JP2024502100A - 荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットがスムーズに荷物を置き、スムーズに荷物を取り出せる良好な循環を形成して、ロボットの渋滞が発生することを防ぎ、輸送ラインのデッドロックを回避させる。【解決手段】荷物搬送方法は、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、Ｍ箇所の入口のうちの第１の入口へ移動させるステップと、第１のロボットを制御して第１の入口で第１の数量の荷物を置かせるステップとを含み、第１の数量は第２の数量よりも小さいかまたは等しい。ロボットが荷物を置くプロセスにおいて、倉庫管理機器はロボットが置く荷物の数を制御でき、即ち、倉庫管理機器が第１のロボットを制御して、積まれている全部の荷物または一部の荷物を置かせるようにして、第１のロボットが異なる第１の入口で異なる数の荷物を置けるようにし、各入口に対応する輸送経路上の荷物積載量のバランスをとる。【選択図】図４

Description

本願は２０２０年１２月３１日に中国専利局に提出された、出願番号２０２０１１６４２１３７．９、出願の名称“荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品”の中国専利出願の優先権を主張し、その内容すべてを援用により本願に組み入れる。

本願はスマート倉庫の技術分野に関し、特に荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品に関する。

荷物を保管する倉庫内には、通常荷物を輸送するための輸送ラインが設けられており、荷物を運んで移動させることができ、倉庫の異なる位置にあるワークステーションで荷物を処理するのに役立っている。

従来技術においては、輸送ラインには荷物輸送方向に応じて、通常１つまたは複数の入口と、１つまたは複数の出口とが設けられ、ロボットは入口へ行って荷物を置く（ラックから取り出した荷物を輸送ライン上に載せる）か、または出口へ行って荷物を取り出す（荷物を輸送ライン上から取り出してラックへ戻す）ことができる。ロボットの移動経路は通常、入口を経由して輸送ラインエリアに入り、そして出口を経由して輸送ラインエリアから退去するよう設定されている。

従来の制御ロジックでは、ロボットが入口位置へ行き荷物を置くときは、通常搬送した荷物全部を一度に輸送ライン上に置いている。しかし、すべてのロボットが置こうとする荷物が輸送ラインに載置可能な荷物数を超えた場合、ロボットは荷物を置く動作が実行できなくなる。このとき、ロボットは他のロボットが荷物を輸送ライン上から取り出すまで待機せねばならず、新たな荷物載置位置が得られてからでないと、荷物を継続して置くことができない。待機期間中に、ロボット同士で渋滞が生じやすく、そのためロボットの荷物搬送効率が低下してしまう。

本願は、ロボットがスムーズに荷物を置き、スムーズに荷物を取り出せる良好な循環を形成して、ロボットが渋滞することを防止し、輸送ラインのデッドロックを回避することができる荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品を提供する。

第一の態様として、本願が提供する荷物搬送方法は、倉庫管理機器に適用される荷物搬送方法であって、輸送ラインはＭ箇所の入口およびＮ箇所の出口を含み、Ｍ≧１で、Ｎ≧１であり、且つＭおよびＮはいずれも整数であり、前記方法は、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、前記Ｍ箇所の入口のうちの第１の入口まで移動させるステップと、前記第１のロボットを制御して前記第１の入口で第１の数量の荷物を置かせるステップと、を含み、前記第１の入口は前記Ｍ箇所の入口のうち空き状態にある入口であり、前記第１の数量は、第２の数量より小さいかまたは等しく、前記第２の数量は、前記第１のロボットが前記輸送ラインに置くべき荷物の総数である。

いくつかの実施例において、前記輸送ラインが少なくとも２つの入口を含む場合、前記方法はさらに、前記第１の数量を決定するステップを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の数量を決定する前記ステップは、前記第１の入口がワークステーションから最も近い入口である場合、前記第１の数量を前記第２の数量と等しくなるように決定するステップと、前記第１の入口がＭ箇所の入口のうち前記ワークステーションから最も近い入口以外の入口である場合、第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて前記第１の数量を決定するステップと、を含み、前記第３の数量はＭ箇所の入口のうち第１の入口以外の第２の入口にいるロボットが置くべき荷物の数であり、前記第２の入口と前記ワークステーションとの距離は前記第１の入口と前記ワークステーションとの距離より小さく、前記第４の数量は前記輸送ライン上に現在置くことが可能な荷物の数であり、前記第５の数量はＮ箇所の出口にいるロボットが現在取り出し可能な荷物の総数である。

いくつかの実施例において、第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて前記第１の数量を決定する前記ステップは、計算式Ｎ１＝Ｎ４＋Ｎ５－Ｎ３により前記第１の数量を求めるステップを含み、ここで、Ｎ１は前記第１の数量を表し、Ｎ３は前記第３の数量を表し、Ｎ４は前記第４の数量を表し、Ｎ５は前記第５の数量を表す。

いくつかの実施例において、前記輸送ラインが１つの入口を含む場合、前記第１の数量は前記第２の数量に等しい。

いくつかの実施例において、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、前記Ｍ箇所の入口のうち第１の入口まで移動させる前記ステップは、前記Ｍ箇所の入口が少なくとも２つの空いている入口を含む場合、前記少なくとも２つの空いている入口のうちワークステーションから最も近い空いている入口を前記第１の入口に決定するステップと、前記第１のロボットを制御して前記第１の入口まで移動させるステップと、を含む。

いくつかの実施例において、前記第１のロボットが前記輸送ラインに置くべき前記荷物を全部置き終える前に、第３の入口が存在する場合、前記第１のロボットを制御して前記第３の入口まで移動させるとともに、前記第３の入口の位置で残りの置くべき荷物を置かせるステップをさらに含み、前記第３の入口は前記Ｍ箇所の入口のうち、空き状態にある入口であり、且つ前記第３の入口とワークステーションとの距離は前記第１の入口と前記ワークステーションとの距離より小さい。

いくつかの実施例において、前記第１のロボットが前記輸送ラインに置くべき前記荷物を全部置き終えたとき、前記第１のロボットを制御して前記Ｎ箇所の出口のうちの第１の出口まで移動させるステップと、前記第１のロボットを制御して、ワークステーションでの荷物処理を完了した荷物を前記第１の出口の位置で前記輸送ライン上から取り出させるステップと、をさらに含み、前記第１の出口は前記Ｎ箇所の出口のうち空き状態にある出口である。

いくつかの実施例において、前記第１のロボットを制御して前記Ｎ箇所の出口のうち第１の出口まで移動させる前記ステップは、前記Ｎ箇所の出口が少なくとも２つの空いている出口を含む場合、前記少なくとも２つの空いている出口のうちワークステーションから最も遠い空いている出口を前記第１の出口に決定するステップと、前記第１のロボットを制御して前記第１の出口まで移動させるステップと、を含む。

いくつかの実施例において、前記第１のロボットを制御して前記Ｎ箇所の出口のうち第１の出口まで移動させる前記ステップは、前記Ｎ箇所の出口すべてに第２のロボットが存在する場合、前記第２のロボットを制御して対応する出口から退去させて前記第１の出口を取得するステップと、前記第１のロボットを制御して前記第１の出口まで移動させるステップと、を含む。

いくつかの実施例において、前記第２のロボットを制御して対応する出口から退去させて前記第１の出口を取得する前記ステップは、前記ワークステーションから最も遠い出口に位置する第２のロボットを制御して退去させて、前記第１の出口を取得するステップを含む。

いくつかの実施例において、前記第１のロボットが前記第１の出口の位置で取り出した荷物の数が前記第１のロボットの最大荷物収納数に達していないとき、第２の出口の存在する場合、前記第１のロボットを制御して前記第２の出口まで移動させるとともに、ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記第２の出口の位置で取り出させるステップをさらに含み、前記第２の出口は前記Ｎ箇所の出口のうち空き状態にある出口であり、前記第２の出口とワークステーションとの距離は前記第１の出口と前記ワークステーションとの距離より大きい。

いくつかの実施例において、前記輸送ラインが少なくとも２つの入口を含む場合、前記輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させるステップをさらに、含む。

いくつかの実施例において、前記輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させる前記ステップは、前記輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物を前記ワークステーションまで輸送させるステップと、前記輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物を前記ワークステーションまで輸送する過程において、前記輸送ラインを制御して、前記第１の輸送経路上に荷物が存在しなくなるか、または前記第１の輸送経路上の荷物数が前記第１の輸送経路の最大荷物輸送数より小さくなるまで、前記第２の輸送経路上の荷物の輸送を一時停止させるステップと、を含み、前記第１の輸送経路は、前記輸送ラインが、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を、前記ワークステーションまで輸送する経路であり、前記第２の輸送経路は、前記輸送ラインが、Ｍ箇所の入口のうち前記ワークステーションから最も近い入口以外の入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を、前記ワークステーションまで輸送する経路である。

いくつかの実施例において、前記輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させる前記ステップは、前記輸送ラインを制御して、第３の輸送経路上の荷物を前記ワークステーションまで輸送させるステップと、前記輸送ラインを制御して、第４の輸送経路上の第６の数量の荷物を前記ワークステーションまで輸送させるステップと、を含み、前記第３の輸送経路は前記輸送ラインがワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を出口まで輸送する経路であり、前記第４の輸送経路は前記輸送ラインがＭ箇所の入口のうち前記ワークステーションから最も近い入口以外の入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を出口まで輸送する経路であり、前記第６の数量は、前記第４の輸送経路上の荷物の総数より小さく、前記第６の数量は、第７の数量、第８の数量、および第９の数量に基づいて決定され、前記第７の数量は前記第３の輸送経路上の荷物の総数であり、前記第８の数量は前記第３の輸送経路上に現在置くことが可能な荷物の数であり、前記第９の数量はＮ箇所の出口にいるロボットが現在取り出し可能な荷物の総数である。

いくつかの実施例において、前記輸送ラインが少なくとも２つの出口を含む場合、前記輸送ラインを制御して、前記ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記ワークステーションから最も遠い出口まで優先的に輸送させるステップをさらに含む。

第２の態様として、本願が提供する倉庫管理機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含み、前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサで実行されて、前記倉庫管理機器に上記の荷物搬送方法を実行させる。

第３の態様として、本願が提供する倉庫システムは、上記の倉庫管理機器と、前記倉庫管理機器により制御されるロボットとを含み、前記ロボットは第１のロボットおよび第２のロボットを含み、前記第１のロボットは荷物を積み込んだ荷物を輸送ラインまで搬送するために用いられ、前記第２のロボットはワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記輸送ライン上から取り出すために用いられる。

第４の態様として、本願が提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行指令が記憶され、コンピュータ実行指令はプロセッサによって実行されるとき、上記の荷物搬送方法を実現するために用いられる。

第５の態様として、本願が提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、当該コンピュータプログラムは当該プロセッサによって実行されるとき、上記の荷物搬送方法を実現する。

本願が提供する荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品において、荷物搬送方法は、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、Ｍ箇所の入口のうちの第１の入口へ移動させるステップと、第１のロボットを制御して第１の入口で第１の数量の荷物を置かせるステップとを含み、第１の入口はＭ箇所の入口のうち空き状態にある入口であり、第１の数量は第２の数量よりも小さいかまたは等しく、第２の数量は第１のロボットが輸送ラインに置くべき荷物の総数である。ロボットが荷物を置くプロセスにおいて、倉庫管理機器はロボットが置く荷物の数を制御でき、即ち、倉庫管理機器が第１のロボットを制御して、積まれている全部の荷物または一部の荷物を置かせるようにして、第１のロボットが異なる第１の入口で異なる数の荷物を置けるようにすることで、各入口に対応する輸送経路上の荷物積載量のバランスをとる。

本発明によれば、ロボットがスムーズに荷物を置き、スムーズに荷物を取り出せる良好な循環を形成して、ロボットの渋滞が発生することを防ぎ、輸送ラインのデッドロックが回避される。

以下の図面は明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成し、本願の好適な実施例を示すものであり、明細書と共に本願の原理を説明するために用いられる。

図１は本願実施例で提供する荷物搬送方法の応用シーンの図である。 図２Ａは本願の一実施例で提供するロボットの構造模式図である。 図２Ｂは本願の図２Ａに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。 図２Ｃは本願の実施例におけるロボットおよびその搬送装置の構造模式図である。 図２Ｄは本願の図２Ａに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。 図２Ｅは本願の図２Ａに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。 図２Ｆは本願の図２Ａに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。 図２Ｇは本願の図２Ａに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。 図３は本願の技術案の具体的応用シーンの模式図である。 図４は本願の実施例で提供する荷物搬送方法の模式図である。 図５は本願の実施例で提供する荷物搬送方法の別の模式図である。 図６は本願の実施例で提供する倉庫管理機器の模式図である。 図７は本願の実施例で提供する倉庫システムの模式図である。

上記の図面により本願の明確な実施例を示したが、以下ではより詳細に説明する。これら図面および文字による説明は、なんら本願の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本願の概念を説明するためのものである。

ここで例示的な実施例を詳細に説明するが、その例は図面に示されている。以下の説明で図面に言及する場合、別途説明がある場合を除き、異なる図面における同一の符号は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明する実施形態は、本願と一致するあらゆる実施形態を代表するものではない。むしろ、それらは「特許請求の範囲」において詳述される、本願のいくつかの形態と一致する装置および方法の例にすぎない。まず、本願の実施例の応用シーンを詳細に説明する。

図１は本願の実施例で提供する荷物搬送方法の一応用シーンの図である。図１に示すように、本願の実施例で提供する荷物搬送方法はコンピュータやサーバ等の電子機器で実行できるが、倉庫管理機器、または倉庫システムにおける他の機器により実行してもよい。スマート倉庫システム１００は、ロボット１１０を用いてラック１２０上の荷物の取り出しおよび／または収納を行い、倉庫管理機器１３０を用いてロボット１１０に対するルート計画、状態監視およびスケジューリング等を行う。これによりロボット１１０を設定位置まで移動させて荷物の取り出しまたは収納を実行させる。倉庫管理機器１３０にはさらに、倉庫管理に役立つよう、ラック１２０の各収納場所の収納情報および荷物の基本情報が記憶されている。倉庫システム１００にオーダータスクが存在する場合、オーダータスクに対応する、ラック１２０に位置する１つまたは複数の荷物１２１を、ロボット１１０によって輸送ラインエリア１４０まで搬送することで、当該オーダータスクを完了させる。

図２Ａは本願の一実施例で提供するロボットの構造模式図である。図２Ａに示すように、ロボット８０は移動シャーシ８３と、保管ラック８２と、搬送装置８４と、昇降ユニット８１とを含む。保管ラック８２、搬送装置８４、昇降ユニット８１は、いずれも前記移動シャーシ８３に取り付けられ、保管ラック８２にはいくつかの保管セルが設置されている。昇降ユニット８１は搬送装置８４を駆動して昇降移動させ、搬送装置８４を保管ラック８２上の任意の１つの保管セルに位置合わせさせるか、あるいはラックおよび／または荷物に位置合わせさせる。搬送装置８４は垂直方向を軸として回転して向きを調整することにより、保管セルに位置合わせするか、あるいはラックおよび／または荷物に位置合わせすることができる。搬送装置８４は荷物の積み込みまたは荷下ろしを実行するために用いられ、ラックと保管セルとの間で荷物の搬送を行う。

例示的に、保管ラック８２は選択的に配置しても配置しなくてもよい。保管ラック８２を配置しない場合、ロボット８０の荷物搬送期間において、荷物は搬送装置８４の収容空間内に収納される。

上記実施例におけるロボット８０は、本願の任意の実施例で提供する荷物搬送方法のうち荷物搬送に関するステップを実行して、ラックとワークステーションとの間の荷物搬送を実現することができる。

ロボット８０の荷物収納タスクの実行プロセスにおいて、ロボット８０は指定された荷物収納空間の位置まで移動して、回転機構のような調節ユニットと搬送装置８４とを連携させて、対象物品をロボット本体の保管セルからラックへ搬送する。

例示的に、図２Ｂは本開示の図２Ａに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。

例示的に、搬送装置８４は回転機構８５を介してブラケット８６に取り付けられ、回転機構８５は搬送装置８４を導いて、ブラケット８６に対して垂直軸線周りに回転させ、保管セルに位置合わせさせるか、あるいはラックおよび／または荷物に位置合わせさせる。搬送装置８４は保管セルとラックとの間で荷物を搬送するために用いられる。搬送装置８４がラックおよび／または荷物に位置合わせされていない場合、回転機構８５により搬送装置８４を導いてブラケット８６に対して回転させることで、搬送装置８４がラックおよび／または荷物に位置合わせすることを保証する。

図２Ｃは本願の実施例におけるロボットおよびその搬送装置の構造である。図２Ａと図２Ｂとを組み合わせて理解されるように、実際の状況に応じて回転機構８５は省略可能である。例えばロボット８０が固定された軌道で移動し、ラック付近まで移動した後、搬送装置８４が常にラックおよび／または荷物に位置合わせされ、荷物が搬送装置８４の取り出し方向上に配置されていれば、省略してよい。

例示的に、図２Ｄは本願の図２Ａに示す実施例における搬送装置の構造模式図である。理解しやすいよう図２Ｂと合わせて参照されたい。図２Ｄに示すように、搬送装置８４はトレイ８４１と伸縮アームユニットを含む。トレイ８４１は荷物を置くために用いられ、水平に設置されたプレートでありうる。伸縮アームユニットは、トレイ８４１に置かれた荷物をトレイ８４１から押し出すか、または荷物をトレイ８４１に引き込むために用いられる。伸縮アームユニットは、伸縮アーム８４３と、固定プッシュロッド８４２と、可動プッシュロッド８４４とを含む。伸縮アーム８４３は左伸縮アームと右伸縮アームを含み、伸縮アーム８４３は水平に延出可能である。伸縮アーム８４３の延出方向に垂直且つトレイ８４１に平行な方向において、伸縮アーム８４３はトレイ８４１の一方側に位置する。伸縮アーム８４３は、モータによって動力が提供され、スプロケット機構によって動力が伝達される。実際の状況に応じて、スプロケット機構はベルト・プーリー機構、ボールねじ機構等の伝動機構による駆動に置き換えてもよい。固定プッシュロッド８４２と可動プッシュロッド８４４は、伸縮アーム８４３に取り付けられる。固定プッシュロッド８４２と可動プッシュロッド８４４は伸縮アーム８４３に伴って、共に延出可能である。固定プッシュロッド８４２とトレイ８４１は伸縮アーム８４３の同一側に位置し、前記固定プッシュロッド８４２は伸縮アーム８４３が延出するとき荷物をトレイ８４１から押し出すために用いられる。可動プッシュロッド８４４は伸縮アーム８４３に収納することができる。可動プッシュロッド８４４が伸縮アーム８４３に収納されていない場合、可動プッシュロッド８４４、固定プッシュロッド８４２、トレイ８４１の三者はいずれも伸縮アーム８４３の同一側に位置し、さらに可動プッシュロッド８４４は、伸縮アーム８４３に沿った固定プッシュロッド８４２の延出方向上に位置する。可動プッシュロッド８４４はモータにより直接駆動することができるが、実際の状況に応じて、歯車群やリンク機構等の伝動機構を介して動力が伝達されてもよい。可動プッシュロッド８４４が伸縮アームに収納されておらず、伸縮アーム８４３が収縮するとき、可動プッシュロッド８４４は荷物をトレイ８４１に引き込むために用いられる。

例示的に、搬送装置８４の固定プッシュロッド８４２は、可動プッシュロッド８４４のようなフィンガーレバー構造に設計してもよい。

例示的に、搬送装置８４は、伸縮アームユニットの間隔幅が調節可能である構造に設計してもよい。荷物を出し入れするとき、荷物のサイズに応じて伸縮アームユニットの間隔幅を調節できる。

例示的に、当該搬送装置８４は回転盤のような方向転換構造を含んでもよい。当該方向転換構造は、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えるために用いることができる。図２Ｅは本願の図２Ａに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。図２Ｅと図２Ｄを組み合わせてわかるように、搬送装置８４はさらに方向転換構造、即ち図２Ｅにおける回転盤８４５を含み、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えることができる。

例示的に、図２Ｆは本願の図２Ａに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。図２Ｆに示すように、搬送装置８４ａは固定プッシュロッド８４２に配置された１つまたは複数の吸盤８４６を含み、固定プッシュロッド８４２は棒状または板状でありうる。荷物を出し入れするとき、固定プッシュロッド８４２は駆動されて荷物および／またはラックの方向へ向かって、往復方向に変位可能である。吸盤８４６による荷物の吸着と固定プッシュロッド８４２の変位とが連携して、荷物をラックへ搬送するか、あるいは荷物をトレイ８４１へ搬送する。

例示的に、図２Ｇは本願の図２Ａに示す実施例における別の搬送装置の構造模式図である。図２Ｇに示すように、搬送装置８４ｂは、固定プッシュロッド８４２および／または搬送装置８４ｂの適切な位置に配置された１つまたは複数のロボットアーム８４７を含む。荷物を出し入れするとき、固定プッシュロッド８４２は駆動されて荷物および／またはラックの方向へ向かって、往復方向に変位可能である。ロボットアーム８４７による荷物の把持／引っ掛けと固定プッシュロッド８４２の変位とが連携して、荷物をラックへ搬送するか、あるいは荷物をトレイ８４１へ搬送する。

例示的に、搬送装置（８４ａ、８４ｂ）はさらに図２Ｅ、図２Ｆにおける回転盤８４５のような方向転換構造を含み、トレイ８４１上に置かれた荷物の向きを変えてもよい。

本願に示す実施例の搬送装置の構造は、上記の例のうちの１つまたは複数の組み合わせを含みうる。

図３は本願の技術案の具体的応用シーンの模式図である。図３は図１に示すスマート倉庫システムに適用できる。図３に示すように、荷物を収納する倉庫内には、通常荷物を収納するためのラックと、荷物を輸送するための輸送ラインと、荷物を搬送するためのロボットとが設置される。ロボットは荷物をラックから輸送ラインまで搬送でき、輸送ラインは荷物を運んで移動させることができ、輸送ライン上に位置するワークステーションで荷物を処理するのに役立つ。ワークステーションで荷物の処理が完了した後、ロボットがまた荷物をラックまたは他の目的地まで搬送する。倉庫管理機器はロボットおよび輸送ラインに制御指令を送信して、ロボットおよび輸送ラインの作動状態を制御することができる。

図３のとおり、ロボットが倉庫内で輸送ラインへの荷物搬送を行う移動経路はおおまかに３つのエリア、即ち第１エリアＰ１、第２エリアＰ２、第３エリアＰ３に分けられる。具体的には、ロボットはラック上から荷物を取り出した後、第１エリアＰ１に進入する。ロボットの数が多い場合、第１エリアＰ１内で整列して待機してもよい。また、ロボットは第２エリアＰ２内で移動して、輸送ラインの異なる位置へ行くことができる。なお、第２エリアＰ２を輸送ラインの入口位置および出口位置に準じて設けることで、ロボットが輸送ラインの異なる位置へ移動しやくすることができる。第１エリアＰ１は、第２エリアＰ２を一部包囲するように設けることで、占有面積を小さくすることができるとともにとともに、第１エリアＰ１内で整列待機するロボットが、他のタスクを実行する他のロボットの移動経路に影響を与える（例えば他のロボットの移動を妨害する等）ことを回避することができる。また、ロボットは第３エリアＰ３から退去して（第１エリアＰ１に包囲されている場合、ロボットは第２エリアＰ２からそのまま退去することはできない）、荷物をラックまたは他の目的地へ搬送することができる。

図３を参照すると、輸送ラインの荷物輸送方向に応じて、輸送ラインには通常１つまたは複数の入口と、１つまたは複数の出口とが設けられ、ロボットは第１エリアＰ１を経由して入口に行き荷物を置く（ラックから取り出した荷物を輸送ライン上に置く）か、または第２エリアＰ２を経由して他の入口へ行き荷物を置くか、または第２エリアＰ２を経由して出口へ行き荷物を取り出し（荷物を輸送ライン上から取り出してラックへ戻し）、その後第３エリアＰ３を経由して退去することができる。例えば、図３における輸送ラインは２つの入口（入口Ａと入口Ｂ）および２つの出口（出口Ｃと出口Ｄ）を含む。

ロボットの具体的な移動方向は、図３の点線矢印で示すとおりである。ロボットは第１エリアＰ１に進入後、入口Ａで荷物を置くか、または第２エリアＰ２において他の入口（例えば入口Ｂ）へ移動して荷物を置くことができる。ロボットは、第２エリアＰ２において出口（例えば出口Ｃと出口Ｄ）へ移動して、輸送ライン上の荷物を取り出し、その後第３エリアＰ３から退去することもできる。

なお、本願において、ロボットの入口位置への経路、および入口位置から出口位置への経路が、いずれも一方方向の移動経路であることで、ロボットがスムーズかつ順序よく移動することが保証される。また、ロボットが異なる出口間を移動する経路は、双方向の移動経路としてもよい。例えば、出口Ｃと出口Ｄの間を双方向移動として、特殊な事情に対応できるようにしてもよい。例えば、輸送ライン上の出口Ｄにのみ荷物を取り出すロボットがいて、輸送ライン全体にわたり、やって来て荷物の搬送を行う後続のロボットがいない場合、即ち、出口Ｄのロボットが最後の１つである場合に、出口Ｃにまだ取り出していない荷物があれば、出口Ｄのロボットは出口Ｄで荷物を取り出し終えた後、出口Ｃへ戻って荷物を取り出してもよい。

また、輸送ライン上に複数の荷物載置位置（図３における輸送ライン上の円形マーク）が設けられており、各荷物載置位置に荷物を１つ載置することができる。ロボットは荷物を入口（例えば図３における入口Ａと入口Ｂ）の箇所の荷物載置位置に置くことができ、その後、輸送ラインが荷物をワークステーションまで運び、荷物の処理を行う。例えば、図３に示す輸送ラインには全部で１４の荷物載置位置が設けられており、当該輸送ラインは同時に１４個の荷物を置くことができる。

任意選択として、ロボットは第１のロボットと第２のロボットに分けることができる。

第１のロボットは主として荷物をラックから取り出し、第１エリアＰ１を経由して輸送ラインへ搬送するために用いられる。即ち、第１のロボットの動作ロジックは順に、ラックから荷物を取り出すこと、第１エリアＰ１を経由して荷物を輸送ラインの入口へ搬送すること、入口で荷物を置くこと、第２エリアＰ２および第３エリアＰ３を経由して輸送ラインから退去すること、を含む。

第２のロボットは主にワークステーションで処理した後の荷物を輸送ライン上から取り出すとともに、ラックまたは他の目的地へ搬送するために用いられる。即ち、第１のロボットの動作ロジックは順に、第１エリアＰ１および第２エリアＰ２を経由して輸送ラインの出口へ進むこと、出口位置で荷物を取り出すこと、第３エリアＰ３を経由して輸送ラインから退去すること、取り出した荷物をラックまたは他の目的地へ搬送すること、を含む。

従来の制御ロジックでは、ロボットが入口位置へ進み荷物を置くときは、通常搬送した荷物全部を一度に輸送ライン上に置いている。しかし、すべてのロボットが置こうとする荷物が輸送ラインに載置可能な荷物の数を超えた場合、ロボットは荷物を置く動作が実行できなくなる。このとき、ロボットは他のロボットが荷物を輸送ライン上から取り出すまで待機せねばならず、新たな荷物載置位置が得られてからでないと、荷物を継続して置くことができない。待機期間中に、ロボット同士で渋滞する状況が生じやすく、そのためロボットの荷物搬送効率が低下してしまう。

例えば、ロボットＡとロボットＢが各々８個の荷物を積んでおり、ロボットＡとロボットＢがそれぞれ入口Ａと入口Ｂへ進んで荷物を置く場合、ロボットＡが置く荷物は１番位置に置くことができ、その後輸送ラインによって２～５番位置、７～１４番位置へと運ばれる。ロボットＢが置く荷物は６番位置に置くことができ、その後輸送ラインによって５～１４番位置へと運ばれる。ロボットＢは８個の荷物を置き終えるまで、出口Ｃまたは出口Ｄへ進んで荷物取り出し動作を行うことができない。しかし、もしロボットＡが先に８個の荷物を置き終えると、輸送ライン上に残された使用可能な荷物載置位置は８個より少なくなり、ロボットＢは自身に積まれた８個の荷物すべてを置くことができない。したがって、ロボットＢが荷物をすべて置き終えていない場合、ロボットＢは出口位置へ進むことができず、荷物を取り出すロボットがいないため、輸送ライン上の荷物を取り出すことができない。しかも２つの入口はロボットＡとロボットＢに占拠されているため、新しいロボットが進入できず、ロボット同士で渋滞する事態を招き、輸送ラインの「デッドロック」という状況を引き起こしてしまう。

本願が提供する荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品の主旨は、従来技術における上記の技術的課題を解決することにある。

従来技術においてロボット同士で渋滞する状況が生じる主たる原因は、輸送ライン上に同時に置ける荷物の数に限りがあり、ロボットの荷物載置ロジックが、所持する荷物すべてを輸送ライン上に置くことになっているため、入口数が多い（２つ以上である）場合、ロボットが置く荷物の数が輸送ラインの荷物載置位置の数を超過すると、ロボット同士で渋滞する状況を招くことにある。

これに基づいて、本願の主たる構想は、ロボットが荷物を置くプロセスにおいて、ロボットが置く荷物の数を倉庫管理機器により制御できるようにすること、即ち、倉庫管理機器が第１のロボットを制御して、積まれているすべての荷物または一部の荷物を置かせるようにして、第１のロボットが異なる第１の入口で異なる数の荷物を置けるようにし、各入口に対応する輸送経路上の荷物積載量のバランスをとることである。これにより、ロボットがスムーズに荷物を置き、スムーズに荷物を取り出せる良好な循環を形成し、ロボットの渋滞が発生することを防ぎ、輸送ラインのデッドロックが回避される。例えば、ロボットが荷物を置くプロセスにおいて、倉庫管理機器は輸送ラインにおける第１の入口の具体的位置と、輸送ラインの現在の荷物載置状況とを結び付けて、ロボットに積んでいる全部の荷物を置かせるか、一部の荷物を置かせるかを制御できる。

以下、具体的実施例により本願の技術的手段、および本願の技術手段が如何にして上記の技術的課題を解決するのかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本願の実施例を詳細に説明する。なお、本願における荷物搬送方法の処理ステップは、図３に示す倉庫管理機器により実現される。

いくつかの実施例において、倉庫管理機器に適用される荷物搬送方法を提供する。輸送ラインはＭ箇所の入口およびＮ箇所の出口を含み、Ｍ≧１、Ｎ≧１であり、ＭおよびＮはいずれも整数である。Ｍ箇所の入口は、輸送ラインにおけるワークステーションに対応する位置の上流に設置され、Ｎ箇所の出口は、輸送ラインにおけるワークステーションに対応する位置の下流に設置される。これにより、輸送ラインはロボットが入口位置に置いた荷物をワークステーションに運んで処理すること、およびワークステーションで処理が完了した荷物を、ロボットが取り出しやすいよう出口位置まで運ぶことができる。

図４は本願の実施例で提供する荷物搬送方法の模式図である。図４に示すように、当該方法は主として以下のステップを含む。

Ｓ１１０の処理は、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、Ｍ箇所の入口のうち第１の入口まで移動させる。第１の入口はＭ箇所の入口のうち空き状態にある入口である。

Ｓ１３０の処理は、第１のロボットを制御して、第１の入口で第１の数量の荷物を置かせる。第１の数量は、第２の数量より小さいかまたは等しく、第２の数量は、第１のロボットが輸送ラインに置くべき荷物の総数である。

第１のロボットとは、荷物をラックから輸送ラインまで搬送するためのロボットを指す。荷物搬送の実行過程において、ロボットが荷物搬送操作を実行しやすいよう、荷物は例えばコンテナまたはその他の構造を用いて収納する等、具体的に特定の方式を用いて梱包または収納されていてもよい。

輸送ラインがＭ箇所の入口およびＮ箇所の出口を含むことは、具体的には、輸送ラインが１つの入口および１つの出口を含むシングルイン・シングルアウト構造であってもよいし、輸送ラインが１つの入口および複数の出口を含むシングルイン・マルチアウト構造であってもよいし、輸送ラインが複数の入口および１つの出口を含むマルチイン・シングルアウト構造であってもよいし、輸送ラインが複数の入口および複数の出口を含むマルチイン・マルチアウト構造であってもよい。

本願の各実施例では、理解しやすいよう、具体的に図３に示すダブルイン・ダブルアウト構造を例に採って本願の技術案を説明する。なお、各実施例の具体案としてシングルイン・シングルアウト構造、別のシングルイン・マルチアウト構造（例えばシングルイン・トリプルアウト等）、別のマルチイン・シングルアウト構造（例えばトリプルイン・シングルアウト等）、および別のマルチイン・マルチアウト構造（例えばトリプルイン・クワトロアウト等）に展開することも可能である。

荷物搬送を行う必要がある場合、倉庫管理機器はまず第１の入口、即ちＭ箇所の入口のうち現在空き状態にある入口を特定してから、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、当該第１の入口の位置まで移動させる。第１のロボットが当該第１の入口へ到達すると、倉庫管理機器は当該第１のロボットを制御して、荷物を置く動作を実行させる。

本実施例が従来技術と異なる点は、第１のロボットが荷物を置くプロセスにおいて、置く荷物の数が第１の数量であり、当該第１の数量は第２の数量より小さいかまたは等しいこと、即ち、ロボットが置く荷物の数が、当該第１のロボットが輸送ラインに置くべき荷物の総数（当該第１のロボットに積まれた荷物の総数）より小さいかまたは等しいことである。つまり、本実施例では第１のロボットに全部の荷物を置かせるか、または一部の荷物を置かせるように制御する。

例えば、第１のロボットが輸送ラインに置くべき荷物の総数が８個の場合、倉庫管理機器は第１のロボットを制御して、第１の入口で一部の荷物、例えば２個の荷物を置かせる（残りの荷物は後続の他の時点で第１の入口に置くか、別の入口に置く）こと等もできるし、または第１のロボットを制御して、８個の荷物全部を順次第１の入口に置かせることができる。

任意選択として、倉庫管理機器は輸送ラインにおける第１の入口の具体的位置と、輸送ラインの現在の荷物載置状況とを結び付けて、第１のロボットを制御して置かせる荷物の具体数を決定してもよい。例えば、輸送ラインに現在置かれている荷物の数が多く、荷物積載量が大きい場合、倉庫管理機器は第１のロボットを制御して一部の荷物を置かせることができる。輸送ラインに現在置かれている荷物の数が少なく、荷物積載量が小さい場合、倉庫管理機器は第１のロボットを制御して全部の荷物を置かせることができる。

本実施例においては、ロボットが荷物を置くプロセスにおいて、倉庫管理機器によりロボットが置く荷物の数を制御でき、即ち、倉庫管理機器が第１のロボットを制御して、積まれている全部の荷物または一部の荷物を置かせるようにして、第１のロボットが異なる第１の入口で異なる数の荷物を置けるようにし、各入口に対応する輸送経路上の荷物積載量のバランスをとる。これにより、ロボットがスムーズに荷物を置き、スムーズに荷物を取り出せる良好な循環を形成し、ロボットの渋滞が発生することを防ぎ、輸送ラインのデッドロックが回避される。

いくつかの実施例において、輸送ラインが１つの入口を含む場合、第１の数量は第２の数量に等しい。

具体的には、輸送ラインが１つの入口のみを含む（即ちＭ＝１）場合、荷物を積んだ第１のロボットはいずれも当該入口へ進んで荷物を置く。したがって倉庫管理機器は第１のロボットを制御して全部の荷物を輸送ライン上に置かせる。したがって、現在の第１のロボットが全部の荷物を置き終えて当該入口から退去した後、後の第１のロボットも当該入口へ進んで荷物を置くことができる。これによりすべての第１のロボットがスムーズに荷物を置くことができ、ロボットが入口の箇所で渋滞することが回避される。

図５は本願実施例で提供する荷物搬送方法の別の模式図である。図５に示すように、輸送ラインが少なくとも２つの入口を含む場合、当該方法はさらにＳ１２０を含み、Ｓ１２０で、第１の数量を決定する。

具体的には、第１のロボットが荷物を置く動作は倉庫管理機器により制御されるため、第１のロボットが荷物を置く動作を実行する前に、倉庫管理機器はまず第１の数量を決定する必要があり、その後で第１のロボットを制御して荷物を置く動作を実行させる。すなわち、第１のロボットを制御して、一部の荷物または全部の荷物を置かせる。

本実施例においては、倉庫管理機器は輸送ラインにおける第１の入口の具体的位置と、輸送ラインの現在の荷物載置状況とを結び付けて第１の数量の具体的数値を決定することができる。これにより第１のロボットは第１の数量の荷物を置いた後、他のロボットの正常な作業に影響を及ぼすことがない。これによりロボットが渋滞する状況を防止して、輸送ラインのデッドロックが回避される。

いくつかの実施例において、第１の数量を決定するステップは、第１の入口がワークステーションからもっとも近い入口である場合、第１の数量が第２の数量と等しくなるよう決定するステップと、第１の入口がＭ箇所の入口のうちワークステーションからもっとも近い入口以外の入口である場合、第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて第１の数量を決定するステップと、を含む。

第３の数量は、Ｍ箇所の入口のうち第１の入口以外の第２の入口にいるロボットが置くべき荷物の数であり、第２の入口のワークステーションとの距離は第１の入口とワークステーションとの距離より小さい。第４の数量は輸送ライン上に現在置くことが可能な荷物の数であり、第５の数量はＮ箇所の出口にいるロボットが現在取り出し可能な荷物の総数である。

具体的には、第１の入口がワークステーションから最も近い入口、例えば図３に示す入口Ｂである場合、第１のロボットは全部の荷物を輸送ライン上に置いて出口位置へ進む必要がある。したがって、倉庫管理機器は第１の数量が第２の数量と等しくなるように決定する。即ち、倉庫管理機器は第１のロボットを制御して、全部の荷物を輸送ライン上に置かせる。

第１の入口がＭ箇所の入口のうちワークステーションから最も近い入口以外の入口、例えば図３に示す入口Ａである場合、Ｍ箇所の入口のうち第１の入口以外の第２の入口は入口Ｂであり、かつ第２の入口（入口Ｂ）はワークステーションから最も近い入口である。第２の入口にも他のロボットが停まっている場合、即ち、このとき図３に示す入口Ｂにも荷物を置く第１のロボットが存在する場合、入口Ｂに位置する第１のロボットは全部の荷物を輸送ライン上に置くので、倉庫管理機器は第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて、入口Ａに位置する第１のロボットが置くことが可能な荷物の数を決定する。これにより入口Ａに位置する第１のロボットが置いた荷物の数が多すぎるため入口Ｂに位置する第１のロボットが荷物を全部輸送ラインにおくことができない、という状況を防止して、ロボットが渋滞する状況が回避される。

いくつかの実施例において、第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて第１の数量を決定するステップは、計算式Ｎ１＝Ｎ４＋Ｎ５－Ｎ３により第１の数量を求めるステップを含み、ここで、Ｎ１は第１の数量を表し、Ｎ３は第３の数量を表し、Ｎ４は第４の数量量を表し、Ｎ５は第５の数量を表す。

図３を参照すると、第１の数量Ｎ１は具体的には入口Ａに位置する第１のロボットが置く荷物の数を表し、第３の数量Ｎ３は具体的には入口Ｂに位置する第１のロボットが置く荷物の数を表し、第４の数量Ｎ４は具体的には輸送ライン上の現在空いている使用可能な荷物載置位置の数を表し、第５の数量Ｎ５は具体的には出口Ｃおよび出口Ｄに位置するロボットが現在取り出し可能な荷物の総数を表すことができる。

出口Ｃおよび出口Ｄに荷物を取り出すロボットが停まっていない場合、第５の数量Ｎ５の値は０であり、出口Ｃおよび／または出口Ｄに荷物を取り出すロボットが停まっている場合、第５の数量Ｎ５の値は出口Ｃおよび／または出口Ｄに停まっているロボットの荷物積載能力（例えばロボットの空いている保管ユニット数等）に基づいて特定される。

例えば、図３を参照すると、入口Ａで荷物を置くロボットＡに８個の荷物が積まれており、入口Ｂで荷物を置くロボットＢに９個の荷物が積まれており、出口Ｃにはロボットが停まっておらず、出口Ｄで荷物を取り出すロボットＤが現在積載可能な荷物の総数は２個であり、輸送ライン上に現在置くことが可能な荷物の数は１４個であると仮定すると、第３の数量Ｎ３＝９、第４の数量Ｎ４＝１４、第５の数量Ｎ５＝２なので、第１の数量Ｎ１＝Ｎ４＋Ｎ５－Ｎ３＝１４＋２－９＝７となり、入口Ａに位置するロボットＡは現在７個の荷物しか置くことができず、ロボットＡが全部の荷物（８個）を輸送ライン上に置くことはできず、さもないとロボットの渋滞を招く可能性があることを示している。

いくつかの実施例において、荷物を搬送している第１のロボットを制御して、Ｍ箇所の入口のうち第１の入口まで移動させるステップは、Ｍ箇所の入口が少なくとも２つの空いている入口を含む場合、少なくとも２つの空いている入口のうちワークステーションから最も近い空いている入口を第１の入口に決定するステップと、第１のロボットを制御して第１の入口まで移動させるステップと、を含む。

具体的には、現在少なくとも２つの空いている入口が存在している場合、倉庫管理機器は第１のロボットを制御してワークステーションから最も近い空いている入口へ進ませることができる。これにより、一方では後続の輸送ラインの位置まで移動した他の第１のロボットがスムーズに他の入口へ行って荷物を置くことが保証され、もう一方で、第１のロボットが荷物を置き終えた後、そのまま出口位置へ進むことができ、他の第１のロボットを妨害することがない。

例えば、図３を参照すると、現在入口Ａおよび入口Ｂがいずれも空いている入口である場合、入口Ｂがワークステーションから最も近いので、倉庫管理機器が現在の第１のロボットを制御して入口Ｂへ進んで荷物を置かせることで、後続の他の第１のロボットは入口Ａへ進んで荷物を置くことができ、現在の第１のロボットに妨害されることがない。しかも、現在の第１のロボットは荷物を置き終えた後、そのまま出口Ｃまたは出口Ｄへ進むことができる。

いくつかの実施例において、さらに、第１のロボットが輸送ラインに置くべき荷物を全部置き終える前に、第３の入口が存在する場合、第１のロボットを制御して第３の入口まで移動させるとともに、第３の入口位置で残りの置くべき荷物を置かせるステップを含む。第３の入口はＭ箇所の入口のうち、空き状態にある入口であり、且つ第３の入口とワークステーションとの距離は第１の入口とワークステーションとの距離より小さい。

具体的には、現在荷物を置いている第１のロボットが後続のロボットを妨害しないことを保証するために、倉庫管理機器は輸送ラインの各入口の状態に基づいて、荷物を置いている第１のロボットが荷物を置く入口をリアルタイムで更新することができる。

例えば、図３を参照すると、第１のロボットＲ１が入口Ａで荷物を置き、第１のロボットＲ２が入口Ｂで荷物を置く場合、第１のロボットＲ２の荷物が全部置かれた後、第１のロボットＲ２はそのまま出口Ｃまたは出口Ｄへ進み、入口Ｂは空いている入口に変わる。このとき、第１のロボットＲ３が荷物を置く必要があり、第１のロボットＲ１が依然として入口Ａで荷物を置いていれば、第１のロボットＲ１に妨害されて第１のロボットＲ３は直接入口Ｂへ進むことができず、ロボットの渋滞を招く。

上記の状況に対し、本実施例においては、倉庫管理機器が、入口Ｂが空いている入口に変わったことを特定し、且つ入口Ｂとワークステーションとの距離が入口Ａとワークステーションとの距離より小さい場合、入口Ｂを、このとき条件を満たす第３の入口に決定することができる。したがって、倉庫管理機器は第１のロボットＲ１を制御して、入口Ｂまで移動させるとともに、入口Ｂで残りの置くべき荷物を置かせることができる。したがって、第１のロボットＲ３が荷物を置く必要がある場合、第１のロボットＲ３はスムーズに入口Ａへ進むことができ、第１のロボットＲ１に妨害されることがない。

本実施例において、倉庫管理機器は輸送ラインの各入口の状態に基づいて、荷物を置いている第１のロボットが荷物を置く入口をリアルタイムで更新することにより、現在荷物を置いている第１のロボットが後続のロボットを妨害しないことを保証して、ロボットが渋滞することを回避する。

いくつかの実施例において、当該方法はさらに、第１のロボットが輸送ラインに置くべき荷物を全部置き終えたとき、第１のロボットを制御してＮ箇所の出口のうちの第１の出口まで移動させるステップと、第１のロボットを制御して、ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を第１の出口の位置で輸送ライン上から取り出させるステップと、を含み、第１の出口はＮ箇所の出口のうち空き状態にある出口である。

具体的には、第１のロボットがすべての荷物を置き終えた後、第１のロボットがまだ輸送ラインから退去していないとき、出口位置に荷物を取り出す第２のロボットがいない場合、一般的に、従来技術の方法では倉庫管理機器はまず第１のロボットが輸送ラインから退去するよう制御し、そのあとで第２のロボットが出口位置に行き荷物を取り出すよう制御する必要がある。

しかしながら、実際の場面では、以下のような状況が生じる可能性がある。即ち、図３を参照すると、第１のロボットＲ１が入口Ａで荷物を置き、第１のロボットＲ２が入口Ｂで荷物を置く場合、第１のロボットＲ１が荷物を置き終えた後、輸送ライン上に使用可能な空いている荷物載置位置がなくなり、且つ第１のロボットＲ２の荷物がまだ置き終わっていないとき、第１のロボットＲ２に妨害されて、第２のロボットが直接出口Ｃまたは出口Ｄに進んで荷物の取り出しを行うことができず、これによりロボットの渋滞を招く。

上記の状況に対して、本実施例においては、第１のロボットＲ１が荷物を置き終えた後、倉庫管理機器は第１のロボットＲ１を制御して出口Ｃまたは出口Ｄに進んで荷物取り出し操作を実行させ、これにより輸送ライン上に新たな空き荷物載置位置を生じさせて、第１のロボットＲ２が継続して荷物を置けるようにすることができる。第１のロボットＲ２が荷物を置き終えた後、倉庫管理機器は第１のロボットＲ２を制御して出口Ｃまたは出口Ｄに進んで荷物取り出し操作を実行させ、これにより輸送ライン上に続けて新たな空き荷物載置位置を生じさせて、後続の第１のロボットが続いて荷物を置けるようにしてもよい。これにより、倉庫管理機器は第１のロボットを制御して荷物取り出し操作を実行させることで、ロボットが渋滞する状況を回避することができる。

いくつかの実施例において、第１のロボットを制御してＮ箇所の出口のうち第１の出口まで移動させるステップは、Ｎ箇所の出口が少なくとも２つの空いている出口を含む場合、少なくとも２つの空いている出口のうちワークステーションから最も遠い空いている出口を第１の出口に決定するステップと、第１のロボットを制御して第１の出口まで移動させるステップと、を含む。

具体的には、現在少なくとも２つの空いている出口が存在する場合、倉庫管理機器は現在の第１のロボットを制御してワークステーションから最も遠い空いている出口へ行かせることで、一方では後続の出口位置まで移動する他の第１のロボットが、スムーズに他の出口へ進んで荷物取り出し操作が実行でき、現在の第１のロボットに妨害されることがないことが保証される。もう一方で、現在の第１のロボットが荷物取り出し完了後に、そのまま出口位置から退去することができ、他の第１のロボットを妨害することがない。

例えば、図３を参照すると、現在出口Ｃおよび出口Ｄがいずれも空いている出口である場合、出口Ｄがワークステーションから最も遠いので、第１のロボットＲ１が荷物を置き終えた後、倉庫管理機器は現在の第１のロボットＲ１を制御して出口Ｄへ進んで荷物取り出し操作を行わせる。続いて第１のロボットＲ２は荷物を置き終えた後、スムーズに出口Ｃへ進んで荷物取り出し操作を実行することができ、第１のロボットＲ１に妨害されることがない。しかも、第１のロボットＲ１は荷物取り出し完了後、そのまま出口Ｄを経由して退去することができる。

いくつかの実施例において、第１のロボットを制御してＮ箇所の出口のうち第１の出口まで移動させるステップは、Ｎ箇所の出口すべてに第２のロボットが存在する場合、第２のロボットを制御して対応する出口から退去させて第１の出口を取得するステップと、第１のロボットを制御して第１の出口まで移動させるステップと、を含む。

具体的には、第１のロボットが入口位置で荷物を置き終えた後、このときすべての出口に荷物取り出し操作を実行する第２のロボットが存在する場合、倉庫管理機器は第２のロボットを強制的に退去させて第１の出口を取得するとともに、荷物を置き終えた第１のロボットを制御して第１の出口へ進んで荷物取り出し操作を実行させて、ロボットが渋滞する状況を回避することができる。

いくつかの実施例において、出口の数が１つ（即ちＮ＝１）である場合、倉庫管理機器は直接当該出口の第２のロボットを制御して退去させることで、当該唯一の出口を第１の出口とし、第１のロボットが当該第１の出口で荷物が取り出しやすいようにする。

いくつかの実施例において、第２のロボットを制御して対応する出口から退去させて第１の出口を取得するステップは、ワークステーションから最も遠い出口に位置する第２のロボットを制御して退去させて、第１の出口を取得するステップを含む。

具体的には、出口の数が複数である場合、ワークステーションから最も遠い出口の第２のロボットはそのまま輸送ラインエリアから退去することができるので、倉庫管理機器はワークステーションから最も遠い出口に位置する第２のロボットを制御してそのまま退去させることができる。このとき、ワークステーションから最も遠い出口が空き状態に変わる。このとき、Ｎ箇所の出口のうちワークステーションから最も遠い出口以外の他の出口すべてに他のロボットが存在している状況では、他のロボットに妨害されて、荷物を置き終えた第１のロボットがそのままワークステーションから最も遠い出口へ進むことはできない。したがって倉庫管理機器はさらに他のロボットが位置をずらすよう制御する処理を含む。具体的には、各出口位置に位置する他のロボットを、順次ワークステーションからより遠い方向の出口位置に一つずらして、ワークステーションから最も近い出口を空いている出口に変える。

例えば、図３を参照すると、第１のロボットＲ１が入口Ｂで荷物を置き、第２のロボットＲ２が出口Ｃで荷物を取り出し、第２のロボットＲ３が出口Ｄで荷物を取り出すと仮定した場合、第１のロボットＲ１は荷物を置く処理を完了した後、出口位置に進んで荷物を取り出す必要があるが、このとき出口Ｃおよび出口Ｄにいずれも第２のロボットが存在するため、ロボットの渋滞を招く。

上記の状況に対して、本実施例においては、倉庫管理機器が出口Ｄに位置する第２のロボットＲ３を強制的に退去させて出口Ｄを空き状態に変え、その後倉庫管理機器は第２のロボットＲ２を制御して出口Ｄまで移動させて出口Ｃを空き状態に変えることができる。これにより第１のロボットＲ１は出口Ｃに進んで荷物取り出しを行うことができ、ロボットの渋滞問題が解決される。

いくつかの実施例において、さらに、第１のロボットが第１の出口の位置で取り出した荷物の数が第１のロボットの最大荷物収納数に達していないとき、第２の出口の存在する場合、第１のロボットを制御して第２の出口まで移動させるとともに、ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を第２の出口の位置で取り出させるステップを含む。第２の出口はＮ箇所の出口のうち空き状態にある出口であり、第２の出口とワークステーションとの距離は第１の出口とワークステーションとの距離より大きい。

具体的には、現在荷物を取り出している第１のロボットが後続のロボットを妨害しないことを保証するため、倉庫管理機器輸送ラインの各出口の状態に基づいて、荷物を取り出している第１のロボットの荷物取り出し出口位置をリアルタイムで更新することができる。

例えば、図３を参照すると、第１のロボットＲ１が出口Ｃで荷物を取り出し、第１のロボットＲ２が出口Ｄで荷物を取り出す場合、第１のロボットＲ２は荷物取り出し完了条件を満たした（例えば荷物を満載した）後、出口Ｄから退去し、出口Ｄが空いている出口に変わる。このとき、第１のロボットＲ３が荷物を取り出す必要がある場合、第１のロボットＲ１が依然として出口Ｃで荷物を取り出していると、第１のロボットＲ１の妨害により、第１のロボットＲ３は直接出口Ｄに進むことができず、ロボットの渋滞を招く。

上記の状況に対して、本実施例においては、倉庫管理機器が、出口Ｄが空いている出口に変わり、且つ出口Ｄとワークステーションとの距離が出口Ｃとワークステーションとの距離より大きいことを特定した場合、出口Ｄをこのとき条件を満たす第２の出口として決定することができる。したがって倉庫管理機器は第１のロボットＲ１を制御して出口Ｄまで移動させるとともに、出口Ｄで継続して荷物を取り出させることができる。これにより、第１のロボットＲ３が荷物を取り出す必要がある場合、第１のロボットＲ３はスムーズに出口Ｃへ行くことができ、第１のロボットＲ１に妨害されることがない。

本実施例において、倉庫管理機器は輸送ラインの各出口の状態に基づいて、荷物を取り出している第１のロボットの荷物を取り出す出口をリアルタイムで更新して、現在荷物を取り出している第１のロボットが後続のロボットを妨害しないことを保証して、ロボットが渋滞する状況を回避することができる。

いくつかの実施例において、輸送ラインが少なくとも２つの入口を含む場合、さらに、輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させるステップを含む。

具体的には、倉庫管理機器はロボットを制御して荷物を搬送させるとき、輸送ラインの作動状態、即ち輸送ラインの荷物輸送状態を制御することもできる。

例えば、図３を参照し、荷物載置位置の番号で荷物の輸送経路を示すと、ロボットが入口Ａで置いた荷物の輸送ライン上の輸送経路は１－２－３－４－５－７－８－９－１０、または１－２－３－４－５－７－８－９－１１－１２－１３－１４である。ロボットが入口Ｂで置いた荷物の輸送ライン上の輸送経路は６－５－７－８－９－１０、または６－５－７－８－９－１１－１２－１３－１４である。

入口Ｂのロボットができるだけ早くすべての荷物を置き終えて出口位置へ進むことができる（退去または荷物を取り出す）ことを保証するために、倉庫管理機器は輸送ラインを制御して入口Ｂ（即ち６番位置）の荷物を優先的に６－５－７－８の輸送経路でワークステーションへ輸送して荷物処理を行わせることができる。ワークステーションから最も近い入口（入口Ｂ）に位置する第１のロボットがすべての荷物を置くことが保証されることを前提として、さらに他の入口（入口Ａ）の第１のロボットが置いた荷物を輸送する。これにより、入口Ｂの第１のロボットが荷物を置き終えた後、出口Ｃまたは出口Ｄへ進んで荷物の取り出しを行うことができるようになり、ロボットが渋滞する状況が回避される。

いくつかの実施例において、輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させるステップは、輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物をワークステーションまで輸送させるステップと、輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物をワークステーションまで輸送する過程において、輸送ラインを制御して、第１の輸送経路上に荷物が存在しなくなるか、または第１の輸送経路上の荷物数が第１の輸送経路の最大荷物輸送数より小さくなるまで、第２の輸送経路上の荷物の輸送を一時停止させるステップと、を含む。

第１の輸送経路とは、輸送ラインが、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を輸送する経路である。第２の輸送経路とは、輸送ラインが、Ｍ箇所の入口のうちワークステーションから最も近い入口以外の入口の第１のロボットが置いた荷物を輸送する経路である。第１の輸送経路および第２の輸送経路は、具体的には荷物をワークステーションまで輸送する経路である。

具体的には、倉庫管理機器は、輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物を優先的にワークステーションまで輸送させる過程において、輸送ラインを制御して第２の輸送経路上の荷物の輸送を一時停止させることができる。即ち、輸送ラインを制御してワークステーションから最も近い入口の第１のロボットが置いた荷物だけを輸送させることで、優先輸送という目的を果たす。

第１の輸送経路上に荷物が存在しなくなるか、または第１の輸送経路上の荷物数が第１の輸送経路の最大荷物輸送数より小さくなった場合、ワークステーションから最も近い入口の第１のロボットが置いた荷物がすでに全部輸送完了したこと、または置き終えたことを示している。このときワークステーションから最も近くに位置する入口からは、しばらくの間、新しい荷物が輸送ラインに入ることはない。したがって倉庫管理機器は輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口以外の他の入口の第１のロボットが置いた荷物の輸送を開始させることができる。

例えば、図３を参照すると、図における第１の輸送経路は具体的には６－５－７－８であり、第２の輸送経路は具体的には１－２－３－４－５－７－８である。入口Ａおよび入口Ｂにいずれも第１のロボットが存在して荷物を置いている状況において、倉庫管理機器が輸送ラインを制御して第２の輸送経路上の荷物の輸送を一時停止させた場合、１～４番の荷物載置位置の荷物は移動しないよう保持され、第１のロボットは入口Ａで最大４個の荷物を置くことができる。このとき、倉庫管理機器は輸送ラインを制御して６－５－７－８の輸送経路で第１のロボットが入口Ｂで置いた荷物を優先的にワークステーションまで輸送させ、第１の輸送経路上に荷物が存在しなくなったか、または第１の輸送経路上の荷物数が第１の輸送経路の最大荷物輸送数より小さくなったことを特定した後、１－２－３－４－５－７－８の輸送経路で入口Ａの第１のロボットが置いた荷物の輸送を再開させる。これにより入口Ｂで荷物を置いたロボットが速やかに出口位置へ行くことが保証され、ロボットの渋滞が回避される。

いくつかの実施例において、輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させるステップは、輸送ラインを制御して第３の輸送経路上の荷物をワークステーションまで輸送させるステップと、輸送ラインを制御して第４の輸送経路上の第６の数量の荷物を輸送させるステップとを含む。第６の数量は第４の輸送経路上の荷物の総数であり、第６の数量は第７の数量、第８の数量、および第９の数量に基づいて決定される。

第３の輸送経路とは、輸送ラインが、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を輸送する経路である。第４の輸送経路とは、輸送ラインが、Ｍ箇所の入口のうちワークステーションから最も近い入口以外の入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を輸送する経路である。第３の輸送経路および第４の輸送経路は具体的には荷物を出口まで輸送する経路である。

また、第７の数量は第３の輸送経路上の荷物の総数であり、第８の数量は輸送ライン上に現在置くことが可能な荷物の数であり、第９の数量はＮ箇所の出口にいるロボットが現在取り出し可能な荷物の総数である。

具体的には、倉庫管理機器は輸送ラインの作動状態を制御する場合、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが全部の荷物を輸送ラインに置くことが保証されることを前提として、荷物放出メカニズム設定して、第４の輸送経路を通過してワークステーションまで輸送される荷物の数を制御することができる。

例えば、図３を参照すると、第３の輸送経路は６－５－７－８－９－１０および６－５－７－８－９－１１－１２－１３－１４を含み、第４の輸送経路は１－２－３－４－５－７－８－９－１０および１－２－３－４－５－７－８－９－１１－１２－１３－１４を含む。４番の荷物載置位置を放出位置として設定した場合、第６の数量Ｎ６は具体的には、入口Ａに位置する第１のロボットに対応する第４の輸送経路上の荷物の、４番の荷物載置位置の下流まで放出される数を表し、第７の数量Ｎ７は具体的には入口Ｂに位置する第１のロボットに対応する第３の輸送経路の荷物の数を表し、第８の数量Ｎ８は具体的には第３の輸送経路上の、現在空いている使用可能な荷物載置位置の数を表し、第９の数量Ｎ９は具体的には出口Ｃおよび出口Ｄに位置するロボットが現在取り出し可能な荷物の総数を表すことができる。

出口Ｃおよび出口Ｄに荷物を取り出すロボットが停まっていない場合、第９の数量Ｎ９の値は０であり、出口Ｃおよび／または出口Ｄに荷物を取り出すロボットが停まっている場合、第９の数量Ｎ９の値は出口Ｃおよび／または出口Ｄに停まっているロボットの荷物積載能力（例えばロボットの空いている保管ユニット数等）に基づいて特定される。

本実施例において、第６の数量Ｎ６は具体的には計算式Ｎ６＝Ｎ８＋Ｎ９－Ｎ７により計算することができる。

例えば、次のように仮定する。入口Ａで荷物を置く第１のロボットＲ１には１０個の荷物が積まれている。４番が放出位置なので、荷物の放出が実行されていない場合、第１のロボットＲ１は現在４個の荷物のみを置くことができる。入口Ｂで荷物を置く第１のロボットＲ２には６個の荷物が積まれている。出口Ｃにはロボットが停まっていない。出口Ｄで荷物を取り出すロボットＲ３が現在取り出し可能な荷物の総数は５個である。輸送ライン上に現在置くことが可能な荷物の数は３個である。即ち、第７の数量Ｎ７＝６、第８の数量Ｎ８＝３、第９の数量Ｎ９＝５である。そうすると、第６の数量Ｎ６＝Ｎ８＋Ｎ９－Ｎ７＝３＋５－６＝２であり、入口Ａの第１のロボットＲ１は４個の荷物を置くことができるが、放出位置からは２個の荷物しか放出しない（荷物の放出が実行された後、第１のロボットＲ１はさらに２個の荷物を置くことができ、即ち第１のロボットＲ１は合計６個の荷物を置くことができる）。これにより第１のロボットＲ２が入口Ｂですべての荷物を輸送ライン上に置けることが保証され、入口Ｂで荷物を置いた第１のロボットＲ２は速やかに出口位置へ行くことができ、ロボットの渋滞が回避される。

いくつかの実施例において、輸送ラインが少なくとも２つの出口を含む場合、輸送ラインを制御して、ワークステーションでの荷物処理を完了した荷物をワークステーションから最も遠い出口まで優先的に輸送させるステップをさらに含む。

例えば、図３を参照すると、ワークステーションが８番の位置で荷物処理を完了した後、９～１４番の荷物載置位置がいずれも空き状態であれば、倉庫管理機器は輸送ラインを制御して処理後の荷物を、優先的に出口Ｄ（１４番の位置）まで輸送させる。荷物を置き終えたロボットも、優先的に出口Ｄへ進んで荷物の取り出しを行うので、出口Ｄへ進んだロボットが直ちに荷物を取り出せることが保証される。

任意選択として、倉庫管理機器は、現在１１～１４番の荷物載置位置すべてに処理後の荷物が置かれていると特定した場合、輸送ラインを制御して荷物を出口Ｃ（１０番位置）まで輸送させて、各出口すべてに取り出すべき荷物があることを保証して、各出口位置のロボットがすべて荷物取り出し操作を実行できるようにし、輸送ライン上に新たな空き荷物載置位置を生じさせて、輸送ラインの正常な荷物輸送に役立てることができる。

なお、上記実施例におけるフローチャートの各ステップは、矢印が示す順序で表示しているが、これらのステップは必ずしも矢印が示す順序どおりに実行しなくてもよい。本文中に明確な説明がない限り、これらのステップの実行には厳格な順序の限定はなく、他の順序で実行することもできる。また、図中の少なくとも一部のステップは、複数のサブステップまたは複数の段階を含むとともに、これらサブステップまたは段階は必ずしも同一のタイミングでなされるのではなく、異なるタイミングで実行されうる。実行順序も、必ずしも決まった順序で実行するのではなく、他のステップ、または他のステップのサブステップ、または段階の少なくとも一部とローテーションで、または交互に実行してもよい。

いくつかの実施例において、倉庫管理機器を提供する。図６は本願の実施例で提供する倉庫管理機器の模式図である。図６に示すように、実施例の当該倉庫管理機器６０は、少なくとも１つのプロセッサ６１と、少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリ６２とを含む。メモリ６２は少なくとも１つのプロセッサ６１で実行可能な指令を記憶し、指令は少なくとも１つのプロセッサ６１で実行されて、倉庫管理機器６０に前記実施例の荷物搬送方法を実行させる。

メモリとプロセッサは直接または間接的に電気的に接続されて、データの伝送またはインタラクションを実現する。例えば、これらのデバイス相互間は、一本または複数本の通信バスまたは信号線で電気的に接続することができ、例えばバスによって接続されてもよい。メモリにはデータアクセス制御方法を実現するコンピュータ実行指令が記憶されており、ソフトウェアまたはファームウェアの形式でメモリに記憶される少なくとも１つのソフトウェア機能モジュールが含まれる。プロセッサはメモリに記憶されたソフトウェアプログラムおよびモジュールを実行することにより、各種の機能アプリケーションおよびデータ処理を実行する。

メモリはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等でありうるが、これらに限定されない。メモリはプログラムを記憶するために用いられ、プロセッサは実行指令を受信すると、プロブラムを実行する。さらに、上記メモリ内のソフトウェアプログラムおよびモジュールは、システムのタスク（例えば内部メモリの管理、記憶装置の制御、電源管理等）を管理するための各種ソフトウェアコンポーネントおよび／またはドライバを含むオペレーションシステムを含み、各種ハードウェアまたはソフトウェアコンポーネントとの相互通信が可能であり、他のソフトウェアコンポーネントにオペレーション環境を提供することができる。

プロセッサは、信号処理能力を備える集積回路チップであってもよい。上記のプロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＮＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等を含む汎用プロセッサであってもよい。本願実施例に記載の各方法、ステップ、ロジックブロック図を実現または実行可能である。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサでもよいし、または当該プロセッサはいずれかの通常のプロセッサ等でもよい。

いくつかの実施例において、倉庫システムを提供する。図７は本願の実施例で提供する倉庫システムの模式図である。図７に示すように、当該倉庫システム７０は、上記実施例の倉庫管理機器７１と、倉庫管理機器によって制御されるロボット７２とを含み、ロボット７２は第１のロボットと第２のロボットを含み、第１のロボットは、荷物を積み込んだ荷物を輸送ラインまで搬送するために用いられ、第２のロボットは、ワークステーションでの荷物処理を完了した荷物を輸送ライン上から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、コンピュータ実行指令はプロセッサによって実行されるとき、上記実施例の荷物搬送方法を実現するために用いられる。

いくつかの実施例において、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品はコンピュータプログラムを含み、当該コンピュータプログラムは当該プロセッサによって実行されるとき、上記実施例の荷物搬送方法を実現する。

当業者であれば、上記実施例の方法の全てまたは一部のフローは、コンピュータプログラムによって関連ハードウェアに指令を出すことによりの実現可能であることが理解されよう。コンピュータプログラムは不揮発性のコンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶され、当該コンピュータプログラムは実行されるとき、上記各方法の実施例のフローを含みうる。なお、本願で提供する各実施例において使用されるメモリ、記憶装置、データベース、またはその他の媒体に対するすべての引用は、いずれも不揮発性および／または揮発性メモリを含みうる。不揮発性メモリは、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、またはフラッシュメモリを含みうる。揮発性メモリは、ＲＡＭまたは外部高速バッファメモリを含みうる。限定する意図のない説明として、ＲＡＭはスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、同期ＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（ＤＤＲＳＤＲＡＭ）、拡張型ＳＤＲＡＭ（ＥＳＤＲＡＭ）、Ｓｙｎｃｈｌｉｎｋ ＲＡＭ（ＳＬＤＲＡＭ）、Ｒａｍｂｕｓ（登録商標） ダイレクト ＲＡＭ（ＲＤＲＡＭ）、ダイレクト Ｒａｍｂｕｓ ＤＲＡＭ（ＤＲＤＲＡＭ）、およびＲａｍｂｕｓ ダイナミック ＲＡＭ（ＲＤＲＡＭ）等の各種形式で得られる。

当業者であれば、明細書を検討し、ここに開示された出願を実践することで、本願の他の実施案を容易に想到できよう。本願は、本願の一般の原理に則るとともに本願では開示されていない本技術分野における公知の常識または慣用的技術手段を含んでなされた、本願のすべての変形や用途の変更、または適応的な変更を包含することを意図している。明細書および実施例は単に例示的なものとみなされ、本願の真の範囲および主旨は「特許請求の範囲」に示される。

本願は上記の説明や図面に示した精確な構造に限定されず、本願の範囲を逸脱せずにさまざまな修正・変更が可能であることは理解されよう。本願の範囲は「特許請求の範囲」のみによって限定される。

第３の態様として、本願が提供する倉庫システムは、上記の倉庫管理機器と、前記倉庫管理機器により制御されるロボットとを含み、前記ロボットは第１のロボットおよび第２のロボットを含み、前記第１のロボットは積み込んだ荷物を輸送ラインまで搬送するために用いられ、前記第２のロボットはワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記輸送ライン上から取り出すために用いられる。

第２のロボットは主にワークステーションで処理した後の荷物を輸送ライン上から取り出すとともに、ラックまたは他の目的地へ搬送するために用いられる。即ち、第２のロボットの動作ロジックは順に、第１エリアＰ１および第２エリアＰ２を経由して輸送ラインの出口へ進むこと、出口位置で荷物を取り出すこと、第３エリアＰ３を経由して輸送ラインから退去すること、取り出した荷物をラックまたは他の目的地へ搬送すること、を含む。

例えば、図３を参照すると、現在入口Ａおよび入口Ｂがいずれも空いている入口である場合、入口Ｂがワークステーションから最も近いので、倉庫管理機器が現在の第１のロボットを制御して入口Ｂへ進んで荷物を置かせることで、後続の他の第１のロボットは入口Ａへ進んで荷物を置くことができ、現在の第１のロボットに妨害されることがない。しかも、現在の第１のロボットは荷物を置き終えた後、そのまま出口Ｃまたは出口Ｄへ進むことができる。なお、明細書において「Ｒ１」、「Ｒ２」、「Ｒ３」を用いて異なるロボットを区別するが、これらは図面における符号ではない。

いくつかの実施例において、倉庫システムを提供する。図７は本願の実施例で提供する倉庫システムの模式図である。図７に示すように、当該倉庫システム７０は、上記実施例の倉庫管理機器７１と、倉庫管理機器によって制御されるロボット７２とを含み、ロボット７２は第１のロボットと第２のロボットを含み、第１のロボットは、積み込んだ荷物を輸送ラインまで搬送するために用いられ、第２のロボットは、ワークステーションでの荷物処理を完了した荷物を輸送ライン上から取り出すために用いられる。

Claims (20)

1. 倉庫管理機器に適用される荷物搬送方法であって、
   輸送ラインはＭ箇所の入口およびＮ箇所の出口を含み、Ｍ≧１で、Ｎ≧１であり、且つＭおよびＮはいずれも整数であり、前記方法は、
   荷物を搬送している第１のロボットを制御して、前記Ｍ箇所の入口のうちの第１の入口まで移動させるステップと、
   前記第１のロボットを制御して前記第１の入口で第１の数量の荷物を置かせるステップと、を含み、
   前記第１の入口は前記Ｍ箇所の入口のうち空き状態にある入口であり、
   前記第１の数量は、第２の数量より小さいかまたは等しく、前記第２の数量は、前記第１のロボットが前記輸送ラインに置くべき荷物の総数である、
   荷物搬送方法。
2. 前記輸送ラインが少なくとも２つの入口を含む場合、前記方法はさらに、前記第１の数量を決定するステップを含む、
   請求項１に記載の荷物搬送方法。
3. 前記第１の数量を決定する前記ステップは、
   前記第１の入口がワークステーションから最も近い入口である場合、前記第１の数量を前記第２の数量と等しくなるように決定するステップと、
   前記第１の入口がＭ箇所の入口のうち前記ワークステーションから最も近い入口以外の入口である場合、第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて前記第１の数量を決定するステップと、を含み、
   前記第３の数量はＭ箇所の入口のうち第１の入口以外の第２の入口にいるロボットが置くべき荷物の数であり、前記第２の入口と前記ワークステーションとの距離は前記第１の入口と前記ワークステーションとの距離より小さく、
   前記第４の数量は前記輸送ライン上に現在置くことが可能な荷物の数であり、前記第５の数量はＮ箇所の出口にいるロボットが現在取り出し可能な荷物の総数である、
   請求項２に記載の荷物搬送方法。
4. 第３の数量、第４の数量、および第５の数量に基づいて前記第１の数量を決定する前記ステップは、計算式Ｎ１＝Ｎ４＋Ｎ５－Ｎ３により前記第１の数量を求めるステップを含み、
   ここで、Ｎ１は前記第１の数量を表し、Ｎ３は前記第３の数量を表し、Ｎ４は前記第４の数量を表し、Ｎ５は前記第５の数量を表す、
   請求項３に記載の荷物搬送方法。
5. 前記輸送ラインが１つの入口を含む場合、前記第１の数量は前記第２の数量に等しい、
   請求項１に記載の荷物搬送方法。
6. 荷物を搬送している第１のロボットを制御して、前記Ｍ箇所の入口のうちの第１の入口まで移動させる前記ステップは、
   前記Ｍ箇所の入口が少なくとも２つの空いている入口を含む場合、前記少なくとも２つの空いている入口のうちワークステーションから最も近い空いている入口を前記第１の入口に決定するステップと、
   前記第１のロボットを制御して前記第１の入口まで移動させるステップと、を含む、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の荷物搬送方法。
7. 前記第１のロボットが前記輸送ラインに置くべき前記荷物を全部置き終える前に、第３の入口が存在する場合、前記第１のロボットを制御して前記第３の入口まで移動させるとともに、前記第３の入口の位置で残りの置くべき荷物を置かせるステップをさらに含み、
   前記第３の入口は前記Ｍ箇所の入口のうち空き状態にある入口であり、且つ前記第３の入口とワークステーションとの距離は前記第１の入口と前記ワークステーションとの距離より小さい、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の荷物搬送方法。
8. 前記第１のロボットが前記輸送ラインに置くべき前記荷物を全部置き終えたとき、前記第１のロボットを制御して前記Ｎ箇所の出口のうちの第１の出口まで移動させるステップと、
   前記第１のロボットを制御して、ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記第１の出口の位置で前記輸送ライン上から取り出させるステップと、をさらに含み、
   前記第１の出口は前記Ｎ箇所の出口のうち空き状態にある出口である、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の荷物搬送方法。
9. 前記第１のロボットを制御して前記Ｎ箇所の出口のうち第１の出口まで移動させる前記ステップは、
   前記Ｎ箇所の出口が少なくとも２つの空いている出口を含む場合、前記少なくとも２つの空いている出口のうちワークステーションから最も遠い空いている出口を前記第１の出口に決定するステップと、
   前記第１のロボットを制御して前記第１の出口まで移動させるステップと、を含む、
   請求項８に記載の荷物搬送方法。
10. 前記第１のロボットを制御して前記Ｎ箇所の出口のうち第１の出口まで移動させる前記ステップは、
    前記Ｎ箇所の出口すべてに第２のロボットが存在する場合、前記第２のロボットを制御して対応する出口から退去させて前記第１の出口を取得するステップと、
    前記第１のロボットを制御して前記第１の出口まで移動させるステップと、を含む、
    請求項８に記載の荷物搬送方法。
11. 前記第２のロボットを制御して対応する出口から退去させて前記第１の出口を取得する前記ステップは、
    前記ワークステーションから最も遠い出口に位置する第２のロボットを制御して退去させて、前記第１の出口を取得するステップを含む、
    請求項１０に記載の荷物搬送方法。
12. 前記第１のロボットが前記第１の出口の位置で取り出した荷物の数が前記第１のロボットの最大荷物収納数に達していないとき、第２の出口の存在する場合、前記第１のロボットを制御して前記第２の出口まで移動させるとともに、ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記第２の出口の位置で取り出させるステップをさらに含み、
    前記第２の出口は前記Ｎ箇所の出口のうち空き状態にある出口であり、前記第２の出口とワークステーションとの距離は前記第１の出口と前記ワークステーションとの距離より大きい、
    請求項８に記載の荷物搬送方法。
13. 前記輸送ラインが少なくとも２つの入口を含む場合、
    前記輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させるステップをさらに含む、
    請求項１に記載の荷物搬送方法。
14. 前記輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させる前記ステップは、
    前記輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物を前記ワークステーションまで輸送させるステップと、
    前記輸送ラインを制御して第１の輸送経路上の荷物を前記ワークステーションまで輸送する過程において、前記輸送ラインを制御して、前記第１の輸送経路上に荷物が存在しなくなるか、または前記第１の輸送経路上の荷物数が前記第１の輸送経路の最大荷物輸送数より小さくなるまで、前記第２の輸送経路上の荷物の輸送を一時停止させるステップと、を含み、
    前記第１の輸送経路は、前記輸送ラインが、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を、前記ワークステーションまで輸送する経路であり、
    前記第２の輸送経路は、前記輸送ラインが、Ｍ箇所の入口のうち前記ワークステーションから最も近い入口以外の入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を、前記ワークステーションまで輸送する経路である、
    請求項１３に記載の荷物搬送方法。
15. 前記輸送ラインを制御して、ワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を優先的に輸送させる前記ステップは、
    前記輸送ラインを制御して、第３の輸送経路上の荷物を前記ワークステーションまで輸送させるステップと、
    前記輸送ラインを制御して、第４の輸送経路上の第６の数量の荷物を前記ワークステーションまで輸送させるステップと、を含み、
    前記第３の輸送経路は前記輸送ラインがワークステーションから最も近い入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を出口まで輸送する経路であり、
    前記第４の輸送経路は前記輸送ラインがＭ箇所の入口のうち前記ワークステーションから最も近い入口以外の入口に位置する第１のロボットが置いた荷物を出口まで輸送する経路であり、
    前記第６の数量は、前記第４の輸送経路上の荷物の総数より小さく、前記第６の数量は、第７の数量、第８の数量、および第９の数量に基づいて決定され、
    前記第７の数量は前記第３の輸送経路上の荷物の総数であり、
    前記第８の数量は前記第３の輸送経路上に現在置くことが可能な荷物の数であり、
    前記第９の数量はＮ箇所の出口にいるロボットが現在取り出し可能な荷物の総数である、
    請求項１３に記載の荷物搬送方法。
16. 前記輸送ラインが少なくとも２つの出口を含む場合、
    前記輸送ラインを制御して、前記ワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記ワークステーションから最も遠い出口まで優先的に輸送させるステップをさらに含む、
    請求項８に記載の荷物搬送方法。
17. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを含み、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な指令が記憶され、前記指令は前記少なくとも１つのプロセッサで実行されて、前記倉庫管理機器に請求項１～１６のいずれか一項に記載の荷物搬送方法を実行させる、
    倉庫管理機器。
18. 請求項１７に記載の倉庫管理機器と、前記倉庫管理機器により制御されるロボットとを含み、
    前記ロボットは第１のロボットおよび第２のロボットを含み、
    前記第１のロボットは荷物を積んだ荷物を輸送ラインまで搬送するために用いられ、
    前記第２のロボットはワークステーションでの荷物処理が完了した荷物を前記輸送ライン上から取り出すために用いられる、
    倉庫システム。
19. コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されるとき、請求項１～１６のいずれか一項に記載の荷物搬送方法を実現する、
    コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
20. コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１６のいずれか一項に記載の荷物搬送方法が実現される、
    コンピュータプログラム製品。