JP2568870Y2 - 管内走行台車 - Google Patents
管内走行台車Info
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- JP2568870Y2 JP2568870Y2 JP1991068060U JP6806091U JP2568870Y2 JP 2568870 Y2 JP2568870 Y2 JP 2568870Y2 JP 1991068060 U JP1991068060 U JP 1991068060U JP 6806091 U JP6806091 U JP 6806091U JP 2568870 Y2 JP2568870 Y2 JP 2568870Y2
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- leg
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、管内の各種作業を行な
う作業ロボットの走行を行なう管内走行台車に関する。
う作業ロボットの走行を行なう管内走行台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば下水道管内の清掃は、人手によっ
て行なわれているが、作業環境の問題等から自動化が望
まれている。
て行なわれているが、作業環境の問題等から自動化が望
まれている。
【０００３】下水道管内の清掃を自動化する課題の１つ
として、管の内部を大きな牽引力を発揮しながら長距離
移動できる自走式の走行装置が必要となる、といったこ
とがある。
として、管の内部を大きな牽引力を発揮しながら長距離
移動できる自走式の走行装置が必要となる、といったこ
とがある。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】下水道管の入口は小さ
く、内部の管径は大きくなっており、しかも、下水道管
は様々な径がありそれぞれに対応する必要がある。ま
た、管内面には汚水や土砂が堆積しており、通常の車輪
や無限軌道では十分な牽引力を発揮できない。更に、管
内面にはマンホールや下水流入孔の穴があけられており
これを避ける必要がある。管内を走行する走行装置は各
種開発されているが、前記条件を満たすことができる走
行装置は開発されていないのが現状である。
く、内部の管径は大きくなっており、しかも、下水道管
は様々な径がありそれぞれに対応する必要がある。ま
た、管内面には汚水や土砂が堆積しており、通常の車輪
や無限軌道では十分な牽引力を発揮できない。更に、管
内面にはマンホールや下水流入孔の穴があけられており
これを避ける必要がある。管内を走行する走行装置は各
種開発されているが、前記条件を満たすことができる走
行装置は開発されていないのが現状である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本考案の構成は、走行ローラを備えた前走行台車及び
後走行台車と、前走行台車と後走行台車を連結する伸縮
自在な走行用シリンダと、前走行台車と後走行台車の連
結部に設けられた自在継手と、前走行台車及び後走行台
車の円周方向の３等分した位置に設けられそれぞれ周方
向外側に開閉自在な一対の脚と、一対の脚の先端部同士
を連結して形成される平行リンクと、一対の脚を開閉さ
せる開閉駆動機構が設けられると共に一対の脚をそれぞ
れ円周方向外側に伸縮自在とする伸縮シリンダが設けら
れ脚を開閉自在とし且つ脚が開いている時の脚の外径を
調整自在とする脚調整機構と、それぞれの平行リンクに
設けられ脚を開いた際に管内壁に転接するローラと、そ
れぞれの平行リンクに設けられ脚を開いた際に管内壁を
押圧して前走行台車及び後走行台車を管内に突張り固定
する固定パッドと、前走行台車もしくは後走行台車に設
けられ管の軸心に沿った軸回りで前走行台車もしくは後
走行台車を回転させる回転駆動機構とからなることを特
徴とする。
の本考案の構成は、走行ローラを備えた前走行台車及び
後走行台車と、前走行台車と後走行台車を連結する伸縮
自在な走行用シリンダと、前走行台車と後走行台車の連
結部に設けられた自在継手と、前走行台車及び後走行台
車の円周方向の３等分した位置に設けられそれぞれ周方
向外側に開閉自在な一対の脚と、一対の脚の先端部同士
を連結して形成される平行リンクと、一対の脚を開閉さ
せる開閉駆動機構が設けられると共に一対の脚をそれぞ
れ円周方向外側に伸縮自在とする伸縮シリンダが設けら
れ脚を開閉自在とし且つ脚が開いている時の脚の外径を
調整自在とする脚調整機構と、それぞれの平行リンクに
設けられ脚を開いた際に管内壁に転接するローラと、そ
れぞれの平行リンクに設けられ脚を開いた際に管内壁を
押圧して前走行台車及び後走行台車を管内に突張り固定
する固定パッドと、前走行台車もしくは後走行台車に設
けられ管の軸心に沿った軸回りで前走行台車もしくは後
走行台車を回転させる回転駆動機構とからなることを特
徴とする。
【０００６】
【作用】脚を閉じた状態で前走行台車及び後走行台車を
管内に搬入し、開閉駆動機構により脚を開くことでロー
ラが管内壁に転接して前走行台車及び後走行台車を管の
中心に保持する。後走行台車の固定パッドを管内壁に当
接させて後走行台車を管内に突張り固定し、走行用シリ
ンダを伸ばすことで、前走行台車が前進する。同様に、
後走行台車の固定を解除して前走行台車を管内に突張り
固定し、走行用シリンダを縮めることで、後走行台車が
前進する。以上の動作を繰り返すことで管内走行台車の
走行を行なうことができる。また、前走行台車もしくは
後走行台車を管内に突張り固定し、回転駆動機構により
後走行台車もしくは前走行台車を回転させ、マンホール
等から脚を回避する。
管内に搬入し、開閉駆動機構により脚を開くことでロー
ラが管内壁に転接して前走行台車及び後走行台車を管の
中心に保持する。後走行台車の固定パッドを管内壁に当
接させて後走行台車を管内に突張り固定し、走行用シリ
ンダを伸ばすことで、前走行台車が前進する。同様に、
後走行台車の固定を解除して前走行台車を管内に突張り
固定し、走行用シリンダを縮めることで、後走行台車が
前進する。以上の動作を繰り返すことで管内走行台車の
走行を行なうことができる。また、前走行台車もしくは
後走行台車を管内に突張り固定し、回転駆動機構により
後走行台車もしくは前走行台車を回転させ、マンホール
等から脚を回避する。
【０００７】
【実施例】図１には本考案の一実施例に係る管内走行台
車の縦断面、図２には管内走行台車を管内に挿入した状
態の側面、図３には図２中のIII −III 線矢視、図４に
は管内走行台車を管内に固定した状態の側面、図５には
図４中のＶ−Ｖ線矢視、図６には脚を伸ばしている状態
の正面、図７には走行状況を説明する側面、図８には回
転状況を説明する正面を示してある。
車の縦断面、図２には管内走行台車を管内に挿入した状
態の側面、図３には図２中のIII −III 線矢視、図４に
は管内走行台車を管内に固定した状態の側面、図５には
図４中のＶ−Ｖ線矢視、図６には脚を伸ばしている状態
の正面、図７には走行状況を説明する側面、図８には回
転状況を説明する正面を示してある。
【０００８】図１に示すように、管内走行台車１０１
は、前走行台車１と後走行台車２とで構成されている。
後走行台車２には走行用シリンダ１６が設けられ、前走
行台車１には回転駆動機構としての回転用モータ１８が
設けられている。走行用シリンダ１６のロッド１６ａと
本体１６ｂの間には、連続した山形の刃先を有するクラ
ッチ１７が介在している。回転用モータ１８の回転軸１
８ａと走行用シリンダ１６のロッド１６ａは自在継手１
５によって連結されている。
は、前走行台車１と後走行台車２とで構成されている。
後走行台車２には走行用シリンダ１６が設けられ、前走
行台車１には回転駆動機構としての回転用モータ１８が
設けられている。走行用シリンダ１６のロッド１６ａと
本体１６ｂの間には、連続した山形の刃先を有するクラ
ッチ１７が介在している。回転用モータ１８の回転軸１
８ａと走行用シリンダ１６のロッド１６ａは自在継手１
５によって連結されている。
【０００９】前走行台車１及び後走行台車２の構成を説
明する。前走行台車１と後走行台車２は同一構成のた
め、前走行台車１の構成を説明して後走行台車２の説明
は省略する。
明する。前走行台車１と後走行台車２は同一構成のた
め、前走行台車１の構成を説明して後走行台車２の説明
は省略する。
【００１０】図１、図５に示すように、前走行台車１の
フレーム３には、円周方向の３等分した位置（１２０度
間隔）に周方向外側に開閉自在な一対の脚４がそれぞれ
設けられている。それぞれの脚４には伸縮脚９が伸縮自
在に設けられ、伸縮脚９は伸縮シリンダ１９によって任
意の位置に位置決めされて伸縮される。一対の脚４の伸
縮脚９の先端同士は平行リンク５によって連結されてい
る。フレーム３には開閉駆動機構としての脚開閉シリン
ダ１２が設けられ、脚開閉シリンダ１２のロッド１２ａ
にはブロック１３が取付けられている。一対の脚４のう
ち一方側の脚４とブロック１３はリンク１１によって連
結されている。従って、脚開閉シリンダ１２の駆動によ
りロッド１２ａが伸縮すると、リンク１１及び平行リン
ク５を介して一対の脚４が開閉（閉じた状態を図１に二
点鎖線で示す）する。また、伸縮シリンダ１９の駆動に
より一対の脚４が開いている時の脚４の外径が調整され
るようになっている。脚開閉シリンダ１２及び伸縮シリ
ンダ１９によって脚調整機構が構成されている。
フレーム３には、円周方向の３等分した位置（１２０度
間隔）に周方向外側に開閉自在な一対の脚４がそれぞれ
設けられている。それぞれの脚４には伸縮脚９が伸縮自
在に設けられ、伸縮脚９は伸縮シリンダ１９によって任
意の位置に位置決めされて伸縮される。一対の脚４の伸
縮脚９の先端同士は平行リンク５によって連結されてい
る。フレーム３には開閉駆動機構としての脚開閉シリン
ダ１２が設けられ、脚開閉シリンダ１２のロッド１２ａ
にはブロック１３が取付けられている。一対の脚４のう
ち一方側の脚４とブロック１３はリンク１１によって連
結されている。従って、脚開閉シリンダ１２の駆動によ
りロッド１２ａが伸縮すると、リンク１１及び平行リン
ク５を介して一対の脚４が開閉（閉じた状態を図１に二
点鎖線で示す）する。また、伸縮シリンダ１９の駆動に
より一対の脚４が開いている時の脚４の外径が調整され
るようになっている。脚開閉シリンダ１２及び伸縮シリ
ンダ１９によって脚調整機構が構成されている。
【００１１】平行リンク５にはローラとしてのキャスタ
ローラ６が設けられ、脚４を開いた際キャスタローラ６
は管３０の内壁に転接するようになっている。平行リン
ク５には固定パッド７が設けられ、脚４を開いた際固定
シリンダ８により固定パッド７が突出し、管３０の内壁
に当接する。円周方向の脚４の固定パッド７を同時に突
出させることで、前走行台車１が管３０内に突張り固定
される。図１中の符号で２１は、前走行台車１を管３０
内に保持するためのローラ、１４はサイドフレームであ
る。
ローラ６が設けられ、脚４を開いた際キャスタローラ６
は管３０の内壁に転接するようになっている。平行リン
ク５には固定パッド７が設けられ、脚４を開いた際固定
シリンダ８により固定パッド７が突出し、管３０の内壁
に当接する。円周方向の脚４の固定パッド７を同時に突
出させることで、前走行台車１が管３０内に突張り固定
される。図１中の符号で２１は、前走行台車１を管３０
内に保持するためのローラ、１４はサイドフレームであ
る。
【００１２】上記構成の管内走行台車１０１の動作状況
を説明する。
を説明する。
【００１３】図２，図３に示すように、小さなマンホー
ル（図示省略）から挿入された管内走行台車１０１は、
ローラ２１によって管３０の底面に保持される。脚開閉
シリンダ１２を駆動することにより、リンク１１及び平
行リンク５を介して一対の脚４が３方向に傘状に開く。
この時、脚４は平行リンク５の側部に備えられた起き上
り用ローラ２２（図６参照）により管３０の内面を転が
りスムーズに開いていく。
ル（図示省略）から挿入された管内走行台車１０１は、
ローラ２１によって管３０の底面に保持される。脚開閉
シリンダ１２を駆動することにより、リンク１１及び平
行リンク５を介して一対の脚４が３方向に傘状に開く。
この時、脚４は平行リンク５の側部に備えられた起き上
り用ローラ２２（図６参照）により管３０の内面を転が
りスムーズに開いていく。
【００１４】図４、図５に示すように、伸縮シリンダ１
９を駆動して伸縮脚９を伸ばし、前走行台車１及び後走
行台車２を管３０の中心近傍に保持する。
９を駆動して伸縮脚９を伸ばし、前走行台車１及び後走
行台車２を管３０の中心近傍に保持する。
【００１５】管内走行台車１０１の走行状況を図７に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【００１６】後走行台車２の平行リンク５に取付けられ
た固定シリンダ８を駆動して固定パッド７を管３０の内
壁に押圧し、後走行台車２を管３０に突張り固定する
（図７（ａ））。
た固定シリンダ８を駆動して固定パッド７を管３０の内
壁に押圧し、後走行台車２を管３０に突張り固定する
（図７（ａ））。
【００１７】走行用シリンダ１６を駆動してロッド６ａ
を伸ばすことで、後走行台車２に対してキャスタローラ
６を介して前走行台車１を前進させる（図７（ｂ））。
を伸ばすことで、後走行台車２に対してキャスタローラ
６を介して前走行台車１を前進させる（図７（ｂ））。
【００１８】前走行台車１の前進が完了した後、前走行
台車１の平行リンク５に取付けられた固定シリンダ８を
駆動して固定パッド７を管３０の内壁に押圧し、前走行
台車１を管３０に突張り固定する。同時に後走行台車２
の固定パッド７の突張りを解除する。走行用シリンダ１
６を駆動してロッド６ａを縮めることで、前走行台車１
に対してキャスタローラ６を介して後走行台車２を前進
させる（図７（ｃ））。
台車１の平行リンク５に取付けられた固定シリンダ８を
駆動して固定パッド７を管３０の内壁に押圧し、前走行
台車１を管３０に突張り固定する。同時に後走行台車２
の固定パッド７の突張りを解除する。走行用シリンダ１
６を駆動してロッド６ａを縮めることで、前走行台車１
に対してキャスタローラ６を介して後走行台車２を前進
させる（図７（ｃ））。
【００１９】各シリンダを油圧で駆動し、以上の動作を
繰り返すことで、大きな牽引力で長距離の走行が可能と
なる。
繰り返すことで、大きな牽引力で長距離の走行が可能と
なる。
【００２０】図８に示すように、マンホール３１や排水
口をかわす場合、前走行台車１もしくは後走行台車２を
管３０内に固定し、回転用モータ１８を駆動することで
固定していない側の台車を左右に回転させる。この時、
クラッチ１７により走行用シリンダ１６の本体１６ｂと
ロッド１６ａの空回りを防止している。また、管３０内
での前走行台車１及び後走行台車２の中心位置のずれ
は、自在継手１５で吸収する。
口をかわす場合、前走行台車１もしくは後走行台車２を
管３０内に固定し、回転用モータ１８を駆動することで
固定していない側の台車を左右に回転させる。この時、
クラッチ１７により走行用シリンダ１６の本体１６ｂと
ロッド１６ａの空回りを防止している。また、管３０内
での前走行台車１及び後走行台車２の中心位置のずれ
は、自在継手１５で吸収する。
【００２１】管内走行台車１０１を管３０から脱出させ
る場合、伸縮脚９を縮めた後脚４を閉じ、挿入直後の状
態に戻す。径の異なる管に管内走行台車１０１を保持す
る場合、伸縮脚９の伸び位置を調整して管の略中心に管
内走行台車１０１を保つ。
る場合、伸縮脚９を縮めた後脚４を閉じ、挿入直後の状
態に戻す。径の異なる管に管内走行台車１０１を保持す
る場合、伸縮脚９の伸び位置を調整して管の略中心に管
内走行台車１０１を保つ。
【００２２】上述した管内走行台車１０１は、小さな入
口から挿入が可能で、内部が大きくなっている管３０の
内部を大きな牽引力で長距離の走行が可能となる。この
ため、下水道管内の自動清掃が可能となり、暗く危険で
重労働の下水道の清掃が人手作業から解放することがで
きる。
口から挿入が可能で、内部が大きくなっている管３０の
内部を大きな牽引力で長距離の走行が可能となる。この
ため、下水道管内の自動清掃が可能となり、暗く危険で
重労働の下水道の清掃が人手作業から解放することがで
きる。
【００２３】
【考案の効果】本考案の管内走行台車は、小さな入口か
ら管内に挿入でき、内部が大きくなっている管の内部を
大きな牽引力で長距離の走行が可能となる。また、管内
の穴等から脚を回避することができる。この結果、悪条
件の下水道管内の長距離自走が大きな牽引力で可能とな
り、下水道の自動清掃が可能となる。
ら管内に挿入でき、内部が大きくなっている管の内部を
大きな牽引力で長距離の走行が可能となる。また、管内
の穴等から脚を回避することができる。この結果、悪条
件の下水道管内の長距離自走が大きな牽引力で可能とな
り、下水道の自動清掃が可能となる。
【図１】本考案の一実施例に係る管内走行台車の縦断面
図。
図。
【図２】管内走行台車を管内に挿入した状態の側面図。
【図３】図２中のIII −III 線矢視図。
【図４】管内走行台車を管内に固定した状態の側面図。
【図５】図４中のＶ−Ｖ線矢視図。
【図６】脚を伸ばしている状態の正面図。
【図７】走行状況を説明する側面図。
【図８】回転状況を説明する正面図。
１ 前走行台車 ２ 後走行台車 ４ 脚 ５ 平行リンク ７ 固定パッド ９ 伸縮脚 １１ リンク １２ 脚開閉シリンダ １５ 自在継手 １６ 走行用シリンダ １８ 回転用モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 綱谷 俊彦 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社 高砂研究所内 (72)考案者 下山 博司 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社 高砂研究所内 (72)考案者 松本 隆夫 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (72)考案者 松浦 武 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (56)参考文献 特開 昭60−85085（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−152453（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−107949（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 走行ローラを備えた前走行台車及び後走
行台車と、前走行台車と後走行台車を連結する伸縮自在
な走行用シリンダと、前走行台車と後走行台車の連結部
に設けられた自在継手と、前走行台車及び後走行台車の
円周方向の３等分した位置に設けられそれぞれ周方向外
側に開閉自在な一対の脚と、一対の脚の先端部同士を連
結して形成される平行リンクと、一対の脚を開閉させる
開閉駆動機構が設けられると共に一対の脚をそれぞれ円
周方向外側に伸縮自在とする伸縮シリンダが設けられ脚
を開閉自在とし且つ脚が開いている時の脚の外径を調整
自在とする脚調整機構と、それぞれの平行リンクに設け
られ脚を開いた際に管内壁に転接するローラと、それぞ
れの平行リンクに設けられ脚を開いた際に管内壁を押圧
して前走行台車及び後走行台車を管内に突張り固定する
固定パッドと、前走行台車もしくは後走行台車に設けら
れ管の軸心に沿った軸回りで前走行台車もしくは後走行
台車を回転させる回転駆動機構とからなることを特徴と
する管内走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991068060U JP2568870Y2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 管内走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991068060U JP2568870Y2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 管内走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0520881U JPH0520881U (ja) | 1993-03-19 |
| JP2568870Y2 true JP2568870Y2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=13362869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991068060U Expired - Fee Related JP2568870Y2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 管内走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2568870Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6114595B2 (ja) * | 2013-03-26 | 2017-04-12 | 学校法人関西学院 | 多体節型ロボット及びその体節 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5838346B2 (ja) * | 1980-12-25 | 1983-08-22 | 川崎製鉄株式会社 | 鋼管内面走行装置 |
| JPS6085085A (ja) * | 1983-10-14 | 1985-05-14 | Kubota Ltd | 管内自走装置 |
| JP2592690B2 (ja) * | 1989-11-09 | 1997-03-19 | 東京瓦斯株式会社 | 管内面渦流探傷装置 |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP1991068060U patent/JP2568870Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520881U (ja) | 1993-03-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970506 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19971216 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |