JP2584561Y2 - 主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造 - Google Patents
主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造Info
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- JP2584561Y2 JP2584561Y2 JP1993043546U JP4354693U JP2584561Y2 JP 2584561 Y2 JP2584561 Y2 JP 2584561Y2 JP 1993043546 U JP1993043546 U JP 1993043546U JP 4354693 U JP4354693 U JP 4354693U JP 2584561 Y2 JP2584561 Y2 JP 2584561Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ロボットを使用した主
配線盤装置におけるロボットハンドおよびそのピン構造
に関するものである。
配線盤装置におけるロボットハンドおよびそのピン構造
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを使用した主配線盤装置（自動
ＭＤＦ装置）は、通常、電話交換機と加入者線の間で、
電話線に接続、撤去を行なうため、ロボットを使用して
基板に接続ピンを挿入、抜去するものである。
ＭＤＦ装置）は、通常、電話交換機と加入者線の間で、
電話線に接続、撤去を行なうため、ロボットを使用して
基板に接続ピンを挿入、抜去するものである。
【０００３】図１０は従来のロボットハンドの要部を示
す側面図であり、図１１は図１０の正面図である。図に
おいて、１はロボットハンド機構部の本体、２はブラケ
ットであり、このブラケット２はこの本体１の前面に固
定している。３は指であり、この指３は例えば４本設け
られており、ブラケット２にそれぞれ支持ピン４により
回動自在に支持されている。５はピンであり、このピン
５は図１２に示すように、直径Ｄ1 ｍｍの頭部および接
点部から構成する。６はソレノイドであり、このソレノ
イド６はその作動軸７の先端部に溝７ａが設けられてい
る。８は基板であり、この基板８は複数個の穴８ａがピ
ン挿入間隔Ｐ1 ｍｍで設けられており、この穴８ａにピ
ン５の接点部が入る。９はパパーンである。
す側面図であり、図１１は図１０の正面図である。図に
おいて、１はロボットハンド機構部の本体、２はブラケ
ットであり、このブラケット２はこの本体１の前面に固
定している。３は指であり、この指３は例えば４本設け
られており、ブラケット２にそれぞれ支持ピン４により
回動自在に支持されている。５はピンであり、このピン
５は図１２に示すように、直径Ｄ1 ｍｍの頭部および接
点部から構成する。６はソレノイドであり、このソレノ
イド６はその作動軸７の先端部に溝７ａが設けられてい
る。８は基板であり、この基板８は複数個の穴８ａがピ
ン挿入間隔Ｐ1 ｍｍで設けられており、この穴８ａにピ
ン５の接点部が入る。９はパパーンである。
【０００４】なお、上記指３の一端に設けた突起３ａ
は、ソレノイド６の作動軸７の溝７ａに係合する。
は、ソレノイド６の作動軸７の溝７ａに係合する。
【０００５】次に、上記構成によるロボットハンドの動
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、４本の指
３はその突起３ａが作動軸７の溝７ａに係合しているた
め、この作動軸７の矢印１０への移動により、指３は支
持ピン４を中心に、実線で示すように回動する。このよ
うに、４本の指３が実線で示すように閉じると、ピン５
は４本の指で確実に把持することができる。そして、本
体１が移動し、ピン５の接点部を基板８の穴８ａに挿入
することができる。
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、４本の指
３はその突起３ａが作動軸７の溝７ａに係合しているた
め、この作動軸７の矢印１０への移動により、指３は支
持ピン４を中心に、実線で示すように回動する。このよ
うに、４本の指３が実線で示すように閉じると、ピン５
は４本の指で確実に把持することができる。そして、本
体１が移動し、ピン５の接点部を基板８の穴８ａに挿入
することができる。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成のロボットハンドおよびそのピン構造では、４本の指
は十字形（図１１参照）に設けているため、ピンの頭部
を把持する場合に、ピンの頭部の直径Ｄ1 ｍｍとロボッ
トの動作範囲の誤差を含む領域を考慮して、指が開く指
開閉領域は、上下方向および左右方向に、それぞれｘ1
ｍｍが決められている。このため、ピン５の頭部の直径
Ｄ1 ｍｍが大きいと、指が開く指開閉領域であるｘ1 ｍ
ｍも大きくなり、ロボットハンドも大きくなる。しか
も、ピンの頭部は円柱形であるため、４本の指を使用し
なければ、把持力が不足し、ピンを把持することができ
ない。そして、すでに基板の穴に挿入されているピン
に、指が接触しないように、新たなピンを基板の穴に挿
入する必要があるため、穴のピン挿入間隔Ｐ1 ｍｍも大
きな値となり、基板が大形になるという問題点があっ
た。
成のロボットハンドおよびそのピン構造では、４本の指
は十字形（図１１参照）に設けているため、ピンの頭部
を把持する場合に、ピンの頭部の直径Ｄ1 ｍｍとロボッ
トの動作範囲の誤差を含む領域を考慮して、指が開く指
開閉領域は、上下方向および左右方向に、それぞれｘ1
ｍｍが決められている。このため、ピン５の頭部の直径
Ｄ1 ｍｍが大きいと、指が開く指開閉領域であるｘ1 ｍ
ｍも大きくなり、ロボットハンドも大きくなる。しか
も、ピンの頭部は円柱形であるため、４本の指を使用し
なければ、把持力が不足し、ピンを把持することができ
ない。そして、すでに基板の穴に挿入されているピン
に、指が接触しないように、新たなピンを基板の穴に挿
入する必要があるため、穴のピン挿入間隔Ｐ1 ｍｍも大
きな値となり、基板が大形になるという問題点があっ
た。
【０００７】本考案は、以上述べた、指が開く指開閉領
域が大きくなること、ピンの頭部が円柱形であるため、
その把持に４本の指を必要とすること、基板が大形にな
ること、などという問題点を除去するため、ピンの頭部
を四角柱とし、この頭部を２本の指で把持するようにし
た優れたロボットハンドおよびそのピン構造を提供する
ことを目的とする。
域が大きくなること、ピンの頭部が円柱形であるため、
その把持に４本の指を必要とすること、基板が大形にな
ること、などという問題点を除去するため、ピンの頭部
を四角柱とし、この頭部を２本の指で把持するようにし
た優れたロボットハンドおよびそのピン構造を提供する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本考案に係る主配線盤装
置のロボットハンドは、２本の指で長手方向に第１の穴
と第２の穴を有するピンを把持したとき、ピンの第１の
穴に嵌合する突起を一方の指に形成し、ピンの第２の穴
に嵌合する突起を他方の指に形成するものである。
置のロボットハンドは、２本の指で長手方向に第１の穴
と第２の穴を有するピンを把持したとき、ピンの第１の
穴に嵌合する突起を一方の指に形成し、ピンの第２の穴
に嵌合する突起を他方の指に形成するものである。
【０００９】また、ピン構造は、ピンの頭部を、接点部
に対して段差を形成した四角柱とし、その四角柱の長手
方向に第１の穴と第２の穴を形成するものである。
に対して段差を形成した四角柱とし、その四角柱の長手
方向に第１の穴と第２の穴を形成するものである。
【００１０】
【００１１】
【作用】本考案は、指の開閉領域が小さくなり、ロボッ
トハンドを小形化にできる。また、基板へのピンの挿入
密度を高くすることができる。
トハンドを小形化にできる。また、基板へのピンの挿入
密度を高くすることができる。
【００１２】
【実施例】図１は本考案に係る主配線盤装置のロボット
ハンドおよびそのピン構造の一実施例を示す側面図であ
り、図２はその正面図である。図において、１１はロボ
ットハンド機構部の本体、１２はブラケットであり、こ
のブラケット１２はこの本体１１の前面に固定する。１
３は指であり、この指１３は２本設けられており、ブラ
ケット１２にそれぞれ支持ピン１４により回動自在に支
持されている。また、この指１３は突起１３ａおよび突
起１３ｂが設けられており、突起１３ｂはソレノイド６
の作動軸７の溝７ａに係合する。１５はピンであり、こ
のピン１５は図３に示すように、頭部および接点部から
構成され、この頭部は四角柱であり、その上面および下
面には凹部１５ａが形成されている。そして、指１３が
閉じたとき、その突起１３ａが、このピン１５の凹部１
５ａに嵌合して、ピン１５を確実に把持することができ
る。
ハンドおよびそのピン構造の一実施例を示す側面図であ
り、図２はその正面図である。図において、１１はロボ
ットハンド機構部の本体、１２はブラケットであり、こ
のブラケット１２はこの本体１１の前面に固定する。１
３は指であり、この指１３は２本設けられており、ブラ
ケット１２にそれぞれ支持ピン１４により回動自在に支
持されている。また、この指１３は突起１３ａおよび突
起１３ｂが設けられており、突起１３ｂはソレノイド６
の作動軸７の溝７ａに係合する。１５はピンであり、こ
のピン１５は図３に示すように、頭部および接点部から
構成され、この頭部は四角柱であり、その上面および下
面には凹部１５ａが形成されている。そして、指１３が
閉じたとき、その突起１３ａが、このピン１５の凹部１
５ａに嵌合して、ピン１５を確実に把持することができ
る。
【００１３】次に、上記構成によるロボットハンドの動
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、２本の指
１３は、その突起１３ｂが作動軸７の溝７ａに係合して
いるため、この作動軸７の矢印１０の方向への移動によ
り、指１３は支持ピン１４を中心に実線で示すように回
動する。この２本の指１３が実線で示すように閉じる
と、指１３の突起１３ａは、ピン１５の頭部の四角柱に
形成された凹部１５ａに嵌合する。このため、ピン１５
は２本の指で確実に把持することができる。そして、本
体１１が移動し、ピン１５の接点部を基板８の穴８ａに
挿入することができる。このように、２本の指１３によ
って、ピン１５を確実に保持、開放できるので、指１３
が開く指開閉領域は、左右方向がなくなり、上下方向の
みｘ1 ｍｍとなり、ロボットハンドを薄形化することが
できる。さらに、穴のピン挿入間隔は、上下方向にＰ1
ｍｍであるが、左右方向のピン挿入間隔を大幅に狭くす
ることができ、基板へのピン挿入密度を向上することが
できる。
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、２本の指
１３は、その突起１３ｂが作動軸７の溝７ａに係合して
いるため、この作動軸７の矢印１０の方向への移動によ
り、指１３は支持ピン１４を中心に実線で示すように回
動する。この２本の指１３が実線で示すように閉じる
と、指１３の突起１３ａは、ピン１５の頭部の四角柱に
形成された凹部１５ａに嵌合する。このため、ピン１５
は２本の指で確実に把持することができる。そして、本
体１１が移動し、ピン１５の接点部を基板８の穴８ａに
挿入することができる。このように、２本の指１３によ
って、ピン１５を確実に保持、開放できるので、指１３
が開く指開閉領域は、左右方向がなくなり、上下方向の
みｘ1 ｍｍとなり、ロボットハンドを薄形化することが
できる。さらに、穴のピン挿入間隔は、上下方向にＰ1
ｍｍであるが、左右方向のピン挿入間隔を大幅に狭くす
ることができ、基板へのピン挿入密度を向上することが
できる。
【００１４】図４は本考案に係る主配線盤装置のロボッ
トハンドおよびそのピン構造の他の実施例を示す要部側
面図であり、図５は図４の正面図である。図において、
１６は指であり、この指１６は２本設けられており、ブ
ラケット１２にそれぞれ支持ピン１４により、回動自在
に支持されている。また、この指１６は突起１６ａおよ
び１６ｂが設けられており、突起１６ｂはソレノイド６
の作動軸７の溝７ａに係合する。１７はピンであり、こ
のピン１７は、図６に示すように、頭部および接点部か
ら構成され、この頭部は厚さおよび幅がＤ2 ｍｍ（ただ
しＤ2 ＜Ｄ1 である）の四角柱であり、上面および下面
に凹部１７ａが形成される。そして、指１６が閉じたと
き、その突起１６ａがピン１７の凹部１７ａに嵌合し、
ピン１７を確実に把持することができる。
トハンドおよびそのピン構造の他の実施例を示す要部側
面図であり、図５は図４の正面図である。図において、
１６は指であり、この指１６は２本設けられており、ブ
ラケット１２にそれぞれ支持ピン１４により、回動自在
に支持されている。また、この指１６は突起１６ａおよ
び１６ｂが設けられており、突起１６ｂはソレノイド６
の作動軸７の溝７ａに係合する。１７はピンであり、こ
のピン１７は、図６に示すように、頭部および接点部か
ら構成され、この頭部は厚さおよび幅がＤ2 ｍｍ（ただ
しＤ2 ＜Ｄ1 である）の四角柱であり、上面および下面
に凹部１７ａが形成される。そして、指１６が閉じたと
き、その突起１６ａがピン１７の凹部１７ａに嵌合し、
ピン１７を確実に把持することができる。
【００１５】次に、上記構成によるロボットハンドの動
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、２本の指
１６は、その突起１６ｂが作動軸７の溝７ａに係合して
いるため、この作動軸７の矢印１０の方向への移動によ
り、指１６は支持ピン１４を中心に実線で示すように回
動する。この２本の指１６が実線で示すように閉じる
と、指１６の突起１６ａは、ピン１７の頭部の四角柱に
形成された凹部１７ａに嵌合する。このため、ピン１６
は２本の指で確実に把持することができる。そして、本
体１１が移動し、ピン１６の接点部を基板８の穴８ａに
挿入することができる。このように、２本の指１６によ
って、ピン１６を確実に保持、開放できる。しかも、ピ
ン１６の頭部の厚さおよび幅が共にＤ2 ｍｍ（ただし、
Ｄ2 ＜Ｄ1 ）のため、ロボットの動作範囲の誤差を含む
領域を考慮して、指１６が開く指開閉領域は、左右方向
がなくなり、上下方向のみｘ2 ｍｍ（ただし、ｘ2 ＜ｘ
1 ）となり、ロボットハンドを小型化することができ
る。さらに、穴８ａのピン挿入間隔は、上下方向にＰ2
ｍｍ（ただし、Ｐ2 ＜Ｐ1 ）となり、左右方向のピン挿
入間隔を含めて、ピンの基板実装ピッチを小さくするこ
とができ、基板へのピン挿入密度を大幅に向上すること
ができる。
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、２本の指
１６は、その突起１６ｂが作動軸７の溝７ａに係合して
いるため、この作動軸７の矢印１０の方向への移動によ
り、指１６は支持ピン１４を中心に実線で示すように回
動する。この２本の指１６が実線で示すように閉じる
と、指１６の突起１６ａは、ピン１７の頭部の四角柱に
形成された凹部１７ａに嵌合する。このため、ピン１６
は２本の指で確実に把持することができる。そして、本
体１１が移動し、ピン１６の接点部を基板８の穴８ａに
挿入することができる。このように、２本の指１６によ
って、ピン１６を確実に保持、開放できる。しかも、ピ
ン１６の頭部の厚さおよび幅が共にＤ2 ｍｍ（ただし、
Ｄ2 ＜Ｄ1 ）のため、ロボットの動作範囲の誤差を含む
領域を考慮して、指１６が開く指開閉領域は、左右方向
がなくなり、上下方向のみｘ2 ｍｍ（ただし、ｘ2 ＜ｘ
1 ）となり、ロボットハンドを小型化することができ
る。さらに、穴８ａのピン挿入間隔は、上下方向にＰ2
ｍｍ（ただし、Ｐ2 ＜Ｐ1 ）となり、左右方向のピン挿
入間隔を含めて、ピンの基板実装ピッチを小さくするこ
とができ、基板へのピン挿入密度を大幅に向上すること
ができる。
【００１６】図７は本考案に係る主配線盤装置のロボッ
トハンドおよびそのピン構造の更に他の実施例を示す要
部側面図であり、図８は図７の正面図である。図におい
て、１８は上部指、１９は下部指であり、この２本の上
部指１８および下部指１９はブラケット１２にそれぞれ
支持ピン１４により、回動自在に支持されている。ま
た、この上部指１８は第１突起１８ａおよび係合用突起
１８ｂが設けられており、この係合用突起１８ｂはソレ
ノイド６の作動軸７の溝７ａに係合する。また、下部指
１９は第１突起１９ａおよび係合用突起１９ｂが設けら
れており、この係合用突起１９ｂはソレノイド６の作動
軸７の溝７ａに係合する。２０はピンであり、このピン
２０は、図９に示すように、頭部および接点部から構成
され、この頭部は厚さＤ3 ｍｍ（ただし、Ｄ3 ＜Ｄ2 ＜
Ｄ1 ）の四角柱であり、第１穴２０ａおよび第２穴２０
ｂが形成されている。そして、上方指１８および下方指
１９が閉じたとき、上方指１８の第１突起１８ａはピン
２０の第１穴２０ａに嵌入し、下方指１９の第１突起１
９ａはピン２０の第２穴２０ｂに嵌入し、ピン２０を確
実に把持することができる。
トハンドおよびそのピン構造の更に他の実施例を示す要
部側面図であり、図８は図７の正面図である。図におい
て、１８は上部指、１９は下部指であり、この２本の上
部指１８および下部指１９はブラケット１２にそれぞれ
支持ピン１４により、回動自在に支持されている。ま
た、この上部指１８は第１突起１８ａおよび係合用突起
１８ｂが設けられており、この係合用突起１８ｂはソレ
ノイド６の作動軸７の溝７ａに係合する。また、下部指
１９は第１突起１９ａおよび係合用突起１９ｂが設けら
れており、この係合用突起１９ｂはソレノイド６の作動
軸７の溝７ａに係合する。２０はピンであり、このピン
２０は、図９に示すように、頭部および接点部から構成
され、この頭部は厚さＤ3 ｍｍ（ただし、Ｄ3 ＜Ｄ2 ＜
Ｄ1 ）の四角柱であり、第１穴２０ａおよび第２穴２０
ｂが形成されている。そして、上方指１８および下方指
１９が閉じたとき、上方指１８の第１突起１８ａはピン
２０の第１穴２０ａに嵌入し、下方指１９の第１突起１
９ａはピン２０の第２穴２０ｂに嵌入し、ピン２０を確
実に把持することができる。
【００１７】次に、上記構成によるロボットハンドの動
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、上部指１
８および下部指１９は、その係合用突起１８ｂおよび１
９ｂが共に作動軸７の溝７ａに係合しているため、この
作動軸７の矢印１０の方向への移動により、上部指１８
および下部指１９は支持ピン１４を中心に実線で示すよ
うに回動する。この上部指１８および下部指１９が実線
で示すように閉じると、上部指１８の第１突起１８ａは
ピン２０の第１穴２０ａに嵌入し、下部指１９の第１突
起１９ａはピン２０の第２穴２０ｂに嵌入する。このた
め、ピン２０は上部指１８と下部指１９で確実に把持す
ることができる。そして、本体１１が移動し、ピン２０
の接点部を基板８の穴８ａに挿入することができる。こ
のように、上部指１８と下部指１９からなる２本の指に
よって、ピン２０を確実に、保持、開放できる。しか
も、ピン２０頭部の厚さＤ3 ｍｍ（ただし、Ｄ3 ＜Ｄ2
＜Ｄ1 ）のため、ロボットの動作範囲の誤差を含む領域
を考慮して、２本の指が開く指開閉領域は、左右方向が
なくなり、上下方向のみｘ3 ｍｍ（ただし、ｘ3 ＜ｘ2
＜ｘ1 ）となり、ロボットハンドを小型化することがで
きる。さらに、穴８ａのピン挿入間隔は、上下方向にＰ
3 ｍｍ（ただし、Ｐ3 ＜Ｐ2 ＜Ｐ1 ）となり、左右方向
のピン挿入間隔を含めて、ピンの基板実装ピッチを小さ
くすることができ、基板へのピン挿入密度を大幅に向上
することができる。
作について説明する。まず、ソレノイド６を付勢して、
その作動軸７を矢印１０の方向に吸引すると、上部指１
８および下部指１９は、その係合用突起１８ｂおよび１
９ｂが共に作動軸７の溝７ａに係合しているため、この
作動軸７の矢印１０の方向への移動により、上部指１８
および下部指１９は支持ピン１４を中心に実線で示すよ
うに回動する。この上部指１８および下部指１９が実線
で示すように閉じると、上部指１８の第１突起１８ａは
ピン２０の第１穴２０ａに嵌入し、下部指１９の第１突
起１９ａはピン２０の第２穴２０ｂに嵌入する。このた
め、ピン２０は上部指１８と下部指１９で確実に把持す
ることができる。そして、本体１１が移動し、ピン２０
の接点部を基板８の穴８ａに挿入することができる。こ
のように、上部指１８と下部指１９からなる２本の指に
よって、ピン２０を確実に、保持、開放できる。しか
も、ピン２０頭部の厚さＤ3 ｍｍ（ただし、Ｄ3 ＜Ｄ2
＜Ｄ1 ）のため、ロボットの動作範囲の誤差を含む領域
を考慮して、２本の指が開く指開閉領域は、左右方向が
なくなり、上下方向のみｘ3 ｍｍ（ただし、ｘ3 ＜ｘ2
＜ｘ1 ）となり、ロボットハンドを小型化することがで
きる。さらに、穴８ａのピン挿入間隔は、上下方向にＰ
3 ｍｍ（ただし、Ｐ3 ＜Ｐ2 ＜Ｐ1 ）となり、左右方向
のピン挿入間隔を含めて、ピンの基板実装ピッチを小さ
くすることができ、基板へのピン挿入密度を大幅に向上
することができる。
【００１８】
【考案の効果】以上、詳細に説明したように、本考案に
係る主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造
によれば、２本の指のそれぞれ一端に突起を設け、ピン
の頭部を四角柱とし、その上面および下面に凹部を設け
ることにより、指でピンを把持する際、その突起がピン
の凹部に嵌入するので、ピンを確実に把持することがで
きるうえ、指の開閉領域が小さくなり、ロボットハンド
を小形化することができること、基板へのピンの挿入間
隔を小さくすることができ、基板へのピン挿入密度を向
上することができること、などの効果がある。
係る主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造
によれば、２本の指のそれぞれ一端に突起を設け、ピン
の頭部を四角柱とし、その上面および下面に凹部を設け
ることにより、指でピンを把持する際、その突起がピン
の凹部に嵌入するので、ピンを確実に把持することがで
きるうえ、指の開閉領域が小さくなり、ロボットハンド
を小形化することができること、基板へのピンの挿入間
隔を小さくすることができ、基板へのピン挿入密度を向
上することができること、などの効果がある。
【図１】本考案に係る主配線盤装置のロボットハンドお
よびそのピン構造の一実施例を示す側面図である。
よびそのピン構造の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１の指とピンの関係を示す斜視図である。
【図４】本考案に係る主配線盤装置のロボットハンドお
よびそのピン構造の他の実施例を示す側面図である。
よびそのピン構造の他の実施例を示す側面図である。
【図５】図４の正面図である。
【図６】図４のピンを示す斜視図である。
【図７】本考案に係る主配線盤装置のロボットハンドお
よびそのピン構造の更に他の実施例を示す側面図であ
る。
よびそのピン構造の更に他の実施例を示す側面図であ
る。
【図８】図７の正面図である。
【図９】図７のピンを示す斜視図である。
【図１０】従来の主配線盤装置のロボットハンドおよび
そのピン構造を示す側面図である。
そのピン構造を示す側面図である。
【図１１】図１０の正面図である。
【図１２】図１０のピンを示す斜視図である。
１２ ブラケット １３，１６，１８，１９ 指 １３ａ，１６ａ，１８ａ，１９ａ 突起 １５，１７，２０ ピン １５ａ，１７ａ 凹部 ２０ａ，２０ｂ 穴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 江森 雄二 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (72)考案者 中尾 茂敏 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (72)考案者 大江 美和 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−354297（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−26191（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−197087（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−189079（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 15/08 H04Q 1/14
Claims (2)
- 【請求項１】 接点部および頭部から形成するピンと、
開閉手段によって開閉動作する指とを備え、ピンの頭部
を指で把持して作業する主配線盤装置のロボットハンド
において、２本の指で長手方向に第１の穴と第２の穴を
有するピンを把持したとき、前記ピンの第１の穴に嵌合
する突起を一方の指に形成し、前記ピンの第２の穴に嵌
合する突起を他方の指に形成してなることを特徴とする
ロボットハンド。 - 【請求項２】 接点部および頭部から形成するピンと、
開閉手段によって開閉動作する長手方向の互いに異なる
位置に突起を有する２本の指によりピンの頭部を把持し
て作業するロボットハンドとを備える主配線盤装置のピ
ン構造において、前記ピンの頭部を、接点部に対して段
差を形成した四角柱とし、その四角柱の長手方向に前記
ロボットハンドの指の突起に各々嵌合する第１の穴と第
２の穴を形成してなることを特徴とするピン構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993043546U JP2584561Y2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993043546U JP2584561Y2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0715286U JPH0715286U (ja) | 1995-03-14 |
| JP2584561Y2 true JP2584561Y2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=12666756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993043546U Expired - Lifetime JP2584561Y2 (ja) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | 主配線盤装置のロボットハンドおよびそのピン構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2584561Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59148283U (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-03 | オ−エツチ工業株式会社 | 補助工具を備えたハンマ |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354297A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-08 | Fujitsu Ltd | Ｍｄｆ自動ジャンパ作業用マトリックスボード |
-
1993
- 1993-08-09 JP JP1993043546U patent/JP2584561Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0715286U (ja) | 1995-03-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980811 |