JP2732808B2 - ディスク状記録媒体を利用したデータ貯蔵装置のディジタルサーボ制御方法とディジタルサーボ制御機構 - Google Patents
ディスク状記録媒体を利用したデータ貯蔵装置のディジタルサーボ制御方法とディジタルサーボ制御機構Info
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- JP2732808B2 JP2732808B2 JP6293513A JP29351394A JP2732808B2 JP 2732808 B2 JP2732808 B2 JP 2732808B2 JP 6293513 A JP6293513 A JP 6293513A JP 29351394 A JP29351394 A JP 29351394A JP 2732808 B2 JP2732808 B2 JP 2732808B2
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
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- G—PHYSICS
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク状記録媒体を
利用するデータ貯蔵装置（以下“ディスク記録装置”と
する）のサーボ制御機構に関するもので、特に、ディス
ク状記録媒体にディジタルデータの記録及び読出を行う
ためのヘッドの位置を制御するサーボ制御方法及びその
ためのサーボ制御機構に関する。
利用するデータ貯蔵装置（以下“ディスク記録装置”と
する）のサーボ制御機構に関するもので、特に、ディス
ク状記録媒体にディジタルデータの記録及び読出を行う
ためのヘッドの位置を制御するサーボ制御方法及びその
ためのサーボ制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般のディスク記録装置の代表例である
ハードディスクドライバ（Hard DiskDriver：以下“Ｈ
ＤＤ”とする）におけるヘッドの移動については、その
移動距離に従って、探索モード（Seek Mode）とトラッ
ク追従モード（Track Following Mode）に区別できる。
探索モードは目標トラックに到達するためにトラック間
を移動するモードで、トラック追従モードは最終目標ト
ラックに到達したヘッドを正確にトラックのデータ線上
に位置させるためのモードを意味する。
ハードディスクドライバ（Hard DiskDriver：以下“Ｈ
ＤＤ”とする）におけるヘッドの移動については、その
移動距離に従って、探索モード（Seek Mode）とトラッ
ク追従モード（Track Following Mode）に区別できる。
探索モードは目標トラックに到達するためにトラック間
を移動するモードで、トラック追従モードは最終目標ト
ラックに到達したヘッドを正確にトラックのデータ線上
に位置させるためのモードを意味する。
【０００３】このようなＨＤＤのヘッド位置の制御方法
は、目標位置に到達するまでは速度制御（Velocity Con
trol）で遂行され、目標位置では“オン−トラック（on
-track）”のための位置制御（Position Control）で遂
行される。
は、目標位置に到達するまでは速度制御（Velocity Con
trol）で遂行され、目標位置では“オン−トラック（on
-track）”のための位置制御（Position Control）で遂
行される。
【０００４】図１は、一般のＨＤＤにおけるトラック移
動距離に対するヘッドの移動速度を示す特性図である。
同図において、Ｘ１までは加速区間、Ｘ１〜Ｘ２は定速
区間、Ｘ２〜Ｘ３は減速区間を示し、そしてＸ３は目標
トラックの位置を示す。
動距離に対するヘッドの移動速度を示す特性図である。
同図において、Ｘ１までは加速区間、Ｘ１〜Ｘ２は定速
区間、Ｘ２〜Ｘ３は減速区間を示し、そしてＸ３は目標
トラックの位置を示す。
【０００５】図２は、図１に示すＸ２〜Ｘ３の減速区間
でのヘッドの移動速度を詳細に示す特性図であって、Ｘ
２〜Ｘ２′は第１減速区間、Ｘ２′〜Ｘ３は第２減速区
間を示す。
でのヘッドの移動速度を詳細に示す特性図であって、Ｘ
２〜Ｘ２′は第１減速区間、Ｘ２′〜Ｘ３は第２減速区
間を示す。
【０００６】探索モードは、図１に示すようにＸ２〜Ｘ
３の区間すなわち減速区間での遂行モードを意味する。
この探索モードにおいては、Ｘ２〜Ｘ３の減速区間をよ
り詳細に示した図２のように、第１減速区間で検索モー
ドが遂行され、第２減速区間で遷移モード（Transition
Mode）が遂行される。つまり、探索モードは検索モー
ドと遷移モードに区分され、その際、帰還（Feedback）
されるサーボ情報としてグレーコード（Gray Code）を
用いたトラック番号を使用する。
３の区間すなわち減速区間での遂行モードを意味する。
この探索モードにおいては、Ｘ２〜Ｘ３の減速区間をよ
り詳細に示した図２のように、第１減速区間で検索モー
ドが遂行され、第２減速区間で遷移モード（Transition
Mode）が遂行される。つまり、探索モードは検索モー
ドと遷移モードに区分され、その際、帰還（Feedback）
されるサーボ情報としてグレーコード（Gray Code）を
用いたトラック番号を使用する。
【０００７】一方、トラック追従モードでは、サーボ情
報としてＡ、Ｂバーストを利用した位置エラー信号（Po
sition Error Signal ：以下“ＰＥＳ”とする）を利用
するようになっている。
報としてＡ、Ｂバーストを利用した位置エラー信号（Po
sition Error Signal ：以下“ＰＥＳ”とする）を利用
するようになっている。
【０００８】以上の各モードに応じた制御方法に従来で
は、補償器（Compensator ）あるいはＰＩＤ（Proporti
onal Integral Derivative）制御器を使用していた。
は、補償器（Compensator ）あるいはＰＩＤ（Proporti
onal Integral Derivative）制御器を使用していた。
【０００９】図３は、ディスク記録装置において、ディ
ジタルデータの読出／書込のためのヘッドの位置を制御
する従来のサーボ制御機構の制御系を示すブロック構成
図である。同図において、プラント（Plant ）はディス
ク記録装置のヘッド位置を調節するボイスコイルモータ
（Voice Coil Motor：以下“ＶＣＭ”とする）を示す。
同図のサーボ制御系による減速区間での目標速度値は、
次の数式１により得られる。
ジタルデータの読出／書込のためのヘッドの位置を制御
する従来のサーボ制御機構の制御系を示すブロック構成
図である。同図において、プラント（Plant ）はディス
ク記録装置のヘッド位置を調節するボイスコイルモータ
（Voice Coil Motor：以下“ＶＣＭ”とする）を示す。
同図のサーボ制御系による減速区間での目標速度値は、
次の数式１により得られる。
【００１０】
【数１】 （ＶTBL ：目標速度，Ｐf ：目標位置，Ｐr ：実際位
置，Ｋ：比例定数）
置，Ｋ：比例定数）
【００１１】この数式１で、比例定数ＫはＶＣＭの加速
能力により決定され、次数αは一般的に０．５〜１の間
を使用する。数式１で計算された目標速度値は、ルック
アップテーブル（Look-up Table）内の速度値としてＲ
ＯＭ（図示せず）に貯蔵されている。
能力により決定され、次数αは一般的に０．５〜１の間
を使用する。数式１で計算された目標速度値は、ルック
アップテーブル（Look-up Table）内の速度値としてＲ
ＯＭ（図示せず）に貯蔵されている。
【００１２】以下、従来のサーボ制御機構を図３を参照
して説明する。
して説明する。
【００１３】従来のサーボ制御機構はハードウェアに依
存するアナログ、あるいはアナログとディジタルとの混
合制御装置であって、ヘッドはサンプリング時間ごとに
トラックのサーボ情報を示すグレーコード値を通じて現
在位置するトラックの番号を読出す。したがって、次の
数式２により実際位置Ｐr から目標位置Ｐf への移動距
離Ｘが定まる。
存するアナログ、あるいはアナログとディジタルとの混
合制御装置であって、ヘッドはサンプリング時間ごとに
トラックのサーボ情報を示すグレーコード値を通じて現
在位置するトラックの番号を読出す。したがって、次の
数式２により実際位置Ｐr から目標位置Ｐf への移動距
離Ｘが定まる。
【００１４】
【数２】Ｘ＝Ｐf −Ｐr
【００１５】その後、上記ルックアップテーブルから移
動距離Ｘに対する目標速度ＶTBL を求める。すなわち、
移動距離Ｘが定まると、移動距離Ｘに対する目標速度Ｖ
TBLが得られ、そして探索モードが決定される。
動距離Ｘに対する目標速度ＶTBL を求める。すなわち、
移動距離Ｘが定まると、移動距離Ｘに対する目標速度Ｖ
TBLが得られ、そして探索モードが決定される。
【００１６】しかし、実際速度Ｖr は通常、実際位置Ｐ
r の以前のサンプリング値と現在のサンプリング値との
差から求められる。したがって、検索モードと遷移モー
ドに区分される探索モードでは、上記のようにして求め
られる目標速度ＶTBL と実際速度Ｖr から次の数式３に
より得られる制御入力ｕにより速度制御が遂行される。
つまり、数式３により制御入力ｕを得てＶＣＭに入力電
流を印加する。
r の以前のサンプリング値と現在のサンプリング値との
差から求められる。したがって、検索モードと遷移モー
ドに区分される探索モードでは、上記のようにして求め
られる目標速度ＶTBL と実際速度Ｖr から次の数式３に
より得られる制御入力ｕにより速度制御が遂行される。
つまり、数式３により制御入力ｕを得てＶＣＭに入力電
流を印加する。
【００１７】
【数３】ｕ＝Ｋ〔ＶTBL −Ｖr 〕
【００１８】この数式３で、Ｋは制御系の比例定数を示
す。以後、ヘッドが目標位置Ｐf に到達すると、遂行モ
ードがトラック追従モードに切り換えられる。
す。以後、ヘッドが目標位置Ｐf に到達すると、遂行モ
ードがトラック追従モードに切り換えられる。
【００１９】トラック追従モードでは、Ａ、Ｂバースト
からＰＥＳを求めてヘッドを目標トラック（on-track）
にセットリング（Settling）させる位置制御を遂行す
る。ここで制御入力ｕが、通常使用されるＰＩＤ制御器
の場合、次の数式４により新たに求められる。
からＰＥＳを求めてヘッドを目標トラック（on-track）
にセットリング（Settling）させる位置制御を遂行す
る。ここで制御入力ｕが、通常使用されるＰＩＤ制御器
の場合、次の数式４により新たに求められる。
【００２０】
【数４】ｕ＝Ｋp Ｐr −Ｋv Ｖr
【００２１】この数式４におけるＫp 、Ｋv は制御系定
数で、それぞれ位置制御定数及び速度制御定数を示す。
数で、それぞれ位置制御定数及び速度制御定数を示す。
【００２２】ところで、以上のような従来のサーボ制御
機構には、次に説明するような問題点がある。すなわ
ち、実際速度Ｖr は次の数式５を利用して求められる。
機構には、次に説明するような問題点がある。すなわ
ち、実際速度Ｖr は次の数式５を利用して求められる。
【００２３】
【数５】
【００２４】この式中のＴｓはサンプリング間隔を示
す。この数式５による計算値は、Ｔｓがだんだん小さく
なる場合と実際位置Ｐr が急激に変わる場合とで、多く
の誤差が発生する。これにより、検索モードや遷移モー
ドでＶＣＭの予測できない輻湊が発生するという問題点
がある。
す。この数式５による計算値は、Ｔｓがだんだん小さく
なる場合と実際位置Ｐr が急激に変わる場合とで、多く
の誤差が発生する。これにより、検索モードや遷移モー
ドでＶＣＭの予測できない輻湊が発生するという問題点
がある。
【００２５】また、帰還される情報が、位置情報（トラ
ック番号、ＰＥＳ）と誤差が予想される速度情報とで構
成される全体状態帰還（Full State Feedback）を使用
するトラック追従モードでは、不安定な速度情報により
完璧な制御性能を得難い。さらに、外部妨害（External
Disturbance）に対する直接的除去方法がないので、ト
ラック追従モードで定常状態誤差（Steady State Erro
r）の発生する可能性がある。このような誤差は積分制
御器（Integral Controller）を使用して間接的に制御
可能ではあるが、記録媒体の全データ領域について制御
してエラーを除去することはできない。
ック番号、ＰＥＳ）と誤差が予想される速度情報とで構
成される全体状態帰還（Full State Feedback）を使用
するトラック追従モードでは、不安定な速度情報により
完璧な制御性能を得難い。さらに、外部妨害（External
Disturbance）に対する直接的除去方法がないので、ト
ラック追従モードで定常状態誤差（Steady State Erro
r）の発生する可能性がある。このような誤差は積分制
御器（Integral Controller）を使用して間接的に制御
可能ではあるが、記録媒体の全データ領域について制御
してエラーを除去することはできない。
【００２６】加えて、遷移モードが目標位置から約１６
トラック前に遂行されて目標位置に到達するときのヘッ
ドの進入速度を低下させ、探索時間が長くなってもヘッ
ドの安定したセットリングを可能にすることを優先させ
ている。しかしながら、従来の遷移モードでは、グレー
コードを利用して現在位置を認識するようになってお
り、グレーコードを利用したトラック位置情報のみで速
度制御を行うため、遷移モード区間での正確な制御が難
しく、したがってトラック追従モードのセットリングに
大きな影響を及ぼしている。
トラック前に遂行されて目標位置に到達するときのヘッ
ドの進入速度を低下させ、探索時間が長くなってもヘッ
ドの安定したセットリングを可能にすることを優先させ
ている。しかしながら、従来の遷移モードでは、グレー
コードを利用して現在位置を認識するようになってお
り、グレーコードを利用したトラック位置情報のみで速
度制御を行うため、遷移モード区間での正確な制御が難
しく、したがってトラック追従モードのセットリングに
大きな影響を及ぼしている。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の目
的は、動作モードの変化により差別的にヘッドの移動を
制御するディジタルサーボ制御機構を提供することにあ
る。また、本発明の他の目的は、外部妨害を排除したサ
ーボ制御が可能なディジタルサーボ制御機構を提供する
ことにある。加えて、本発明の更なる他の目的は、動作
モードの変化により差別的にヘッドの移動を制御するデ
ィジタルサーボ制御方法を提供することにある。
的は、動作モードの変化により差別的にヘッドの移動を
制御するディジタルサーボ制御機構を提供することにあ
る。また、本発明の他の目的は、外部妨害を排除したサ
ーボ制御が可能なディジタルサーボ制御機構を提供する
ことにある。加えて、本発明の更なる他の目的は、動作
モードの変化により差別的にヘッドの移動を制御するデ
ィジタルサーボ制御方法を提供することにある。
【００２８】
【課題を解決するための手段】本発明は、記録区域の分
割位置を示すサーボ情報を備えたディスク状記録媒体を
利用するデータ貯蔵装置で、所定のサンプリング周期ご
とに前記サーボ情報を読出すヘッドを目標トラックに移
動させるためのヘッド駆動部を制御するディジタルサー
ボ制御方法について、前記サーボ情報から現在サンプリ
ング周期でヘッドが位置する現在トラックを検出する現
在トラック検索段階と、ヘッド駆動部に入力された制御
信号と前記現在トラックから、次のサンプリング周期で
のヘッドの推定速度とヘッドの位置する推定位置トラッ
クを推定する推定段階と、目標トラックと推定された推
定位置トラックとの間のトラック間隔に対応してヘッド
を目標トラックに移動させるための目標速度を計算する
目標速度計算段階と、得られた目標速度と推定された推
定速度との間の差異値に対応する制御信号をヘッド駆動
部に生成出力する制御信号出力段階と、を含んだ制御方
法とすることを特徴としている。
割位置を示すサーボ情報を備えたディスク状記録媒体を
利用するデータ貯蔵装置で、所定のサンプリング周期ご
とに前記サーボ情報を読出すヘッドを目標トラックに移
動させるためのヘッド駆動部を制御するディジタルサー
ボ制御方法について、前記サーボ情報から現在サンプリ
ング周期でヘッドが位置する現在トラックを検出する現
在トラック検索段階と、ヘッド駆動部に入力された制御
信号と前記現在トラックから、次のサンプリング周期で
のヘッドの推定速度とヘッドの位置する推定位置トラッ
クを推定する推定段階と、目標トラックと推定された推
定位置トラックとの間のトラック間隔に対応してヘッド
を目標トラックに移動させるための目標速度を計算する
目標速度計算段階と、得られた目標速度と推定された推
定速度との間の差異値に対応する制御信号をヘッド駆動
部に生成出力する制御信号出力段階と、を含んだ制御方
法とすることを特徴としている。
【００２９】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付の図面を
参照して詳細に説明する。
参照して詳細に説明する。
【００３０】図４に、本発明によるディスク状記録媒体
を利用したデータ貯蔵装置の実施例をブロック構成図で
示す。マイクロプロセッサ４０１は、その制御プログラ
ム及び予測推定器アルゴリズム等を貯蔵したプログラマ
ブルＲＯＭ（Programable Read Only Memory：以下“Ｐ
ＲＯＭ”とする）４０３と、スタティックＲＡＭ（Stat
ic Random Access Memory ：以下“ＳＲＡＭ”とする）
４０５とに接続されている。
を利用したデータ貯蔵装置の実施例をブロック構成図で
示す。マイクロプロセッサ４０１は、その制御プログラ
ム及び予測推定器アルゴリズム等を貯蔵したプログラマ
ブルＲＯＭ（Programable Read Only Memory：以下“Ｐ
ＲＯＭ”とする）４０３と、スタティックＲＡＭ（Stat
ic Random Access Memory ：以下“ＳＲＡＭ”とする）
４０５とに接続されている。
【００３１】ヘッド４０７はディスク状記録媒体４０９
上を水平運動してディスク状記録媒体４０９に対するデ
ータの読出及び書込を行う。ＶＣＭ（Voice Coil Moto
r）４１１はアクチュエータ(Actuator)でヘッド４０７
と接続され、ヘッド４０７をディスク状記録媒体４０９
上で水平方向に駆動する。スピンドルモータ（SpindleM
otor）４１３は回転運動アクチュエータで、駆動軸にデ
ィスク状記録媒体４０９が連結されて回転させる。
上を水平運動してディスク状記録媒体４０９に対するデ
ータの読出及び書込を行う。ＶＣＭ（Voice Coil Moto
r）４１１はアクチュエータ(Actuator)でヘッド４０７
と接続され、ヘッド４０７をディスク状記録媒体４０９
上で水平方向に駆動する。スピンドルモータ（SpindleM
otor）４１３は回転運動アクチュエータで、駆動軸にデ
ィスク状記録媒体４０９が連結されて回転させる。
【００３２】ＶＣＭ駆動器４１５はＶＣＭ４１１に接続
されてＶＣＭ４１１の駆動制御を行う。Ｄ／Ａ変換器
（Dagital/Analog Converter）４１７はマイクロプロセ
ッサ４０１とＶＣＭ駆動器４１５とに接続され、マイク
ロプロセッサ４０１からディジタルの制御入力信号ｕを
受けてアナログ信号に変換し、ＶＣＭ駆動器４１５に出
力する。モータ駆動器４１９はスピンドルモータ４１３
とマイクロプロセッサ４０１に接続され、マイクロプロ
セッサ４０１の制御によりスピンドルモータ４１３の駆
動制御を行う。増幅器４２１はヘッド４０７に接続され
て読出された信号を増幅出力し、また書込まれる入力信
号を増幅してヘッド４０７に出力する。
されてＶＣＭ４１１の駆動制御を行う。Ｄ／Ａ変換器
（Dagital/Analog Converter）４１７はマイクロプロセ
ッサ４０１とＶＣＭ駆動器４１５とに接続され、マイク
ロプロセッサ４０１からディジタルの制御入力信号ｕを
受けてアナログ信号に変換し、ＶＣＭ駆動器４１５に出
力する。モータ駆動器４１９はスピンドルモータ４１３
とマイクロプロセッサ４０１に接続され、マイクロプロ
セッサ４０１の制御によりスピンドルモータ４１３の駆
動制御を行う。増幅器４２１はヘッド４０７に接続され
て読出された信号を増幅出力し、また書込まれる入力信
号を増幅してヘッド４０７に出力する。
【００３３】インタフェース制御部４２９はマイクロプ
ロセッサ４０１によって制御されて外部データ入力装置
（図示せず）とデータを送受信する。読出デコーディン
グ及び書込エンコーディング部４２３は、マイクロプロ
セッサ４０１、増幅器４２１、及びインタフェース制御
部４２９に接続されており、マイクロプロセッサ４０１
によって動作制御され、インタフェース部４２９から書
込データを受けてアナログフラックス（Flux）変化信号
にエンコーディングして増幅器４２１に出力し、また増
幅器４２１から入力されるアナログ読出信号をディジタ
ル変換してエンコード読出データ（Encoded Read Data
；以下“ＥＲＤ信号”とする）として出力する。
ロセッサ４０１によって制御されて外部データ入力装置
（図示せず）とデータを送受信する。読出デコーディン
グ及び書込エンコーディング部４２３は、マイクロプロ
セッサ４０１、増幅器４２１、及びインタフェース制御
部４２９に接続されており、マイクロプロセッサ４０１
によって動作制御され、インタフェース部４２９から書
込データを受けてアナログフラックス（Flux）変化信号
にエンコーディングして増幅器４２１に出力し、また増
幅器４２１から入力されるアナログ読出信号をディジタ
ル変換してエンコード読出データ（Encoded Read Data
；以下“ＥＲＤ信号”とする）として出力する。
【００３４】Ａ／Ｄ変換器（Analog/Digital Converte
r）４２５は、読出デコーディング及び書込エンコーデ
ィング部４２３に接続され、アナログサーボ読出信号を
受けてＰＥＳにディジタル変換し、マイクロプロセッサ
４０１に出力する。ゲートアレイ４２７は、読出デコー
ディング及び書込エンコーディング部４２３に接続さ
れ、ＥＲＤ信号を受けてこれからディスク状記録媒体４
０９のサーボ領域内のグレーコード等の各サーボ情報を
検出し、出力する。
r）４２５は、読出デコーディング及び書込エンコーデ
ィング部４２３に接続され、アナログサーボ読出信号を
受けてＰＥＳにディジタル変換し、マイクロプロセッサ
４０１に出力する。ゲートアレイ４２７は、読出デコー
ディング及び書込エンコーディング部４２３に接続さ
れ、ＥＲＤ信号を受けてこれからディスク状記録媒体４
０９のサーボ領域内のグレーコード等の各サーボ情報を
検出し、出力する。
【００３５】以上の構成において、マイクロプロセッサ
４０１は、予測推定器アルゴリズムと制御プログラムを
ローディングしてディジタルサーボ制御機構の全般的な
制御動作を遂行するものである。
４０１は、予測推定器アルゴリズムと制御プログラムを
ローディングしてディジタルサーボ制御機構の全般的な
制御動作を遂行するものである。
【００３６】図５は、ディジタルサーボ制御系について
のブロック構成図である。予測推定器はアルゴリズム形
態でマイクロプロセッサ４０１に内蔵される。この予測
推定器は公知の技術で、G.F.Franklin等による「Digita
l control of Dynamic System(2nd Edition)」に開示さ
れている。
のブロック構成図である。予測推定器はアルゴリズム形
態でマイクロプロセッサ４０１に内蔵される。この予測
推定器は公知の技術で、G.F.Franklin等による「Digita
l control of Dynamic System(2nd Edition)」に開示さ
れている。
【００３７】図５において、ＫDAC はＤ／Ａ変換器、Ｋ
ADC はＡ／Ｄ変換器、ＫAMP は電力増幅器トランスコン
ダクタンス、ＫｍはＶＣＭトルク定数、Ｊはスイングア
ーム慣性モーメント、Ｋａｒｍはスイングアーム部、Ｔ
Ｄは外部妨害、ＴｍはＶＣＭアクチュエータのトルク、
ａ〔ＲＡＤ／Ｓ2 〕はアクチュエータ角加速度、Ｖ〔Ｒ
ＡＤ／Ｓ〕はアクチュエータ角速度、Ｘ〔ＲＡＤ〕はア
クチュエータ角変位（実変数ベクトル）を意味する。
ADC はＡ／Ｄ変換器、ＫAMP は電力増幅器トランスコン
ダクタンス、ＫｍはＶＣＭトルク定数、Ｊはスイングア
ーム慣性モーメント、Ｋａｒｍはスイングアーム部、Ｔ
Ｄは外部妨害、ＴｍはＶＣＭアクチュエータのトルク、
ａ〔ＲＡＤ／Ｓ2 〕はアクチュエータ角加速度、Ｖ〔Ｒ
ＡＤ／Ｓ〕はアクチュエータ角速度、Ｘ〔ＲＡＤ〕はア
クチュエータ角変位（実変数ベクトル）を意味する。
【００３８】図６は図５の構成において使用される予測
推定器のブロック図、図７は検索及び遷移モード時の制
御系ブロック図、図８はトラック追従モード時の制御系
ブロック図である。これら図６、図７、図８において、
Ｐest は推定器で計算された推定位置情報、Ｖest は推
定器で計算された推定速度情報、Ｗest は推定器で計算
された推定バイアス力、ＶTBL は速度曲線図（ルックア
ップテーブル）での目標速度値、Ｋは制御系定数、Ｌは
推定器定数、Ｘは実変数ベクトル、バーＸは推定状態変
数ベクトル、Ｙはプラントの出力ベクトル、バーｙはモ
デルの推定出力ベクトルを意味する。
推定器のブロック図、図７は検索及び遷移モード時の制
御系ブロック図、図８はトラック追従モード時の制御系
ブロック図である。これら図６、図７、図８において、
Ｐest は推定器で計算された推定位置情報、Ｖest は推
定器で計算された推定速度情報、Ｗest は推定器で計算
された推定バイアス力、ＶTBL は速度曲線図（ルックア
ップテーブル）での目標速度値、Ｋは制御系定数、Ｌは
推定器定数、Ｘは実変数ベクトル、バーＸは推定状態変
数ベクトル、Ｙはプラントの出力ベクトル、バーｙはモ
デルの推定出力ベクトルを意味する。
【００３９】図９は、この例のディスク状記録媒体のト
ラックとＡ、Ｂバーストを示すサーボフレーム（Servo
Frame）の概略図である。また、図１０はこの例の制御
についてのメインフローチャート、図１１は図１０にお
ける検索モードＩＳＲ（Interrupt Service Routine）
過程についてのフローチャート、図１２は図１０におけ
る遷移モードＩＳＲ過程についてのフローチャート、図
１３は図１０におけるトラック追従モードＩＳＲ過程に
ついてのフローチャートである。
ラックとＡ、Ｂバーストを示すサーボフレーム（Servo
Frame）の概略図である。また、図１０はこの例の制御
についてのメインフローチャート、図１１は図１０にお
ける検索モードＩＳＲ（Interrupt Service Routine）
過程についてのフローチャート、図１２は図１０におけ
る遷移モードＩＳＲ過程についてのフローチャート、図
１３は図１０におけるトラック追従モードＩＳＲ過程に
ついてのフローチャートである。
【００４０】以下、この実施例におけるディスク記録装
置のディジタルサーボ制御方法とそのサーボ制御機構に
ついて詳細に説明する。
置のディジタルサーボ制御方法とそのサーボ制御機構に
ついて詳細に説明する。
【００４１】まず、ディジタルサーボ制御系について説
明する。ディスク記録装置のディジタルサーボ制御系で
プラント（Plant ：ＨＤＤ Dynamics）のモデルを状態
方程式（State Equation）で表すと、次の数式６のよう
になる。
明する。ディスク記録装置のディジタルサーボ制御系で
プラント（Plant ：ＨＤＤ Dynamics）のモデルを状態
方程式（State Equation）で表すと、次の数式６のよう
になる。
【００４２】
【数６】Ｘ（ｋ＋１）＝ΦＸ（ｋ）＋Γｕ（ｋ）
【００４３】ここで、Φ、Γはプラント定数を示すマト
リックス（Matrix）で、Ｘ（ｋ）は実変数ベクトルとし
て次の数式７のようにして表わされる。
リックス（Matrix）で、Ｘ（ｋ）は実変数ベクトルとし
て次の数式７のようにして表わされる。
【００４４】
【数７】 （Ｐｒ：実際位置，Ｖｒ：実際速度）
【００４５】この実施例では、実際速度Ｖｒの推定誤差
を減少させるために予測推定器（Prediction Estimato
r）を使用して推定速度Ｖest を求める。図６に示した
予測推定器は次の数式８、９のように与えられる。
を減少させるために予測推定器（Prediction Estimato
r）を使用して推定速度Ｖest を求める。図６に示した
予測推定器は次の数式８、９のように与えられる。
【００４６】
【数８】
【００４７】
【数９】
【００４８】ここで、Ｐest は実際位置Ｐｒの推定位置
（Estimated value）を、Ｖest は実際速度Ｖｒの推定
値を意味する。
（Estimated value）を、Ｖest は実際速度Ｖｒの推定
値を意味する。
【００４９】これら数式８、９で、プラント及びモデル
の出力ベクトル［ｙ（ｋ），バーｙ（ｋ）］は［Ｐ
r （ｋ），Ｐest （ｋ）］となる。Ｌは予測推定器の帰
還利得マトリックス（Feedback Gain Matrix）を意味す
る。
の出力ベクトル［ｙ（ｋ），バーｙ（ｋ）］は［Ｐ
r （ｋ），Ｐest （ｋ）］となる。Ｌは予測推定器の帰
還利得マトリックス（Feedback Gain Matrix）を意味す
る。
【００５０】図６で推定された位置情報Ｐest と速度情
報Ｖest が、プラントから実際に測定された位置情報Ｐ
ｒをもって推定器を通じて得られる。
報Ｖest が、プラントから実際に測定された位置情報Ｐ
ｒをもって推定器を通じて得られる。
【００５１】また、この例では、外部妨害の除去を直接
的に処理するためにバイアス推定を使用する。外部妨害
Ｗは単に一定の定数と仮定し、バイアスモデルを適用し
たときの状態方程式は次の数式１０、１１の通りであ
る。
的に処理するためにバイアス推定を使用する。外部妨害
Ｗは単に一定の定数と仮定し、バイアスモデルを適用し
たときの状態方程式は次の数式１０、１１の通りであ
る。
【００５２】
【数１０】
【００５３】
【数１１】
【００５４】数式１０で、Ｗest は推定したバイアス値
を示し、上記数式６及び数式８でのΦ、Γと数式１０で
のΦw 、Γw は相互に異なる。その理由は、数式９及び
数式１１に示すように、状態変数ベクトルバーＸ（ｋ）
の構成が異なるからである。数式１０のようなバイアス
推定はトラック追従モードのみで適用される。
を示し、上記数式６及び数式８でのΦ、Γと数式１０で
のΦw 、Γw は相互に異なる。その理由は、数式９及び
数式１１に示すように、状態変数ベクトルバーＸ（ｋ）
の構成が異なるからである。数式１０のようなバイアス
推定はトラック追従モードのみで適用される。
【００５５】さらに、この例では、遷移モードの制御分
解能（Resolution）を高めるために、従来のグレーコー
ドによるトラック番号と、Ａ、Ｂバーストを利用したＰ
ＥＳ位置情報を共に使用する。以上のような探索モード
に対応する位置情報を下記の表１にまとめて示す。
解能（Resolution）を高めるために、従来のグレーコー
ドによるトラック番号と、Ａ、Ｂバーストを利用したＰ
ＥＳ位置情報を共に使用する。以上のような探索モード
に対応する位置情報を下記の表１にまとめて示す。
【００５６】
【表１】
【００５７】以下、図７及び図８のブロック構成図によ
る制御モード別制御系の状態は表１の通りである。
る制御モード別制御系の状態は表１の通りである。
【００５８】表１で、サーボ制御設計時に決定しなけれ
ばならない定数（Gain）は制御系定数Ｋと推定器定数Ｌ
である。したがって、モードにより前記定数を整理する
と、下記の数式１２）〜数式１５の通りである。
ばならない定数（Gain）は制御系定数Ｋと推定器定数Ｌ
である。したがって、モードにより前記定数を整理する
と、下記の数式１２）〜数式１５の通りである。
【００５９】検索及び遷移モード
【００６０】
【数１２】Ｋ＝Ｋ1
【００６１】
【数１３】
【００６２】トラック追従モード
【００６３】
【数１４】Ｋ＝〔ＫP ＫV 〕
【００６４】
【数１５】
【００６５】以上の数式１２〜数式１５において、Ｋ、
Ｌのマトリックス値は、２次系モデルから制動係数（Da
mping Coefficient）及びセットリング時間を考慮した
公知のポールプレースメント（Pole-Placement）方法を
利用して求める。
Ｌのマトリックス値は、２次系モデルから制動係数（Da
mping Coefficient）及びセットリング時間を考慮した
公知のポールプレースメント（Pole-Placement）方法を
利用して求める。
【００６６】この例では、遷移モード制御分解能の向上
のためにトラック位置情報及びＰＥＳを同時に利用して
改善された速度制御を達成する。
のためにトラック位置情報及びＰＥＳを同時に利用して
改善された速度制御を達成する。
【００６７】各モード別現在のトラック位置Ｐｒの計算
方法は下記に示す表２の通りである。
方法は下記に示す表２の通りである。
【００６８】
【表２】
【００６９】検索モードで移動距離（｜Ｐr −Ｐf ｜）
が１６トラック以内になると、検索から遷移が遂行さ
れ、目標位置Ｐf の境界に到達すると（すなわち８トラ
ンユニット以内）、トラック追従モードに転換してこれ
が遂行される。
が１６トラック以内になると、検索から遷移が遂行さ
れ、目標位置Ｐf の境界に到達すると（すなわち８トラ
ンユニット以内）、トラック追従モードに転換してこれ
が遂行される。
【００７０】次に、図９を参照して遷移モードにおける
トランユニットの計算の一例を説明する。遷移モードに
おいて、１トラックは１６トランユニットで計算され、
１トラック内にはＰＥＳにより１６制御分解能（Contro
l resolution）を有することになる。
トランユニットの計算の一例を説明する。遷移モードに
おいて、１トラックは１６トランユニットで計算され、
１トラック内にはＰＥＳにより１６制御分解能（Contro
l resolution）を有することになる。
【００７１】現在ヘッドが‘Ｎ’トラックの中央でオフ
トラック（off- track）されてＣ地点に位置していると
仮定し、目標位置が‘Ｎ＋３’トラックのときには実際
のヘッドの移動距離は３トラックとなるが、トランユニ
ットの計算としては、（３トラック×１６トランユニッ
ト）＋αとなる。ここで、‘Ｎ’トラックでＣ地点の位
置はＰＥＳによって求められる。トラック追従モードに
おいて、１トラックはトラック中央を中心に＋５１２〜
−５１１ＰＥＳ（１０２４分解能）で計算される。した
がって、１トラック内でトランユニットはＰＥＳを６４
で割って求める。もし、図９でヘッドの位置であるＣ地
点でのＰＥＳが２５６であれば、αは２５６／６４＝４
である。したがって、このような場合に遷移モードで移
動すべきヘッドの位置は４８＋４＝５２である。
トラック（off- track）されてＣ地点に位置していると
仮定し、目標位置が‘Ｎ＋３’トラックのときには実際
のヘッドの移動距離は３トラックとなるが、トランユニ
ットの計算としては、（３トラック×１６トランユニッ
ト）＋αとなる。ここで、‘Ｎ’トラックでＣ地点の位
置はＰＥＳによって求められる。トラック追従モードに
おいて、１トラックはトラック中央を中心に＋５１２〜
−５１１ＰＥＳ（１０２４分解能）で計算される。した
がって、１トラック内でトランユニットはＰＥＳを６４
で割って求める。もし、図９でヘッドの位置であるＣ地
点でのＰＥＳが２５６であれば、αは２５６／６４＝４
である。したがって、このような場合に遷移モードで移
動すべきヘッドの位置は４８＋４＝５２である。
【００７２】遷移モードでの速度曲線（図２の第２減速
区間）は１６トラック×１６トランユニット＝２５６に
該当する移動間隔からなり、図９の一例では移動間隔５
２だけに該当する速度が目標速度に定められ、速度制御
が遂行される。ルックアップテーブルは、検索モード及
び遷移モードでの減速状態度と、検索モード、遷移モー
ド、及びトラック追従モードで必要なＫｄ（順方向制御
系定数）、Ｋ（制御系定数）、及びＬ（推定器定数）で
構成されている。そして、検索モードでの減速状態は目
標トラック前の２５０トラックから適用され、遷移モー
ドでの減速状態は目標トラック前の１６トラックから適
用される。
区間）は１６トラック×１６トランユニット＝２５６に
該当する移動間隔からなり、図９の一例では移動間隔５
２だけに該当する速度が目標速度に定められ、速度制御
が遂行される。ルックアップテーブルは、検索モード及
び遷移モードでの減速状態度と、検索モード、遷移モー
ド、及びトラック追従モードで必要なＫｄ（順方向制御
系定数）、Ｋ（制御系定数）、及びＬ（推定器定数）で
構成されている。そして、検索モードでの減速状態は目
標トラック前の２５０トラックから適用され、遷移モー
ドでの減速状態は目標トラック前の１６トラックから適
用される。
【００７３】各減速状態は次の数式１６の次数αを調整
して求める。
して求める。
【００７４】
【数１６】 （Ｖ：目標速度，Ｘ：目的移動距離，Ｋ：比例定数）
【００７５】この数式１６において、ＫはＶＣＭの加速
能力に従って定められ、本実施例では検索モード及び遷
移モードでαの値をそれぞれ０．８及び０．８５に差別
化する。もちろん、目標移動距離Ｘの単位は検索モード
ではトラックで、遷移モードではトランユニットであ
る。
能力に従って定められ、本実施例では検索モード及び遷
移モードでαの値をそれぞれ０．８及び０．８５に差別
化する。もちろん、目標移動距離Ｘの単位は検索モード
ではトラックで、遷移モードではトランユニットであ
る。
【００７６】これら正数は、全体のヘッド作動範囲を６
個の作動点（Operating point）に分けて差別化した。
このＫｄは次のように求められる。
個の作動点（Operating point）に分けて差別化した。
このＫｄは次のように求められる。
【００７７】
【数１７】
【００７８】この数式１７は連続システム（continuous
system）での定数を示す。実際のシミュレーション時
にはサンプリング時間を考慮したディジタル系に相応す
る定数を使用しなければならない。数式１７で、作動点
により一番変化される変数はＫｍ（ＶＣＭトルク定数）
である。したがって、ルックアップテーブルで６個の区
域に分けて使用される定数は、このＫｍの変化を補償す
るためである。
system）での定数を示す。実際のシミュレーション時
にはサンプリング時間を考慮したディジタル系に相応す
る定数を使用しなければならない。数式１７で、作動点
により一番変化される変数はＫｍ（ＶＣＭトルク定数）
である。したがって、ルックアップテーブルで６個の区
域に分けて使用される定数は、このＫｍの変化を補償す
るためである。
【００７９】以下、上述した図４〜図８の構成及び動作
説明を参照して、図１０〜図１３の各遂行フローチャー
トを用いて説明する。
説明を参照して、図１０〜図１３の各遂行フローチャー
トを用いて説明する。
【００８０】マイクロプロセッサ４０１は、ＶＣＭ駆動
器４１５及びゲートアレイ４２７等の素子及びコード上
で必要な変数の初期化作業を遂行する（ステップ９０
１）。その後、マイクロプロセッサ４０１はディスク記
録装置の停止時に安全区域（Parking Zone）に停止して
あるヘッドを駆動する（ステップ９０３）。
器４１５及びゲートアレイ４２７等の素子及びコード上
で必要な変数の初期化作業を遂行する（ステップ９０
１）。その後、マイクロプロセッサ４０１はディスク記
録装置の停止時に安全区域（Parking Zone）に停止して
あるヘッドを駆動する（ステップ９０３）。
【００８１】このとき、一般の小型ＨＤＤでは、ヘッド
が浮び上がるときのヘッド固着（Stick ）という問題が
生じる。本実施例ではそのヘッド固着の問題を解決する
ために、“アンロッキング”遂行前に公知の“ヘッド振
り”過程を遂行する。すなわち、ＶＣＭに印加される適
正な微少電流の極性を反復して変化させてヘッドを振る
ことにより、ヘッドが浮び上がるときのヘッド固着の問
題を解決する。
が浮び上がるときのヘッド固着（Stick ）という問題が
生じる。本実施例ではそのヘッド固着の問題を解決する
ために、“アンロッキング”遂行前に公知の“ヘッド振
り”過程を遂行する。すなわち、ＶＣＭに印加される適
正な微少電流の極性を反復して変化させてヘッドを振る
ことにより、ヘッドが浮び上がるときのヘッド固着の問
題を解決する。
【００８２】スピンドルモータの定速度（３６００ＲＰ
Ｍ）に到達した後、回転器具を動作させるためのアンロ
ッキング段階を遂行する（ステップ９０５）。このアン
ロッキング過程は、ディスク記録装置の駆動初期に、ヘ
ッド４０７が取り付けられた回転器具を安全区域からト
ラック零の位置に移動させて駆動用意の状態とすること
を意味する。
Ｍ）に到達した後、回転器具を動作させるためのアンロ
ッキング段階を遂行する（ステップ９０５）。このアン
ロッキング過程は、ディスク記録装置の駆動初期に、ヘ
ッド４０７が取り付けられた回転器具を安全区域からト
ラック零の位置に移動させて駆動用意の状態とすること
を意味する。
【００８３】マイクロプロセッサ４０１は、ヘッド４０
７から入力されるトラックのグレーコードを受けて現在
ヘッドが位置した現在トラックＰr を感知する（ステッ
プ９０７）。そして、マイクロプロセッサ４０１は、目
標トラックＰf とステップ９０７で感知された現在トラ
ックＰr との間隔を計算して目標トラックＰf までの移
動距離Ｘを計算する（ステップ９０９）。次いで、マイ
クロプロセッサ４０１は、ステップ９１１〜ステップ９
１９を遂行して移動距離Ｘに対応する各該当モード（検
索、遷移、トラック追従）をセッティングする。その
後、マイクロプロセッサ４０１は、セッティングされた
該当モードに従ってＩＳＲ（Interrupt Service Routi
ne）過程を遂行する（ステップ９２１）。
７から入力されるトラックのグレーコードを受けて現在
ヘッドが位置した現在トラックＰr を感知する（ステッ
プ９０７）。そして、マイクロプロセッサ４０１は、目
標トラックＰf とステップ９０７で感知された現在トラ
ックＰr との間隔を計算して目標トラックＰf までの移
動距離Ｘを計算する（ステップ９０９）。次いで、マイ
クロプロセッサ４０１は、ステップ９１１〜ステップ９
１９を遂行して移動距離Ｘに対応する各該当モード（検
索、遷移、トラック追従）をセッティングする。その
後、マイクロプロセッサ４０１は、セッティングされた
該当モードに従ってＩＳＲ（Interrupt Service Routi
ne）過程を遂行する（ステップ９２１）。
【００８４】このとき、ＩＳＲ過程を遂行する前に、図
１０の該当セッティング段階（ステップ９１３、９１
７、９１９）で制御器及び推定器の定数をテーブルで選
定し、状態変数のスケーリング作業を遂行してＩＳＲ遂
行の用意作業をする。このＩＳＲ遂行の用意過程の一例
として、バイアス測定（ＢＩＡＳ Calibration) 動作が
遂行される。このバイアス測定動作は駆動準備前にただ
１回のみ実行されるモジュロで、駆動時ごとに異なる器
具系の外部妨害を測定して、この外部妨害が補償される
ようにする。このとき、回転器具の前進及び後進時にバ
イアス力の差が大きいと、両方向に対する測定が必要で
ある。
１０の該当セッティング段階（ステップ９１３、９１
７、９１９）で制御器及び推定器の定数をテーブルで選
定し、状態変数のスケーリング作業を遂行してＩＳＲ遂
行の用意作業をする。このＩＳＲ遂行の用意過程の一例
として、バイアス測定（ＢＩＡＳ Calibration) 動作が
遂行される。このバイアス測定動作は駆動準備前にただ
１回のみ実行されるモジュロで、駆動時ごとに異なる器
具系の外部妨害を測定して、この外部妨害が補償される
ようにする。このとき、回転器具の前進及び後進時にバ
イアス力の差が大きいと、両方向に対する測定が必要で
ある。
【００８５】バイアス測定で計算されたバイアス力はＲ
ＡＭに貯蔵されてＩＳＲ過程で使用される。そして、Ｒ
ＡＭの利用可能な記憶容量及びディスク記録装置のスピ
ンアップ時間（Spin-up Time）の仕様に対応して、どれ
くらいのトラックごとにバイアス力を測定するかが基準
仕様に従って初期値に定められる。この例では、回転器
具の前進時のみに１２８トラックごとに測定が遂行され
る。
ＡＭに貯蔵されてＩＳＲ過程で使用される。そして、Ｒ
ＡＭの利用可能な記憶容量及びディスク記録装置のスピ
ンアップ時間（Spin-up Time）の仕様に対応して、どれ
くらいのトラックごとにバイアス力を測定するかが基準
仕様に従って初期値に定められる。この例では、回転器
具の前進時のみに１２８トラックごとに測定が遂行され
る。
【００８６】以下、上記ステップ９２１のＩＳＲ過程を
図１１、図１２、図１３を参照して詳細に説明する。図
１０の各ＩＳＲ過程はサンプリング時間２３１．５μｓ
ごとに遂行され、図１１の検索モードＩＳＲ、図１２の
遷移モードＩＳＲ、図１３のトラック追従モードＩＳＲ
に区分され得る。
図１１、図１２、図１３を参照して詳細に説明する。図
１０の各ＩＳＲ過程はサンプリング時間２３１．５μｓ
ごとに遂行され、図１１の検索モードＩＳＲ、図１２の
遷移モードＩＳＲ、図１３のトラック追従モードＩＳＲ
に区分され得る。
【００８７】図１１の検索モードＩＳＲ過程
【００８８】マイクロプロセッサ４０１は、現在サンプ
リング区間の以前サンプリング区間で計算された制御入
力ｕ（ｋ）値を出力してＤ／Ａ変換器４１７及びＶＣＭ
駆動器４１５を通じてＶＣＭ４１１に電流を印加する
（ステップ１１０１）。次いで、マイクロプロセッサ４
０１は、ヘッド４０７を通じて現在トラックＩＤを読出
し（ステップ１１０３）、現在トラックＩＤから現在位
置Ｐr を定める（ステップ１１０５）。その後、マイク
ロプロセッサ４０１は、推定制御を計算し（ステップ１
１０７）、次のサンプリング区間のための制御入力ｕ
（ｋ＋１）値を計算する（ステップ１１０９）。
リング区間の以前サンプリング区間で計算された制御入
力ｕ（ｋ）値を出力してＤ／Ａ変換器４１７及びＶＣＭ
駆動器４１５を通じてＶＣＭ４１１に電流を印加する
（ステップ１１０１）。次いで、マイクロプロセッサ４
０１は、ヘッド４０７を通じて現在トラックＩＤを読出
し（ステップ１１０３）、現在トラックＩＤから現在位
置Ｐr を定める（ステップ１１０５）。その後、マイク
ロプロセッサ４０１は、推定制御を計算し（ステップ１
１０７）、次のサンプリング区間のための制御入力ｕ
（ｋ＋１）値を計算する（ステップ１１０９）。
【００８９】マイクロプロセッサ４０１は、移動距離
（｜Ｐf −Ｐr ｜）が１６トラック以下の場合は（ステ
ップ１１１１）、サーボフラグビジー（Servo Falg Bu
sy）状態を記録する（ステップ１１１３）。その後、マ
イクロプロセッサ４０１は、遂行モードを遷移モードに
セッティングし、図１０のメインルーチンにリターンし
て遷移モードＩＳＲを遂行する（ステップ１１１５）。
（｜Ｐf −Ｐr ｜）が１６トラック以下の場合は（ステ
ップ１１１１）、サーボフラグビジー（Servo Falg Bu
sy）状態を記録する（ステップ１１１３）。その後、マ
イクロプロセッサ４０１は、遂行モードを遷移モードに
セッティングし、図１０のメインルーチンにリターンし
て遷移モードＩＳＲを遂行する（ステップ１１１５）。
【００９０】一方、マイクロプロセッサ４０１は、移動
距離（｜Ｐf −Ｐr ｜）が１６トラック以上の場合は
（ステップ１１１１）、計数器がタイムアウト状態であ
るかどうかを比較する（ステップ１１１７）。この比較
の結果、ステップ１１１７で計数器がタイムアウトの場
合は、マイクロプロセッサ４０１は計数器タイムアウト
エラーを記録し、検索モードＩＳＲ過程を終了する。ま
た、比較の結果、計数器がタイムアウトでない場合は、
サーボフラグビジー状態を記録し、検索モードＩＳＲ過
程を継続して遂行する。
距離（｜Ｐf −Ｐr ｜）が１６トラック以上の場合は
（ステップ１１１１）、計数器がタイムアウト状態であ
るかどうかを比較する（ステップ１１１７）。この比較
の結果、ステップ１１１７で計数器がタイムアウトの場
合は、マイクロプロセッサ４０１は計数器タイムアウト
エラーを記録し、検索モードＩＳＲ過程を終了する。ま
た、比較の結果、計数器がタイムアウトでない場合は、
サーボフラグビジー状態を記録し、検索モードＩＳＲ過
程を継続して遂行する。
【００９１】図１２の遷移モードＩＳＲ過程
【００９２】マイクロプロセッサ４０１は、現在サンプ
リング区間の以前サンプリング区間で計算された制御入
力ｕ（ｋ）値を出力し、Ｄ／Ａ変換器４１７及びＶＣＭ
駆動器４１５を通じてＶＣＭ４１１に電流を印加する
（ステップ１２０１）。その後、マイクロプロセッサ４
０１は、ヘッド４０７を通じて現在トラックＩＤを読出
し（ステップ１２０３）、現在トラックＩＤからトラン
ユニットを求めて現在位置Ｐr を定める（ステップ１２
０５）。次いで、マイクロプロセッサ４０１は、現在位
置Ｐr から推定制御を計算し（ステップ１２０７）、次
のサンプリング区間のための制御入力ｕ（ｋ＋１）値を
計算する（ステップ１２０９）。
リング区間の以前サンプリング区間で計算された制御入
力ｕ（ｋ）値を出力し、Ｄ／Ａ変換器４１７及びＶＣＭ
駆動器４１５を通じてＶＣＭ４１１に電流を印加する
（ステップ１２０１）。その後、マイクロプロセッサ４
０１は、ヘッド４０７を通じて現在トラックＩＤを読出
し（ステップ１２０３）、現在トラックＩＤからトラン
ユニットを求めて現在位置Ｐr を定める（ステップ１２
０５）。次いで、マイクロプロセッサ４０１は、現在位
置Ｐr から推定制御を計算し（ステップ１２０７）、次
のサンプリング区間のための制御入力ｕ（ｋ＋１）値を
計算する（ステップ１２０９）。
【００９３】マイクロプロセッサ４０１は、移動距離
（｜Ｐf −Ｐr ｜）が８トランユニット以下の場合には
（ステップ１２１１）、サーボフラグビジー（Servo Fa
lg Busy）状態を記録する（ステップ１２１３）。その
後、遂行モードをトラック追従モードにセッティングし
（ステップ１２１５）、図１０のステップ９２１に戻っ
てトラック追従モードＩＳＲ過程を遂行する。
（｜Ｐf −Ｐr ｜）が８トランユニット以下の場合には
（ステップ１２１１）、サーボフラグビジー（Servo Fa
lg Busy）状態を記録する（ステップ１２１３）。その
後、遂行モードをトラック追従モードにセッティングし
（ステップ１２１５）、図１０のステップ９２１に戻っ
てトラック追従モードＩＳＲ過程を遂行する。
【００９４】一方、マイクロプロセッサ４０１は、移動
距離（｜Ｐf −Ｐr ｜）が８トランユニット以上の場合
は（ステップ１２１１）、計数器がタイムアウト状態で
あるかどうかを比較する（ステップ１２１７）。その比
較の結果、ステップ１２１７で計数器がタイムアウトで
ある場合は、マイクロプロセッサ４０１は計数器タイム
アウトエラーを記録し遷移モードＩＳＲ過程を終了す
る。また、比較の結果、計数器がタイムアウト状態でな
い場合は、サーボフラグビジー状態を記録して遷移モー
ドＩＳＲ過程を続ける。
距離（｜Ｐf −Ｐr ｜）が８トランユニット以上の場合
は（ステップ１２１１）、計数器がタイムアウト状態で
あるかどうかを比較する（ステップ１２１７）。その比
較の結果、ステップ１２１７で計数器がタイムアウトで
ある場合は、マイクロプロセッサ４０１は計数器タイム
アウトエラーを記録し遷移モードＩＳＲ過程を終了す
る。また、比較の結果、計数器がタイムアウト状態でな
い場合は、サーボフラグビジー状態を記録して遷移モー
ドＩＳＲ過程を続ける。
【００９５】図１３のトラック追従モードＩＳＲ過程
【００９６】マイクロプロセッサ４０１は、現在サンプ
リング区間の以前サンプリング区間で計算された制御入
力ｕ（ｋ）値を出力し、Ｄ／Ａ変換器４１７及びＶＣＭ
駆動器４１５を通じてＶＣＭ４１１に電流を印加する
（ステップ１３０１）。次いで、マイクロプロセッサ４
０１は、ヘッド４０７を通じて現在トラックＩＤを読出
し（ステップ１３０３）、現在トラックＩＤでＰＥＳを
求めて現在位置Ｐr を定める（ステップ１３０５）。そ
して、マイクロプロセッサ４０１は、現在位置Ｐ r から
推定制御を計算し（ステップ１３０７）、次のサンプリ
ング区間のための制御入力ｕ（ｋ＋１）値を計算する
（ステップ１３０９）。
リング区間の以前サンプリング区間で計算された制御入
力ｕ（ｋ）値を出力し、Ｄ／Ａ変換器４１７及びＶＣＭ
駆動器４１５を通じてＶＣＭ４１１に電流を印加する
（ステップ１３０１）。次いで、マイクロプロセッサ４
０１は、ヘッド４０７を通じて現在トラックＩＤを読出
し（ステップ１３０３）、現在トラックＩＤでＰＥＳを
求めて現在位置Ｐr を定める（ステップ１３０５）。そ
して、マイクロプロセッサ４０１は、現在位置Ｐ r から
推定制御を計算し（ステップ１３０７）、次のサンプリ
ング区間のための制御入力ｕ（ｋ＋１）値を計算する
（ステップ１３０９）。
【００９７】マイクロプロセッサ４０１は、移動距離
（｜Ｐf −Ｐr ｜）が２００ＰＥＳ以下の場合は（ステ
ップ１３１１）、セットリング動作を遂行してセットリ
ング動作が完了したかどうかを判断する（ステップ１３
１３）。
（｜Ｐf −Ｐr ｜）が２００ＰＥＳ以下の場合は（ステ
ップ１３１１）、セットリング動作を遂行してセットリ
ング動作が完了したかどうかを判断する（ステップ１３
１３）。
【００９８】この例のトラック追従モードでは、セット
リング動作は２００ＰＥＳ（約２０％のオフトラック
量）に定められるが、読出及び書込動作時におけるセッ
トリング条件を差別化して定める。すなわち、上述した
セットリング条件の差別は、書込動作時に１６サンプリ
ング時間（３．７ｍｓ）の間に２０％のオフトラックを
維持すると、セットリング動作を完了させ、実際のディ
スク状記録媒体にデータを書込むようにする。また、読
出動作時のセットリング条件の差別は、４サンプリング
時間（０．９３ｍｓ）の間に２０％のオフトラックを維
持すると、セットリング動作を完了させてディスク状記
録媒体のデータを読出すようにする。
リング動作は２００ＰＥＳ（約２０％のオフトラック
量）に定められるが、読出及び書込動作時におけるセッ
トリング条件を差別化して定める。すなわち、上述した
セットリング条件の差別は、書込動作時に１６サンプリ
ング時間（３．７ｍｓ）の間に２０％のオフトラックを
維持すると、セットリング動作を完了させ、実際のディ
スク状記録媒体にデータを書込むようにする。また、読
出動作時のセットリング条件の差別は、４サンプリング
時間（０．９３ｍｓ）の間に２０％のオフトラックを維
持すると、セットリング動作を完了させてディスク状記
録媒体のデータを読出すようにする。
【００９９】その後、ステップ１３１３で上述したセッ
トリング動作が完了されたと判断すると、トラック追従
モードＩＳＲ過程を終了し、図１０のメインルーチンに
リターンしてこのメインルーチンを終了する。
トリング動作が完了されたと判断すると、トラック追従
モードＩＳＲ過程を終了し、図１０のメインルーチンに
リターンしてこのメインルーチンを終了する。
【０１００】一方、マイクロプロセッサ４０１は、移動
距離（｜Ｐf −Ｐr ｜）が２００ＰＥＳ以上の場合は
（ステップ１３１１）、計数器がタイムアウトであるか
どうかを比較する（ステップ１３１５）。その比較の結
果、ステップ１３１５で計数器がタイムアウトの場合
は、マイクロプロセッサ４０１は計数器タイムアウトエ
ラーを記録し、遷移モードＩＳＲ過程を終了する（ステ
ップ１３１７）。また、比較の結果、計数器がタイムア
ウト状態でない場合は、サーボフラグビジー状態を記録
してトラック追従モードＩＳＲ過程を続ける（ステップ
１３１９）。
距離（｜Ｐf −Ｐr ｜）が２００ＰＥＳ以上の場合は
（ステップ１３１１）、計数器がタイムアウトであるか
どうかを比較する（ステップ１３１５）。その比較の結
果、ステップ１３１５で計数器がタイムアウトの場合
は、マイクロプロセッサ４０１は計数器タイムアウトエ
ラーを記録し、遷移モードＩＳＲ過程を終了する（ステ
ップ１３１７）。また、比較の結果、計数器がタイムア
ウト状態でない場合は、サーボフラグビジー状態を記録
してトラック追従モードＩＳＲ過程を続ける（ステップ
１３１９）。
【０１０１】以上の流れにおけるサーボフラグは８ビッ
トが使用され、読出及び書込時のセットリング動作完了
状態、ゲートアレイ４２７のエラー状態、及びサーボエ
ラー状態を示し、ディスク記録装置とホストとの間のイ
ンタフェースコードとして利用される。
トが使用され、読出及び書込時のセットリング動作完了
状態、ゲートアレイ４２７のエラー状態、及びサーボエ
ラー状態を示し、ディスク記録装置とホストとの間のイ
ンタフェースコードとして利用される。
【０１０２】
【発明の効果】以上述べてきたように本発明によれば、
ディスク状記録媒体にデータの記録及び読出動作をする
ためのヘッドの位置を制御するために純粋なディジタル
サーボ制御機構を使用することが可能で、従来のアナロ
グやアナログ＋ディジタルの混合制御装置のような誤差
を取り除くことができる。また、本発明はソフトウェア
を利用した純粋ディジタル制御方式であるため、製品の
変更時でも単にソフトウェアに使用される制御定数及び
制御段階の修正のみで対応できる。
ディスク状記録媒体にデータの記録及び読出動作をする
ためのヘッドの位置を制御するために純粋なディジタル
サーボ制御機構を使用することが可能で、従来のアナロ
グやアナログ＋ディジタルの混合制御装置のような誤差
を取り除くことができる。また、本発明はソフトウェア
を利用した純粋ディジタル制御方式であるため、製品の
変更時でも単にソフトウェアに使用される制御定数及び
制御段階の修正のみで対応できる。
【０１０３】さらに本発明によれば、推定器の使用によ
りヘッドの速度変数を正確に推定でき、ＶＣＭ制御を容
易にすることが可能である。また、バイアス推定を使用
しているので外部妨害による正常状態エラーをなくすこ
とができる。加えて、探索モードからトラック追従モー
ドに転換される探索モード内の遷移モードで、グレーコ
ードのみを使用した従来の速度制御の代わりにＰＥＳを
追加使用した速度制御を用いたことにより、遷移モード
で従来の速度制御より正確な速度制御を遂行できるよう
になり、トラック追従時のセットリングを安定化でき
る。
りヘッドの速度変数を正確に推定でき、ＶＣＭ制御を容
易にすることが可能である。また、バイアス推定を使用
しているので外部妨害による正常状態エラーをなくすこ
とができる。加えて、探索モードからトラック追従モー
ドに転換される探索モード内の遷移モードで、グレーコ
ードのみを使用した従来の速度制御の代わりにＰＥＳを
追加使用した速度制御を用いたことにより、遷移モード
で従来の速度制御より正確な速度制御を遂行できるよう
になり、トラック追従時のセットリングを安定化でき
る。
【図１】一般のＨＤＤにおけるトラック移動距離に対す
るヘッドの移動速度を説明する特性図。
るヘッドの移動速度を説明する特性図。
【図２】図１の減速区間を詳細に説明する特性図。
【図３】ディスク記録装置における従来のサーボ制御機
構の制御系を示すブロック構成図。
構の制御系を示すブロック構成図。
【図４】本発明によるディスク記録装置の実施例を示す
ブロック構成図。
ブロック構成図。
【図５】本発明によるディジタルサーボ制御系の一例を
示すブロック構成図。
示すブロック構成図。
【図６】図５の構成において使用される推定器のブロッ
ク構成図。
ク構成図。
【図７】本発明の実施例における検索及び遷移モード時
の制御系ブロック構成図。
の制御系ブロック構成図。
【図８】本発明の実施例におけるトラック追従モード時
の制御系ブロック構成図。
の制御系ブロック構成図。
【図９】本発明の実施例におけるディスク状記録媒体の
トラックとＡ、Ｂバーストを説明する概略構成図。
トラックとＡ、Ｂバーストを説明する概略構成図。
【図１０】本発明の実施例において遂行される制御のメ
インフローチャート。
インフローチャート。
【図１１】図１０のフローチャートにおける検索モード
ＩＳＲ過程を遂行するフローチャート。
ＩＳＲ過程を遂行するフローチャート。
【図１２】図１０のフローチャートにおける遷移モード
ＩＳＲ過程を遂行するフローチャート。
ＩＳＲ過程を遂行するフローチャート。
【図１３】図１０のフローチャートにおけるトラック追
従モードＩＳＲ過程を遂行するフローチャート。
従モードＩＳＲ過程を遂行するフローチャート。
Claims (14)
- 【請求項１】 記録区域の分割位置を示すサーボ情報を
備えたディスク状記録媒体を利用するデータ貯蔵装置
で、所定のサンプリング周期ごとに前記サーボ情報を読
出すヘッドを目標トラックに移動させるためのヘッド駆
動部を制御するディジタルサーボ制御方法において、 前記サーボ情報から現在サンプリング周期でヘッドが位
置する現在トラックを検出する現在トラック検索段階
と、ヘッド駆動部に入力された制御信号と前記現在トラ
ックから、次のサンプリング周期でのヘッドの推定速度
とヘッドが位置する推定位置トラックを推定する推定段
階と、目標トラックと推定された推定位置トラックとの
間のトラック間隔に対応してヘッドを目標トラックに移
動させるための目標速度を計算する目標速度計算段階
と、得られた目標速度と推定された推定速度との間の差
異値に対応する制御信号をヘッド駆動部に生成出力する
制御信号出力段階と、を含んでなることを特徴とするデ
ィジタルサーボ制御方法。 - 【請求項２】 目標速度計算段階が、推定位置トラック
と目標トラックとの間のトラック間隔を検出するトラッ
ク間隔検出段階と、検出されたトラック間隔を所定の基
準間隔と比較するトラック間隔比較段階と、比較の結
果、検出されたトラック間隔が基準間隔以上の場合は検
出されたトラック間隔に対応する目標速度を計算する第
１目標速度計算段階と、比較の結果、検出されたトラッ
ク間隔が基準間隔以下の場合はサーボ情報から目標トラ
ックと推定位置トラックとの間のトランユニット間隔を
求め、該トランユニット間隔に対応して目標速度を計算
する第２目標速度計算段階と、を含んでなる請求項１記
載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項３】 記録区分の分割位置を示すサーボ情報を
備えたディスク状記録媒体を利用するデータ貯蔵装置
で、所定のサンプリング周期ごとに前記サーボ情報を読
出すヘッドを目標トラックの中央位置にトラック追従さ
せるためのヘッド駆動部を制御するディジタルサーボ制
御方法において、 前記サーボ情報から現在サンプリング周期でヘッドが位
置するトラック上の現在位置エラー信号を検出する現在
位置エラー信号検索段階と、以前のサンプリング周期で
ヘッド駆動部に入力された制御信号及び現在位置エラー
信号から、次のサンプリング周期でのヘッドの推定速
度、次のサンプリング周期でのヘッドの推定位置エラー
信号、及び、次のサンプリング周期の間に入力される外
部バイアス力を推定した推定バイアス力を算出する推定
段階と、推定された推定速度、推定位置エラー信号、及
び推定バイアス力、そして現在サンプリング周期で入力
される外部バイアス力から制御信号を生成してヘッド駆
動部に出力する制御信号出力段階と、を含んでなること
を特徴とするディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項４】 記録区域の分割位置を示すサーボ情報を
備えたディスク状記録媒体を利用するデータ貯蔵装置
で、所定のサンプリング周期ごとに前記サーボ情報を読
出すヘッドを目標トラックの中央位置に移動させるため
のヘッド駆動部を制御するディジタルサーボ制御方法に
おいて、 前記サーボ情報から現在サンプリング周期でヘッドが位
置する位置トラックを検出する現在トラック検索段階
と、目標トラックと現在トラックとのトラック間隔を検
出するトラック間隔検出段階と、検出されたトラック間
隔を所定の基準トラックと比較する基準トラック比較段
階と、比較の結果、検出されたトラック間隔が基準トラ
ック以上の場合はサーボ制御モードを第１サーボモード
に指定する第１サーボモード指定段階と、比較の結果、
検出されたトラック間隔が基準トラック以下の場合は検
出されたトラック間隔を所定のトランユニット単位に分
割してトランユニット間隔を計算するトランユニット間
隔検出段階と、得られたトランユニット間隔を所定の基
準トランユニット間隔と比較する基準トランユニット比
較段階と、比較の結果、得られたトランユニット間隔が
基準トランユニット間隔以上の場合はサーボ制御モード
を第２サーボモードに指定する第２サーボモード指定段
階と、比較の結果、得られたトランユニット間隔が基準
トランユニット間隔以下の場合はヘッドが位置する現在
の位置から目標トラックの中央位置までの位置エラー信
号間隔を求める位置エラー信号間隔計算段階と、得られ
た位置エラー信号間隔を所定の基準位置エラー信号間隔
と比較する基準位置エラー信号比較段階と、比較の結
果、得られた位置エラー信号間隔が基準位置エラー信号
間隔以上の場合はサーボ制御モードを第３サーボモード
に指定する第３サーボモード指定段階と、比較の結果、
得られた位置エラー信号間隔が基準位置エラー信号間隔
以下の場合はセットリング動作を遂行するセットリング
段階と、第１サーボモード指定に対応して、以前サンプ
リング周期でヘッド駆動部に入力された以前制御信号と
現在トラックから、次のサンプリング周期でのヘッドの
推定速度と推定位置トラックを推定し、推定された推定
速度及び推定位置トラックにより現在トラックから目標
トラックの中央位置にヘッドを移動させるための制御信
号をヘッド駆動部に生成出力し、基準トラック比較段階
を遂行する第１サーボモード遂行段階と、第２サーボモ
ード指定に対応して、前記サーボ情報からトランユニッ
ト単位でヘッドが位置する現在位置を求め、得られた現
在位置と以前制御信号から、次のサンプリング周期での
ヘッドの推定速度とトランユニット単位の推定位置を推
定し、推定された推定速度及び推定位置により現在位置
から目標トラックの中央位置にヘッドを移動させるため
の制御信号をヘッド駆動部に生成出力し、基準トランユ
ニット比較段階を遂行する第２サーボモード遂行段階
と、第３サーボモード指定に対応して、前記サーボ情報
から位置エラー信号単位でヘッドが位置する現在位置を
求め、得られた現在位置及び以前制御信号から、次のサ
ンプリング周期でのヘッドの推定速度、推定位置、及び
推定バイアス力を推定し、推定された推定速度、推定位
置、及び推定バイアス力、そして現在サンプリング周期
で入力される外部バイアス力から制御信号をヘッド駆動
部に生成出力し、基準位置エラー信号比較段階を遂行す
る第３サーボモード遂行段階と、を含んでなることを特
徴とするディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項５】 第１サーボモード遂行段階が、第１サー
ボモード指定に対応して、以前サンプリング周期でヘッ
ド駆動部に入力されている以前制御信号と現在トラック
から、次のサンプリング周期でのヘッドの推定速度と推
定位置トラックを推定する推定段階と、目標トラックと
推定された推定位置トラックとの間のトラック間隔に対
応する目標速度を計算する目標速度計算段階と、得られ
た目標速度と推定された推定速度との差異値に対応する
制御信号をヘッド駆動部に生成出力し、基準トラック比
較段階を遂行する制御信号出力段階と、を含んでなる請
求項４記載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項６】 第２サーボモード遂行段階が、第２サー
ボモード指定に対応して、サーボ情報からトランユニッ
ト単位でヘッドが位置する現在位置を計算する現在位置
計算段階と、得られた現在位置と以前制御信号から、次
のサンプリング周期でのヘッドの推定速度とトランユニ
ット単位の推定位置を推定する推定段階と、目標トラッ
クの中央位置と推定された推定位置との間のトランユニ
ット間隔に対応する目標速度を求め、得られた目標速度
と推定された推定速度との間の差異に対応する制御信号
をヘッド駆動部に生成出力し、基準トランユニット比較
段階を遂行する制御信号出力段階と、を含んでなる請求
項５記載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項７】 第２サーボモード遂行段階が、第２サー
ボモード指定に対応して、サーボ情報からトランユニッ
ト単位でヘッドが位置する現在位置を計算する現在位置
計算段階と、得られた現在位置と以前制御信号から、次
のサンプリング周期でのヘッドの推定速度とトランユニ
ット単位の推定位置を推定する推定段階と、目標トラッ
クの中央位置と推定された推定位置との間のトランユニ
ット間隔に対応する目標速度を求め、得られた目標速度
と推定された推定速度との間の差異に対応する制御信号
をヘッド駆動部に生成出力し、基準トランユニット比較
段階を遂行する制御信号出力段階と、を含んでなる請求
項４記載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項８】 基準トラック間隔が１６トラックである
請求項４記載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項９】 基準トランユニット間隔が８トランユニ
ットである請求項４記載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項１０】 基準位置エラー信号間隔が２００ＰＥ
Ｓである請求項４記載のディジタルサーボ制御方法。 - 【請求項１１】 記録区域の分割位置を示すサーボ情報
を備えたディスク状記録媒体を利用するデータ貯蔵装置
で、所定のサンプリング周期ごとに前記サーボ情報を読
出すヘッドを目標トラックに移動させるためのヘッド駆
動部を制御するディジタルサーボ制御機構において、 所定の移動距離による目標速度を記録する記憶手段と、
前記サーボ情報から現在サンプリング周期でヘッドが位
置する現在トラックを検出する検出手段と、以前サンプ
リング周期でヘッド駆動部に入力された以前制御信号と
検出された現在トラックから、次のサンプリング周期で
のヘッドの推定速度と位置トラックを推定する推定手段
と、目標トラックと推定された推定位置トラックとのト
ラック間隔に対応する目標速度を前記記憶手段から求
め、得られた目標速度と推定された推定速度との差異値
に対応する制御信号をヘッド駆動部に生成出力する制御
信号出力手段と、から構成されることを特徴とするディ
ジタルサーボ制御機構。 - 【請求項１２】 推定手段が、予測推定アルゴリズムを
内蔵するマイクロプロセッサである請求項１１記載のデ
ィジタルサーボ制御機構。 - 【請求項１３】 記録区域の分割位置を示すサーボ情報
を備えたディスク状記録媒体を利用するデータ貯蔵装置
で、所定のサンプリング周期ごとに前記サーボ情報を読
出すヘッドを目標トラックの中央位置にトラック追従さ
せるためのヘッド駆動部を制御するディジタルサーボ制
御機構において、 前記サーボ情報から現在サンプリング周期でヘッドが位
置する目標トラック上の位置エラー信号を現在位置に検
出する検出手段と、ヘッドを目標トラックの中央位置に
移動させるために、以前サンプリング周期でヘッド駆動
部に入力された制御信号及び現在位置エラー信号から、
次のサンプリング周期でのヘッドの推定速度、次のサン
プリング周期でのヘッドの推定位置エラー信号、及び、
次のサンプリング周期の間に入力される外部バイアス力
を推定した推定バイアス力を算出する推定手段と、推定
された推定速度、推定位置エラー信号、及び推定バイア
ス力、そして現在サンプリング周期で入力される外部バ
イアス力に対応してヘッド駆動部を制御するための制御
信号を生成出力する制御信号出力手段と、から構成され
ることを特徴とするディジタルサーボ制御機構。 - 【請求項１４】 推定手段が、予測推定アルゴリズムを
内蔵するマイクロプロセッサである請求項１３記載のデ
ィジタルサーボ制御機構。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1993P25500 | 1993-11-27 | ||
| KR1019930025500A KR0128040B1 (ko) | 1993-11-27 | 1993-11-27 | 디스크 기록 매체를 이용하는 데이타 저장장치의 디지탈 서보제어장치 및 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07192412A JPH07192412A (ja) | 1995-07-28 |
| JP2732808B2 true JP2732808B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=19369099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6293513A Expired - Fee Related JP2732808B2 (ja) | 1993-11-27 | 1994-11-28 | ディスク状記録媒体を利用したデータ貯蔵装置のディジタルサーボ制御方法とディジタルサーボ制御機構 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US6243226B1 (ja) |
| JP (1) | JP2732808B2 (ja) |
| KR (1) | KR0128040B1 (ja) |
| DE (1) | DE4442112C2 (ja) |
| GB (1) | GB2284281B (ja) |
Families Citing this family (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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