JP2741038B2 - モノレール走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】

この発明は、モノレール走行装置、特に、走行装置の
駆動輪がモノレールと摩擦係合して、走行装置をモノレ
ールに沿って走行させるモノレール走行装置に関する。

【従来の技術】

例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジ
ン部品を所定の位置へ搬送する搬送設備が設けられてい
る。この搬送設備は、例えば、配置スペースの確保が容
易であり、しかも、作業性が良い等の理由から、モノレ
ールに登坂部や降坂部を設けて、三次元空間を有効に利
用した設備がある。そのものは、モノレール上をモノレ
ール走行装置が自動走行できるようになっていて、部品
等を所定の場所へ搬送するようになっている。

【発明が解決しようとする課題】

そして、上記のモノレール走行装置は、その駆動輪が
モノレールと摩擦係合して、モノレール上を自動走行で
きるようになっているため、モノレールの登坂部や降坂
部の勾配の大きさによつては自動走行できない場合があ
る。このため、モノレールの坂部（すなわち、登坂部又
は降坂部）の勾配が大きいものでは、例えば、アブト式
等のものを用いることが考えられる。しかし、アブト式
等のものは、構造が複雑で、高価であり、望ましくな
い。 また、搬送装置に荷箱を回動自在に取付け、モノレー
ルの下側の面に向けて移動する押圧ローラを荷箱の一方
の側にスプリングを介して取付け、搬送装置がモノレー
ルの登坂部を走行するときに、荷箱に作用する重力によ
って荷箱が搬送装置の装置本体に対して傾斜して、前記
押圧ローラをモノレールの下側の面に強く圧接するよう
にした搬送装置（例えば、昭和９年実用新案公告第1368
6号報参照）も存在するが、この搬送装置は、荷箱に作
用する重力しか利用できないだけでなく、押圧ローラが
荷箱の一方の側にしか取付けられていないため、搬送装
置がモノレールの降坂部を走行するときには、その押圧
ローラをモノレールの下側の面に適切な押圧力で圧接で
きない欠点もある。 この発明の解決しようとする課題は、従来技術の上記
のような欠点を有しないモノレール走行装置を提供する
こと、換言すると、モノレールの坂部を走行するとき、
走行装置に作用する重力を利用して駆動輪をモノレール
の走行面に押圧させ、特別な手段を用いることなく摩擦
係合により坂部を確実に走行することができ、かつ構造
が簡単なモノレール走行装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

この発明は前記課題を解決できるものであって、この
発明のモノレール走行装置は、坂部のあるモノレール
と、該モノレールの長手方向と交差する方向の一つの軸
線上に配置されかつモノレールの上側の走行面と係合し
て積極的に回転する少なくとも一つの駆動輪と、該駆動
輪を適宜の伝動手段を介して駆動する駆動モータと、駆
動モータ、駆動輪等を支持する装置本体とを備えたモノ
レール走行装置において、モノレールの上側の走行面
と駆動輪との接触部に対応するモノレールの下側の部分
のモノレールの進行方向の前側及び後側にそれぞれ走行
輪を配し、各走行輪を装置本体にモノレールの下側の面
に向けて進退自在に設けた支持部材にて軸支し、各支持
部材をスプリングによりモノレールの下側の面に向けて
付勢するとともに、各支持部材の前記スプリングを圧縮
する方向への一定以上の変位を止める止め手段を設け、
モノレールの平坦部を走行するときには、各走行輪がモ
ノレールの下側の面に接触して、走行装置のガタつきを
防止し、走行装置がモノレールの坂部を走行するときに
は、走行装置に作用する重力によって装置本体がモノレ
ールに対して傾斜して、坂上側の走行輪に対応する前記
スプリングが伸びて坂上側の走行輪がモノレールの下側
の面に軽く接触し、坂上側の走行輪に対応する前記スプ
リングが圧縮され、坂下側の走行輪を支持する支持部材
の変位がこれに対応する止め手段で止められ、坂下側の
走行輪がモノレールの下側の面に強く圧接し、坂下側の
走行輪により駆動輪に対する反力を得るようになってい
る坂走行機構を備えており、または、走行輪をゴム様
の弾性を有する弾性体でつくり、モノレールの上側の走
行面と駆動輪との接触部に対応するモノレールの下側の
部分のモノレールの進行方向の前側及び後側の部分にそ
れぞれモノレールの下側の面に接触させて走行輪を配
し、装置本体に移動不能に設けて支持部材にて各走行輪
を軸支し、モノレールの平坦部を走行するときには、各
走行輪がモノレールの下側の面に接触して、走行装置の
ガタつきを防止し、走行装置がモノレールの坂部を走行
するときには、走行装置に作用する重力によって装置本
体がモノレールに対して傾斜して、坂上側の走行輪がモ
ノレールの下側の面に軽く接触し、坂下側の走行輪がモ
ノレールの下側の面に強く圧接し、坂下側の走行輪によ
り駆動輪に対する反力を得るようになっている坂走行機
構を備えており、あるいは、モノレールの上側の走行
面と駆動輪との接触部に対応するモノレールの下側の部
分のモノレールの進行方向の前側及び後側にそれぞれ走
行輪を配し、かつ前側の走行輪と後側の走行輪との間に
走行補助輪を配し、各走行輪を装置本体にスプリングを
介してモノレールの下側の面に向けて進退自在に設けた
支持部材にて軸支し、走行補助輪を装置本体に不動に設
けた支持部材にて軸支し、モノレールの平坦部を走行す
るときには、走行補助輪がモノレールの下側の面に接触
しないで、各走行輪がモノレールの下側の面に接触し
て、走行装置のガタつきを防止し、走行装置がモノレー
ルの坂部を走行するときには、走行装置に作用する重力
によって装置本体がモノレールに対して傾斜して、坂上
側の走行輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、坂下
側の走行輪がモノレールの下側の面に強く接触し、走行
補助輪がモノレールの下側の面に強く圧接し、この走行
補助輪により駆動輪に対する反力を得るようになってい
る坂走行機構を備えているものである。

【作用】

この発明の前記の坂走行機構を備えたモノレール走
行装置は、モノレールの平坦部を走行するときには、各
走行輪がモノレールの下側の面に接触して、走行装置の
ガタつきを防止し、走行装置がモノレールの坂部を走行
するときには、走行装置に作用する重力によって装置本
体がモノレールに対して傾斜して、坂上側の走行輪に対
応する前記スプリングが伸びて坂上側の走行輪がモノレ
ールの下側の面に軽く接触し、坂下側の走行輪に対応す
る前記スプリングが圧縮され、坂下側の走行輪を支持す
る支持部材の変位がこれに対応する止め手段で止めら
れ、坂下側の走行輪がモノレールの下側の面に強く圧接
し、坂下側の走行輪により駆動軸に対する反力を得るよ
うになっているため、この坂下側の走行輪で得られる反
力を利用してその駆動輪をモノレールの上側の面に強く
押圧することができるから、その駆動輪とモノレールと
の摩擦係合による摩擦力が大きくなり、モノレールの坂
部を容易かつ確実に走行することができる。 また、この発明の前記の坂走行機構を備えたモノレ
ール走行装置は、モノレールの平坦部を走行するときに
は、各走行輪がモノレールの下側の面に接触して、走行
装置のガタつきを防止し、走行装置がモノレールの坂部
を走行するときには、走行装置に作用する重力によって
装置本体がモノレールに対して傾斜して、坂上側の走行
輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、坂下側の走行
輪がモノレールの下側の面に強く圧接し、坂下側の走行
輪により駆動輪に対する反力を得るようになっているた
め、この坂下側の走行輪で得られる反力を利用してその
駆動輪をモノレールの上側の面に強く押圧することがで
きるから、その駆動輪とモノレールとの摩擦係合による
摩擦力が大きくなり、モノレールの坂部を容易かつ確実
に走行することができる。 さらに、この発明の前記の坂走行機構を備えたモノ
レール走行装置は、モノレールの平坦部を走行するとき
には、走行補助輪がモノレールの下側の面に接触しない
で、各走行輪がモノレールの下側の面に接触して、走行
装置のガタつきを防止し、走行装置がモノレールの坂部
を走行するときには、走行装置に作用する重力によって
装置本体がモノレールに対して傾斜して、坂上側の走行
輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、坂下側の走行
輪がモノレールの下側の面に強く接触し、走行補助輪が
モノレールの下側の面に強く圧接し、この走行補助輪に
より駆動輪に対する反力を得るようになっているため、
走行補助輪で得られた反力を利用してその駆動輪をモノ
レール走行面に強く押圧することができるから、その駆
動輪とモノレールとの摩擦係合による摩擦力が大きくな
り、モノレールの坂部を容易かつ確実に走行することが
できる。 この発明のモノレール走行装置によれば、坂部を走行
するときに坂走行機構の坂下側の走行輪又は走行補助輪
により得られた反力は、坂部の勾配の増減に応じて増減
するから、坂部の勾配に応じた反力を利用して駆動輪を
モノレールの走行面に押圧することができ、モノレール
の坂部の勾配に応じた摩擦力が得られ、坂部を確実に走
行することができる。

【実施例】

この発明の実施例を添付図面に基づいて詳細に説明す
る。 実施例１は、第１図〜第５図に示されている。第１図
の符号１はモノレールであり、このモノレール１は後述
のように天井から吊り下げられている。エンジン組立ラ
インは、１階部分２と中２階部分３とを有しており、１
階部分２にはラインサイド部品供給口４が配置され、中
２階部分３には空きバケット返却レーン５及び部品供給
レーン６が配置されている。モノレール１はこの１階部
分２と中２階部分３との間に配置され、三次元空間を有
効に利用して部品等の被搬送物を搬送できるようになっ
ている。 モノレール１が１階部分２及び中２階部分３の天井か
ら吊り下げて配置されているため、両者の間に登坂部1a
と降坂部1bとが設けられている。このモノレール１上を
モノレール走行装置Ａが自力で走行するようになってい
る。 このモノレール走行装置Ａは、第２図〜第５図に示さ
れている。モノレール21は、Ｈ型鋼で形成され、支持ア
ーム22を介して天井23に吊り下げられており、このモノ
レール21上をモノレール走行装置Ａが走行するようにな
っている。このモノレール21には位置表示器24がステー
25を介して設けられ、モノレール走行装置Ａの装置本体
26には位置検出センサ27が設けられ、これらにより所定
の位置で停止する信号を得ることができるようになって
いる。また、装置本体26の前側には障害物を検出する検
出センサ28が設けられている。 モノレール走行装置Ａの装置本体26は、正面視がコ字
形で、上横部分26aと、下横部分26bと、上横部分26a及
び下横部分26bをそれらの一方の端で連結する中縦部分2
6cとで構成され、装置本体26の中縦部分26cの内側に摺
電子29が支柱30を介して設けられ、この摺電子29をモノ
レール21のＨ型鋼のウェブ部分に設けられた摺電子31に
接触させることにより、電力が電源ユニット32に供給さ
れ、かつ制御ユニット33によりモノレール走行装置Ａが
制御されるようになっている。 装置本体26の上横部分26aに駆動モータ34が配設さ
れ、装置本体26の下横部分26bの下方に昇降装置35が配
設されている。 駆動モータ34の出力軸36は、モノレール21と交差（直
交）する方向へ配置され、この出力軸36の軸線上にはプ
ーリ37、走行クラッチ38、駆動輪39及び走行ブレーキ40
が配置されている。 駆動輪39は、その表面39aが、例えば、ゴム或いは摩
擦係数の大きい材料で形成され、その外周面がモノレー
ル21の走行面21aに接触し、その摩擦力により走行する
ようになっている。 プーリ37は、タイミングベルト41を介して昇降機構35
のプーリ42へ動力を伝達し、プーリ42を低トルクで回転
させる。なお、このタイミングベルト41に代えて、チェ
ーンやシャフトで動力を伝達するようにしてもよい。 駆動モータ34として、ダイレクトドライブ（DD）モー
タが用いられ、このDDモータは低速度回転で高トルクが
得られるモータである。走行クラッチ38としては、電磁
クラッチが用いられ、また、走行ブレーキ40としては、
電磁ブレーキが用いられ、これらは制御ユニット33から
の制御信号で制御される。 装置本体26には坂走行機構B₁が配設され、この坂走行
機構B₁はモノレール21の坂部を走行するとき反力で駆動
輪39をモノレール21の走行面21aに押圧する働きをし、
モノレール21の坂部の勾配に応じて得られる反力で駆動
輪39をモノレール21の走行面21aに押圧するようになっ
ている。 坂走行機構B₁の構成及び作動が第３図及び第５図に示
されている。駆動輪39は摩擦力でモノレール21の上側の
走行面21aを走行可能になっており、駆動輪39のモノレ
ール21との接触部の下方に、モノレール21の下側の面21
bとその上側の面との間に所定の隙間Ｌをおいて走行補
助輪70が配され、この走行補助輪70が装置本体26の下横
部分26bに設けたブラケット71に回動可能に軸支され
る。 この走行補助輪70は坂部を走行するときに駆動輪39と
対応するモノレール21の下側の面21bの位置に圧接され
るようになっている。この走行補助輪70の進行方向の前
側及び後側の位置にそれぞれ走行輪72が配され、各走行
輪72は支持部材73に回動可能に支持されている。支持部
材73は装置本体26の下横部分26bに設られた受部材74に
摺動可能に取付けられ、支持部材73に外嵌したスプリン
グ75で走行輪72を常にモノレール21の下側の面21bに接
触させ得るようになっている。 次に、坂走行機構B₁の作用を説明する。 モノレール走行装置Ａがモノレール21の平坦面を走行
する場合には、第５図に示すように、各走行輪72がモノ
レール21の下側の面21bに接触しながら回転するから、
各走行輪72によって走行装置Ａのガタつき（装置Ａの前
部及び後部の上下方向の移動）を防止することができ
る。 モノレール走行装置Ａがモノレール21の登坂部を走行
する場合には、第５図に示すように、モノレール走行装
置Ａに作用する重力Ｗが、装置本体26をモノレール21に
対して傾斜させようとして、坂下側の走行輪72がモノレ
ール21の下側の面21bに強く押し付けられ（坂下側の走
行輪72に対応するスプリング75が大きく圧縮される）、
坂上側の走行輪72がモノレール21の下側の面21bに軽く
押し付けられ（坂上側の走行輪72に対応するスプリング
75が伸びる）、その結果として、ブラケット71に軸支さ
れてその支持部が移動しない走行補助輪70がモノレール
21の下側の面21bに圧接され、走行補助輪70の位置で反
力N2が生じる。 従って、重力Ｗは、反力N2と同方向のａ方向の成分W1
と、ｂ方向の成分W2とに分けることができ、これによ
り、駆動輪39に反力N2と、重力Ｗのａ方向の成分W1の合
力が、反力N1として生じる。このため、駆動輪39をモノ
レール21の走行面21aに押圧する押圧力Ｆは、押圧力ｆ
（すなわち、この発明の坂走行機構を設けない場合の押
圧力）より大きくなる。そのため、駆動輪39の摩擦力が
大きくなって、モノレール21の坂部を確実に走行するこ
とができる。このようにして、モノレール走行装置Ａ
は、摩擦力でモノレール21の登坂部や降坂部とを自力で
走行することができる。 モノレール21のＨ型鋼の上側のフランジの両側の側面
に対応して上補助輪44,44が配され、前記Ｈ型鋼の下側
のフランジの両側の側面に対応して下補助輪45,45が配
され、上補助輪44及び下補助輪45は、モノレール21の長
手方向の上下の両側を挟むように、装置本体26に回動自
在に支持され、モノレール走行装置Ａが走行するとき
に、左右に外れることがないようにガイドする。 昇降機構35の駆動軸46は、装置本体26の下横部分26b
の下側に設けたブラケット47に回動可能に支持されてお
り、この駆動軸64にプーリ42が設けられている。この駆
動軸46には昇降クラッチ48及び昇降ブレーキ49が設けら
れ、昇降クラッチ48として電磁クラッチが用いられ、昇
降ブレーキ49として電磁ブレーキが用いられる。この駆
動軸46の両端部にはギヤ50が設けられ、このギヤ50でそ
の両側に配置された一対の駆動ギヤ51を駆動し、この駆
動ギヤ51と同軸上に設けられたドラム52を回転するよう
になっている。このドラム52はそれぞれワイヤ53が巻か
れており、このワイヤ53でハンドリング機構54を昇降す
る。 ハンドリング機構54は、そのフレーム55に駆動軸56が
回動可能に設けられ、この駆動軸56に設けられた駆動ギ
ヤ57は駆動モータ58の駆動ギヤ59と噛合しており、駆動
モータ58で駆動軸56を回転させるようになっている。 駆動軸56の一方の側の部分に右ネジが設けられ、その
他方の側の部分に左ネジが設けられて、これらのネジに
ハンド部材61のネジ部が螺合され、駆動軸56の回転によ
り、ガイド軸60に支持されたハンド部材61が互いに近接
する方向へ移動して部品を把持し、また互いに離れる方
向へ移動して部品の把持を解除するようになっている。 次に、この実施例の作動について説明する。 〔電源の入力時〕 電源を入力して駆動モータ34を駆動させるときには、
走行クラッチ38が解放され（外され）、走行ブレーキ40
が作動（発動）している。したがって、駆動モータ34の
回転が駆動輪39に伝達されず、走行ブレーキ40が駆動輪
39を止めているから、駆動輪39は回転しない。 また、この時に、駆動モータ34の回転がタイミングベ
ルト41を介してプーリ42に伝えられるが、昇降クラッチ
48が外されていて、昇降機構35の昇降ブレーキ49が作動
しているので、プーリ42の回転が昇降駆動軸46に伝達さ
れず、昇降駆動軸46はその回動が止められている。 〔走行時〕 モノレール走行装置Ａを走行させるときには、走行ブ
レーキ40を解放し、走行クラッチ38を作動（接続）す
る。 このとき、昇降機構35は昇降ブレーキ49が作動して、
昇降クラッチ48が解放されており、駆動モータ34の回転
がタイミングベルト41を介してプーリ42に伝えられて
も、昇降駆動軸46は回転しない。また、このとき、昇降
ブレーキ49が作動（発動）しているから、昇降駆動軸46
はその回動が止められている。 この駆動モータ34の出力は、ダイレクトドライブ方式
で走行クラッチ38を介して駆動輪39へ直接伝達され、低
速度回転で、しかも高トルクが得られるようになってい
る。従って、モノレール走行装置Ａは、小型になり、モ
ノレール21上を円滑に走行し、モノレール21の登坂部を
自力で登り、または降坂部を自力で作動して降下するこ
とがきる。 〔停止〕 モノレール走行装置Ａが所定の位置に到達すると、位
置検出センサ27の作動で得られる検出信号から制御ユニ
ット33により、駆動モータ34を制御して回転速度を低下
させて、所定の位置に停止させる。この停止位置では、
走行クラッチ38が解放されて駆動輪39への動力の伝達が
遮断され、走行ブレーキ40が作動して、駆動輪39はその
回動が止められている。 〔昇降時〕 この停止位置で、部品等の被搬送物の昇降を行なう場
合には、走行ブレーキ40が作動し、走行クラッチ38が解
放されて、駆動輪39側への動力の伝達が遮断され、駆動
輪39はその回動が止められている。この状態で、昇降ブ
レーキ49を解除し、昇降クラッチ48を作動（接続）し
て、駆動モータ34の動力で昇降駆動軸46を回転させる。
昇降駆動軸46は低トルクで駆動される。この昇降駆動軸
46の回転によって、ワイヤ53がドラム52に巻かれたり、
或いはドラム52から巻き解かれたりして、ハンドリング
機構54が上下動して所定の高さの位置に移動させる。 このようにして、ハンドリング機構54が所定の高さの
位置に達すると、駆動モータ58が回動して駆動軸56を回
転させる。これにより、ガイド軸60に支持されたハンド
部材61が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し、
また互いに離れる方向に移動して部品の把持を解除す
る。 実施例２のモノレール走行装置Ａは、第６図に示さ
れ、その坂走行機構B₂として、実施例１の坂走行機構B₁
の補助輪70を除き、その１対の走行輪72の支持部にその
移動を規制するストッパ76を設けたものを使う例であ
る。 モノレール21の下側の駆動輪39と対応とする部分の進
行方向の前側及び後側の位置にそれぞれ走行輪72を配
し、支持部材73の上端の大径部にて各走行輪72を回動可
能に支持し、装置本体26の下横部分に受部材74を設け、
受部材74上に筒状のストッパ76を配し、ストッパ76の外
側にコイル状のスプリング75を嵌め、支持部材73の小径
部をストッパ76及び受部材74の孔に摺動可能に嵌合し、
スプリング75が支持部材73の大径部の下側面とストッパ
76の上側面とが接触するまで圧縮されると、スプリング
75をそれ以上圧縮するような支持部材73の反モノレール
方向の移動が阻止されるようになっている。 そのため、モノレール21の登坂を走行するときは、モ
ノレール走行装置Ａに作用する重力Ｗにより、その装置
本体26がモノレール21に対して傾斜させられて、その坂
上側の走行輪72はその支持部材73のスプリング75が伸び
て、モノレール21の下側の面21bに軽く接触し、坂下側
の走行輪72はその支持部材73のスプリング75が大きく圧
縮され、モノレール21の下側の面21bに押し付けされ
る。そして、そのスプリング75の圧縮量が一定値以上に
なると、支持部材73の大径フレームの下側面がストッパ
76の上側面に当接して、支持部材73の移動が阻止され、
坂下側の走行輪72がモノレール21の下側の面21bに強く
圧縮される。そして、このとき坂下側の走行輪72の位置
で反力N2が生じる。従って、重力Ｗは、反力N2と同方向
ａの方向の成分W1と、ｂ方向の成分とに分けることがで
き、このａ方向の成分W1と反力N2の合力が駆動輪39の位
置に反力N1として生じる。このため、駆動輪39がモノレ
ール21の走行面21aに押圧する押圧力Ｆが押圧力ｆより
大きくなり、駆動輪39の摩擦力が大きくなって、モノレ
ール21の坂を確実に走行することができる。 実施例３のモノレール走行装置Ａは、第７図〜第10図
に示され、その坂走行機構B₃として、弾性材製の走行輪
を使う坂走行機構を用いる例である。 坂走行機構B₃は、駆動輪39と対応するモノレール21の
下側の位置の進行方向の前側及び後側の位置にそれぞれ
走行輪172を備えている。各走行輪172は装置本体26の下
横部材26bの上側に固設された支持部材173に支持された
軸で回動自在に支持されている。各走行輪172は弾性体
で構成され、該弾性体として、例えば、ウレタンゴム等
が用いられる。 走行輪172が装置本体26の下横部材26bに固設された支
持部材173に支持された軸で回動自在に支持されている
ため、走行輪172の周囲の部分は弾性変形できるが、走
行輪172の回動の中心は装置本体26に対して移動できな
いようになっている。 第９図に二点鎖線で示されたモノレール21の登坂を走
行するときには、実施例２の場合と同様に、モノレール
走行装置Ａに作用する重力により、その装置本体26がモ
ノレール21に対して傾斜させられて、坂上側の走行輪17
2がモノレール21の下側の面に軽く接触し（すなわち、
走行輪172のモノレール21の下側の面との接触部の径方
向の弾性変形量が小さくなり）、坂下側の走行輪172が
モノレール21の下側の面に強く圧接させられ（すなわ
ち、走行輪172のモノレール21の下側の面との接触部の
径方向の弾性変形量が大きくなる）、このときの坂下側
の走行輪172の位置に反力が生じ、実施例２のものと同
様の理由により、駆動輪39の摩擦力が大きくなって、モ
ノレール21の坂部を確実に走行することができる。 実施例３のモノレール走行装置Ａは、走行輪172の変
位がその弾性変形量のみであるから、モノレール21の登
坂部（又は降坂部）になっているところを走行するとき
の姿勢変化を極めて小なくすることができる。このと
き、走行輪172を装置本体26に軸にてその回転中心が変
位できないように取付けてあるため、登坂時（又は降坂
時）には、坂下側の走行輪172にロック方向の力が作用
するが、それが弾性体の変形で吸収され、円滑で安定し
た登坂（又は降坂時）が可能になる。 この走行輪172の弾性体の弾性力は、装置本体26や運
搬物の重量や坂の勾配等によって設定され、さらに前後
の走行輪172の間隔は登坂部（又は降坂部）の走行時の
食い付き量が弾性範囲内になるように決定される。 この走行輪172の上方において、モノレール21の上部
の両側には走行方向の前後に上補助輪144が配置され、
下部の両側にも走行方向の前後に下補助輪145が配置さ
れている。 実施例３のモノレール走行装置は、装置本体26に固設
の支持部材73に支持された軸で回動可能に支持された弾
性体からなる走行輪172を用いるため、走行輪172の変位
量を抑えることができる。そのため、第10図に二点鎖線
で示されているように、平面視で、モノレール21が左右
にカーブしている平坦な走行路のコーナ等において、上
下の補助輪144,145がモノレール21の側部から外れるこ
とが防止でき、平坦な走行路での走行安定性が一層向上
する。

【発明の効果】

この発明は、特許請求の範囲の請求項１〜３に記載し
た要件を備えることにより、次の（イ）〜（ハ）の効果
を奏する。 （イ）この発明の請求項１のモノレール走行装置は、モ
ノレールの上側の走行面と駆動輪との接触部に対応する
モノレールの下側の部分のモノレールの進行方向の前側
及び後側にそれぞれ走行輪を配し、各走行輪を装置本体
にモノレールの下側の面に向けて進退自在に設けた支持
部材にて軸支し、各支持部材をスプリングによりモノレ
ールの下側の面に向けて付勢するとともに、各支持部材
の前記スプリングを圧縮する方向への一定以上の変位を
止める止め手段を設け、モノレールの平坦部を走行する
ときには、各走行輪がモノレールの下側の面に接触し
て、走行装置のガタつきを防止し、走行装置がモノレー
ルの坂部を走行するときには、走行装置に作用する重力
によって装置本体がモノレールに対して傾斜して、坂上
側の走行輪に対応する前記スプリングが伸びて坂上側の
走行輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、坂下側の
走行輪に対応する前記スプリングが圧縮され、坂下側の
走行輪を支持する支持部材の変位がこれに対応する止め
手段で止められ、坂下側の走行輪がモノレールの下側の
面に強く圧接し、坂下側の走行輪により駆動輪に対する
反力を得るようになっている坂走行機構を備えていて、
この坂下側の走行輪で得られる反力を利用してその駆動
輪をモノレールの上側の走行面に強く押圧することがで
きるから、その駆動輪とモノレールとの摩擦係合による
摩擦力が大きくなり、モノレールの坂部を容易かつ確実
に走行することができる。 （ロ）この発明の請求項２のモノレール走行装置は、走
行輪をゴム様の弾性を有する弾性体でつくり、モノレー
ルの上側の走行面と駆動輪の接触部に対応するモノレー
ルの下側の部分のモノレールの進行方向の前側及び後側
の部分にそれぞれモノレールの下側の面に接触させて走
行輪を配し、装置本体に移動不能に設けて支持部材にて
各走行輪を軸支し、モノレールの平坦部を走行するとき
には、各走行輪がモノレールの下側の面に接触して、走
行装置のガタつきを防止し、走行装置がモノレールの坂
部を走行するときには、走行装置に作用する重力によっ
て装置本体がモノレールに対して傾斜して、坂上側の走
行輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、坂下側の走
行輪がモノレールの下側の面に強く圧接し、坂下側の走
行輪より駆動輪に対する反力を得るようになっている坂
走行機構を備えていて、その坂下側の走行輪で得られた
反力を利用してその駆動輪をモノレールの上側の走行面
に強く押圧することができるから、その駆動輪とモノレ
ールとの摩擦係合による摩擦力が大きくなり、モノレー
ルの坂を容易かつ確実に走行することができる。そのう
え、ゴム様の弾性を有する弾性体からなる走行輪を装置
本体に移動不能に設けた支持部材に軸支しているため、
走行輪の変位量を抑えることができ、モノレール走行装
置の走行安定性を向上させることができる。 （ハ）この発明の請求項３のモノレール走行装置は、モ
ノレールの上側の走行面と駆動輪との接触部に対応する
モノレールの下側の部分のモノレールの進行方向の前側
及び後側にそれぞれ走行輪を配し、かつ前側の走行輪と
後側の走行輪との間に走行補助輪を配し、各走行輪を装
置本体にスプリングを介してモノレールの下側の面に向
けて進退自在に設けた支持部材にて軸支し、走行補助輪
を装置本体に不動に設けた支持部材にて軸支し、モノレ
ールの平坦部を走行するときには、走行補助輪がモノレ
ールの下側の面に接触しないで、各走行輪がモノレール
の下側の面に接触して、走行装置のガタつきを防止し、
走行装置がモノレールの坂部を走行するときには、走行
装置に作用する重力によって装置本体がモノレールに対
して傾斜して、坂上側の走行輪がモノレールの下側の面
に軽く接触し、坂下側の走行輪がモノレールの下側の面
に強く接触し、走行補助輪がモノレールの下側の面に強
く圧接し、この走行補助輪により駆動輪に対する反力を
得るようになっている坂走行機構を備えているいて、こ
の走行補助輪で得られる反力を利用してその駆動輪をモ
ノレールの上側の走行面に強く押圧するができるから、
その駆動輪とモノレールとの摩擦係合による摩擦力が大
きくなり、モノレールの坂部を容易かつ確実に走行する
ことができる。 （ニ）この発明の請求項１〜３のモノレール走行装置に
おいては、坂部を走行するときに坂走行機構の坂下側の
走行輪又は走行補助輪により得られた反力は、坂部の勾
配の増減に応じて増減するから、坂部の勾配に応じた反
力を利用して駆動輪をモノレールの走行面に押圧するこ
とができ、モノレールの坂部の勾配に応じた摩擦力が得
られる。したがって、この発明によると、駆動輪をモノ
レールの走行面に押圧する機構が簡単になり、アブト式
等の特別な機構を用いないで、摩擦走行の方式でモノレ
ールの坂部を容易かつ確実に走行でき、モノレール走行
装置装置の構造が簡単なものになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエンジンの組立ラインを示す概略的な斜視図、
第２図は実施例１のモノレール走行装置の正面図、第３
図は実施例１のモノレール走行装置の側面図、第４図は
実施例１のハンドリング機構の平面図、第５図は実施例
１の坂走行機構の作用等を示す側面図、第６図は実施例
２の坂走行機構の作用等を示す側面図、第７図は実施例
３の坂走行機構を備えたモノレール走行装置を示す正面
図、第８図は実施例３の坂走行機構を備えたモノレール
走行装置を示す側面図、第９図は実施例３のモノレール
走行装置の登坂部等を示す側面図、第10図は実施例３の
モノレール走行装置の屈曲部を示す平面図である。 2,21……モノレール、21a……走行面、21b……下側の面 26……装置本体、34……駆動モータ、35……昇降機構 36……出力軸、38……走行クラッチ、39……駆動輪 40……走行ブレーキ、44,144……上補助輪、45,145……
下補助輪 70……走行補助輪、72,172……走行輪、173……支持部
材 Ａ……モノレール走行機構、B₁〜B₃……坂走行機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−35656（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−2256（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−8181（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭９−13686（ＪＰ，Ｙ１)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】坂部のあるモノレールと、該モノレールの
   長手方向と交差する方向の一つの軸線上に配置されかつ
   モノレールの上側の走行面と係合して積極的に回転する
   少なくとも一つの駆動輪と、該駆動輪を適宜の伝動手段
   を介して駆動する駆動モータと、駆動モータ、駆動輪等
   を支持する装置本体とを備えたモノレール走行装置にお
   いて、モノレールの上側の走行面と駆動輪との接触部に
   対応するモノレールの下側の部分のモノレールの進行方
   向の前側及び後側にそれぞれ走行輪を配し、各走行輪を
   装置本体にモノレールの下側の面に向けて進退自在に設
   けた支持部材にて軸支し、各支持部材をスプリングによ
   りモノレールの下側の面に向けて付勢するとともに、各
   支持部材の前記スプリングを圧縮する方向への一定以上
   の変位を止める止め手段を設け、モノレールの平坦部を
   走行するときには、各走行輪がモノレールの下側の面に
   接触して、走行装置のガタつきを防止し、走行装置がモ
   ノレールの坂部を走行するときには、走行装置に作用す
   る重力によって装置本体がモノレールに対して傾斜し
   て、坂上側の走行輪に対応する前記スプリングが伸びて
   坂上側の走行輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、
   坂上側の走行輪に対応する前記スプリングが圧縮され、
   坂下側の走行輪を支持する支持部材の変位がこれに対応
   する止め手段で止められ、坂下側の走行輪がモノレール
   の下側の面に強く圧接し、坂下側の走行輪により駆動輪
   に対する反力を得るようになっている坂走行機構を備え
   ていることを特徴とするモノレール走行装置。
2. 【請求項２】坂部のあるモノレールと、該モノレールの
   長手方向と交差する一つの方向の軸線上に配置されかつ
   モノレールの上側の走行面と係合して積極的に回転する
   少なくとも一つの駆動輪と、該駆動輪を適宜の伝動手段
   を介して駆動する駆動モータと、駆動モータ、駆動輪等
   を支持する装置本体とを備えたモノレール走行装置にお
   いて、走行輪をゴム様の弾性を有する弾性体でつくり、
   モノレールの上側の走行面と駆動輪との接触部に対応す
   るモノレールの下側の部分のモノレールの進行方向の前
   側及び後側の部分にそれぞれモノレールの下側の面に接
   触させて走行輪を配し、装置本体に移動不能に設けて支
   持部材にて各走行輪を軸支し、モノレールの平坦部を走
   行するときには、各走行輪がモノレールの下側の面に接
   触して、走行装置のガタつきを防止し、走行装置がモノ
   レールの坂部を走行するときには、走行装置に作用する
   重力によって装置本体がモノレールに対して傾斜して、
   坂上側の走行輪がモノレールの下側の面に軽く接触し、
   坂下側の走行輪がモノレールの下側の面に強く圧接し、
   坂下側の走行輪により駆動輪に対する反力を得るように
   なっている坂走行機構を備えていることを特徴とするモ
   ノレール走行装置。
3. 【請求項３】坂部のあるモノレールと、該モノレールの
   長手方向と交差する方向の一つの軸線上に配置されかつ
   モノレールの上側の走行面と係合して積極的に回転する
   少なくとも一つの駆動輪と、該駆動輪を適宜の伝動手段
   を介して駆動する駆動モータと、駆動モータ、駆動輪等
   を支持する装置本体とを備えたモノレール走行装置にお
   いて、モノレールの上側の走行面と駆動輪との接触部に
   対応するモノレールの下側の部分のモノレールの進行方
   向の前側及び後側にそれぞれ走行輪を配し、かつ前側の
   走行輪と後側の走行輪との間に走行補助輪を配し、各走
   行輪を装置本体にスプリングを介してモノレールの下側
   の面に向けて進退自在に設けた支持部材にて軸支し、走
   行補助輪を装置本体に不動に設けた支持部材にて軸支
   し、モノレールの平坦部を走行するときには、走行補助
   輪がモノレールの下側の面に接触しないで、各走行輪が
   モノレールの下側の面に接触して、走行装置のガタつき
   を防止し、走行装置がモノレールの坂部を走行するとき
   には、走行装置に作用する重力によって装置本体がモノ
   レールに対して傾斜して、坂上側の走行輪がモノレール
   の下側の面に軽く接触し、坂下側の走行輪がモノレール
   の下側の面に強く接触し、走行補助輪がモノレールの下
   側の面に強く圧接し、この走行補助輪により駆動輪に対
   する反力を得るようになっている坂走行機構を備えてい
   ることを特徴とするモノレール走行装置。