーキ制御手段
とを具備し、このブレーキ制御手段は、上記保持圧検出
手段によって検出されたブレーキ作動直前の保持圧に基
づいてブレーキ解放許容圧を設定・記憶し、次のブレー
キ解放時においてモータ保持圧が上記ブレーキ解放許容
圧と一致した時点でブレーキ解放指令を出力するように
構成されたものである。

【００１６】この構成により、ブレーキ解放時のモータ
保持圧が、１つ前の停止動作で行われた時間軸に左右さ
れないある特定の過去の１点であるブレーキ作動時にお
けるモータ保持圧に基づいて設定されたブレーキ解放許
容圧に達した時点でブレーキが解放されるため、負荷の
大小に関係なく、吊荷のずり落ちが確実に防止される。

【００１７】また、ブレーキ解放時点を決定するモータ
保持圧は、負荷に見合った値であるため、軽負荷の巻上
時に、ブレーキ解放が遅すぎて吊荷の跳ね上がりが生じ
るというおそれがない。

【００１８】しかも、検出対象はモータ保持圧のみでよ
いため、検出手段が最小限ですみ、かつ、直接的に検出
するため誤差も殆ど無く、オペレータによる入力操作の
煩わしさも入力ミスのおそれもない。

【００１９】ところで、モータ保持圧は、ウィンチモー
タの回転方向によって異なる。

【００２０】すなわち、巻上時および巻上停止時には、
負荷に見合っただけのモータ保持圧が発生するのに対
し、巻下時および巻下停止時には、負荷に見合った圧力
にカウンタバランス弁の設定圧を加えた値の保持圧が発
生する。

【００２１】従って、ブレーキ作動直前のモータ回転方
向、およびブレーキ解放直前のモータ回転方向を無視し
て、発生するモータ保持圧のみに基づいてブレーキ解放
許容圧を設定し、次の巻上／巻下時に発生するモータ保
持圧と比較すると、次の問題が生じる。

【００２２】（イ）巻上停止（その際のブレーキ作動直
前のモータ保持圧のみに基づいてブレーキ解放許容圧を
設定）→巻下の操作を行う場合に、巻下時に発生するモ
ータ保持圧が、モータの回転に必要な圧力（負荷に見合
った値＋カウンタバランス弁の設定圧）に達する前にブ
レーキが解放されてしまう可能性がある。

【００２３】（ロ）巻下停止（その際のブレーキ作動直
前のモータ保持圧のみに基づいてブレーキ解放許容圧を
設定）→巻上の操作を行う場合に、巻上時に発生するモ
ータ保持圧が、負荷に見合った値以上まで上昇してしま
う可能性がある。

【００２４】そこで、請求項３の発明は、請求項２の構
成において、操作手段によるウィンチモータの回転方向
指令信号を検出する回転方向検出手段が設けられ、ブレ
ーキ制御手段が、（ｉ）保持圧検出手段によって検出さ
れたブレーキ作動直前のモータ保持圧に、上記回転方向
検出手段によって検出されたウィンチモータの回転方向
に応じた係数を加減算して算出した値をブレーキ解放基
準圧として記憶し、（ii）次のブレーキ解放時におい
て、発生する保持圧が、上記ブレーキ解放基準圧に上記
回転方向検出手段によって検出されたウィンチモータの
指令回転方向に応じた係数を加減算して算出されるブレ
ーキ解放許容圧と一致した時点でブレーキ解放指令を出
力するように構成されたものである。

【００２５】この構成によると、たとえば巻上停止時に
はその際のブレーキ作動直前のモータ保持圧をブレーキ
解放基準圧として設定し、巻下停止時にはその際のブレ
ーキ作動直前のモータ保持圧からカウンタバランス弁設
定圧分を引いた値をブレーキ解放基準圧として設定して
おく。

【００２６】そして、次の動作が巻上の場合は、上記ブ
レーキ解放基準圧をそのままブレーキ解放許容圧とし
て、発生するモータ保持圧（負荷に見合った圧力）と比
較し、次の動作が巻下の場合は、ブレーキ解放基準圧に
カウンタバランス弁の設定圧を足した値をブレーキ解放
許容圧として、発生するモータ保持圧（負荷に見合った
圧力＋カウンタバランス弁設定圧）と比較する。

【００２７】これにより、ブレーキ作動直前のモータ回
転方向、およびブレーキを解放する際に指令されたモー
タ回転方向に応じて正確な圧力の比較を行い、より適正
な制御を行うことができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図によって説
明する。

【００２９】第１実施形態（図１，２参照） 図１において、１はウィンチドラム、２はこのウィンチ
ドラムを制動するネガティブ式のブレーキ（油圧シリン
ダ）、３はウィンチドラム１を回転駆動するウィンチモ
ータ（油圧モータ）、４はこのウィンチモータ３の回転
方向と回転速度を制御する油圧パイロット式のコントロ
ールバルブ、５はウィンチモータ３に対する圧油供給源
としての主油圧ポンプ、６はメインリリーフ弁である。

【００３０】コントロールバルブ４は、巻上側および巻
下側両電磁比例式の減圧弁７，８からのパイロット圧に
より、巻上位置イと、中立位置ロと、巻下位置ハとの間
で切換わり作動する。

【００３１】９は巻上・中立・巻下の指令を出す操作手
段としての操作体（たとえばポテンショメータが用いら
れる）で、操作レバー９ａの操作によってこの操作体９
からその操作方向と操作量に応じた指令信号（電気信
号）がコントローラ１０を通じて両減圧弁７，８に加え
られる。

【００３２】ウィンチモータ３とコントロールバルブ４
とを結ぶ油圧駆動回路１１には、巻上側管路１１ａにカ
ウンタバランス弁１２が設けられ、モータ停止時におい
て、ブレーキ２が作動するまでの間、このカウンタバラ
ンス弁１２によるモータ保持圧Ｐｅによって吊荷が保持
される。

【００３３】この保持圧Ｐｅは、圧力検出器１３によっ
て検出され、この圧力信号がコントローラ１０に入力さ
れる。

【００３４】一方、ブレーキ２は電磁切換式のブレーキ
制御弁１４によってブレーキ作動および解放を制御され
る。

【００３５】このブレーキ制御弁１４は、コントローラ
１０からのブレーキ解放信号によって図左側のブレーキ
位置から右側のブレーキ解放位置に切換わり、このブレ
ーキ解放位置でブレーキ２に圧油が供給されてブレーキ
２が解放状態となる。

【００３６】１５はこのブレーキ２および両減圧弁７，
８に対する圧油供給源としての補助油圧ポンプ、１６は
この補助油圧ポンプ１５の吐出側に設けられた補助リリ
ーフ弁である。

【００３７】コントローラ１０は、操作体９の操作に基
づき電磁比例減圧弁７，８を通じてコントロールバルブ
４を制御するとともに、操作体９からの指令信号と圧力
検出器１３によって検出されたモータ保持圧Ｐｅとに基
づいてブレーキ制御弁１４にブレーキ解放指令を出力す
る。

【００３８】このコントローラ１０の作用を図２のフロ
ーチャートを併用して説明する。

【００３９】この装置においては、巻上／巻下の停止時
（ブレーキ作動時）にカウンタバランス弁１２によって
巻上側管路１１ａに発生する保持圧Ｐｅを圧力検出器１
３により検出してこれをそのままブレーキ解放許容圧と
してコントローラ１０に記憶させておき、次に行われる
巻上／巻下時にモータ保持圧がブレーキ解放許容圧と一
致した時点でブレーキ２を解放する構成をとっている。

【００４０】従って、工場から出荷されて一度も作業し
ていない段階では記憶されたブレーキ解放許容圧がな
い。

【００４１】そこで、ステップＳ１では、たとえば工場
出荷の段階で初期値Ａをブレーキ解放許容圧Ｐｓとして
設定・記憶させておく。この初期値Ａは、軽負荷の巻上
時に吊荷の跳ね上がりが生じない程度の保持圧値が選択
される。

【００４２】作業が開始されると、ステップＳ２で操作
体９からの信号によって中立操作されたか否かが判断さ
れ、中立操作された場合（中立操作中を含む）はステッ
プＳ３に進み、ブレーキ解放指令は出力されない。

【００４３】一方、中立操作されていない場合、つまり
巻上または巻下操作が開始された場合は、ステップＳ４
に移り、そのときのモータ保持圧Ｐｅを読み込む。

【００４４】ついで、ステップＳ５で、このモータ保持
圧Ｐｅと、記憶されたブレーキ解放許容圧Ｐｓとを比較
し、Ｐｓ≦Ｐｅとなったときに（ステップＳ５でＹＥＳ
の場合）にブレーキ解放指令を出力する。

【００４５】これにより、ブレーキ２が解放してウィン
チモータ３が回転し始める。

【００４６】この後、ステップＳ７で再び中立操作され
たか否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ６に戻っ
てブレーキ解放指令が引き続いて出力される。

【００４７】一方、ステップＳ７でＹＥＳ、つまり中立
操作されたと判断された場合は、ステップＳ８でそのと
き（ブレーキ作動直前）のモータ保持圧Ｐｅを読み込
み、これを更新されたブレーキ解放許容圧Ｐｓとして記
憶する。続いてステップＳ３に移り、ブレーキ解放指令
の出力を停止する。

【００４８】これにより、ブレーキ２が作動し、ウィン
チモータ３の回転が停止する。

【００４９】以後、ステップＳ２に戻り、同じ制御が繰
り返される。

【００５０】このように、ブレーキ解放時において、そ
の直前のブレーキ作動時に発生したモータ保持圧Ｐｅ
（ブレーキ解放許容圧Ｐｓ）と同じモータ保持圧に達し
た時点でブレーキ２が解放されるため、吊荷のずり落ち
が確実に防止される。

【００５１】また、ブレーキ解放時点を決定するモータ
保持圧Ｐｅは、負荷に見合った値であるため、軽負荷の
巻上時に、ブレーキ解放が遅過ぎて吊荷の跳ね上がりが
生じるというおそれがない。

【００５２】しかも、検出対象はモータ保持圧Ｐｅのみ
でよいため、検出手段としては圧力検出器１３を設ける
だけですみ、オペレータによる入力操作の煩わしさも入
力ミスのおそれもない。

【００５３】なお、ブレーキ解放許容圧Ｐｓが、検出さ
れた保持圧の脈動等により高めに設定されて軽負荷の場
合の吊荷の跳ね上がりが生じることのないように、ステ
ップＳ９において、読み込まれたモータ保持圧Ｐｅに１
未満の適当な係数（たとえば０．８〜０．９）を掛ける
ことにより、モータ保持圧Ｐｅよりも少し小さい値をブ
レーキ解放許容圧Ｐｓとして設定し、記憶させるように
してもよい。

【００５４】第２実施形態（図３参照） 第１実施形態では、ブレーキ作動時に発生したモータ保
持圧Ｐｅをそのまま、あるいはこれに近い値をブレーキ
解放許容圧Ｐｓとして設定・記憶しておき、次のブレー
キ解放時に発生するモータ保持圧Ｐｅをこのブレーキ解
放許容圧Ｐｓと比較する構成をとったのに対し、第２実
施形態では、ブレーキ作動時およびブレーキ解放時のモ
ータ回転方向（巻上／巻下の別）に応じてブレーキ解放
許容圧の設定の仕方を異ならせている。

【００５５】詳述すると、ステップＳ１で初期値Ａをブ
レーキ解放基準圧Ｐｓ１として設定・記憶させ、ステッ
プＳ２で中立操作されたか否かが判断され、ＮＯの場
合、つまりオペレータが巻上または巻下側に操作し始め
た場合に、ステップＳ３で、操作体９からの信号に基づ
いてその操作が巻上側か巻下側かが判断される。

【００５６】ここでＹＥＳの場合（巻上操作された場
合）は、ステップＳ１で記憶されたブレーキ解放基準圧
Ｐｓ１をそのままブレーキ解放許容圧Ｐｓ２とするとと
もに、巻上操作を行っているというフラグを立てて（ｎ
←０）、ステップＳ６に進む。

【００５７】一方、ＮＯの場合、つまり巻下操作された
場合は、ブレーキ解放基準圧Ｐｓ１にカウンタバランス
弁１２の設定圧を足した値を得るべく、基準圧Ｐｓ１に
巻下係数βを加算してブレーキ解放許容圧Ｐｓ２を算出
するとともに、巻下操作を起こっているというフラグを
立てて（ｎ←１）、ステップＳ６に進む。

【００５８】そして、ステップＳ６で検出されたモータ
保持圧Ｐｅを読み込み、このモータ保持圧Ｐｅとブレー
キ解放許容圧Ｐｓ２とを比較し、Ｐｓ２＞Ｐｅのときは
ステップＳ８に進み、ブレーキ解放指令は出力されな
い。

【００５９】Ｐｓ２≦Ｐｅとなると、ステップＳ９に進
み、ブレーキ解放指令が出力される。

【００６０】次いで、ステップＳ１０で中立操作された
か否かが判断され、ＮＯの場合はステップＳ９に戻って
ブレーキ解放指令を出力し続ける。

【００６１】一方、ＹＥＳ、つまり中立操作されたと判
断されると、ステップＳ１１でその時点（ブレーキ作動
直前）のモータ保持圧Ｐｅを読み込んだ後、ステップＳ
１２で、ステップＳ４またステップＳ５で立てたフラグ
からｎ＝０、つまり直前の操作が巻上であったか否か
（巻上→中立か巻下→中立か）が判断される。

【００６２】巻上操作であったと判断されると（ステッ
プＳ１２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１１で読み込ん
だモータ保持圧Ｐｅをそのまま更新されたブレーキ解放
許容圧Ｐｓ１として記憶し（ステップＳ１３，ステップ
Ｓ１４）、巻下操作であったと判断されると（ステップ
Ｓ１２でＮＯの場合）、上記モータ保持圧Ｐｅからカウ
ンタバランス弁設定圧を引いた値を得るべくモータ保持
圧Ｐｅに巻下係数αを減算して更新されたブレーキ解放
許容圧Ｐｓ１を算出し、記憶する（ステップＳ１５，ス
テップＳ１４）。

【００６３】続いてステップＳ８に進み、ブレーキ解放
指令の出力を停止させた後、ステップＳ２に戻り、同じ
制御が繰り返される。

【００６４】このように、巻上停止時にはその際のブレ
ーキ作動直前のモータ保持圧を、巻下停止時にはその際
のブレーキ作動直前のモータ保持圧からカウンタバラン
ス弁設定圧を引いた値をそれぞれブレーキ解放基準圧と
して記憶しておき、次の動作が巻上の場合は、上記基準
圧をそのまま、発生するモータ保持圧（負荷に見合った
圧力）と比較し、次の動作が巻下の場合は、基準圧にカ
ウンタバランス弁設定圧を足した値であるブレーキ解放
許容圧を、発生するモータ保持圧（負荷に見合った圧力
＋カウンタバランス弁設定圧）と比較する。

【００６５】これにより、ブレーキ作動直前のモータ回
転方向、およびブレーキを解放する際に指令されたモー
タ回転方向に応じて正確な圧力の比較を行い、より適正
な制御を行うことができる。

【００６６】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、ブレ
ーキ解放時に発生するモータ保持圧が、その直前のブレ
ーキ作動時のモータ保持圧に基づいて設定されたブレー
キ解放許容圧に達した時点でブレーキが解放されるた
め、負荷の大小に関係なく、吊荷のずり落ちを確実に防
止することができる。

【００６７】また、ブレーキ解放時点を決定するモータ
保持圧は、負荷に見合った値であるため、軽負荷の巻上
時に、ブレーキ解放が遅すぎて吊荷の跳ね上がりが生じ
るというおそれがない。

【００６８】しかも、検出対象はモータ保持圧のみでよ
いため、検出手段が最小限ですみ、かつ、直接的に検出
するため誤差が殆ど無く、オペレータによる入力操作の
煩わしさも入力ミスのおそれもない。

【００６９】また、請求項３の発明によるときは、
（ｉ）保持圧検出手段によって検出されたブレーキ作動
直前のモータ保持圧に、ウィンチモータの回転方向に応
じた係数を加減算して算出した値をブレーキ解放基準圧
として記憶し、（ii）次のブレーキ解放時において、発
生する保持圧が、上記基準圧にウィンチモータの指令回
転方向に応じた係数を加減算して算出されるブレーキ解
放許容圧と一致した時点でブレーキ解放指令を出力する
ように構成したから、ブレーキ作動直前のモータ回転方
向、およびブレーキを解放する際に指令されたモータ回
転方向に応じて正確な圧力の比較を行い、より適正な制
御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態にかかる装置の全体構成
図である。

【図２】第１実施形態装置の作用を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図３】本発明の第２実施形態にかかる装置の作用を説
明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ ウィンチドラム ２ ブレーキ ３ ウィンチモータ ４ コントロールバルブ ５ ウィンチモータに対する圧油供給源としての主油圧
ポンプ １１ ウィンチモータの油圧駆動回路 １２ カウンタバランス弁 １３ 保持圧検出手段としての圧力検出器 ９ 操作手段と回転方向検出手段を兼ねる操作体 ９ａ 操作体の操作レバー １０ ブレーキ制御手段と操作手段を兼ねるコントロー
ラ １４ ブレーキ制御手段を構成するブレーキ制御弁

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−193891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−197595（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−324977（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−116387（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−37884（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66D 5/26 B66D 1/44

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキが作動する直前のモータ保持圧
   に基づいてブレーキ解放許容圧を設定し、次のブレーキ
   解放時においてモータ保持圧が上記ブレーキ解放許容圧
   と一致した時点でブレーキを解放することを特徴とする
   ウィンチのブレーキ制御方法。
2. 【請求項２】 ブレーキによって制動されるウィンチド
   ラムと、このウィンチドラムを回転駆動するウィンチモ
   ータと、操作手段からの指令に基づいてこのウィンチモ
   ータの回転を制御するコントロールバルブと、ウィンチ
   モータの油圧駆動回路に設けられたカウンタバランス弁
   と、このカウンタバランス弁によって上記油圧駆動回路
   に発生するモータ保持圧を検出する保持圧検出手段と、
   上記ブレーキの作動および解放を制御するブレーキ制御
   手段とを具備し、このブレーキ制御手段は、上記保持圧
   検出手段によって検出されたブレーキ作動直前の保持圧
   に基づいてブレーキ解放許容圧を設定・記憶し、次のブ
   レーキ解放時においてモータ保持圧が上記ブレーキ解放
   許容圧と一致した時点でブレーキ解放指令を出力するよ
   うに構成されたことを特徴とするウィンチのブレーキ制
   御装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のウィンチのブレーキ制御
   装置において、操作手段によるウィンチモータの回転方
   向指令信号を検出する回転方向検出手段が設けられ、ブ
   レーキ制御手段が、 （ｉ）保持圧検出手段によって検出されたブレーキ作動
   直前のモータ保持圧に、上記回転方向検出手段によって
   検出されたウィンチモータの回転方向に応じた係数を加
   減算して算出した値をブレーキ解放基準圧として記憶
   し、 （ii）次のブレーキ解放時において、発生する保持圧
   が、上記ブレーキ解放基準圧に上記回転方向検出手段に
   よって検出されたウィンチモータの指令回転方向に応じ
   た係数を加減算して算出されるブレーキ解放許容圧と一
   致した時点でブレーキ解放指令を出力するように構成さ
   れたことを特徴とするウィンチのブレーキ制御装置。