JP2518354Y2 - 作業装置の制御装置 - Google Patents
作業装置の制御装置Info
- Publication number
- JP2518354Y2 JP2518354Y2 JP1990405874U JP40587490U JP2518354Y2 JP 2518354 Y2 JP2518354 Y2 JP 2518354Y2 JP 1990405874 U JP1990405874 U JP 1990405874U JP 40587490 U JP40587490 U JP 40587490U JP 2518354 Y2 JP2518354 Y2 JP 2518354Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- control device
- data
- control
- memory means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、作業装置の作動制御を
行う制御装置に関する。
行う制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業装置の各作動は、各種センサ等によ
ってその状態が検出され、それら各検出信号は、その作
業装置に搭載された制御装置により、予めメモリ内に書
込まれた基準となるデータと比較され、その比較結果に
基づいて、その作業装置についての種々の作動制御が実
行される。例えば、起伏、伸縮等自在なブームを有する
ブーム作業車（クレーン車や高所作業車等）では、その
ブームの作動状態によっては車体が不安定な状態に陥る
ことがあるため、ブームの起伏角度、伸長量やブームに
作用している負荷等を検出してそのときの車体の安定レ
ベルを算出し、その算出安定レベルが、予め理論上車体
の安定状態を維持可能なレベルとして設定されてメモリ
内に書き込まれた限界レベルに達したときは、それ以
上、車体の安定レベルを下げないようにブームの作動を
規制制御するようになっている。
ってその状態が検出され、それら各検出信号は、その作
業装置に搭載された制御装置により、予めメモリ内に書
込まれた基準となるデータと比較され、その比較結果に
基づいて、その作業装置についての種々の作動制御が実
行される。例えば、起伏、伸縮等自在なブームを有する
ブーム作業車（クレーン車や高所作業車等）では、その
ブームの作動状態によっては車体が不安定な状態に陥る
ことがあるため、ブームの起伏角度、伸長量やブームに
作用している負荷等を検出してそのときの車体の安定レ
ベルを算出し、その算出安定レベルが、予め理論上車体
の安定状態を維持可能なレベルとして設定されてメモリ
内に書き込まれた限界レベルに達したときは、それ以
上、車体の安定レベルを下げないようにブームの作動を
規制制御するようになっている。
【０００３】ところで、同種の作業装置であっても、個
々の作業装置として見た場合、その作動特性等において
ばらつきがあることが多い。このため、このようなばら
つきを有する各作業装置に対して同一の基準データを用
いて作動制御を行うようにしたのでは不都合がある。例
えば、上記ブーム作業車では、算出安定レベルが限界レ
ベルに達したとしてブームの規制制御が行われた場合で
も、その限界レベルがその作業車におけるブームの作動
特性等に即さないため、実際にはまだブームを作動させ
る余裕が残っていて、不必要に作業範囲（ブームの先端
部が到達可能な範囲）を狭めたり、逆に現実の車体の安
定レベルが過度に低下して、車体が不安定な状態に陥っ
てしまっていることがある。
々の作業装置として見た場合、その作動特性等において
ばらつきがあることが多い。このため、このようなばら
つきを有する各作業装置に対して同一の基準データを用
いて作動制御を行うようにしたのでは不都合がある。例
えば、上記ブーム作業車では、算出安定レベルが限界レ
ベルに達したとしてブームの規制制御が行われた場合で
も、その限界レベルがその作業車におけるブームの作動
特性等に即さないため、実際にはまだブームを作動させ
る余裕が残っていて、不必要に作業範囲（ブームの先端
部が到達可能な範囲）を狭めたり、逆に現実の車体の安
定レベルが過度に低下して、車体が不安定な状態に陥っ
てしまっていることがある。
【０００４】そこで、作業装置毎に、各センサから制御
装置に入力される検出信号を、上記理論上のデータを用
いつつその作業装置の作動特性等に即した制御がなされ
るように補正ないし調節して、その作業装置に適した作
動制御が実行されるよう調整するようにしている。な
お、従来、各検出信号の補正・調節は、例えば、各セン
サから制御装置につながる信号ライン上に設けられた可
変抵抗器の抵抗値を増減させ、上記検出信号の電圧レベ
ルを変化させることにより行われていた。
装置に入力される検出信号を、上記理論上のデータを用
いつつその作業装置の作動特性等に即した制御がなされ
るように補正ないし調節して、その作業装置に適した作
動制御が実行されるよう調整するようにしている。な
お、従来、各検出信号の補正・調節は、例えば、各セン
サから制御装置につながる信号ライン上に設けられた可
変抵抗器の抵抗値を増減させ、上記検出信号の電圧レベ
ルを変化させることにより行われていた。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、最近の
作業装置には、多種類の作動制御や複雑な作動制御を伴
うものがあり、このようなものでは、上記のように検出
信号が補正・調節されるべきセンサの数、つまりは可変
抵抗器の数が多くなり、制御装置の大型化につながる。
特に、ブーム作業車等の作業車両に搭載されるものは、
搭載スペースが限られるため、制御装置の大型化は避け
られるべきである。
作業装置には、多種類の作動制御や複雑な作動制御を伴
うものがあり、このようなものでは、上記のように検出
信号が補正・調節されるべきセンサの数、つまりは可変
抵抗器の数が多くなり、制御装置の大型化につながる。
特に、ブーム作業車等の作業車両に搭載されるものは、
搭載スペースが限られるため、制御装置の大型化は避け
られるべきである。
【０００６】本考案は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、多種類または複雑な作動制御の調整を可
能としつつ、かつ小型化をも達成することができるよう
にした作業装置の制御装置を提供することを目的として
いる。
たものであり、多種類または複雑な作動制御の調整を可
能としつつ、かつ小型化をも達成することができるよう
にした作業装置の制御装置を提供することを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本考案では、作業装置には搭載されない携帯型コ
ンピュータを外部書込み手段として使用するように構成
しており、制御装置を構成する書き換え可能メモリ手段
に接続されたインターフェースを介して携帯型コンピュ
ータが着脱自在に取り付け可能であり、この携帯型コン
ピュータからデータを入力して書き換え可能メモリ手段
内に書き込まれているデータを書き直すことができるよ
うに構成される。
めに、本考案では、作業装置には搭載されない携帯型コ
ンピュータを外部書込み手段として使用するように構成
しており、制御装置を構成する書き換え可能メモリ手段
に接続されたインターフェースを介して携帯型コンピュ
ータが着脱自在に取り付け可能であり、この携帯型コン
ピュータからデータを入力して書き換え可能メモリ手段
内に書き込まれているデータを書き直すことができるよ
うに構成される。
【０００８】
【作用】このような制御装置では、作業装置毎に、上記
インターフェースを介して携帯型コンピュータを装置に
取り付けて、このコンピュータを書き換えメモリ手段と
接続し、コンピュータからデータを送り込んでメモリ手
段内に予め書き込まれていたデータ（例えば、理論上の
データ）を実際の作業装置の作動特性等に対応するデー
タに書き直して、その作業装置に最適な作動制御を行え
るよう調節することができる。
インターフェースを介して携帯型コンピュータを装置に
取り付けて、このコンピュータを書き換えメモリ手段と
接続し、コンピュータからデータを送り込んでメモリ手
段内に予め書き込まれていたデータ（例えば、理論上の
データ）を実際の作業装置の作動特性等に対応するデー
タに書き直して、その作業装置に最適な作動制御を行え
るよう調節することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本考案の好ましい実施例について図面
を参照しながら説明する。図１には、本考案に係る制御
装置、およびその制御装置によって作動制御されるブー
ムを備えた高所作業車を示している。上記高所作業車１
０は、その車体１１上に旋回作動、起伏作動および伸縮
作動が自在なブーム１２を備え、さらに、そのブーム１
２の先端に、水平方向に首振作動自在とした作業台１３
を備えている。この高所作業車１０を用いて、上記作業
台１３に搭乗した作業者は、ブーム１２および作業台１
３を作動させることにより任意の高所に移動することが
できる。ただし、上記ブーム１２および作業台１３の作
動状態によっては、車体１１に、その車体１１を転倒さ
せる方向に大きなモーメントが作用するため、そのモー
メントが、車体１１が支持可能な許容値を超えないよう
に、上記制御装置（以下、規制装置１という）によるブ
ーム１２の規制制御がなされる。
を参照しながら説明する。図１には、本考案に係る制御
装置、およびその制御装置によって作動制御されるブー
ムを備えた高所作業車を示している。上記高所作業車１
０は、その車体１１上に旋回作動、起伏作動および伸縮
作動が自在なブーム１２を備え、さらに、そのブーム１
２の先端に、水平方向に首振作動自在とした作業台１３
を備えている。この高所作業車１０を用いて、上記作業
台１３に搭乗した作業者は、ブーム１２および作業台１
３を作動させることにより任意の高所に移動することが
できる。ただし、上記ブーム１２および作業台１３の作
動状態によっては、車体１１に、その車体１１を転倒さ
せる方向に大きなモーメントが作用するため、そのモー
メントが、車体１１が支持可能な許容値を超えないよう
に、上記制御装置（以下、規制装置１という）によるブ
ーム１２の規制制御がなされる。
【００１０】次に、上記規制装置１について説明する。
この規制装置１は、車体１１に搭載されており、それぞ
れブーム１２の旋回角度、起伏角度および伸長量を検出
する旋回センサ２、起伏センサ３および伸長センサ４
と、作業台１３の首振角度を検出する首振センサ５と、
ブーム１２を下方から支持しながら起伏作動させる起伏
シリンダ１５の下端枢着部に取り付けられ、ブーム１２
に作用する負荷を検出する負荷センサ６と、ブーム１２
の上記規制制御を行うために必要なデータ（ただし、当
初は理論上のデータ）が書き込まれたメモリ７と、この
メモリ７に書き込まれたデータに基づいて、上記規制制
御を実行する演算処理器８と、上記メモリ７に、車体１
１には搭載されない携帯コンピュータ（外部書き込み手
段）Ｃを接続するためのインターフェース９とから構成
されている。なお、上記メモリ７には、電気的に書き込
み・消去が可能な不揮発性メモリが用いられている。
この規制装置１は、車体１１に搭載されており、それぞ
れブーム１２の旋回角度、起伏角度および伸長量を検出
する旋回センサ２、起伏センサ３および伸長センサ４
と、作業台１３の首振角度を検出する首振センサ５と、
ブーム１２を下方から支持しながら起伏作動させる起伏
シリンダ１５の下端枢着部に取り付けられ、ブーム１２
に作用する負荷を検出する負荷センサ６と、ブーム１２
の上記規制制御を行うために必要なデータ（ただし、当
初は理論上のデータ）が書き込まれたメモリ７と、この
メモリ７に書き込まれたデータに基づいて、上記規制制
御を実行する演算処理器８と、上記メモリ７に、車体１
１には搭載されない携帯コンピュータ（外部書き込み手
段）Ｃを接続するためのインターフェース９とから構成
されている。なお、上記メモリ７には、電気的に書き込
み・消去が可能な不揮発性メモリが用いられている。
【００１１】このような規制装置１では、ブーム１２お
よび作業台１３の各作動に応じて出力された各センサ２
〜６からの検出信号を、演算処理器８により、上記理論
上のデータと比較して、ブーム１２の規制制御を行う。
ここで、ブーム１２が上記理論上のデータの基礎となっ
た作動通りに作動すれば、そのままでそのブーム１２に
適切な規制制御を行うことができる。しかし、ブーム１
２については、その作動特性等に一定の偏りを有するこ
とがあり、その作動は上記理論上のデータの基礎となっ
た作動とは異なることがある。
よび作業台１３の各作動に応じて出力された各センサ２
〜６からの検出信号を、演算処理器８により、上記理論
上のデータと比較して、ブーム１２の規制制御を行う。
ここで、ブーム１２が上記理論上のデータの基礎となっ
た作動通りに作動すれば、そのままでそのブーム１２に
適切な規制制御を行うことができる。しかし、ブーム１
２については、その作動特性等に一定の偏りを有するこ
とがあり、その作動は上記理論上のデータの基礎となっ
た作動とは異なることがある。
【００１２】このため、本規制装置１では、インターフ
ェース９に上記携帯コンピュータＣを接続し、例えば、
ブーム１２を全伸長状態または全縮状態として車体１１
が安定を維持できる限界状態まで作動させ、その限界状
態における旋回角度、起伏角度および負荷等を携帯コン
ピュータＣを通じてメモリ７に入力し、上記理論上のデ
ータを書き直す。こうして、規制装置１を、その高所作
業車１０におけるブーム１２に最適な規制制御、即ち、
車体１１の安定性を損なわずに可能な限り広い作業範囲
を得ることができる規制制御を実行させることができる
ように調整する。そして、本規制装置１では、従来のよ
うに各センサ２〜６毎に設けられた可変抵抗器は不要で
あるので、装置としての大型化を避けることができる。
ェース９に上記携帯コンピュータＣを接続し、例えば、
ブーム１２を全伸長状態または全縮状態として車体１１
が安定を維持できる限界状態まで作動させ、その限界状
態における旋回角度、起伏角度および負荷等を携帯コン
ピュータＣを通じてメモリ７に入力し、上記理論上のデ
ータを書き直す。こうして、規制装置１を、その高所作
業車１０におけるブーム１２に最適な規制制御、即ち、
車体１１の安定性を損なわずに可能な限り広い作業範囲
を得ることができる規制制御を実行させることができる
ように調整する。そして、本規制装置１では、従来のよ
うに各センサ２〜６毎に設けられた可変抵抗器は不要で
あるので、装置としての大型化を避けることができる。
【００１３】
【考案の効果】以上のように、本考案の制御装置では、
インターフェースを介して携帯型コンピュータを書き換
え可能メモリ手段に接続し、そのメモリ内に当初書き込
まれていたデータを携帯型コンピュータから入力された
データと簡単に書き換えることができる。例えば、個々
の作業装置を実際に作動させて得たデータに合うように
携帯型コンピュータからそのときの作動に対応する所定
データを入力してデータを書き換え更新し、その作業装
置の作動特性等に適した作動制御を行えるよう簡単に調
整することができるので、従来のような可変抵抗器によ
るセンサの検出信号の補正等が不要となり、装置の小型
化を図ることができるとともに、制御装置による作動制
御の調整の簡単・迅速化にも有効である。
インターフェースを介して携帯型コンピュータを書き換
え可能メモリ手段に接続し、そのメモリ内に当初書き込
まれていたデータを携帯型コンピュータから入力された
データと簡単に書き換えることができる。例えば、個々
の作業装置を実際に作動させて得たデータに合うように
携帯型コンピュータからそのときの作動に対応する所定
データを入力してデータを書き換え更新し、その作業装
置の作動特性等に適した作動制御を行えるよう簡単に調
整することができるので、従来のような可変抵抗器によ
るセンサの検出信号の補正等が不要となり、装置の小型
化を図ることができるとともに、制御装置による作動制
御の調整の簡単・迅速化にも有効である。
【図１】本考案に係る制御装置およびこの制御装置を高
所作業車の側面図である。
所作業車の側面図である。
２ 旋回センサ ３ 起伏センサ ４ 伸長センサ ５ 首振センサ ６ 負荷センサ ７ メモリ ８ 演算処理器 ９ インターフェイス Ｃ 携帯コンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】 作業装置と、この作業装置の作動を制御
する作動制御手段と、この作動制御手段により前記作業
装置の作動を制御するために必要なデータを記憶した書
き換え可能メモリ手段とを有し、この書き換え可能メモ
リ手段に記憶されたデータに基づいて前記作業装置の作
動制御を実行する作業装置の制御装置であって、 前記書き換え可能メモリ手段に接続されたインターフェ
ースを有し、このインターフェースを介して前記書き換
え可能メモリ手段と接続される携帯型コンピュータが着
脱自在に取り付け可能であり、この携帯型コンピュータ
からデータを入力して前記書き換え可能メモリ手段内に
書き込まれているデータを書き直すことができるよう構
成したことを特徴とする作業装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990405874U JP2518354Y2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 作業装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990405874U JP2518354Y2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 作業装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0494400U JPH0494400U (ja) | 1992-08-17 |
| JP2518354Y2 true JP2518354Y2 (ja) | 1996-11-27 |
Family
ID=31883235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990405874U Expired - Fee Related JP2518354Y2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 作業装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518354Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6884566B2 (ja) * | 2016-12-14 | 2021-06-09 | 株式会社加藤製作所 | ブーム伸縮状態設定装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5664130A (en) * | 1979-10-29 | 1981-06-01 | Aisin Warner Ltd | Control device for car by card |
| JPH0829918B2 (ja) * | 1990-04-13 | 1996-03-27 | 株式会社トキメック | ブーム作業範囲規制装置 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP1990405874U patent/JP2518354Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0494400U (ja) | 1992-08-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2518354Y2 (ja) | 作業装置の制御装置 | |
| JPH0889011A (ja) | 移動農機の傾斜検出装置 | |
| JPH1179695A (ja) | ブームを備えた作業車における作業範囲規制装置 | |
| JP3822938B2 (ja) | 高所作業車の作動規制装置 | |
| JP2000211896A (ja) | 角度制御方法及び角度制御装置 | |
| JP2550366Y2 (ja) | 高所作業車の作業範囲規制装置 | |
| JP2593333Y2 (ja) | 高所作業車用作業範囲規制装置の安全装置 | |
| JPH0618120U (ja) | ブーム作業車の安全装置 | |
| JP3853146B2 (ja) | 高所作業車の作動制御装置 | |
| JP3572503B2 (ja) | 作業車の安全装置 | |
| JP3117902B2 (ja) | 高所作業車の作業範囲規制装置 | |
| JPH0647911Y2 (ja) | 直屈伸ブームの自動格納装置 | |
| CN112469658A (zh) | 起重机 | |
| JP2548982Y2 (ja) | ブーム作業車の安全装置 | |
| JP2537379Y2 (ja) | 屈伸型高所作業車の安全装置 | |
| US20220340403A1 (en) | Telescoping Jib with An Extended Envelope | |
| JPH0644958Y2 (ja) | 高所作業車のレベリング装置 | |
| JP2631280B2 (ja) | ブーム作動制御装置 | |
| JPS606594A (ja) | ブ−ム搭載車両の安全制御装置 | |
| JPH0721506Y2 (ja) | ブーム作業車の作動規制装置 | |
| JPS59223695A (ja) | ブ−ム搭載車両の安全装置 | |
| JPS6026065Y2 (ja) | 中折式クレ−ンの運転制御装置 | |
| JPH0627894U (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JPH0582996U (ja) | 屈伸型高所作業車の作業範囲規制装置 | |
| JP2005104618A (ja) | 高所作業車の故障検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |