JP2024068226A - 搬送システム、垂直搬送機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態の搬送システム1の構成を示す図である。本実施の形態の搬送システム1は、階を跨いでワークWを搬送する搬送システム1である。図1では、ワークWを垂直搬送機10に搬入する階を「搬入階」、ワークWを垂直搬送機10から搬出する階を「搬出階」と記載している。ワークWは、搬入階から搬出階へと搬送され、搬出階の収納スペース(図3参照)に収納される。搬送システム1が搬送するワークWは、例えば、カゴ台車や貨物であるが、これらに限定されるものではない。図1では、ワークWとしてカゴ台車を記載している。なお、カゴ台車は、キャスターを備えているが、搬送システム1で搬送する際には、キャスターにストッパーをかけて移動しないようにしておいてもよい。
図4は、垂直搬送機10の外観を示す図である。垂直搬送機10は、垂直方向に延びる枠状のフレーム11を有している。垂直搬送機10には、フレーム11は搬入階と搬出階の間の床を貫通して設置される。垂直搬送機10は、フレーム11の内部を上下に移動する搬器を有する。搬器は、搬入階と搬出階との間でワークWを搬送する箱型のカゴである。搬器の側面は、出入口12の側は開放されており、出入口12に面しない側には柵を有している。搬器は、昇降機構15によってフレーム11内を昇降する。
図5(a)は、AGV30の構成を示す図である。図5(b)はワークWを持ち上げる状態のAGV30を示す図である。AGV30は、前後に長い略直方体の本体31を有している。図5(a)において左側を前、右側を後ろとして説明する。
垂直搬送機10の搬器にAGV30を出入りさせるために、搬器の底板16とフロアとの隙間、および、搬器とフロアとの段差を小さくする必要がある。例えば、人が搬器にワークWを積み込んだり、コンベアでワークWの搬出入を行う場合には多少の隙間や段差は許容できるが、AGV30の場合には隙間や段差があると引っかかってしまうおそれがある。したがって、垂直搬送機10は、所定の位置に精度良く停止する必要がある。また、搬器内のワークWの搬出入による重量変化によって、搬器の停止位置が上下することも好ましくない。このような停止精度の向上は、AGV30と垂直搬送機10を連携させる新しい搬送システム1で生じた課題である。本実施の形態の搬送システム1は、搬器の停止精度を高めるために次の構成を備えている。
本実施の形態の搬送システム1は、ワークWを搬送するAGV30を垂直搬送機10によって運び、上下階の間での搬送を可能にするシステムである。垂直搬送機10はAGV30またはワークWを搬送するが、人が乗ることは予定されていない。本実施の形態の搬送システム1は、垂直搬送機10に人が立ち入らないようにするために、各種の安全システムを有している。
以上、本発明の搬送システムについて実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明の搬送システムは上記した実施の形態に限定されるものではない。
搬送システムは、搬器内にターンテーブルを備えてもよい。ターンテーブルを備えることにより搬器に入ったAGV30の方向を変更することができる。本実施の形態では、AGV30がワークWを持ち上げて搬送するので、前後左右いずれにも移動することができるが、例えば、ワークWを牽引するAGV30の場合には、AGV30がワークWを先導する形になる。しかしながら、本実施の形態で説明したC型の垂直搬送機10のように搬器に入るときと搬器から出るときの方向が同じである場合、牽引して入れたワークWを牽引して出すことが難しい。そのような場合に、ターンテーブルによって向きを変えることにより、AGV30がワークWを牽引して搬器の外に出すことができる。
10 垂直搬送機
11 フレーム
12 出入口
13 扉
14 ケース
15 昇降機構
16 底板
17 給電ヘッド
18 RFID
19 角材
20 支持板
21 搬器
22 ガイドピン
23 受け部
24 ピット
25 渡り板
26 収納部
27 渡り板
28 固定部
29 吊り索
30 AGV
31 本体
32 バー
33 駆動輪
40 待機スペース
41 割込みスペース
42 一旦停止スペース
43 収納スペース
50 磁気テープ
60 ガイドピンの可動部
61 駆動機構
62 雄ネジ
63 ブロック
W カゴ台車(ワーク)
Claims (17)
- 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記無人搬送車は、下面に受電部を備え、
前記垂直搬送機の搬器の床に前記無人搬送車に給電するための給電部を備える搬送システム。 - 搬器の床は、底板と、前記底板の下に配置され前記搬器内の荷重を支持する支持部材とを備え、
前記支持部材は前記給電部との間に所定の隙間を有するように配置されている請求項1に記載の搬送システム。 - 前記給電部は前記床に対して段差なくはめこまれている請求項2に記載の搬送システム。
- 前記給電部に隣接して前記床に取り付けられた前記給電部の位置を示すマーカーを備え、
前記無人搬送車は、前記マーカーを検知し、その検知結果に基づいて前記給電部に対して位置合わせを行う請求項1に記載の搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記無人搬送車は、
待機スペースにあるワークを検知し、先頭から順番に、ワークを前記垂直搬送機に搬入するとともに、
割込みスペースにあるワークを検知すると、前記待機スペースにあるワークより先に前記割込みスペースにあるワークを前記垂直搬送機に搬入する搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機に乗って階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機は、前記無人搬送車が出入りする出入口に扉を備え、
前記無人搬送車は、前記垂直搬送機から出たとき、前記扉が閉まるまで前記垂直搬送機の前で停止し、
前記垂直搬送機は、前記無人搬送車が前記垂直搬送機に入るときに前記垂直搬送機の前で停止してから前記扉を開く搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機の搬器は、ターンテーブルを備える搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機は、
前記搬器に設けられたガイドピンと、
前記フレームの上端に設けられ、前記ガイドピンと係合する受け部と、
を備え、
前記搬器がフレームの上端に到達したときに前記ガイドピンが前記受け部に係合する搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機は、
前記搬器に設けられたガイドピンと、
前記フレームの下端に設けられ、前記ガイドピンと係合する受け部と、
を備え、
前記搬器がフレームの下端に到達したときに前記ガイドピンが前記受け部に係合する搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機は、
前記搬器の側面に設けられ、水平方向に移動するガイドピンと、
前記フレームに設けられ、前記ガイドピンと係合する受け部と、
を備え、
前記搬器が所定の階で停止したときに、前記ガイドピンを前記フレーム側に移動させて前記ガイドピンを前記受け部に係合させる搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機は、
前記搬器の底部に収納された渡り板と、
前記搬器が所定の階で停止したときに、前記渡り板を前記フレームの外側にスライドさせ、前記搬器と前記所定の階のフロアとの間にかけ渡す搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、
前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車と、
を備え、
前記垂直搬送機は、
前記搬器の出入口に回動可能に取り付けられた渡り板と、
前記搬器が所定の階で停止したときに、前記渡り板をフロアに向けて倒して、前記搬器と前記所定の階のフロアとの間にかけ渡す搬送システム。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機であって、
前記搬器に設けられたガイドピンと、
前記フレームの上端に設けられ、前記ガイドピンと係合する受け部と、
を備え、
前記搬器がフレームの上端に到達したときに前記ガイドピンが前記受け部に係合する垂直搬送機。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機であって、
前記搬器に設けられたガイドピンと、
前記フレームの下端に設けられ、前記ガイドピンと係合する受け部と、
を備え、
前記搬器がフレームの下端に到達したときに前記ガイドピンが前記受け部に係合する垂直搬送機。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機であって、
前記搬器の側面に設けられ、水平方向に移動するガイドピンと、
前記フレームに設けられ、前記ガイドピンと係合する受け部と、
を備え、
前記搬器が所定の階で停止したときに、前記ガイドピンを前記フレーム側に移動させて前記ガイドピンを前記受け部に係合させる垂直搬送機。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機であって、
前記垂直搬送機は、
前記搬器の底部に収納された渡り板と、
前記搬器が所定の階で停止したときに、前記渡り板を前記フレームの外側にスライドさせ、前記搬器と前記所定の階のフロアとの間にかけ渡す垂直搬送機。 - 垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機であって、
前記搬器の出入口に回動可能に取り付けられた渡り板と、
前記搬器が所定の階で停止したときに、前記渡り板をフロアに向けて倒して、前記搬器と前記所定の階のフロアとの間にかけ渡す垂直搬送機。
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