JP2730413B2

JP2730413B2 - 制動力制御装置

Info

Publication number: JP2730413B2
Application number: JP18099792A
Authority: JP
Inventors: 真次松本; 博嗣山口; 秀明井上; 直樹丸古
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1992-07-08
Filing date: 1992-07-08
Publication date: 1998-03-25
Anticipated expiration: 2013-03-25
Also published as: JPH0624304A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は制動力制御装置、特に制
動力の左右配分と前後配分との効果的な組み合わせを実
現する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の制動力制御装置として、ヨーレイ
トフィードバック（Ｆ／Ｂ）によるブレーキ力（制動
力）左右配分制御装置（アクティブ・ブレーキ）がある
（特開平３−112756号公報）。また、例えば輪荷重変化
で前後の制動力配分を制御できるようにする、機械式
（メカ式）あるいは電気制御によるブレーキ力前後配分
制御がスプリットポイント変更制御等で知られている
（特開昭60−248466号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】制動力制御のヨーレイ
トＦ／Ｂ式左右配分制御は、ヨーレイトをフィードバッ
クし、ヨーレイト偏差に応じて左右の制動力に差をつ
け、これにより車両挙動を制御できるものであるが、前
後配分制御もヨーイングモーメントの制御が可能である
ことから、制動力制御システムとして、これらの組み合
わせ、しかもともにヨーレイトＦ／Ｂ方式によるものと
しての組み合わせが考えられる。しかして、単なる組み
合わせであると、効率的な制御は期待できない。

【０００４】図６は後記でも参照するが、これは、車両
横加速度及び前後加速度の領域区分で考えた制動力の左
右配分による場合（イ）と前後配分による場合（ロ）と
の夫々のヨーレイト制御効果を示したものであって（な
お、図中破線は、前後配分による場合の実太線を含む
（ロ）のヨーレイト制御効果特性面の途中の部分におけ
る特性を表す）、左右配分制御は全領域で或る程度の効
果をもち、前後配分は横加速度、前後加速度の大きな領
域で大きな効果があり、夫々の配分制御の効果の特性に
は違いがある。従って、単に左右配分と前後配分とを組
み合わせ制動力の制御をしても、横加速度など制動時の
車両の状態如何では、その得られる効果の大きさに変化
があり、これを考慮した制御を行わないと、効率的で効
果的な制動力制御（車両挙動制御）は望めない。特に、
両制御とも、外乱入力等に対する補償も可能なヨーレイ
トをフィードバックしてのＦ／Ｂ制御をもって実現しよ
うとするときは、無駄なエネルギーの消費といった点の
みならず、システムの設計が適切でないと、その組み合
わせが制御性の低下等を招く要因ともなりかねない。こ
の点でも、いかに効率よく、最適に両者を組み合わせる
かは重要であるが、従来は、このような観点からの制御
はみられない。

【０００５】本発明は、制動力制御の左右配分制御と前
後配分制御をいかに組み合わせるのが最適かという立場
から、両制御の効果的な領域において夫々の制御を使い
分け、全体として効率的にかつ適切に制動力制御を行う
ことのできる制動力制御装置を提供しようというもので
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明によって、下記の
制動力制御装置が提供される。即ち、請求項１のよう
に、各輪の制動力を制御可能な車両において、車両の走
行状態についてステアリングホイールの操舵状態を含ん
で検出する走行状態検出手段と、車両に発生するヨーレ
イトを検出するヨーレイト検出手段と、前記走行状態検
出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを設定する目標ヨ
ーレイト設定手段と、目標ヨーレイトと発生ヨーレイト
との偏差を演算する偏差演算手段と、車両に発生する横
加速度及び／又は前後加速度を検出する横加速度及び／
又は前後加速度検出手段と、該横加速度及び／又は前後
加速度検出手段の出力に応じて制動力の左右配分と前後
配分の両制御の制御分担率を設定する制御分担率設定手
段と、車輪制動力を制御する手段にして、前記ヨーレイ
ト偏差と制御分担率とに基づいて左右配分制御における
目標の左右配分と前後配分制御における目標の前後配分
とを算出をする目標左右配分算出手段及び目標前後配分
算出手段を含み、かく算出される目標左右配分、目標前
後配分が得られるよう、該当制御での制御対象車輪の制
動力の制御をする車輪制動力制御手段とを備える制動力
制御装置である（図１）。また、請求項２のように、請
求項１において、横加速度の増大に伴い前後配分制御の
制御分担率を増加させる制動力制御装置である。

【０００７】

【作用】上記請求項１の制動力制御装置では、その走行
状態検出手段、目標ヨーレイト設定手段、ヨーレイト検
出手段の系によりヨーレイト偏差が演算され、これが左
右配分制御及び前後配分制御可能な車輪制動力制御手段
へ適用されるが、横加速度及び／又は前後加速度検出手
段の出力に応じて制御分担率設定手段がかかる制動力の
左右配分と前後配分の両制御の制御分担率を設定し、車
輪制動力制御手段は、上記ヨーレイト偏差とかく設定さ
れる制御分担率に基づいて左右配分制御における目標の
左右配分と前後配分制御における目標の前後配分とを算
出してその目標左右配分、目標前後配分が得られるよう
に、該当配分制御での制御対象車輪の制動力を制御す
る。よって、ともに、ヨーレイトをフィードバックして
の左右配分制御と前後配分制御とをもって制動力制御が
実行されると共に、その左右配分制御と前後配分制御の
制御分担率は制御時の車両の発生横加速度及び／又は前
後加速度に応じそれに合わせて変更され、両制御はそれ
をより効果的な領域で作動させることを可能にし、配分
制御の夫々の効果的な領域において効果を発揮できるよ
う夫々の制御の効率的な使い分けを可能ならしめる。請
求項２では、横加速度大の時、制御効果の大きい前後配
分制御の制御分担率を増加させるので、高車速でのコー
ナリングのような横加速度の大きい領域でより効果的で
ある。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図２は本発明制動力制御装置の一実施例の構
成を示す。適用する車両は、各輪の制動力を独立に制御
可能なものであって、本実施例では、前後輪とも左右の
制動力（制動液圧）を制御できるものとする。図中１
Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左右後輪を夫々示
す。各車輪は、夫々、ブレーキディスク３Ｌ，３Ｒ，４
Ｌ，４Ｒと、液圧（油圧）の供給によりブレーキディス
クを摩擦挟持して各輪毎にブレーキ力（制動力）を与え
るホイールシリンダ５Ｌ，５Ｒ，６Ｌ，６Ｒとを備え、
これらブレーキユニットの各ホイールシリンダに圧力サ
ーボユニット（圧力制御ユニット）７からの液圧を供給
される時、各車輪は個々に制動される。

【０００９】圧力サーボユニット７は、これを含んで後
述のコントローラと共に制動力制御装置を構成するもの
で、入力制御信号により油圧発生源８からの油圧を調節
し、各輪のホイールシリンダ５Ｌ，５Ｒ，６Ｌ，６Ｒへ
供給する制動液圧（ブレーキ液圧）を制御する。圧力サ
ーボユニット７は、前後輪左右の各液圧供給系（各チャ
ンネル）個々にアクチュエータを含んで構成される。ア
クチュエータとしては、例えば、アンチスキッド制御
（ＡＢＳ制御）の用にも供することのできる減圧、保
圧、増圧制御可能なものを使用することができる。上記
圧力サーボユニット７では、各供給系の液圧制御用のア
クチュエータをもって、入力液圧指令信号、詳しくは前
輪左液圧指令値 P_1A(S) 、同右液圧指令値P_2A(S) 、後
輪左液圧指令値 P_3A(S) 、同右液圧指令値 P_4A(S) の各
信号に応じ個々に制動液圧 P₁〜 P₄の調圧をなすもの
とする。

【００１０】圧力サーボユニット７への上記の各信号は
これらをコントローラ（コントロールユニット）９から
供給し、このコントローラ９には、ステアリングホイー
ル（ハンドル）10の操舵角δ（ハンドル角）を検出する
操舵角センサ11からの信号、ブレーキペダル12の踏込力
F_Pを検出する踏力センサ13からの信号、車両に作用す
る実ヨーレイト(d/dt)φを検出するヨーレイト検出手段
としてのヨーレイトセンサ14からの信号、各車輪毎にそ
の車輪速（回転速度) V_w1, V_w2, V_w3, V_w4を検出す
る車輪速センサ15, 16, 17, 18からの信号、車両に作用
する横加速度 Y _gを検出する横加速度検出手段としての
横加速度（横Ｇ）センサ19からの信号等を夫々入力す
る。操舵角センサからの信号はそれ自体で車両走行状態
を表すパラメータとして、またはその一部として用いら
れる。またヨーレイトセンサからの信号はヨーレイトフ
ィードバック（Ｆ／Ｂ）方式による液圧差制御での制御
パラメータとして用いられる。更に、車輪速センサから
の信号は、車速を制御パラメータとして使用する場合の
車体速推定のための情報として用いることができると共
に、コントローラ９によりアンチスキッド制御が行われ
る場合には、車輪速 V_wj（ｊ＝１〜４）はその微係数
（d/dt) V_wjなどを求めて該アンチスキッド制御にも用
いられる。なお、本実施例では、車両の走行状態の検出
は、操舵角、及び車速に基づいて行われ、従って、走行
状態検出手段は、操舵角センサ11及びコントローラ９の
一部（後述の車速推定演算処理部分）が相当する。

【００１１】車輪制動力制御手段に相当するコントロー
ラ９はマイクロコンピュータ等を含んで構成され、制動
時、ヨーイングモーメントにより車両挙動の制御を行う
ときは、即ち車両挙動を目標の特性になるようヨーレイ
トＦ／Ｂ方式により制動力を制御する場合には、基本的
には、その演算処理回路において後述の制御プログラム
に従い、目標ヨーレイト、ヨーレイト差分値などを演算
し、それら各演算値を用い各輪毎の制動力（ブレーキ
力）制御値としての目標のホイールシリンダ液圧値（指
令値）を演算して、それに相当する信号を圧力サーボユ
ニット７へ出力する。これにより、圧力サーボユニット
７をして、各輪毎の実際のホイールシリンダ液圧が上記
の目標液圧に一致するように油圧発生源８からの油圧を
調節せしめ、制動液圧として各ホイールシリンダ５Ｌ，
５Ｒ，５Ｌ，６Ｒに供給させる。なお、本実施例では、
目標ヨーレイト設定手段、及びヨーレイトの偏差を演算
する偏差演算手段の夫々もコントローラ９の一部が相当
する。

【００１２】コントローラ９は、更に、この場合におい
て、上記ヨーイングモーメントの制御は、制動力の前後
配分と左右配分との組み合わせによるヨーレイトＦ／Ｂ
制動力制御をもって行い、かつ、車両の状態に応じて夫
々の配分制御を適切な分担割合の組合せで実行させるよ
うにもする。本実施例では、横加速度に応じて、左右配
分制御と前記配分制御の制御分担率を変更し、両制御を
より効率的な領域で作動させるようにする。このため、
夫々の制御の使い分けを行うべく、コントローラ９の演
算処理回路では、制御分担率の演算もし、目標ホイール
シリンダ液圧値の演算にあたっては、該制御分担率に合
わせて制動力の左右配分制御値（目標左右差圧）と前後
配分制御値（目標前後差圧）を算出し、ホイールシリン
ダ液圧の目標値を設定する。従って、本実施例では、か
かる制御分担率を設定する制御分担率設定手段、並びに
目標左右配分算出手段及び目標前後配分算出手段の夫々
も、コントローラ９の一部が相当する。コントローラ９
の記憶回路には、この場合、上記の制御分担のための横
加速度をパラメータとする特性データが格納される。

【００１３】図３はコントローラ９により実行される前
記横加速度に応じた制動力の左右配分、前後配分の分担
率変更制御を含む制動液圧差による車両挙動制御のため
の制御プログラムの一例である。この処理は図示せざる
オペレーティングシステムで一定時間毎の定時割り込み
で遂行される。図において、先ずステップＳ110 では、
操舵角センサ、踏力センサ、車輪速センサ、ヨーレイト
センサ、横加速度センサの出力を基に、操舵角δ、各車
輪１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒの車輪速 V_w1〜 V_w4、ブレー
キ踏力 F_P、ヨーレイト（ｄ／dt) φ、横加速度 Y_gを
夫々読み込む。続くステップＳ111 では、車輪速 V
_wj（ｊ＝１〜４）に基づいて車体の速度を推定する。本
実施例では、非駆動輪の２輪の車輪の車輪速（車輪回転
数）を用い、例えばFR車なら、前２輪の車輪速 V_w1， V
_w2より、Ｖ＝（ V_w1＋ V_w2）／２より車体速度（車速）
を演算で求め、これを車速値Ｖとする。

【００１４】次のステップＳ112 では、ブレーキ踏力 F
_Pよりブレーキ圧の基準値P₀を演算する。本実施例で
は、P₀＝ｋ・ F_Pにより該基準値P₀を求める。ここに、
ｋは車両諸元により定まる比例定数である。また、上記
基準値P₀は、ブレーキ踏力 F_Pに対して単に比例とする
のではなく、人間のフィーリングにマッチするよう、 F
_P値の或る関数としてもよい。即ち、P₀＝ｆ(F_P) とし
て求めてもよい。なお、本実施例では、ブレーキは完全
なブレーキ・バイ・ワイヤとなっているが、勿論、フェ
ールセーフなどを考慮に入れ、フェール時には、ブレー
キペダル３とブレーキキャリパが直結されるようなハー
ド構成にしてもよい。

【００１５】次に、制動時のヨーレイトフィードバック
式の制動力制御のため、ここでは、ステップＳ113 で上
記車速Ｖと操舵角δより、目標ヨーレイト（ｄ／dt) φ
_refを演算する。目標ヨーレイトの算出については、本
実施例では、次式に従って求めることとする。

【数１】(d/dt)φ_ref＝δ×Ｖ（１＋KV²) ---(1) ここに、Ａは車両のホイールベースとステアリングギヤ
比によって決まる定数であり、又Ｋは車両のステア特性
を表す定数である。次のステップＳ114 では、上記ステ
ップＳ113 で求めた目標ヨーレイト(d/dt)φ_refと実際
のヨーレイト(d/dt)φ（実ヨーレイト）との差であるヨ
ーレイト差分値Δ(d/dt)φを次式、

【数２】 Δ(d/dt)φ＝(d/dt)φ_ref−(d/dt)φ ---(2) により算出する。

【００１６】次に、ステップＳ115 において、横加速度
Y_gに応じて、制動力についての左右配分制御と前後配
分制御との両制御の制御分担率αを設定する。ここに、
値αは、本例では、０≦α≦１の範囲内のものとして設
定されるもので、後記式３（ステップＳ116 での目標左
右差圧演算式）等にみられる如く、本プログラム例で
は、具体的には、左右配分制御への分配比率として機能
し（よって、この場合は、他方の前後配分制御への分配
比率は、１−αとなる）、本実施例では、両制御の制御
効果を有効に活用するように、例えば、かかる制御分担
率α値を図４のような特性のものとする。

【００１７】制御分担率αの横加速度 Y_gによる変化特
性の一例を示す同図において、制御分担率は、横加速度
Y_gの小さな領域では、左右配分制御がメインとなるよ
うに（従って、前後配分制御の割合は少なくなるよう
に）、αが大きな値をとり、横加速度 Y_gが大きくなる
につれ前後配分制御を中心にするよう（従って、左右配
分制御側への分配が少なくなるように）、αが小なる値
をとるように、横加速度Y_gに応じて図示の如くの特性
のものとして設定されている。

【００１８】次いで、ステップＳ116 で、左右輪に発生
させる目標差圧を演算する。本実施例では、ステップＳ
114 で求めたヨーレイト差分値Δ(d/dt)φと、前記特性
に基づき当該時点での横加速度 Y_gに応じて検索して得
た分担率α値より、制御対象車輪の左右のホイールシリ
ンダに発生させるべき目標左右差圧ΔＰ_RLを次式に従っ
て演算する。

【数３】ΔＰ_RL＝Ｈ×Δ(d/dt)φ×α ---(3) ここに、Ｈは車両諸元により定まる定数（ヨーレイト制
御でのＦ／Ｂゲイン）である。なお、上記３式による場
合は、ヨーレイト差分値Δ(d/dt)φに対するフィードバ
ック制御方法としては、いわゆる比例制御方式を用いる
こととなるが、これに限らず、微分動作、積分動作のい
ずれか一方又は両方を加えた制御方法としてもよい。こ
のようにすると、左右配分制御をメインとする領域にお
いてそれを実行するとき、更に、目標ヨーレイトに対す
る車両の実ヨーレイト応答性や安定性を向上できる。

【００１９】更にステップＳ117 において、ステップＳ
116 と同様にして、ここでは目標前後差圧Δ P_FRの演算
をする。前後配分制御では、ヨーモーメントの絶対値の
大小、及び安定方向または不安定方向の方向性を制御で
きるものであるため、ヨーレイト差分値Δ(d/dt)φをそ
のままは用いずに、次式により求まる値Δ(d/dt)φ_FR、
即ち、

【数４】 Δ(d/dt)φ_FR＝｜(d/dt)φ_ref−(d/dt)φ｜ ---(4) を用いて制御量を決定し、その方向は例えば発生ヨーレ
イトとヨーレイト偏差とを乗じた値の符号により決定す
る。即ち、

【数５】ｋ_FR＝｛(d/dt)φ×((d/dt) φ_ref−(d/dt)φ) ｝/ ｛｜(d/dt)φ｜ ×｜(d/dt)φ_ref−(d/dt)φ｜｝ ---(5) なる符号判定の係数ｋ_FRを用いて決定する。従って、具
体的には、ΔＰ_FR値演算は、そのΔ(d/dt)φ_FR値と前記
のα値とｋ _FR値とを用いて、

【数６】 ΔＰ_FR＝Ｇ×Δ(d/dt)φ_FR×(1−α）×ｋ_FR ---(6) によって行う。ここに、Ｇは車両諸元により定まる定数
（ヨーレイト制御でのＦ／Ｂゲイン）である。

【００２０】また、制御方向は、車両の横すべり角の変
化方向や、目標ヨーレイトとヨーレイト偏差とを乗じた
値の符号などにより決定するものとしてもよい。なお、
制動力の前後配分制御に関し、本プログラム例の上記ス
テップＳ117 による処理とするときは、前後配分を変更
するために前後の差圧ΔＰ_FRをつける方法を採ることと
なるが、これ以外に、後輪ブレーキ液圧のスプリット・
ポイントを変更するなどすることにより、分担率αに応
じた前後配分の変更をしてもよい。例えば、目標スプリ
ット・ポイント P_sを次式、

【数７】 P_s＝ P_s0−k₁×(d/dt)φ_FR×（１−α）×ｋ_FR ---(7) （但し、 P_s0は基準スプリット・ポイント、k₁は定数）
に従って決定するようにしてもよい。

【００２１】しかして、本プログラム例では、上述の如
くに目標左右差圧ΔＰ_RL、目標前後差圧ΔＰ_FRの演算を
したなら、次にステップＳ118 において、各輪の目標ホ
イールシリンダ液圧Ｐ_j(S) を演算する。該ホイールシ
リンダ液圧目標値Ｐ_j(S) は、本実施例では、上記ΔＰ
_RL値とΔＰ_FR値、及び前記ステップＳ112 での算出基準
圧P₀値により、次式に従って算出する。

【数８】 P₁(S) ＝P₀＋(1/2) ・ΔＰ_FR−(1/2) ・ΔＰ_RL ---(8)

【数９】 P₂(S) ＝P₀＋(1/2) ・ΔＰ_FR＋(1/2) ・ΔＰ_RL ---(9)

【数１０】 P₃(S) ＝P₀−(1/2) ・ΔＰ_FR ---(10)

【数１１】 P₄(S) ＝P₀−(1/2) ・ΔＰ_FR ---(11)

【００２２】このようにして、ステップＳ118 では、制
動力制御に関し、各輪の目標ホイールシリンダ液圧Ｐ_j
(S) につき、左右配分と前後配分とが組合わされ、か
つ、夫々の側の各制御量ΔＰ_RL，ΔＰ_FRは前記３式、６
式の如くにその時の横加速度 Y _gに応ずる制御分担率α
で設定されるものである結果、横加速度に応じた分配比
率で該当する車輪のホイールシリンダ液圧の目標値が設
定されることになる。なお、ここでは、簡単のため、前
輪側だけで左右差を発生させることとしたが（また、こ
の場合においてその液圧指令値は、８，９式の各右辺第
３項に示されるように、左右のうちの一方の減圧、他方
の増圧で制動力差を発生させることを意味する）、後輪
だけでも、あるいは前後輪ともに左右差を発生させるよ
うにしてもよく、また、その場合も含んで、左右配分制
御は、片側減圧制御で行うようにしてもよい。また、前
後配分についても、８〜11式の各右辺第２項に示される
ように、基本的には、前後のうちのいずれか一方の増圧
（P₀に対する増圧）、他方の減圧（P₀に対する減圧）に
より前後差圧を生じさせることを意味するが、これも、
前輪のみの、あるいは後輪のみの、増減圧のみをもって
発生させる態様のものとしてもよい。

【００２３】上記ステップＳ118 で目標ホイールシリン
ダ液圧Ｐ_j(S) 値を求めた後、次に、ステップＳ119 ，
Ｓ120 で、値Ｐ_j(S) が負値となる場合も起こり得るの
で、その場合に目標ホイールシリンダ液圧Ｐ_j(S) を値
０とし、負値になるのを防ぐようにするための処理を実
行する。しかして、上述した如くに、各車輪の目標ホイ
ールシリンダ液圧を定めた後、ステップＳ130 におい
て、本ステップ実行毎、実際に各輪のホイールシリンダ
液圧（ブレーキ液圧）を夫々目標液圧となるようにブレ
ーキ液圧制御を実行し、本プログラムを終了する。該処
理内容は、目標ホイールシリンダ液圧Ｐ_j(S) に相当す
る制御信号（Ｐ_jA(S))を個々に決定して圧力サーボユニ
ット７に出力する処理から成り、これら信号の該ユニッ
トへの供給により、各輪のホイールシリンダ液圧Ｐ₁〜
Ｐ₄を目標液圧Ｐ_j(S) に制御するよう実際のホイール
シリンダ液圧Ｐ_j（油圧）が調節されて各車輪毎のホイ
ールシリンダ５Ｌ，６Ｌ，６Ｒに与えられることにな
る。

【００２４】以上のような制御の実行により、本実施例
では、横加速度 Y_gに応じた使い分けで効率的に制御を
行うことができる。前記に示した３式、６式、８〜11
式、及び図４の特性にみるように、制御分担率αに応
じ、該α値が大きい場合の横加速度 Y_gが小なる領域
（従って、（１−α）値が小で、前後差圧ΔＰ_FRによる
ヨーレイトＦ／Ｂ制御寄与分が小のとき）では、左右制
動力配分がメインとなり（α＝１では左右配分制御だけ
となり）、横加速度 Y_gが大きい場合に（即ち、α値が
小さく、従って（１−α）値が値１に近づくほど）、左
右差圧ΔＰ_RLによる寄与分は低下し、制御は前後配分制
御の方が高められる（最終的には、即ちα＝０では前後
配分制御だけとなる）。

【００２５】従って、低横Ｇ領域では、ヨーレイトＦ／
Ｂ式左右配分制御によって、ヨーレイトと目標ヨーレイ
トの偏差に応じて左右輪に制動力の差を発生させて、そ
の差により直接ヨーイングモーメントにより車両挙動を
制御することができ、高横Ｇでは制動力の前後配分を、
同様にヨーレイトＦ／Ｂ方式で制御し、前後の制動力の
増減によるタイヤのコーナリングフォースの変化を用い
て、間接的にヨーイングモーメントを制御することがで
き、しかも、このような制動力制御の左右配分制御と前
後配分制御の制御分担率αを車両に発生する横加速度 Y
_gに応じて適切に変更することができ、両制御を車両の
状態に対応させより効果的な領域で作動させることがで
きる。

【００２６】図６をみるに、制動時、横加速度に着目す
ると、制動力の左右配分によるヨーレイト制御効果
（イ）は、横加速度の大小にかかわらず、ほぼ一定の効
果を発揮させることができる（逆にいえば、横加速度が
大きくなっても、それが小さいときとは、極端には効果
は大きくならずに、ほぼ同じような効果である、ともい
える）一方、前後配分は、横加速度の大小によって顕著
な差があり、横加速度が小さければ効果は少ない代わり
に、横加速度が大きくなると、非常に大きな制御効果が
現われてくる傾向にあり、例えば、大なる車速でコーナ
を回わっているようなときの制動時には、効果はおおき
なものとなる（ロ）。よって、本実施例のように横加速
度 Y_gの大小に応じて制御分担率αを変更するよう制御
することにより、左右配分制御はそれがより高い効果を
示す横加速度Y_gの小さい領域側の方で主として使用で
きるようにしてその効果を十分に発揮し得るようにし、
他方、上記の如き高車速でのコーナリングのような横加
速度Y_gの大きい領域側でヨーレイト制御効果のある前
後配分は、当該領域の方でその分担率αを上げてその効
果を十分に利用し、発揮させられるようにすることがで
き、こうした制御分担の変更によって両制御を組み合わ
せた場合の効果的な使用が行えることになる。

【００２７】更に、前後配分と左右差との分担をいかに
行わせるのが最適かという立場から、上記の如くにその
最適化を図ることのできるようにした本制御は、それら
両制御の効果的な領域において、夫々の制御を適切に使
い分けられる結果、制御エネルギー（制御効率）の点で
も効率は高く、かつヨーレイトＦ／Ｂ制御の場合にあっ
てもそのヨーレイトの収束性の悪化など制御効果の悪化
を避けつつ制動力制御の実効性を上げることができるも
のでもある。

【００２８】制動力の前後配分と左右配分を組み合わ
せ、ヨーレイト制御する場合において、ヨーレイトの偏
差に対し、夫々両制御がどれだけの分担で制御をするか
を決めず、偏差に応じて両制御ともがヨーレイトＦ／Ｂ
制御を行っても、制御エネルギーから考えると効率的で
はない。即ち、横加速度の小さな領域で前後配分制御を
行っても効果が小さいのに、制御を行いアクチュエータ
を駆動したりして実効性も少なく制御エネルギーからも
不効率である。また、同一のヨーレイト偏差に対し両制
御が作動した場合、そのヨーレイト偏差に対し全体的に
考えてフィードバックゲインが大きすぎる状態と同じと
なり、ヨーレトイがオーバーシュートしたりしてヨーレ
イトの収束性が悪化し、制御が発散するおそれもある。
更にまた、上記に対し、もし、両制御の分担率を決める
ようにするものの、その分担率を固定すると、例えば両
制御ともヨーレイト偏差に対し半分づつ分担するものと
した場合であると、制御効果の横加速度の大きさによる
変化は考慮されない結果、例えば横加速度の小さな場
合、前後配分の効果が小さいため、全体的に考えると、
偏差に対しフィードバックゲインが小さい状態と同じに
なり、制御効果が悪化する場合がある。

【００２９】本実施例によれば、そのような制御性の低
下を招くことなく、両制御を組み合わせ、かつともにヨ
ーレイトＦ／Ｂ制御をもって行わせることもでき、横加
速度に応じ適切な分担で使い分けられて効率もよい。

【００３０】上記実施例では、横加速度センサで検出し
た横加速度 Y_gによって両制御の分担率を設定したが、
これに限定されるものではない。例えば、制御分担率α
を設定するパラメータとして前後加速度を対象とするこ
とができ、更に前後加速度 X_gも検出して、例えば図５
のような特性に従って前後及び横加速度から分担率αを
設定するようにしてもよい。

【００３１】同図の特性は、三次元のグラフによるα値
曲面で表してあり、その面は図の手前側ほど低目のもの
となっている。具体的には、同一 Y_g値でも前後加速度
X_gが大きい（大なる X_gが生ずるほどにブレーキが踏
まれている）ほど、図中に代表的にα（小），（中），
（大）と付記した如く、値αは小なる値をとる（従っ
て、逆に（１−α）値は大なる値をとる）ように設定さ
れている（なお、 X_g＝一定の状態でみた場合の特性の
傾向は、このα曲面特性でも、図４の傾向と同じであ
る）。従って、図５の特性を適用するときは、横加速度
Y_g大、前後加速度X_g大の領域になるほど、α値が小
で左右配分制御の割合が低く、他方、値（１−α）が大
で前後配分制御へ比重が移行していく（分配度合が高め
られる）こととなり、よって、 X_g， Y_gの大きな領域
で大きな効果がある前後配分（図６参照）を効果的に使
うことができ、横加速度 Y_gに加え前後加速度 X_gをパ
ラメータとして加味すれば、このような態様でも実施で
きる。この場合も同様に、制御の効率はよく、制御エネ
ルギーの面からみても適切にヨーレイトＦ／Ｂ制御力制
御を行わせることができる。なお、上記の態様で行う場
合は、パラメータを Y_g， X_gとするマップ検索で行う
か、あるいは例えば基本α− Y_gテーブルで検索したα
値に対し、前後加速度 X_gに応じた修正係数をかけるな
どしてもよい。

【００３２】また、設定された分担率に応じて、例え
ば、左右配分を中心として制御している場合に、左右差
圧（左右液圧差）ΔＰ_RLが或る設定値（上限値）になっ
た場合には、制御分担率αだけによらず、前後配分制御
を行うとする方式としてもよい。即ち、左右配分だけで
実行する領域、あるいはそれをメインとする領域ではあ
るが、例えばその片側減圧において必要な目標左右差圧
が十分には発生できない程度に基準値P₀が小さいような
とき（ブレーキが余り踏まれていないようなとき）に
は、左右配分制御ではそれが限界でそれ以上の効果はあ
げられないことから、そういった場合もなお、設定制御
分担率αで一律に制動力配分を維持すると、制御効果の
向上には限界が生ずる。そのような時には、その設定分
担率には関係なく、もう一方の組み合わせ制御である前
後配分をもって、そのときの左右配分制御を補助（アシ
スト）するようにしてもよい。上記の点は、パラメータ
として横加速度及び／又は前後加速度を用いる場合にも
適用できる。

【００３３】更に、前記３，６式を適用する場合におい
て両制御のフィードバックゲインＨ，Ｇは定数としてい
るが、領域に応じて効果が変化することを考慮し、Ｈ，
Ｇも例えば横加速度の関数としてもよい。また、例えば
横加速度は他の情報からの推定値をもって検索パラメー
タに適用してもよい。

【００３４】

【発明の効果】本発明によれば、左右配分制御と前後配
分制御を車両挙動制御に適切な組み合わせで適用し、制
御時の車両に発生する横加速度及び／又は前後加速度に
応じ変更される制御分担率をもって両制御をより効果的
な領域で作動させることができ、高い制御効率でかつ制
御性を確保してヨーレイトフィードバック制動力制御に
よる車両挙動の制御の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明制動力制御装置の概念図である。

【図２】本発明の一実施例を示すシステム図である。

【図３】同例におけるコントローラの制御プログラムの
一例を示すフローチャートである。

【図４】同プログラムで適用できる横加速度−制御分担
率の特性の一例を示す図である。

【図５】前後加速度も含めた場合の制御分担率特性の一
例を示す図である。

【図６】本配分制御の原理説明図で、ヨーレイト制御効
果の説明に供する図である。

【符号の説明】

1L, 1R 左右前輪 2L, 2R 左右後輪 3L, 3R, 4L, 4R ブレーキディスク 5L, 5R, 6L, 6R ホイールシリンダ７圧力サーボユニット８油圧発生源９コントローラ 10 ステアリングホイール 11 操舵角センサ 12 ブレーキペダル 13 踏力センサ 14 ヨーレイトセンサ 15〜18 車輪速センサ 19 横加速度センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者丸古直樹神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (56)参考文献特開平５−270382（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−258843（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】各輪の制動力を制御可能な車両におい
て、車両の走行状態についてステアリングホイールの操舵状
態を含んで検出する走行状態検出手段と、車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイト検出手
段と、前記走行状態検出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを
設定する目標ヨーレイト設定手段と、目標ヨーレイトと発生ヨーレイトとの偏差を演算する偏
差演算手段と、車両に発生する横加速度及び／又は前後加速度を検出す
る横加速度及び／又は前後加速度検出手段と、該横加速度及び／又は前後加速度検出手段の出力に応じ
て制動力の左右配分と前後配分の両制御の制御分担率を
設定する制御分担率設定手段と、車輪制動力を制御する手段にして、前記ヨーレイト偏差
と制御分担率とに基づいて左右配分制御における目標の
左右配分と前後配分制御における目標の前後配分とを算
出をする目標左右配分算出手段及び目標前後配分算出手
段を含み、かく算出される目標左右配分、目標前後配分
が得られるよう、該当制御での制御対象車輪の制動力の
制御をする車輪制動力制御手段とを備えることを特徴と
する制動力制御装置。
【請求項２】請求項１において、横加速度の増大に伴
い前後配分制御の制御分担率を増加させることを特徴と
する制動力制御装置。