JP3009439B2 - 平面格納装置 - Google Patents
平面格納装置Info
- Publication number
- JP3009439B2 JP3009439B2 JP2229160A JP22916090A JP3009439B2 JP 3009439 B2 JP3009439 B2 JP 3009439B2 JP 2229160 A JP2229160 A JP 2229160A JP 22916090 A JP22916090 A JP 22916090A JP 3009439 B2 JP3009439 B2 JP 3009439B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- storage
- compartment
- section
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、限定された平面上に物品を密に収容し、
搬入、搬出することのできる平面格納装置に関する。
搬入、搬出することのできる平面格納装置に関する。
従来、一般的な平面格納装置としては、平面床上に搬
入搬出用の通路を設け、その通路の両側又は片側に格納
場所を設けるものがあるが、この方式では、通路の占め
る面積の割合が大きく、土地面積を有効利用できず不経
済である。現在、都市部では土地の有効利用が要請され
ているところから、平面上に荷を積載するパレットを複
数行、複数列配置し、これらのパレットをパズル式に移
動させて格納する平面パズル式の格納装置が提案されて
いる。
入搬出用の通路を設け、その通路の両側又は片側に格納
場所を設けるものがあるが、この方式では、通路の占め
る面積の割合が大きく、土地面積を有効利用できず不経
済である。現在、都市部では土地の有効利用が要請され
ているところから、平面上に荷を積載するパレットを複
数行、複数列配置し、これらのパレットをパズル式に移
動させて格納する平面パズル式の格納装置が提案されて
いる。
しかしながら、平面パズル式の格納装置では搬入搬出
の際に複雑なパレットの動きを必要とするため、物品の
格納状況を確認し適切なパレットの移動経路を決定する
ことが難しく、無駄なパレットの移動を行なうことが多
く能率が悪かった。
の際に複雑なパレットの動きを必要とするため、物品の
格納状況を確認し適切なパレットの移動経路を決定する
ことが難しく、無駄なパレットの移動を行なうことが多
く能率が悪かった。
この発明は平面パズル式の格納装置におけるかかる問
題を解決するものであって、常に、物品の格納状況を把
握し適切なパレットの移動経路を決定することができ、
搬入搬出作業の能率の良い平面パズル式の格納装置を提
供することを目的とする。
題を解決するものであって、常に、物品の格納状況を把
握し適切なパレットの移動経路を決定することができ、
搬入搬出作業の能率の良い平面パズル式の格納装置を提
供することを目的とする。
この発明では、平面上に、１区画を出入区画、その他
の区画を格納区画とする複数行、複数列の区画を設け、
荷を積載して行方向及び列方向に移動可能なパレットを
各格納区画に配置したパズル式格納装置において、各格
納区画にあるパレットの位置を検出するパレット位置検
出器と、各格納区画にあるパレットの番号を識別するパ
レット番号検出器と、各パレットの積荷の有無を検出す
る積荷検出器と、各検出器の検出データに基づいて、各
区画へのパレットの格納状況を記憶するとともに、任意
のパレットを指定することにより指定されたパレットを
出入区画へ移動させる移動経路を選択して、パレットの
移動手段へ移動指令信号を出力する制御装置とを設け、
制御装置が、移動経路として、指定されたパレットが出
入区画に隣接する格納区画にある場合を除き、指定され
たパレットの格納されている格納区画と、出入区画とを
含む最小ループを選択するよう構成している。これによ
り、移動経路の決定が単純化され、制御が容易となる。
の区画を格納区画とする複数行、複数列の区画を設け、
荷を積載して行方向及び列方向に移動可能なパレットを
各格納区画に配置したパズル式格納装置において、各格
納区画にあるパレットの位置を検出するパレット位置検
出器と、各格納区画にあるパレットの番号を識別するパ
レット番号検出器と、各パレットの積荷の有無を検出す
る積荷検出器と、各検出器の検出データに基づいて、各
区画へのパレットの格納状況を記憶するとともに、任意
のパレットを指定することにより指定されたパレットを
出入区画へ移動させる移動経路を選択して、パレットの
移動手段へ移動指令信号を出力する制御装置とを設け、
制御装置が、移動経路として、指定されたパレットが出
入区画に隣接する格納区画にある場合を除き、指定され
たパレットの格納されている格納区画と、出入区画とを
含む最小ループを選択するよう構成している。これによ
り、移動経路の決定が単純化され、制御が容易となる。
パレット位置検出器と、パレット番号検出器と、積荷
検出器の各検出器は、各格納区画にあるパレットの位置
と、パレットの番号と、パレットの積荷の有無を検出
し、この検出信号は、制御装置に送られて各区画へのパ
レットの格納状況を示すデータとして記憶される。搬入
時にはこのデータに基づいて空のパレットを指定する
と、制御装置は指定されたパレットを出入区画へ移動さ
せる移動経路を選択して、パレットの移動手段へ移動指
令信号を出力する。移動経路にあるパレットは、この移
動指令信号に従って順次移動し、指定されたパレットを
出入区画まで移動させる。空のパレットが出入区画まで
移動したら、このパレットに荷を積込み、任意の格納区
画を指定する。制御装置は、パレットを指定された格納
区画へ移動させる移動経路を選択して、パレットの移動
手段へ移動指令信号を出力する。移動経路にあるパレッ
トは、この移動指令信号に従って順次移動し、指定され
たパレットを格納区画まで移動させ搬入作業が終了す
る。このパレットの移動状況は上記の各検出器によって
検出され、検出信号が制御装置へ送られて格納状況を示
すデータが更新される。搬出時には搬出しようとする物
品の積載されたパレットを指定すると、同様にして指定
のパレットが出入区画まで移動する。そこで、積載され
ている荷を下ろし、空になったパレットを任意の格納区
画を指定して移動させることにより、搬出作業が終了す
る。
検出器の各検出器は、各格納区画にあるパレットの位置
と、パレットの番号と、パレットの積荷の有無を検出
し、この検出信号は、制御装置に送られて各区画へのパ
レットの格納状況を示すデータとして記憶される。搬入
時にはこのデータに基づいて空のパレットを指定する
と、制御装置は指定されたパレットを出入区画へ移動さ
せる移動経路を選択して、パレットの移動手段へ移動指
令信号を出力する。移動経路にあるパレットは、この移
動指令信号に従って順次移動し、指定されたパレットを
出入区画まで移動させる。空のパレットが出入区画まで
移動したら、このパレットに荷を積込み、任意の格納区
画を指定する。制御装置は、パレットを指定された格納
区画へ移動させる移動経路を選択して、パレットの移動
手段へ移動指令信号を出力する。移動経路にあるパレッ
トは、この移動指令信号に従って順次移動し、指定され
たパレットを格納区画まで移動させ搬入作業が終了す
る。このパレットの移動状況は上記の各検出器によって
検出され、検出信号が制御装置へ送られて格納状況を示
すデータが更新される。搬出時には搬出しようとする物
品の積載されたパレットを指定すると、同様にして指定
のパレットが出入区画まで移動する。そこで、積載され
ている荷を下ろし、空になったパレットを任意の格納区
画を指定して移動させることにより、搬出作業が終了す
る。
図面を参照し、この発明の実施例を説明する。
第１図は、この発明の一実施例である駐車装置の区画
の配置を示す平面図であり、この駐車装置１は平面上に
５行７列の区画P11....P57を設け、その第１行第１列の
１区画P11を出入区画３、その他の区画P12....P57を格
納区画２としている。而して、駐車装置１の各行、各列
には第２図に示すようなレール５が敷設されており、そ
の交差部には分岐レール5aとこの分岐レール5aを旋回さ
せる旋回装置４とが設けられている。各格納区画２のレ
ール５上には、各格納区画２の所定格納位置に停止した
とき分岐レール5a上に位置し、旋回装置４で分岐レール
5aを旋回させると同時に旋回する車輪（図示略）を備
え、行方向及び列方向に移動可能なパレット６が配置さ
れている。
の配置を示す平面図であり、この駐車装置１は平面上に
５行７列の区画P11....P57を設け、その第１行第１列の
１区画P11を出入区画３、その他の区画P12....P57を格
納区画２としている。而して、駐車装置１の各行、各列
には第２図に示すようなレール５が敷設されており、そ
の交差部には分岐レール5aとこの分岐レール5aを旋回さ
せる旋回装置４とが設けられている。各格納区画２のレ
ール５上には、各格納区画２の所定格納位置に停止した
とき分岐レール5a上に位置し、旋回装置４で分岐レール
5aを旋回させると同時に旋回する車輪（図示略）を備
え、行方向及び列方向に移動可能なパレット６が配置さ
れている。
第３図は、この実施例の制御系統のブロック図であ
る。ここで７は各区画P11....P57にあるパレット６の位
置を検出するパレット位置検出器、８は各区画P11....P
57にあるパレット６の番号を識別するパレット番号検出
器、９は各パレット６の自動車積載の有無を検出する積
荷検出器、10は各区画P11....P57の分岐レール5aの方向
を検出するレール方向検出器、11は制御装置、12は操作
盤である。制御装置11はCPU13とメモリ14とを備えてお
り、各検出器7,8,9,10からの検出データはメモリ14に記
憶され、操作盤12のスクリーンに格納状況が表示され
る。
る。ここで７は各区画P11....P57にあるパレット６の位
置を検出するパレット位置検出器、８は各区画P11....P
57にあるパレット６の番号を識別するパレット番号検出
器、９は各パレット６の自動車積載の有無を検出する積
荷検出器、10は各区画P11....P57の分岐レール5aの方向
を検出するレール方向検出器、11は制御装置、12は操作
盤である。制御装置11はCPU13とメモリ14とを備えてお
り、各検出器7,8,9,10からの検出データはメモリ14に記
憶され、操作盤12のスクリーンに格納状況が表示され
る。
この実施例の基準状態では、出入区画３（P11）は空
とし、格納区画２（P12....P57）にそれぞれパレット６
が配置されている。
とし、格納区画２（P12....P57）にそれぞれパレット６
が配置されている。
自動車を格納する場合、メモリ14のデータに基づいて
操作盤12から任意の格納区画Pijにある空パレット6kを
指定すると、CPU13は指定されたパレット6kを出入区画P
11へ移動させる移動経路を選択して、旋回装置４とパレ
ット駆動装置15へ移動指令信号を出力する。移動経路に
あるパレット６は、この移動指令信号に従って順次移動
し、指定されたパレット6kを出入区画P11まで移動させ
る。空のパレット6kが出入区画P11まで移動したら、こ
のパレット6kに自動車を積込み、格納区画Pijを指定す
る。CPU13は、パレット6kを定された格納区画Pijへ移動
させる移動経路を選択して、旋回装置４とパレット駆動
装置15へ移動指令信号を出力する。移動経路にあるパレ
ット６は、この移動指令信号に従って順次移動し、指定
されたパレット6kを格納区画Pijまで移動させ搬入作業
が終了する。このパレット６の移動状況は上記の各検出
器7,8,9,10によって検出され、検出信号が制御装置11へ
送られて格納状況を示すメモリ14のデータが更新され
る。
操作盤12から任意の格納区画Pijにある空パレット6kを
指定すると、CPU13は指定されたパレット6kを出入区画P
11へ移動させる移動経路を選択して、旋回装置４とパレ
ット駆動装置15へ移動指令信号を出力する。移動経路に
あるパレット６は、この移動指令信号に従って順次移動
し、指定されたパレット6kを出入区画P11まで移動させ
る。空のパレット6kが出入区画P11まで移動したら、こ
のパレット6kに自動車を積込み、格納区画Pijを指定す
る。CPU13は、パレット6kを定された格納区画Pijへ移動
させる移動経路を選択して、旋回装置４とパレット駆動
装置15へ移動指令信号を出力する。移動経路にあるパレ
ット６は、この移動指令信号に従って順次移動し、指定
されたパレット6kを格納区画Pijまで移動させ搬入作業
が終了する。このパレット６の移動状況は上記の各検出
器7,8,9,10によって検出され、検出信号が制御装置11へ
送られて格納状況を示すメモリ14のデータが更新され
る。
この様な平面パズル式格納装置では、指定されたパレ
ット6kを出入区画P11へ移動させる移動経路として様々
なルートが選択可能であるが、この実施例では、移動経
路として、指定されたパレット6kが出入区画P11に隣接
する格納区画P12又はP21にある場合を除き、指定された
パレット6kの格納されている格納区画Pijと、出入区画P
11とを含む最小ループP11−Pi1−Pij−P1jを選択する。
而して、この最小ループP11−Pi1−Pij−P1j上にあるパ
レット６を、当初出入区画P11にある空区画を利用し順
次循環移動させる。なお、指定されたパレット6kが第１
行または第１列の格納区画P1j若しくは格納区画Pi1に格
納されている時には、最小ループはP11−P21−P2j−P
1j、若しくはP11−Pi1−Pi2−P12とする。
ット6kを出入区画P11へ移動させる移動経路として様々
なルートが選択可能であるが、この実施例では、移動経
路として、指定されたパレット6kが出入区画P11に隣接
する格納区画P12又はP21にある場合を除き、指定された
パレット6kの格納されている格納区画Pijと、出入区画P
11とを含む最小ループP11−Pi1−Pij−P1jを選択する。
而して、この最小ループP11−Pi1−Pij−P1j上にあるパ
レット６を、当初出入区画P11にある空区画を利用し順
次循環移動させる。なお、指定されたパレット6kが第１
行または第１列の格納区画P1j若しくは格納区画Pi1に格
納されている時には、最小ループはP11−P21−P2j−P
1j、若しくはP11−Pi1−Pi2−P12とする。
指定されたパレット6kが出入区画P11に隣接する格納
区画P12又はP21にある場合には、指定されたパレット6k
は他のパレット６とは関係なく直接出入区画P11で移動
させることができる。
区画P12又はP21にある場合には、指定されたパレット6k
は他のパレット６とは関係なく直接出入区画P11で移動
させることができる。
この様な移動経路を選択することにより、CPU13にお
ける移動経路の決定とパレット６の動きを単純化し、制
御を容易にすることができる。
ける移動経路の決定とパレット６の動きを単純化し、制
御を容易にすることができる。
自動車を搬出する場合には、搬出しようとする自動車
の積載されたパレット6kを指定すると、同様にして指定
のパレット6kが出入区画P11まで移動する。そこで、積
載されている自動車を下ろし、空になったパレット6kを
任意の格納区画Pijを指定して移動させることにより、
搬出作業が終了する。
の積載されたパレット6kを指定すると、同様にして指定
のパレット6kが出入区画P11まで移動する。そこで、積
載されている自動車を下ろし、空になったパレット6kを
任意の格納区画Pijを指定して移動させることにより、
搬出作業が終了する。
この実施例では、出入区画３を第１行第１列の区画P
11としているが、道路配置の状況により他の区画を出入
区画３とすることができる。
11としているが、道路配置の状況により他の区画を出入
区画３とすることができる。
また、この実施例の様な駐車装置を複数階設け出入区
画にエレベータを設置すれば、高層大型の駐車装置を構
成することもできる。
画にエレベータを設置すれば、高層大型の駐車装置を構
成することもできる。
この発明の格納装置は上記の如く構成されているの
で、常に物品の格納状況を把握し適切なパレットの移動
経路を決定することができる。移動経路の決定は単純化
され、制御が容易であり、搬入搬出作業を効率よく行う
ことができる。
で、常に物品の格納状況を把握し適切なパレットの移動
経路を決定することができる。移動経路の決定は単純化
され、制御が容易であり、搬入搬出作業を効率よく行う
ことができる。
第１図は、この発明の一実施例である駐車装置の区画の
配置を示す平面図、第２図は格納区画におけるレールと
パレットの配置を示す説明図、第３図はこの実施例の制
御系統のブロック図である。 １……駐車装置、２……格納区画、３……出入区画、４
……旋回装置、５……レール、６……パレット、７……
パレット位置検出器、８……パレット番号検出器、９…
…積荷検出器、10……レール方向検出器、11……制御装
置、12……操作盤、13……CPU、14……メモリ、15……
パレット駆動装置。
配置を示す平面図、第２図は格納区画におけるレールと
パレットの配置を示す説明図、第３図はこの実施例の制
御系統のブロック図である。 １……駐車装置、２……格納区画、３……出入区画、４
……旋回装置、５……レール、６……パレット、７……
パレット位置検出器、８……パレット番号検出器、９…
…積荷検出器、10……レール方向検出器、11……制御装
置、12……操作盤、13……CPU、14……メモリ、15……
パレット駆動装置。
Claims (1)
- 【請求項１】平面上に、１区画を出入区画、その他の区
画を格納区画とする複数行、複数列の区画を設け、荷を
積載して行方向及び列方向に移動可能なパレットを各格
納区画に配置したパズル式格納装置において、前記各格
納区画にあるパレットの位置を検出するパレット位置検
出器と、各格納区画にあるパレットの番号を識別するパ
レット番号検出器と、前記各パレットの積荷の有無を検
出する積荷検出器と、前記各検出器の検出データに基づ
いて、各区画へのパレットの格納状況を記憶するととも
に、任意のパレットを指定することにより指定されたパ
レットを出入区画へ移動させる移動経路を選択して、パ
レットの移動手段への移動指令信号を出力する制御装置
とを備えた平面格納装置であって、制御装置が、移動経
路として、指定されたパレットが出入区画に隣接する格
納区画にある場合を除き、指定されたパレットの格納さ
れている格納区画と、出入区画とを含む最小ループを選
択することを特徴とする平面格納装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2229160A JP3009439B2 (ja) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | 平面格納装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2229160A JP3009439B2 (ja) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | 平面格納装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04111870A JPH04111870A (ja) | 1992-04-13 |
| JP3009439B2 true JP3009439B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=16887727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2229160A Expired - Fee Related JP3009439B2 (ja) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | 平面格納装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3009439B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6041589B2 (ja) * | 2012-09-10 | 2016-12-14 | 株式会社Ihi | 経路計画装置及び経路計画方法 |
-
1990
- 1990-08-30 JP JP2229160A patent/JP3009439B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04111870A (ja) | 1992-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9645578B2 (en) | Direct methods for dense parking of autonomous vehicles | |
| JPH054284B2 (ja) | ||
| JP3009439B2 (ja) | 平面格納装置 | |
| JPH05156836A (ja) | 多層複列型収納設備 | |
| JPH01210579A (ja) | 駐車場装置 | |
| JP2715120B2 (ja) | 平面駐車装置 | |
| JP2857954B2 (ja) | コンテナの位置検知装置 | |
| JPS6015303A (ja) | 商品の自動配送方法 | |
| JPH047471A (ja) | パズル式駐車装置 | |
| JPH045378A (ja) | パズル式駐車装置 | |
| JPH0444763Y2 (ja) | ||
| JP3498818B2 (ja) | エレベータ式駐車装置 | |
| JP3499213B2 (ja) | 機械式駐車装置の制御方法及び装置 | |
| JP2764409B2 (ja) | 駐車システム | |
| JP2619221B2 (ja) | パレット式車両格納設備 | |
| JPH05263547A (ja) | パズル式駐車装置 | |
| JP3810605B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP2962794B2 (ja) | 駐車装置の入出庫手順の制御装置 | |
| JPH0449629B2 (ja) | ||
| JPH06317035A (ja) | 立体駐車設備 | |
| JPH02115468A (ja) | 駐車システム | |
| JPH07102817A (ja) | 出庫時間表示装置 | |
| JPS6283992A (ja) | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム | |
| JPH02178474A (ja) | 立体駐車場 | |
| JPH051480A (ja) | 多層箱型循環式駐車装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |