JP2565634B2 - 建物外壁の自動塗装方法 - Google Patents
建物外壁の自動塗装方法Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、塗料吹付ノズルを横方
向および縦方向に駆動すると共に塗料吹付ノズルから被
塗装面までの距離を所定距離に維持して塗装作業を行う
建物外壁の自動塗装方法に関する。
向および縦方向に駆動すると共に塗料吹付ノズルから被
塗装面までの距離を所定距離に維持して塗装作業を行う
建物外壁の自動塗装方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、塗装作業は人手作業が多かった
が、近年制御技術の向上に伴い、吹付ノズルを自動的に
移動させる技術が開発された（例えば特開昭６２−６５
７６１号公報、特開昭５４−４５３４８号公報、特開平
４−６３１６０号公報、特開平１−２１５３７６号公報
参照）。
が、近年制御技術の向上に伴い、吹付ノズルを自動的に
移動させる技術が開発された（例えば特開昭６２−６５
７６１号公報、特開昭５４−４５３４８号公報、特開平
４−６３１６０号公報、特開平１−２１５３７６号公報
参照）。
【０００３】しかしながら、建物の外壁を塗装する場合
は塗料の吹付面積が広いので、自動装置を用いても一定
の巾で一定の高さの範囲しか塗装することができず、そ
のように一定面積を塗装した後に自動吹付装置を動かし
て同様な作業を繰返さねばならない。このような建物の
外壁を塗装する場合、周知の通り、下塗り、中塗り、玉
吹き、上塗り等の作業が行われるが、中塗りや玉吹きの
場合は比較的に塗膜の厚みが厚いので、自動吹付装置で
一定巾の塗装を行い、次いで自動吹付装置を動かしてさ
らに一定巾の塗装を行う場合、オーバーラップした塗装
部分の縁部において２重塗装となるために、厚みが増加
し、いわゆる塗装むらが生じてしまう。
は塗料の吹付面積が広いので、自動装置を用いても一定
の巾で一定の高さの範囲しか塗装することができず、そ
のように一定面積を塗装した後に自動吹付装置を動かし
て同様な作業を繰返さねばならない。このような建物の
外壁を塗装する場合、周知の通り、下塗り、中塗り、玉
吹き、上塗り等の作業が行われるが、中塗りや玉吹きの
場合は比較的に塗膜の厚みが厚いので、自動吹付装置で
一定巾の塗装を行い、次いで自動吹付装置を動かしてさ
らに一定巾の塗装を行う場合、オーバーラップした塗装
部分の縁部において２重塗装となるために、厚みが増加
し、いわゆる塗装むらが生じてしまう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の目
的は、自動吹付装置を用いて一定巾毎の塗装を行う場合
に、その縁部のオーバーラップした部分に塗装むらのな
い均一な塗装を行うことができる建物外壁の自動塗装方
法を提供することを目的としている。
的は、自動吹付装置を用いて一定巾毎の塗装を行う場合
に、その縁部のオーバーラップした部分に塗装むらのな
い均一な塗装を行うことができる建物外壁の自動塗装方
法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、塗料吹
付ノズルを横方向および縦方向に駆動すると共に塗料吹
付ノズルから被塗装面までの距離を所定距離に維持して
塗装作業を行う建物外壁の自動塗装方法において、塗料
吹付ノズルを始点から横方向に動かし、次いで下方縦方
向に動かし、上記の動作を順次繰返して行うものであ
り、その横方向の移動の始点および終点付近で塗料吹付
ノズルからの塗料を遮断すると共に、塗料吹付ノズルの
先端に設けたガンを被塗装面に対して傾斜させる首振り
させるようになっている。ここで始点付近又は終点付近
とは横方向の移動速度が加速又は減速する範囲を意味し
ている。
付ノズルを横方向および縦方向に駆動すると共に塗料吹
付ノズルから被塗装面までの距離を所定距離に維持して
塗装作業を行う建物外壁の自動塗装方法において、塗料
吹付ノズルを始点から横方向に動かし、次いで下方縦方
向に動かし、上記の動作を順次繰返して行うものであ
り、その横方向の移動の始点および終点付近で塗料吹付
ノズルからの塗料を遮断すると共に、塗料吹付ノズルの
先端に設けたガンを被塗装面に対して傾斜させる首振り
させるようになっている。ここで始点付近又は終点付近
とは横方向の移動速度が加速又は減速する範囲を意味し
ている。
【０００６】
【作用効果の説明】図４に関して後述するが、自動吹付
装置は、まず横方向に動いて帯状に塗料を吹付け、自動
吹付装置が横方向に走行できる限界の所で縦方向下方に
移動し、次いで前記反対方向の横方向に走行して前回の
帯状の塗装部分の下側に帯状に塗料を吹付け、以下同様
な作動を繰返す。
装置は、まず横方向に動いて帯状に塗料を吹付け、自動
吹付装置が横方向に走行できる限界の所で縦方向下方に
移動し、次いで前記反対方向の横方向に走行して前回の
帯状の塗装部分の下側に帯状に塗料を吹付け、以下同様
な作動を繰返す。
【０００７】この場合、帯状の塗装部分の縦方向（上下
方向）の縁部は自動吹付装置の縦方向の移動量を正しく
制御することによって重なりをなくし、塗装むらを抑止
できるが、横方向の縁部は、 （ａ） 自動吹付装置の走行を止まる寸前に減速するの
で、一定の吹付量の場合に単位面積当りの塗料の量が縁
部では多くなる。 （ｂ） 塗料の吹付けを遮断しても慣性力による吹付け
は防止できない。そのために、横方向の縁部はどうして
も塗料の量が多くなり肉厚となってしまう。
方向）の縁部は自動吹付装置の縦方向の移動量を正しく
制御することによって重なりをなくし、塗装むらを抑止
できるが、横方向の縁部は、 （ａ） 自動吹付装置の走行を止まる寸前に減速するの
で、一定の吹付量の場合に単位面積当りの塗料の量が縁
部では多くなる。 （ｂ） 塗料の吹付けを遮断しても慣性力による吹付け
は防止できない。そのために、横方向の縁部はどうして
も塗料の量が多くなり肉厚となってしまう。
【０００８】加うるに、横方向の縁部は、次回のすなわ
ち自動吹付装置を移動しながら隣接する部分の塗装作業
において、オーバラップすなわち重なって塗装されるこ
とがあるので、さらに肉厚となり、塗装むらが生ずる。
ち自動吹付装置を移動しながら隣接する部分の塗装作業
において、オーバラップすなわち重なって塗装されるこ
とがあるので、さらに肉厚となり、塗装むらが生ずる。
【０００９】そこで、本発明では、終点付近で塗料を遮
断すると共に、塗料吹付ノズルの先端のガンが今まで被
塗装面に対して直角方向を向いていたが、これを首振り
させて例えば塗料吹付ノズルの軸線に対して６０度（被
塗装面に対して３０度）に傾ける。
断すると共に、塗料吹付ノズルの先端のガンが今まで被
塗装面に対して直角方向を向いていたが、これを首振り
させて例えば塗料吹付ノズルの軸線に対して６０度（被
塗装面に対して３０度）に傾ける。
【００１０】このようにガンを首振りさせれば、ガンと
被塗装面との距離は長くなり、したがって、塗装面積が
大きくなる。そのために単位面積当りの塗料の量は減少
する。
被塗装面との距離は長くなり、したがって、塗装面積が
大きくなる。そのために単位面積当りの塗料の量は減少
する。
【００１１】以上の通り、本発明によれば、自動吹付装
置の横方向の終点付近において、塗料の遮断とガンの首
振りとを行うことによって、横方向縁部の塗装むらをな
くし、また塗料が多すぎてダレを発生することもない。
さらに自動塗装装置を横行させ隣接する壁面を自動塗装
し、塗継ぎ部の均一な塗装を行うことができる。
置の横方向の終点付近において、塗料の遮断とガンの首
振りとを行うことによって、横方向縁部の塗装むらをな
くし、また塗料が多すぎてダレを発生することもない。
さらに自動塗装装置を横行させ隣接する壁面を自動塗装
し、塗継ぎ部の均一な塗装を行うことができる。
【００１２】したがって本発明の建物の外壁面のような
広い面積部分を自動吹付装置を用いて塗装するのに適し
ており、特に比較的に肉厚な塗装に最適である。
広い面積部分を自動吹付装置を用いて塗装するのに適し
ており、特に比較的に肉厚な塗装に最適である。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１４】図１ないし図３は本発明を実施する装置を
示し、全体を１で示す吹付ノズルは、横方向すなわち左
右方向（Ｘ方向）、縦方向すなわち上下方向（Ｙ方向）
及び前後方向（Ｚ方向）の３方向（３軸）に駆動され、
また、吹付ノズル先端のガン１ａは左右、上下に首振り
（２軸）回転されるものである。吹付ノズル１のＸ方向
移動は、吹付ノズル１を設けた位置決めテーブル２を水
平軸プレート３に沿ってＸ軸サーボモータ４により駆動
することにより行われる。
示し、全体を１で示す吹付ノズルは、横方向すなわち左
右方向（Ｘ方向）、縦方向すなわち上下方向（Ｙ方向）
及び前後方向（Ｚ方向）の３方向（３軸）に駆動され、
また、吹付ノズル先端のガン１ａは左右、上下に首振り
（２軸）回転されるものである。吹付ノズル１のＸ方向
移動は、吹付ノズル１を設けた位置決めテーブル２を水
平軸プレート３に沿ってＸ軸サーボモータ４により駆動
することにより行われる。
【００１５】また、吹付ノズル１のＹ方向移動は、水平
軸プレート３を装置のフレームを構成する左右両側に立
設され柱５に沿ってＹ軸サーボモータ６により駆動する
ことにより行われる。水平軸プレート３が上方向及び下
方向に駆動される時、上方向と下方向との駆動力の均一
化を図るために、水平軸プレート３にバランサー用シリ
ンダ７が連結されている。水平軸プレート３の左右端及
び柱５の上下端にはセンサ（図示せず）が設けられてお
り、吹付ノズル１の左右端及び上下端での移動方向転向
制御を行う。
軸プレート３を装置のフレームを構成する左右両側に立
設され柱５に沿ってＹ軸サーボモータ６により駆動する
ことにより行われる。水平軸プレート３が上方向及び下
方向に駆動される時、上方向と下方向との駆動力の均一
化を図るために、水平軸プレート３にバランサー用シリ
ンダ７が連結されている。水平軸プレート３の左右端及
び柱５の上下端にはセンサ（図示せず）が設けられてお
り、吹付ノズル１の左右端及び上下端での移動方向転向
制御を行う。
【００１６】また、吹付ノズル１のＺ方向移動は吹付ノ
ズル１を位置決めテーブル２に沿ってＺ軸サーボモータ
（図示せず）により駆動することにより行われる。その
際、塗装面と吹付ノズル１までの距離を計測するセン
サ、例えば超音波センサ８を設け、センサ８の計測情報
に基づきＺ軸サーボモータを制御して吹付ノズル１の塗
装面からの距離を制御する。
ズル１を位置決めテーブル２に沿ってＺ軸サーボモータ
（図示せず）により駆動することにより行われる。その
際、塗装面と吹付ノズル１までの距離を計測するセン
サ、例えば超音波センサ８を設け、センサ８の計測情報
に基づきＺ軸サーボモータを制御して吹付ノズル１の塗
装面からの距離を制御する。
【００１７】また、吹付ノズル先端のガン１ａの左右、
上下の首振り回転は、首振り回転機構の２軸回転サーボ
モータ（図示せず）によって行う。
上下の首振り回転は、首振り回転機構の２軸回転サーボ
モータ（図示せず）によって行う。
【００１８】また、塗料を供給する塗料ポンプ９は、外
部に設置し、供給ホースを介してガン１ａに接続されて
いる。塗料の吹付のＯＮ−ＯＦＦを切替える電磁弁１０
が設けられている。
部に設置し、供給ホースを介してガン１ａに接続されて
いる。塗料の吹付のＯＮ−ＯＦＦを切替える電磁弁１０
が設けられている。
【００１９】そして、前記のＸ軸サーボモータ４、Ｙ軸
サーボモータ６、Ｚ軸サーボモータ、首振り回転機構の
２軸回転サーボモータの移動速度、電磁弁１０の切替タ
イミング、塗料ポンプ９の塗料供給圧力などを自動制御
するためパソコンユニット１１、制御盤１２、操作盤１
３、制御ケーブル１４が設けられている。
サーボモータ６、Ｚ軸サーボモータ、首振り回転機構の
２軸回転サーボモータの移動速度、電磁弁１０の切替タ
イミング、塗料ポンプ９の塗料供給圧力などを自動制御
するためパソコンユニット１１、制御盤１２、操作盤１
３、制御ケーブル１４が設けられている。
【００２０】ノズル先端に取付ける吹付スプレー用チッ
プとして塗料に最適なチップを用い、ノズル１の左右方
向（Ｘ軸）の移動速度を等速運動するようＸ軸サーボモ
ータ４を制御して一定速度とし、ノズル１から被塗装面
までの距離（Ｚ軸）がほぼ一定になるようセンサ８の情
報によりＺ軸サーボモータを制御することにより、所定
の品質をもつ塗装が可能となる。その際、所定の塗装品
質を確保できる最適な塗料粘度、塗料供給圧力で材料を
ノズルまで供給することは勿論である。
プとして塗料に最適なチップを用い、ノズル１の左右方
向（Ｘ軸）の移動速度を等速運動するようＸ軸サーボモ
ータ４を制御して一定速度とし、ノズル１から被塗装面
までの距離（Ｚ軸）がほぼ一定になるようセンサ８の情
報によりＺ軸サーボモータを制御することにより、所定
の品質をもつ塗装が可能となる。その際、所定の塗装品
質を確保できる最適な塗料粘度、塗料供給圧力で材料を
ノズルまで供給することは勿論である。
【００２１】次に、図４、図５を参照して図１ないし図
３の装置を用いた本発明の方法の一例を説明する。今、
図４の点ａから塗装作業を始めるものとすると、このと
き吹付ノズル１は図２の右端（図２は正面図であるから
図４の左端は図２の右端に当る）にあって被塗装面の方
を向いているものとする。そしてＸ軸サーボモータ４が
駆動されると、吹付ノズル１は点ａから点ｂに動く、点
ｂにおいて、センサの作動によりＸ軸サーボモータは停
止し、Ｙ軸サーボモータ６が作動して吹付ノズル１は点
ｃに移動する。このようにして順次ｄ、ｅ、ｆ・・・ｉ
と吹付作業が行われる。
３の装置を用いた本発明の方法の一例を説明する。今、
図４の点ａから塗装作業を始めるものとすると、このと
き吹付ノズル１は図２の右端（図２は正面図であるから
図４の左端は図２の右端に当る）にあって被塗装面の方
を向いているものとする。そしてＸ軸サーボモータ４が
駆動されると、吹付ノズル１は点ａから点ｂに動く、点
ｂにおいて、センサの作動によりＸ軸サーボモータは停
止し、Ｙ軸サーボモータ６が作動して吹付ノズル１は点
ｃに移動する。このようにして順次ｄ、ｅ、ｆ・・・ｉ
と吹付作業が行われる。
【００２２】ところで、塗装作業では図４のような動作
パターンを用いる場合、上下方向（Ｙ軸）の移動距離が
塗装ムラに影響し、左右方向（Ｘ軸）の塗装開始点や終
点が塗料のダレ発生の原因となる。すなわち、加速及び
減速時は速度が遅い分多く塗料を吹付けることになる。
これ等の対策として、各塗装材料に応じたノズル１の上
下方向（Ｙ軸）移動ピッチや塗装吹付けの開始、終了時
の電磁弁１０のＯＮ−ＯＦＦのタイミング、及びノズル
先端のガン１ａの首振り回転機構を制御して、塗装面全
体の塗装品質を確保するようにしなければならない。
パターンを用いる場合、上下方向（Ｙ軸）の移動距離が
塗装ムラに影響し、左右方向（Ｘ軸）の塗装開始点や終
点が塗料のダレ発生の原因となる。すなわち、加速及び
減速時は速度が遅い分多く塗料を吹付けることになる。
これ等の対策として、各塗装材料に応じたノズル１の上
下方向（Ｙ軸）移動ピッチや塗装吹付けの開始、終了時
の電磁弁１０のＯＮ−ＯＦＦのタイミング、及びノズル
先端のガン１ａの首振り回転機構を制御して、塗装面全
体の塗装品質を確保するようにしなければならない。
【００２３】図５は本発明を実施したタイミングチャー
トを示し、横軸は距離（上段）および時間（下段）を示
している。そして１番上の線ＡはＸ軸方向の移動速度を
示し、２番目の線Ｂは距離センサの信号を示し、３番目
の線ｃはその距離センサによるＺ軸（前後方向）の移動
量を示している。そして線Ｄはガン１ａの首振り角度を
示し、下の線Ｅは電磁弁１０のＯＮ−ＯＦＦすなわち塗
料の供給・遮断を示している。
トを示し、横軸は距離（上段）および時間（下段）を示
している。そして１番上の線ＡはＸ軸方向の移動速度を
示し、２番目の線Ｂは距離センサの信号を示し、３番目
の線ｃはその距離センサによるＺ軸（前後方向）の移動
量を示している。そして線Ｄはガン１ａの首振り角度を
示し、下の線Ｅは電磁弁１０のＯＮ−ＯＦＦすなわち塗
料の供給・遮断を示している。
【００２４】図５に示す通り、始点αにおいて、ガン１
ａは軸線に対して６０度すなわち被塗装面に対して３０
度傾いた首振り状態にある。このとき電磁弁１０はＯＦ
Ｆであり、塗料は供給されない。Ｘ方向に若干移動した
点βにおいてガン１ａは次第に被塗装面の方を向き点γ
において０度すなわち首振りしない位置となる。その間
４０度の所で電磁弁１０はＯＮとなり、塗料が供給され
る。この点γから吹付ノズルは線Ａで示すように等速で
移動する。
ａは軸線に対して６０度すなわち被塗装面に対して３０
度傾いた首振り状態にある。このとき電磁弁１０はＯＦ
Ｆであり、塗料は供給されない。Ｘ方向に若干移動した
点βにおいてガン１ａは次第に被塗装面の方を向き点γ
において０度すなわち首振りしない位置となる。その間
４０度の所で電磁弁１０はＯＮとなり、塗料が供給され
る。この点γから吹付ノズルは線Ａで示すように等速で
移動する。
【００２５】そして点δまでは被塗装面に向った状態で
吹付け作業を行う。終点付近の点δにおいて再びガン１
ａは首振りを始める。このときに線Ａで示すように移動
速度は減速すると共に、線Ｅで示すように塗料の供給は
遮断される。このようにして点αにおいて首振り角は６
０度となり、その状態が点ζまで維持される。
吹付け作業を行う。終点付近の点δにおいて再びガン１
ａは首振りを始める。このときに線Ａで示すように移動
速度は減速すると共に、線Ｅで示すように塗料の供給は
遮断される。このようにして点αにおいて首振り角は６
０度となり、その状態が点ζまで維持される。
【００２６】以上の作動は図４の点ｃから点ｄまで、ま
た点ｅから点ｆまでを順次繰返されて一定巾の塗装作業
が行われるのである。このように始点又は終点付近にお
いて、移動速度の低下による単位面積当りの塗布量の増
加を首振りおよび塗料の遮断によって、吹付量を適正化
でき、ダレの発生を防止し、塗装厚を均一化することが
できる。
た点ｅから点ｆまでを順次繰返されて一定巾の塗装作業
が行われるのである。このように始点又は終点付近にお
いて、移動速度の低下による単位面積当りの塗布量の増
加を首振りおよび塗料の遮断によって、吹付量を適正化
でき、ダレの発生を防止し、塗装厚を均一化することが
できる。
【００２７】次に図６を参照して被塗装面に凹凸がある
場合の作動について説明する。ノズル１から塗装面まで
の距離をセンサ８で計測し、その情報をもとにＺ軸サー
ボモータを制御し、塗装面からのノズル位置（Ｚ軸）を
ほぼ一定（５０ｃｍ）に維持してノズル１を左右方向
（Ｘ軸）に移動させて吹付けを行う。これにより凹凸塗
装面でも良好に塗装を行うことができる。また凹凸を回
避することで、ノズル先端の塗装面への衝突を防ぐこと
ができる。
場合の作動について説明する。ノズル１から塗装面まで
の距離をセンサ８で計測し、その情報をもとにＺ軸サー
ボモータを制御し、塗装面からのノズル位置（Ｚ軸）を
ほぼ一定（５０ｃｍ）に維持してノズル１を左右方向
（Ｘ軸）に移動させて吹付けを行う。これにより凹凸塗
装面でも良好に塗装を行うことができる。また凹凸を回
避することで、ノズル先端の塗装面への衝突を防ぐこと
ができる。
【００２８】前記の自動塗装装置により建物外壁の全体
を塗装する場合は、建物の外壁に沿って上下左右に移動
できる装置に自動塗装装置を搭載（ゴンドラでも可能）
することで外壁全体を塗装することができる。
を塗装する場合は、建物の外壁に沿って上下左右に移動
できる装置に自動塗装装置を搭載（ゴンドラでも可能）
することで外壁全体を塗装することができる。
【００２９】図７にその一例を示し、マスト２１を立設
した移動昇降装置２０は建物の外壁Ａに沿って移動し、
作業の際にアウトリガ２２で固定される。マスト２１の
頂部付近からマストサポート２３が伸びていて、マスト
２１を支持する。マスト２１に沿って作業床２４が昇降
し、その作業床２４に自動塗装装置２５が載置されてい
る。したがって、自動塗装装置２５は上下左右に移動
し、外壁全体を塗装することができる。
した移動昇降装置２０は建物の外壁Ａに沿って移動し、
作業の際にアウトリガ２２で固定される。マスト２１の
頂部付近からマストサポート２３が伸びていて、マスト
２１を支持する。マスト２１に沿って作業床２４が昇降
し、その作業床２４に自動塗装装置２５が載置されてい
る。したがって、自動塗装装置２５は上下左右に移動
し、外壁全体を塗装することができる。
【００３０】下記の表は本発明を実施するに際して好ま
しい塗装条件を示す表である。
しい塗装条件を示す表である。
【００３１】
【００３２】上記の表から解る通り、中塗りや玉吹きの
場合、単位面積当りの塗布量（塗料の量）が大きいの
で、肉厚が厚い塗装膜となりダレの発生や厚みの不均一
が生じやすい。しかるに本発明によれば、このような場
合に特に好適な塗装が可能となる。
場合、単位面積当りの塗布量（塗料の量）が大きいの
で、肉厚が厚い塗装膜となりダレの発生や厚みの不均一
が生じやすい。しかるに本発明によれば、このような場
合に特に好適な塗装が可能となる。
【００３３】
【発明の効果】以上の通り本発明によれば、下記のすぐ
れた効果を生ずる。 （ａ） 往復動させて一定巾の吹付塗装を行う場合に、
縁部の塗料の吹付量を中間部と同じにできる。 （ｂ） 比較的に肉厚の塗装を行っても、ダレの発生が
ない。 （ｃ） 広い面積部分に対して均一な塗装作業を行うこ
とができ、塗装むらのない精度のよい塗装を得ることが
できる。
れた効果を生ずる。 （ａ） 往復動させて一定巾の吹付塗装を行う場合に、
縁部の塗料の吹付量を中間部と同じにできる。 （ｂ） 比較的に肉厚の塗装を行っても、ダレの発生が
ない。 （ｃ） 広い面積部分に対して均一な塗装作業を行うこ
とができ、塗装むらのない精度のよい塗装を得ることが
できる。
【図１】本発明の実施する自動塗装装置を示す側面図。
【図２】図１の自動塗装装置の正面図。
【図３】図１の自動塗装装置の平面図。
【図４】本発明を実施する塗装方法の動作パターンを示
す図。
す図。
【図５】本発明の動作タイミングを示す図。
【図６】凹凸面検出での動作パターンを示す図。
【図７】建物外壁の全体を塗装する態様を示す側面図。
１・・・吹付ノズル ２・・・位置決めテーブル ３・・・水平軸プレート ４・・・Ｘ軸サーボモータ ５・・・柱 ６・・・Ｙ軸サーボモータ ７・・・バランサー用シリンダ ８・・・センサ ９・・・塗料ポンプ １０・・・電磁弁 １１・・・パソコンユニット １２・・・制御盤 １３・・・操作盤 １４・・・制御ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 000181354 鹿島道路株式会社 東京都文京区後楽１丁目７番27号 (72)発明者 宮嶋 俊和 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿 島建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 斎藤 実 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 寺内 伸 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿 島建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 新井 一彦 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 宮本 武三 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 伊藤 精計 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 吉田 茂 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 池田 秀機 東京都港区元赤坂一丁目３番８号 鹿島 建設株式会社 東京支店内 (72)発明者 滝沢 清一郎 埼玉県所沢市牛沼254−９ (72)発明者 柴田 正友 埼玉県大宮市東宮下574−４ (72)発明者 大久保 優 東京都世田谷区駒沢３−７−12 (72)発明者 福川 光男 東京都千代田区麹町５丁目３番地の１ 鹿島道路株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−65761（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−45348（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−63160（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−81127（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−114766（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−215376（ＪＰ，Ａ) 「塗装技術（臨時増刊）」第10巻第９ 号（昭和46年８月10日発行）（株）理工 出版社Ｐ．109〜Ｐ．113
Claims (1)
- 【請求項１】 塗料吹付ノズルを横方向および縦方向に
駆動すると共に塗料吹付ノズルから被塗装面までの距離
を所定距離に維持して塗装作業を行う建物外壁の自動塗
装方法において、塗料吹付ノズルを始点から横方向に動
かし、次いで下方縦方向に動かし、上記の動作を順次繰
返して行うものであり、その横方向の移動の始点および
終点付近で塗料吹付ノズルからの塗料を遮断すると共
に、塗料吹付ノズルの先端に設けたガンを被塗装面に対
して傾斜させる首振りを行うことを特徴とする建物外壁
の自動塗装方法。
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