JP2715121B2 - 駐車システムの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、入出車部と格納部とを備え、入出車部に置
かれたパレット上に搭載された車体を格納部へ移送する
駐車システムに関する。

〔従来の技術〕

最近、格納部をマトリックス状に多数の区分スペース
に区画し、車体を搭載したパレットを各スペース上を縦
横に移動させ、フレキシブルな運用ができる駐車システ
ムが提案されている。この駐車システムでは、格納部
は、各区分スペース毎に、それに隣接するスペースに縦
横にパレットを移動させることができる駆動部を有して
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような駐車システムでは、格納部が大面積を持
ち、従って、多数の区分スペースを有する場合、入出車
部から離れた区分スペースへのパレットの入庫やその区
分スペースからのパレットの出庫に長時間を要する。

また、上述の駐車システムでは、入出車部が使用不能
になった時には、車体（車体）を入出庫できなくなると
いう欠点もある。

従って、本発明の目的は、多数の区分スペースを有す
る大面積の格納部を有する駐車システムに適した、パレ
ットの格納部に対する入出庫を短時間で行える駐車シス
テムの制御方法を提供することにある。

本発明のもう一つの目的は、入出車部を複数設けると
共に、そのうちのいずれかの入出車部が使用不能となっ
ても駐車システム全体が使用不能とならないようにし
た、信頼性の高い駐車システムの制御方法を提供するこ
とにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によれば、入出車部と格納部とを備え、前記入
出車部に置かれたパレット上に搭載された車体を前記格
納部へ移送する駐車システムにおいて、 前記入出車部を複数設けると共に、前記格納部を前記
入出車部の数に対応して複数のサブ格納部に分け、 １つの入出車部とそれに対応した１つのサブ格納部を
１つのグループとして、グループ毎に格納部への車体の
入庫及び格納部からの車体の出庫を制御する制御計算機
をグループ毎に設け、これら制御計算機はそれらに接続
された管理計算機によって制御され、 この管理計算機は、通常は、グループ毎に前記制御計
算機をそれぞれ制御して、グループ毎に格納部への車体
の入庫及び格納部からの車体の出庫を制御し、前記複数
の入出車部の内のいずれかが使用不能となったときは、
前記制御計算機によるグループ毎の制御を解除して、す
べての前記制御計算機を同時に制御し、前記使用不能な
入出車部以外の入出車部を用いて、格納部への車体の入
庫及び格納部からの車体の出庫を制御することを特徴と
する駐車システムの制御方法が得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図を参照すると、本発明が適用される駐車システ
ムは、第１および第２の入出車部111および112と格納部
12とを備える。格納部12は第１および第２の入出車部11
1および112に対応して第１および第２のサブ格納部121
および122に分けられている。第１および第２の入出車
部111および112の各々は、回転テーブル13を備え、回転
テーブル13上には、パレット14が置かれている。

ここで、第１図の矢印Ａで示される進入方向から車両
（車体）15が第１の入出車部111に進入してきたとす
る。車両15は、入出車ゲート16を介して回転テーブル13
上のパレット14に載る。車両15に搭乗していた搭乗者が
車両15を降りて、第１の入出車部111より入出車ゲート1
6を介して出ていった後、第１図の矢印Ｔで示されるよ
うに、回転テーブル13が90°回転し、パレット14上に搭
載された車体15は入出庫ゲート17を介して第１のサブ格
納部121へ移送される。車両15が第２の入出車部112に進
入してきた場合には、車両15は同様に第２のサブ格納部
122へ移送される。

このように本発明では、複数の入出車部111および112
を設けると共に、格納部12を前記入出車部の数に対応し
て複数のサブ格納部121および122に分け、１つの入出車
部とそれに対応した１つのサブ格納部を１つのグループ
として、グループ毎に格納部12への車体の入庫及び格納
部12からの車体の出庫を制御する。

第１のサブ格納部121は、第１図に示されるように、
マトリックス状に区画された区分スペース18を備えてい
る。本実施例では、第１のサブ格納部121は、（５×
６）−３＝27個の区分スペース18を有する。この27個の
区分スペース18の内、駐車可能な区分スペース18は、27
−１＝26個である。何故なら、柱19等によって、一つの
区分スペース18が駐車不可能であるからである。この駐
車不可能な区分スペースはデッドスペースと呼ばれ、符
号20で示してある。

また、本実施例では、第１の入出車部111の回転テー
ブル13上にパレット14が載っている状態で、第１のサブ
格納部121における駐車可能な区分スペース18のうち、
５個の区分スペースにはパレット14が存在していない。
このパレット14が存在していない区分スペースは空スペ
ースと呼ばれ、符号21および22で示してある。従って、
第１の入出車部111の回転テーブル13上に載っているパ
レット14が第１のサブ格納部121に移送された後には、
第１のサブ格納部121には４個の空スペース21や22が存
在する。又、パレット14が存在している区分スペースは
パレットスペースと呼ばれる。

第１のサブ格納部121における駐車可能な区分スペー
ス18の各々には、当該区分スペース上に位置付けられた
パレット14を、前および後方向ＦおよびＢ並びに左およ
び右方向ＬおよびＲに移動せることができる第１の格納
用駆動装置（第１図には図示されていない。後に述べ
る。）が配置されている。

第２のサブ格納部122は、（４×６）−３＝21個の区
分スペース18を有し、これら21個の区分スペース18は、
すべて、駐車可能な区分スペースである。また、第２の
入出車部112の回転テーブル13上にパレット14が載って
いる状態で、第２のサブ格納部122における駐車可能な
区分スペース18のうち、５個の区分スペースは、符号21
および22で示された空スペースである。従って、第２の
入出車部112の回転テーブル13上に載っているパレット1
4が第２のサブ格納部122に移送された後には、第２のサ
ブ格納部122には４個の空スペース21や22が存在する。

第２のサブ格納部122における駐車可能な区分スペー
ス18の各々には、当該区分スペース上に位置付けられた
パレット14を、前および後方向および並びに左および右
方向およびに移動させることができる第２の格納用駆動
装置（後に述べる。）が配置されている。

第２図を参照すると、第１図に示された駐車システム
の運転を制御するための制御システムが示されている。

図示の制御システムは、本駐車システム全体の運転を
管理する管理計算機30を有する。管理計算機30には、第
１および第２のサブ格納部121および122に対応して設け
られた第１および第２の制御計算機61および62が接続さ
れている。管理計算機30は、第１のサブ格納部121の駐
車可能な区分スペース18にそれぞれ設けられる。401で
示される第１の格納用駆動装置と、第１の入出車部111
の回転テーブル13を駆動するための第１の入出車用駆動
装置501とを制御するための指令信号を発生する。この
指令信号は、第１の制御計算機61に供給される。第１の
制御計算機61は、この指令信号に応答して、格納用速度
制御信号VC1と入出車用速度制御信号VC2とスイッチ制御
信号SCを発生する。

同様に管理計算機30は、第２のサブ格納部122の駐車
可能な区分スペース18にそれぞれ設けられる、402で示
される第２の格納用駆動装置と、第２の入出車部112の
回転テーブル13を駆動するための第２の入出車用駆動装
置502とを制御するための指令信号を発生する。この指
令信号は、第２の制御計算機62に供給される。第２の制
御計算機62は、この指令信号に応答して、格納用速度制
御信号VC1と、入出車用速度制御信号VC2と、スイッチ制
御信号SCとを発生する。

第１の制御計算機61は、第１の格納用駆動装置401お
よび第１の入出車用駆動装置501に、第１の駆動制御部6
3を介して接続されている。同様に、第２の制御計算機6
2は、第２の格納用駆動装置402および第２の入出車用駆
動装置502に、第２の駆動制御部64を介して接続されて
いる。

以下、第１の駆動制御部63について説明する。

第１の駆動制御部63には、格納用速度制御信号VC1は
第１乃至第４の格納用駆動制御器71、72、73、及び74に
供給され、入出車用速度制御信号VC2は入出車用駆動制
御器75に供給される。第１乃至第４の格納用駆動制御器
71〜74は、格納用速度制御信号VC1に応答して、第１の
格納用駆動装置401のモータ（後述する。）の回転数を
制御するための格納用回転数制御信号を発生する。入出
車用駆動制御器75は、入出車用速度制御信号VC2に応答
して、第１の入出車用駆動装置501のモータ（図示せ
ず。）の回転数を制御するための入出車用回転数制御信
号を発生する。本実施例において、駆動制御器71〜75の
各々は、インバータから成る。第１乃至第４の格納用駆
動制御器71〜74は、第１のサブ格納部121内の空スペー
ス21の数に応じて設けられている。

スイッチ制御信号SCは、第１乃至第４の格納用駆動制
御器71〜74と第１の格納用駆動装置401との間に設けら
れた格納用スイッチ群81と、入出車用駆動装置50のオン
・オフ用の入出車用スイッチ82とへ、図示しない制御線
を介して供給される。

従って、管理計算機30及び第１の制御計算機61は、駆
動制御器71〜75及びスイッチ群81、82を制御することに
よって、第１のサブ格納部121内でパレット14を空スペ
ース21の方向へ移動させるように制御する。

第１の格納用駆動装置401の各々は、パレット14を走
行駆動するための走行駆動用モータ41と、パレット14の
下部に取付けられたレール（図示せず。）を方向転換す
るための方向転換用モータ42と、走行駆動用モータ41に
よって駆動されるパレットの位置を検出するためのパレ
ット位置センサ43と、方向転換用モータ42によって駆動
されるレールの位置を検出するためのレール位置センサ
44とを有する。これら位置センサ43及び44の検出信号は
第１の制御計算機61に供給される。第１の入出車用駆動
装置501は、回転テーブル13を回転駆動するためなどの
モータ（図示せず。）と、第１の入出車部111の回転テ
ーブル13の回転位置を検出するためなどのセンサ（図示
せず。）と有する。このセンサの検出信号も、第１の制
御計算機61に供給される。

第２の駆動制御部64も、上述した第１の駆動制御部63
と同様の構成を有している。管理計算機30は、第２の制
御計算機62および第２の駆動制御部64を介して、上記同
様の動作で第２の格納用駆動装置402および第２の入出
車用駆動装置502を制御する。

第１図および第２図を参照して、第１の入出車部111
から第１のサブ格納部121内に入った、車両を搭載した
パレット14は、管理計算機30および第１の制御計算機61
の制御下で、第１のサブ格納部121内において、空スペ
ースを利用して移動され、駐車可能なスペースの一つに
入庫される。逆に、出庫時には、管理計算機30および第
１の制御計算機61の制御下で、第１のサブ格納部121内
の、車両を搭載したパレットは、第１のサブ格納部121
内において、空スペースを利用して移動され、第１の入
出車部111に出庫される。

同様に、第２の入出車部112から第２のサブ格納部122
内に入った、車両を搭載したパレット14は、管理計算機
30および第２の制御計算機62の制御下で、第２のサブ格
納部122内において、空スペースを利用して移動され、
駐車可能なスペースの一つに入庫される。逆に、出庫時
には、管理計算機30および第２の制御計算機62の制御下
で、第２のサブ格納部122内の、車両を搭載したパレッ
トは、第２のサブ格納部122内において、空スペースを
利用して移動され、第２の入出車部112に出庫される。

このように第１および第２のサブ格納部121および122
をそれぞれグループとして、グループ毎に格納部12への
車体の入庫および格納部12からの車体の出庫を制御して
いる時、第２の入出車部112や、この第２の入出車部112
に直結した入出口スペース22が故障などにより使用不能
になったとする。このとき、オペレータは、管理計算機
30に、第２の入出車部112や入出口スペース22が使用不
能なことを示す信号を入力する。この信号に応答して、
管理計算機30は、前記グループ毎の制御を解除して、第
１の入出車部111を用いて、格納部12への車体の入庫お
よび格納部12からの車体の出庫を制御する。この際、管
理計算機30は、第１の制御計算機61、第１の駆動制御部
63、第１の格納用駆動装置401、および第１の入出車用
駆動装置501のみならず、第２の制御計算機62、第２の
格納用駆動装置402、および第２の入出車用駆動装置502
も同時に制御する。もちろん、このときには、第２の制
御計算機62は、第２図には図示されていない種々の信号
線や結合手段によって、第１の制御計算機61に動作可能
に結合される。

また、第１および第２のサブ格納部121および122をそ
れぞれグループとして、グループ毎に格納部12への車体
の入庫および格納部12からの車体の出庫を制御している
時、第１の入出車部111や、この第１の入出車部111に直
結した入出口スペース22が故障などにより使用不能にな
った場合には、オペレータは、管理計算機30に、第１の
入出車部111や入出口スペース22が使用不能なことを示
す信号を入力する。この信号に応答して、管理計算機30
は、前記グループ毎の制御を解除して、第２の入出車部
112を用いて、格納部12への車体の入庫および格納部12
からの車体の出庫を制御する。この際、管理計算機30
は、第２の制御計算機62、第２の駆動制御部64、第２の
格納用駆動装置402、および第２の入出車用駆動装置502
のみならず、第１の制御計算機61、第１の格納用駆動装
置401、および第１の入出車用駆動装置501も同時に制御
する。このときには、第１の制御計算機61は、第２図に
は図示されていない種々の信号線や結合手段によって、
第２の制御計算機62に動作可能に結合される。

故障箇所が復旧して使用可能になれば、管理計算機30
は、再び、第１および第２のサブ格納部121および122を
それぞれグループとして、グループ毎に格納部12への車
体の入庫および格納部12からの車体の出庫を制御する。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明では、入出車部を複数設
けると共に、格納部を前記入出車部の数に対応して複数
のサブ格納部に分け、１つの入出車部とそれに対応した
１つのサブ格納部を１つのグループとして、グループ毎
に格納部への車体の入庫及び格納部からの車体の出庫を
制御するので、前記格納部が大面積を持ち、従って、多
数の区分スペースを有する場合であっても、入出車部か
ら離れた区分スペースへのパレットの入庫やその区分ス
ペースからのパレットの出庫に要する時間を短縮出来
る。

さらに、本発明では、万一、一方の入出車部に故障が
発生しても、他の使用可能な入出車部を用いて入出車が
可能となり、信頼性の高い駐車システムが提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御方法が適用される駐車システムの
構成例を示す概略平面図、第２図は第１図の駐車システ
ムを、本発明に従って運転制御するための制御システム
の構成を示すブロック図である。 111および112……第１および第２の入出車部、12……格
納部、121および122……第１および第２のサブ格納部、
13……回転テーブル、14……パレット、15……車両（車
体）、16……入出車ゲート、17……入出庫ゲート、18…
…区分スペース、19……柱、20……デッドスペース、21
……空スペース、22……入出口スペース、30……管理計
算機、401および402……第１および第２の格納用駆動装
置、41……走行駆動用モータ、42……方向転換用モー
タ、43……パレット位置センサ、44……レール位置セン
サ、501および502……第１および第２の入出車用駆動装
置、61および62……第１および第２の制御計算機、63お
よび64……第１および第２の駆動制御部、71〜74……格
納用駆動制御器、75……入出車用駆動制御器、81……格
納用スイッチ群、82……入出車用スイッチ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】入出車部と格納部とを備え、前記入出車部
   に置かれたパレット上に搭載された車体を前記格納部へ
   移送する駐車システムにおいて、 前記入出車部を複数設けると共に、前記格納部を前記入
   出車部の数に対応して複数のサブ格納部に分け、 １つの入出車部とそれに対応した１つのサブ格納部を１
   つのグループとして、グループ毎に格納部への車体の入
   庫及び格納部からの車体の出庫を制御する制御計算機を
   グループ毎に設け、これら制御計算機はそれらに接続さ
   れた１つの管理計算機によって制御され、 この管理計算機は、通常は、グループ毎に前記制御計算
   機をそれぞれ制御して、グループ毎に格納部への車体の
   入庫及び格納部からの車体の出庫を制御し、前記複数の
   入出車部の内のいずれかが使用不能になったときは、前
   記制御計算機によるグループ毎の制御を解除して、すべ
   ての前記制御計算機を同時に制御し、前記使用不能な入
   出車部以外の入出車部を用いて、格納部への車体の入庫
   及び格納部からの車体の出庫を制御することを特徴とす
   る駐車システムの制御方法。