JP2511451B2

JP2511451B2 - マツサ−ジ機

Info

Publication number: JP2511451B2
Application number: JP9246687A
Authority: JP
Inventors: 新平大塚; 晃秀須川
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1987-04-15
Filing date: 1987-04-15
Publication date: 1996-06-26
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JPS63257567A

Description

【発明の詳細な説明】【技術分野】

本発明はマッサージ機、殊に椅子の背もたれやベッド
のような施療台に施療子を移動自在に組み込むととも
に、この施療子に対して予め設定したプログラムに基づ
く一連のマッサージ動作を実行させることができるマッ
サージ機に関するものである。

【背景技術】

椅子の背もたれやベッド等の施療台に組み込む施療子
の移動により、たとえば人体の首位置から腰位置までマ
ッサージを行なえるようにしたマッサージ機は従来より
多種提供されており、また特開昭60−24841公報に示さ
れているように施療子の移動や施療子の動作形態等を予
めプログラムとして保有して、このプログラムに基づく
一連のマッサージ動作を自動実行する自動施療機能を備
えたものも提供されている。ところでマッサージ機の使用者の体格は個人差が大き
く、各人がすべて首から腰までマッサージできるものを
提供するには最も体格が大きい人に合わせて施療子の移
動可能範囲を設定しておくことになる。このために施療
子を椅子の背もたれ内に組み込んだものにおいては、体
格の小さい人が使用すると、上限まで施療子を移動させ
た場合上方に移動しすぎることになる。このことは、上
記自動施療機能を備えたものを提供する場合、使用者の
体格に応じた補正を行なえるようにしておかなくてはな
らないことを意味する。このために、上記公報に示されたものでは、椅子の背
もたれに施療子を組み込んだものにおいて、椅子の座面
からの使用者の肩の高さを入力することができる手動ス
イッチを設けて、この入力値に基づいて補正がなされる
ようにすることが提案されている。しかし、自動施療を行なわせるに先立って、このよう
な肩位置合わせの設定を手動で行なわなくてはならない
ために、操作が煩わしく、また補正値をバッテリーバッ
クアップされたメモリで保持することができるようにし
たとしても、使用者が変わる時には補正値も変わるので
あるから、やはり再設定を行なう必要があり、操作性の
改善に対する根本的な解決とはならない。

【発明の目的】

本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、そ
の目的とするところは予め設定されたプログラムに基づ
く一連のマッサージ動作の自動実行による施療を、操作
の煩わしさを伴なうことなく行なせることができる使い
勝手の優れたマッサージ機を提供するにある。

【発明の開示】

しかして本発明は、施療台に組み込んだ移動自在な施
療子を備えるとともに、予め設定されたプログラムに基
づく一連のマッサージ動作を上記施療子に自動実行させ
る制御回路を備えた自動施療機能付きのマッサージ機に
おいて、被施療者の肩位置を検出する検出手段を備える
とともに、上記制御回路は上記自動施療に先立って検出
手段を作動させてこの検出手段の出力値に対応した自動
施療を施療子に行なわせるものであることに特徴を有し
て、自動施療を行なわせれば、その初期において、被施
療者の肩位置が自動的に取り込まれて、この肩位置に応
じた自動施療がなされるようにしたものである。以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述する。まず
構造上の点であるが、図示例は椅子の背もたれにマッサ
ージ機構を組み込んだもので、検出手段を除けば前記特
開昭60−24841号公報に示されたものと同じであること
から、簡単に説明する。椅子はパイプで組み込まれると
ともに座部とひじ掛けとを備えたアンダーフレーム２
と、同じくパイプで組まれた背もたれのフレーム１とで
枠組みされたものであり、アンダーフレーム２に枢支さ
れたフレーム１とアンダーフレーム２との間にガススプ
リング15が取り付けられて、背もたれがリクライニング
自在とされている。背もたれのフレーム１両側には夫々
断面がコ字型で開口面が対向する一対のガイドレール1
2,12が固着されており、またフレーム１の上端にはヘッ
ドレスト13が取り付けられ、フレーム１の前面にはカバ
ーシート14が取り付けられており、更にカバーシート14
の背面両側には上下に長い支持ベルト99が配されてい
る。マッサージ機構は第２図にも示すように、一方に制御
ボックス26を、他方に制御ボックス26と連結プレート28
で連結されたギアボックス27を備え、そして施療子とし
て回転軸４に同方向に偏心し且つ逆方向に傾斜した状態
で取り付けられた一対の輪体3,3を備えている。各輪体
３は回転軸４に固着される偏心内輪20とこの外周に遊転
自在に配された外輪21とから構成されたもので、外輪21
の内周部と外周部とは多数本のリブ23によって接続され
ている。回転軸４は中空のパイプであって駆動軸５が貫
挿され、また両端には筒体62が遊転自在に嵌合してい
る。駆動軸５はその両端に各々筒体62が連結されたもの
であり、筒体62には前記ガイドレール12を走行するころ
19と、各ガイドレール12に付設されているラック11と噛
み合うピニオン18とが設けられている。ころ19は制御ボ
ックス26とギアボックス27との両者にも設けられてい
る。駆動源であるモータＭは、ギアボックス27の側面に取
り付けられた正逆転自在なものであり、ギアボックス27
内の減速装置を介して回転軸４と駆動軸５とを選択的に
駆動する。回転軸４を回転駆動する時には偏心傾斜した
輪体3,3も同時に回転し、輪体３が偏心していることに
よって輪体３のカバーシート14側へ突出量を周期的に変
化させる。また輪体３が互いに逆方向に傾斜しているこ
とによって一対の輪体3,3のカバーシート14との接触部
における間隔を周期的に変化させる。この２つの動きの
組み合わせが人体に対するもみマッサージとなっている
ものである。尚、輪体３の回転方向によってこのもみマッサージは
異なった施療を行なう。すなわち輪体３の回転軸４から
の突出量の大きい部分がカバーシート14を介して人体の
背部を上方から下方へと押圧しつつ移行していく場合
（もみ下げ）と、逆に下方から上方へと移行していく場
合（もみ上げ）との２種のもみマッサージを回転方向に
応じて行なうものである。回転軸４に代えて駆動軸５を回転させれば、フレーム
１のラック11と噛み合うピニオン18の回転ところ19によ
る走行ガイドによって、マッサージ機構全体が背もたれ
の上下方向に自走する。この自走により施療子である輪
体3,3の移動がなされるものであり、またある所定の範
囲内を住復移動させることによって輪体３の遊転する外
輪21が人体の背面をカバーシート14を介して人体にさす
りマッサージを行なうものである。更にこのマッサージ機においては輪体３の軸方向の位
置を、つまりは一対の輪体３の間の幅を可変とする機構
を備えている。これは回転軸４及び駆動軸５に平行な送
りねじ６と、この送りねじ６と各輪体３の内輪20とを連
結する一対の連結アーム25,25とから構成されたもの
で、回転駆動される送りねじ６は軸方向中央から一方が
右ねじ部、他方が左ねじ部とされたものであり、各ねじ
部に連結アーム25が一端を螺合させている。両連結アー
ム25,25の他端は各輪体３の内輪20に連結され、そして
両輪体3,3の各輪体20は回転軸４に図に示すキー等によ
って軸方向に摺動自在に結合していることから、送りね
じ６の回転により一対の輪体3,3が互いに接近したり互
いに離れたりするものである。尚、この送りねじ６の回
転駆動も、上記モータＭによってクラッチ10を介して行
なわれる。第１図に示したカバー41は、椅子の背もたれの背面に
おいて上下に自走する上記マッサージ機構を覆うもので
あって、制御ボックス26及びギアボックス27の下面に形
成されているフック45,45に係止孔43,43を係止させると
ともに、カバー41に形成されている仮り止めフック42を
連結フレーム28に設けた第２図に示す仮り止め孔46に係
止させた状態で、ビス47をカバー41を通じて連結フレー
ム28にねじ込むことにより、マッサージ機構に固着され
ている。また第１図に示すように、椅子のアンダーフレーム２
の後端両端には、夫々キャスター51が取り付けられてい
るが、第14図に示すように、キャスターボディー52とこ
のキャスターボディー52の軸受け部53に圧入されて取り
付けられるころ55からなるこのキャスター51は、キャス
ターボディー52における軸受け部53の周面に形成されて
いるころ55の圧入用開口部が、直下方向よれも角度θだ
け傾いて斜め後方に向けて開口するものとされており、
第15図の示すように、背もたれを持って椅子を後方に傾
けることでキャスター51を接地させて移動させるにあた
り、ころ55が軸受け部53から外れてしまうことがないよ
うにされている。以上のように構成されたこのマッサージ機は、予め設
定されたプログラムに基づく一連のマッサージ動作を自
動実行するために、施療子である一対の輪体3,3の位置
を検出する必要がある。このための位置検出手段とし
て、第８図に示すように、上下位置検出部Ｊと、上記送
りねじ６によるところの幅位置検出部Ｈと、輪体３が偏
心していることによるカバーシート14側への突出量を検
出するための突出量検出部Ｔとの３つの検出部を備えて
いる。これら検出部は例えばロータリーエンコーダーや光電
スイッチや磁気センサを利用することで構成されたもの
で、具体的構造についての説明は省略するが、上下位置
検出部Ｊは駆動軸５の減速出力をロータリーエンコーダ
ーに入力することで、第10図あるいは第13図に示すよう
に、上下の移動領域をY₀からY₃₀までの総計31ポイント
を検出するものとして構成されており、幅位置検出部Ｈ
は連結アーム25の位置を光学的に検出することで、第13
図に示すようにX₀〜X₆の総計７ポイントを検出するもの
として構成されており、更に突出量検出部Ｔは、第２図
に示すように回転軸４に取り付けられた回転板77に設け
られている永久磁石76の磁気を、制御ボックス26の外面
に配した一対の磁気感応型のセンサS_H,S_Lで検出するも
のとして構成されている。センサS_Hは輪体３のカバーシ
ート14側へ突出量が最大となる時にオンし、センサS_Lは
上記突出量が最小となる時にオンするようになってい
る。尚、最小突出量の検出は、後述する「収納」の状態
とする際に輪体３を最小突出量の状態とし、椅子に腰掛
ける時に輪体３が人体にぶつかることがないようにする
ために行なうものである。そして、被施療者の肩位置を検出する検出手段とし
て、このマッサージ機では荷重検出部Ｋと上記上下位置
検出部Ｊとを備えている。この荷重検出部Ｋは第２図乃
至第４図に示すように、輪体３における外輪21内に配設
した復数個の圧力センサ31によって形成されたもので、
圧力センサ31の外周側と内周側とに配された電極32,32
は、両電極32,32と一体に設けられて輪体３の側面に突
出する環状の端子レール33,33と、両端子レース33,33に
夫々摺動接触するたわみ自在な一対の刷子34,34からな
るスリップリング35を介して、後述する制御回路Ｃに接
続されている。荷重検出部Ｋが被施療者の肩を検出した
時の上下位置検出部Ｊの出力データが、被施療者の肩位
置データとなるようにしているわけである。荷重検出部Ｋとしては、第７図に示すように、輪体３
が装着される回転軸４に取り付けられて輪体３に回転軸
４の軸方向と直交する方向の負荷Ｆが加わった際の回転
軸４のたわみを検出する歪ゲージ36を利用することもで
きる。さてこのマッサージ機においては上述のように偏心傾
斜した輪体３の回転によるもみマッサージと、輪体３の
移動によるさすりマッサージとの２種のマッサージを行
なえるものであり、またもみマッサージにおいては輪体
３の回転方向によって異なるもみマッサージ（もみ上げ
ともみ下げ）を得られるものであるが、これらのうちど
のマッサージを行なわせるかを指示するための操作器Ａ
は第９図に示すように、制御ボックス26内のマイクロコ
ピュータで構成されている制御回路Ｃにカールコードを
介して接続されたものであって、「収納」と「動作」と
「停止」との３つの動作モードを切り換えるための３位
置切換型のモードスイッチSW₂と、制御回路Ｃにおいて
設定されている「全身」「首・肩」「腰」の３つの動作
プログラムパターンを切り換えるためのパターン切換ス
イッチSW₄、そして上記動作プログラムパターンによる
動作を開始させるためのスタートスイッチSW₅、上下の
全移動領域内でさすりマッサージを行なうとともに上下
端で移動方向を自動反転する背筋伸ばし動作を指定する
ためのスイッチSW₆、特定量の上下範囲内における自動
反転さすりマッサージを任意の位置で行なわせる部分ロ
ーリングを指定するスイッチSW₁₃、もみ上げマッサージ
を指定するためのスイッチSW₇、もみ下げマッサージを
指定するためのスイッチSW₈、更に部分ローリングにお
けるさすりマッサージ及びもみマッサージの位置変更の
ために操作期間中だけ輪体３を上方に移動させることと
なるスイッチSW₁₂及び下方に移動させることとなるスイ
ッチSW₁₁、操作期間中だけ輪体３を回転軸４の軸方向に
移動させて一対の輪体3,3の間隔を広くするスイッチSW₉
及び狭くするスイッチSW₁₀を備え、また各種動作モード
を表示するための発光素子L₂〜L₆を備えているものであ
る。尚スイッチSW₅〜SW₁₃はいずれもプッシュ時にのみ
オンするものである。そしてこの操作器Ａは、第８図に示すように制御回路
Ｃとの間の接続線の数を少なくするために制御回路Ｃと
同じくマイクロコンピュータからなる補助制御回路SCを
具備し、各スイッチSW₂〜SW₁₃の状態は補助制御回路SC
における信号形成回路SC₁及び送信回路SC₂を通じて制御
回路Ｃに送られ、各発光素子L₂〜L₆の駆動は制御回路Ｃ
からの認識信号を受ける受信回路SC₃及び信号判別回路S
C₄と発光素子駆動回路LDとでなされる。この補助制御回
路SCにおけるタイマー回路SC₅は、１回のマッサージを
たとえば15分程の時間に制限することで、使用者がマッ
サージを受けている最中に眠ってしまった場合の過剰マ
ッサージを防ぐためのものであり、タイムアップ時には
信号形成回路SC₁がモードスイッチSW₂を「収納」とした
時と同じ信号を出力する。RSはリセット回路である。制御回路Ｃは上記操作器Ａの補助制御回路SCからの入
力に基づいて、モータＭやクラッチ10等を制御するもの
であって、第８図に示すように補助制御回路SCからの信
号を受ける受信回路C₁と信号判別回路C₂、受けた信号に
対する認識信号を補助制御回路SCに送るための信号形成
回路C₃及び送信回路C₄、輪体３の回転数及び上下動の回
数をカウントするカウント回路C₅、各回路からの信号を
受けてモータＭや電磁クラッチ10等の各負荷をどのよう
に動かすかを指示する動作指示回路C₆、そして動作指示
回路C₆の指示をモータ駆動回路MD及び電磁部材駆動回路
EDに送るにあたって各負荷の動作タイミングを管理する
タイミング設定回路C₇で構成されており、前記上下位置
検出部Ｊと幅位置検出部Ｈと突出量検出部Ｔ、そして荷
重検出部Ｋが接続されている。図中Ｖは定電圧回路、SS
はサージ吸収回路、RSはリセット回路を示す。しかしてこのマッサージ機においては操作器Ａのスイ
ッチSW₂を「収納」もしくは「停止」から「動作」に切
り換えれば、制御回路Ｃは予め設定されている動作、例
えば所定位置におけるもみ上げマッサージ動作を輪体３
に行なわせる。このもみ上げ動作の位置をもっと下方
に、たとえば腰の位置にしたければ「下へ」を指定する
スイッチSW₁₁を押せばよく、逆に上方に変更したければ
スイッチSW₁₂を押せばよい。スイッチSW₁₁あるいはスイ
ッチSW₁₂を押し続ける間、輪体３、３は下降乃至上昇を
続け、スイッチSW₁₁,SW₁₂のオフによってその位置での
もみ上げ動作を再開する。ところでもみ上げ動作は下方
から上方へと力を人体に加える動作であるから、腰や背
中に対して有効なもみマッサージであるものの、肩につ
いては上方から下方へと人体に力を加える動作であるも
み下げのもみマッサージの方が有効である。従ってこの
時にはもみ下げを指示するスイッチSW₈を押せば良い。
一旦スイッチSW₈をオンとすれば以後はモータＭの回転
方向が反転してももみ下げの動作を始めると共にスイッ
チSW₈に隣接する発光素子L₆を点灯させる。一対の輪体3,3の間隔をもっと広くしたい時にはスイ
ッチSW₉を押せば良い。スイッチSW₉を押している間、ク
ラッチ10が接続されて一対の輪体3,3は互いに離れる方
向に動き、スイッチSW₉のオフの後にもみ動作に復帰す
る。一対の輪体３の間隔を狭くしたい時にはスイッチSW
₁₀を押せば良い。背筋伸ばしのさすりマッサージを指示するスイッチSW
₆を投入すると、制御回路Ｃはまず一対の輪体３の間隔
を最も狭く（X₀の位置）した後、一旦輪体3,3をセンサS
_Hがオンするまで回転させて突出量を最大とし、ついで
上限と下限との間で自動反転上下動を行なわせて、輪体
３の外輪21が人体背面の背筋に沿って転動するさすりマ
ッサージ動作を開始させると共に発光素子L₄を点灯させ
る。部分ローリングを指定するスイッチSW₁₃を投入した場
合には、一対の輪体３間隔を最も狭く（X₀）また突出量
を最大（センサS_Hオン）とした後に、スイッチSW₁₃を投
入した時点における輪体３の上下ポイントY_nから上方に
数ポイント、下方に数ポイントの上下範囲内の自動反転
上動を輪体３に開始させると共に発光素子L₇を点灯させ
る。たとえば上下に夫々４ポイントに設定されている状
態で且つスイッチSW₁₃の投入時に輪体３がY₁₇とY₁₈との
両ポイント間に位置していた時には、自動反転する範囲
はY₁₄とY₂₁の間の８区間である。この上下動範囲を変更
したい時にはスイッチSW₁₂またはスイッチSW₁₁を投入す
ればよく、この時にはスイッチSW₁₁またはスイッチSW₁₂
のオンによって上昇もしくは下降した区間だけ上記上下
範囲の中心を上方または下方にずらせた状態で部分ロー
リングのさすりマッサージ動作に復帰する。一対の輪体
３の間隔を変えたい時にはスイッチSW₉もしくはスイッ
チSW₁₀を投入すればよい。モードスイッチSW₂を「停止」とした場合には制御回
路Ｃはその場で輪体３を停止させる。スイッチSW₂を
「収納」とした場合にはまず輪体３を最上限Y₀まで上昇
させ、ついで最大間隔（X₆）をとるように輪体３を移動
させてこの後輪体３の突出量を最小（センサS_Lがオン）
とし、然る後にモータＭ等をオフとする。モードスイッ
チSW₂を「動作」としてから15分程が経過し、補助制御
回路SCのタイマー回路SC₅がタイムアップした時もこの
収納動作を行なう。次に、制御回路Ｃが保持する動作プログラムパターン
に基づいて輪体３や駆動軸５等が駆動されることで行な
われる自動施療について説明する。ここにおける動作プ
ログラムパターンは、制御回路Ｃに上下方向及び幅位置
の動作位置（上下の動作範囲）、もみ上げやもみ下げあ
るいはさすりマッサージのいずれかの動作内容、輪体３
の回転回数または上下動の回数である動作回数とからな
るデータを実行させる順に書き込んだパターンテーブル
として予め記憶させたものであり、パターン切換スイッ
チSW₄の切換にて「全身」「首・肩」「腰」の各パター
ンに対応するパターンテーブルが呼び出され、そしてス
タートスイッチSW₅の投入により、パターンテーブルに
書き込まれていいるデータが順次読み込まれて実行され
るものである。ただし、これらのデータのうち上下の動
作位置についてはスタートスイッチSW₅を投入すること
によって最初に行なわれる肩位置検出動作によって得ら
れるデータに応じて動作実行位置が演算補正され、この
補正値に基づいた位置での動作が実行さるれものであ
る。すなわち、パターン切換スイッチSW₄によってどのよ
うなパターンのマッサージを行なわせるかを選択し、つ
いでスタートスイッチSW₅を押せば、まず被施療者の肩
位置の検出動作が実行され、ついで選択された動作プロ
グラムパターに登録されている動作が順次行なわれてい
くものであって、選択された動作プログラムパターンが
「全身」である場合の具体動作について説明すると、こ
の場合のフローチャートを第11図及び第12図に、輪体３
の移動軌跡を第13図に示す。第12図は第11図に示すフロ
ーチャート中において実行されるサブルーティンのフロ
ーチャートである。また第13図中の○で囲んだ英記号及
び数字は動作順序を示し、フローチャート中の○で囲ん
だ英記号及び数字と対応している。尚、両図は最も座高
が高くて肩位置がY₃ポイントとなる人が被施療者である
場合を示している。しかしてスタートスイッチSW₅のオンにより制御回路
Ｃはまず輪体3,3をその移動上限までY₀まで移動させた
後、両輪体3,3の間隔が最大値X₆となるようにその軸方
向に移動させるとともに負荷検出部Ｋのリセットを行な
う。この後輪体3,3を下方へと移動させる。この際、輪
体３が被施療者の肩位置に達するまでは、第５図に示す
ように、輪体３にはその軸方向と直交する径方向につい
てなんらの負荷もかからないが、第６図に示すように、
肩位置に達したならば、この時には肩との接触によって
輪体３の下降に対して強い抵抗が働き、この負荷がり輪
体３の外輪に設けられた圧力センサ31で検出される。制
御回路Ｃは両輪体3,3に設けられている一対の圧力セン
サ31が共にオンとなった時点、つまり負荷検出部Ｋから
の肩検出信号が入力された時点で、その時の上下位置デ
ータを上下位置検出部Ｊから取り込む。一対の輪体3,3
の間隔を広げてから下方に移動させるのは、下方移動時
に輪体3,3が首に当たるのを防ぐとともに、頭や首や肩
と誤判断することがないようにするためであり、また両
輪体3,3の圧力センサ31の論理積をとるようにしている
のも、被施療者の座る位置のずれ等によって誤判断を招
くことがないようにして、肩検出の精度を高めるためで
ある。上記肩位置検出動作によって、被施療者の肩位置がY₃
であることを検出したならば、制御回路Ｃは本来のマッ
サージ動作に移行する。つまり、輪体3,3の間隔がX₁と
なるように輪体３をその軸方向に移動させ、ついで輪体
３のカバーシート14側への突出量を最大とするべくセン
サS_Hがオンするまで輪体３を回転させ、然る後に上限
（この場合はY₀）から下限Y₃₀の間での背筋伸ばしのさ
すりマッサージを開始する。いきなりもみマッサージと
いう強い刺激を人体に与えるのではなく、さすりマッサ
ージという弱い刺激からマッサージを始めるわけであ
る。さすりマッサージにおける上下動は上限に達したこ
とを検出する信号を前記制御回路Ｃにおけるカウント回
路C₅においてカウントすることでその回数がカウントさ
れ、所定回数に達すれば次のX₀・Y₀位置、つまり首位置
におけるもみ上げ動作に移り、センサS_Hによって検出さ
れる輪体３の回転回数が所定回数に達すれば、更にX₀・
Y₁位置でのもみ上げ動作を、これが所定回数に達すれば
X₁・Y₃位置でのもみ下げ、ついでX₅・Y₃位置でのもみ下
げを行なう。これら一連の首位置及び肩位置におけるも
みマッサージ動作の後は、さすりマッサージを１回行な
って再度X₀・Y₀及びX₀・Y₁位置でのもみ上げ動作を行な
い、この後肩位置から下方の背筋に沿って部位に対して
順次動作位置を下方に移しながらのもみ上げのマッサー
ジが行なわれる。そしてX₁・Y₃₀位置におけるもみ上げ
のマッサージの後は、X₃で且つY₂₃,Y₂₆,Y₂₉である位置
におけるもみ上げのマッサージが行なわれる。こうして
強い刺激を人体に与えるもみマッサージが、上方の部位
から下方の部位へ、また身体の中心部から外側の部位へ
と移行しつつ首や肩、腰等の各部位においてなされた後
は、身体を整える意味で再度X₁位置でのさすりマッサー
ジが所定回数行なわれて弱い刺激を身体全体に加えてマ
ッサージを終了する。そして最後はモードスイッチSW₂
を「収納」とした時と同様に輪体３をX₆・Y₀位置に移動
させて突出量を最小とした状態で輪体３の動きを停止さ
せる。以上は前述のように被施療者の座高が高く、肩位置が
Y₃となっている場合、つまり肩位置として扱う上下位置
範囲Y₃〜Y₉の７段階のなかの上限となっている場合であ
り、自動施療の初期動作としてなされる肩位置検出動作
において検出される肩の高さがたとえばY₆であった時に
は、第10図にivで示すように上記動作説明における上下
位置はY₀がY₁に、Y₁がY₄に、Y₁₅がY₁₆にというようにす
べて下方へとシフトされた状態で実行される。つまり、
Y₃ポイントが上限に設定され、輪体３はY₃より上方に移
動することはなくなる。また、検出された肩位置がY₉で
あった時には、第10図にｉで示すように、Y₀がY₆に、Y₁
がY₇に、Y₁₅がY₁₇にというように下方へシフトされた状
態で実行される。人体の座高レベルは各人によって大きな差異があり、
そして座高レベルが異なれば肩の位置はもちろんマッサ
ージを与えるべき腰の位置も異なってくる。しかし、人
体の肩の位置と腰の位置あるいは他の位置とほぼ一定の
比率関係にあり、このために肩の位置さえ認識できれば
腰の位置も上記比率から導きだせる。このような点に着
目し、第10図に示すように検出された被施療者の肩位置
の変化にも応じて、他の各ポイトも自動的にずらしてい
るものである。パターン切換スイッチSW₄を「首・肩」、あるいは
「腰」としてスタートスイッチSW₅をオンさせた場合に
も、同じく肩位置検出動作がまず実行され、その後、夫
々首や肩に対する重点的マッサージ、あるいは腰に対す
る重点的マッサージが、夫々検出された肩位置のデータ
に基づく補正位置において実行される。尚、負荷検出部Ｋと上下位置検出部Ｊとから得られた
肩位置のデータに応じて、制御回路Ｃが自動施療に際し
ての上限位置及び各動作位置の変更を行なう構成として
は、上述のように、ある肩位置の場合のデータ基準とし
て保持し、そして得られた実際の肩位置データに応じて
上記のデータを補正して、この補正データによって実際
に輪体３を動作させる位置を求める他に、予想される肩
位置に応じて各々上下ポイントのマップを予め作成して
おき、制御回路Ｃがこのマップを参照して上下位置を決
めるようにしてもよく、どのようにして上限及び各動作
位置を得られた肩位置データに応じてシフトするかは任
意である。

【発明の効果】

上述のように本発明においては予め設定されたプログ
ラムに基づく一連のマッサージ動作が自動実行される自
動施療を選択したならば、その初期において、自動的に
被施療者の肩位置データが取り込まれて、この肩位置に
応じた自動施療が行なわれるものであって、被施療者が
自身の体格に応じて肩位置の設定を行なう必要がなく、
また設定忘れによるところの施療子の動作位置のずれを
招くこともないものであり、自動施療においても施療子
が的確な位置で動作するという高いマッサージ効果を、
良好な使い勝手のもとに得られるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図は同上のマッ
サージ機構の斜視図、第３図及び第４図は同上の検出手
段の斜視図と断面図、第５図及び第６図は同上の検出手
段の動作を示す側面図、第７図は検出手段の他の例を示
す斜視図、第８図は同上のブロック回路図、第９図は同
上の操作器の正面図、第10図は同上の動作位置のシフト
の説明図、第11図及び第12図（ａ）（ｂ）は同上の動作
のフローチャート、第13図は同上の輪体の移動軌跡を示
す説明図、第14図はキャスターの分解斜視図、第15図は
同上の動作を示す側面図であって、３は輪体、４は回転
軸、Ｃは制御回路、Ｊは上下位置検出部、Ｋは肩検出用
の負荷検出部を示す。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】施療台に組み込んだ移動自在な施療子を備
えるとともに、予め設定されたプログラムに基づく一連
のマッサージ動作を上記施療子に自動実行させる制御回
路を備えた自動施療機能付きのマッサージ機において、
被施療者の肩位置を検出する検出手段を備えるととも
に、上記制御回路は上記自動施療に先立って検出手段を
作動させてこの検出手段の出力値に対応した自動施療を
施療子に行なわせるものであることを特徴とするマッサ
ージ機。
【請求項２】検出手段は施療子にかかる負荷で肩の検知
を行なうものであることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のマッサージ機。
【請求項３】施療子は一対の輪体で形成されており、検
出手段は各輪体に設けられた圧力センサで肩の検知を行
なうものであり、肩検知出力は両圧力センサの論理積出
力であることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
マッサージ機。
【請求項４】検出手段は施療子としての一対の輪体が間
隔をおいて取り付けられた回転軸に設けた歪ゲージで肩
検知を行なうものであることを特徴とする特許請求の範
囲第２項記載のマッサージ機。
【請求項５】制御回路は施療子を被施療者の頭部側であ
る一端まで移動させた後、他端に向けて移動させること
で、検出手段を作動させるものであることを特徴とする
特許請求の範囲第２項記載のマッサージ機。
【請求項６】施療子は一対の輪体で形成されており、制
御回路は施療子を他端に向けて移動させるにあたって、
一対の輪体の間隔を広げてから移動させるものであるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第５項記載のマッサージ
機。