JP2024045714A - 自動包装機のための汎用フィード機構 - Google Patents

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Abstract

【課題】カートリッジ及びカートリッジ機構を含む自動包装機を提供する。【解決手段】自動包装機用のカートリッジは、複数の薬剤を貯蔵するためのリザーバと、リザーバ内に配置された底部を含むホイールとを含む。カートリッジはまた、ホイールと共に回転し、リザーバから薬剤を単一化するようにホイールに設けられたすくい部材を含む。自動包装機のためのカートリッジ機構は、カートリッジから薬剤を受け取るように構成されたプラットフォーム及びカメラシステムを含む。カートリッジ機構はまた、予想される薬剤がプラットフォームに送達されることに応答してカートリッジから薬剤を分配し、予想される薬剤がプラットフォームに送達されないことに応答して薬剤をカートリッジに戻すように構成されるカメラシステムに結合された電子プロセッサを含む。【選択図】図３３

Description

本発明は、薬剤（medications）の自動包装機（automatic packager）に関する。より詳細には、本発明は、自動包装機に薬剤を供給するためのフィード機構（feed mechanism）に関する。
一実施形態は、複数の薬剤を貯蔵するためのリザーバと、リザーバ内に配置される底部を含むホイール（wheel）とを含む自動包装機のためのカートリッジを提供する。ホイールは、リザーバに対して回転可能である。カートリッジはまた、ホイールと共に回転するとともにリザーバから薬剤を単一化する（singulate）ようにホイールに設けられたすくい（scooping）部材を含む。
別の実施形態は、カートリッジから薬剤を受け取るように構成されるプラットフォーム及びカメラシステムを含む自動包装機のためのカートリッジ機構を提供する。カートリッジ機構はまた、カメラシステムに結合される電子プロセッサを含む。電子プロセッサは、カメラシステムを制御してプラットフォームの画像を取り込み、画像に基づいて予想される薬剤がプラットフォームに送達されたかどうかを決定するように構成される。電子プロセッサはまた、予想される薬剤がプラットフォームに送達されるという決定に応答して、カートリッジから薬剤を分配するように構成される。電子プロセッサは、予想される薬剤がプラットフォームに送達されないという決定に応答して、薬剤をカートリッジに戻すようにさらに構成される。
別の実施形態は、カートリッジ機構を使用してカートリッジから薬剤を分配する方法を提供する。この方法は、カートリッジ機構のプラットフォームに薬剤を送達するステップと、電子プロセッサを使用して、プラットフォームの画像を取り込むようにカメラシステムを制御するステップとを含む。この方法はまた、電子プロセッサを使用して、画像に基づいて予想される薬剤がプラットフォームに送達されたかどうかを決定するステップを含む。この方法は、予想される薬剤がプラットフォームに送達されるという決定に応答してカートリッジから薬剤を分配するステップと、予想される薬剤がプラットフォームに送達されないという決定に応答してカートリッジに薬剤を戻すステップとを含む。
いくつかの実施形態による自動包装機の平面図である。 いくつかの実施形態による自動包装機の平面図である。 いくつかの実施形態による自動包装機の平面図である。 いくつかの実施形態による汎用（universal）フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による図２の汎用フィードカセットの底部平面図である。 いくつかの実施形態による上部フレーム及びサイドフレームが除去された図２の汎用フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による図２の汎用フィード機構のカートリッジの前面平面図である。 いくつかの実施形態による図５のカートリッジの背面平面図である。 いくつかの実施形態によるリザーバが除去された図５のカートリッジの斜視図である。 いくつかの実施形態による図５のカートリッジのすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による図８のすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による図８のすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による図５のカートリッジのプラットフォームの斜視図である。 いくつかの実施形態による図５のカートリッジのブロック図である。 いくつかの実施形態による図５のカートリッジから薬剤を分配する方法のフローチャートである。 いくつかの実施形態による自動包装機の斜視図である。 いくつかの実施形態による汎用フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による汎用フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による、上部フレーム及び側部フレームが除去され、汎用フィード機構のカートリッジアセンブリを示す汎用フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による、上部フレーム及び側部フレームが除去され、汎用フィード機構のカートリッジアセンブリを示す汎用フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による、上部フレーム及び側部フレームが除去され、汎用フィード機構のカートリッジアセンブリを示す汎用フィードカセットの斜視図である。 いくつかの実施形態による図１５のカートリッジアセンブリの斜視図である。 いくつかの実施形態による注ぎ口が除去された図１５のカートリッジの斜視図である。 いくつかの実施形態による注ぎ口が除去された図１５のカートリッジの斜視図である。 いくつかの実施形態による注ぎ口が除去された図１５のカートリッジの斜視図である。 いくつかの実施形態による図１５のカートリッジのすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による図１５のカートリッジのすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による図１５のカートリッジのすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による図１５のカートリッジのすくいディスクの斜視図である。 いくつかの実施形態による、図１５のカートリッジのすくいディスクの別の斜視図である。 いくつかの実施形態によるカム及びフォロア機構を示す図１５のカートリッジのすくいディスクの平面図である。 いくつかの実施形態による図１５のカートリッジアセンブリのブロック図である。 いくつかの実施形態による自動包装機の正面斜視図である。 いくつかの実施形態による図２３の自動包装機の汎用フィードカセットの正面斜視図である。 いくつかの実施形態によるハウジングの一部が除去された図２４の汎用フィードカセットの正面斜視図である。 いくつかの実施形態による図２４の汎用フィードカセットの平面図である。 いくつかの実施形態による図２４の汎用フィードカセットのカートリッジの斜視図である。 いくつかの実施形態による図２７のカートリッジの背面斜視図である。 いくつかの実施形態による図２７のカートリッジの背面斜視図である。 いくつかの実施形態による図２７のカートリッジの断面図である。 いくつかの実施形態による図２４の汎用フィードカセットのカートリッジ機構の斜視図である。 いくつかの実施形態による、図２７のカートリッジのホイール、並びに図３１のカートリッジ機構のカメラシステム及びシャトルシステムの斜視図である。 いくつかの実施形態による、図２７のカートリッジ及び図３１のカートリッジ機構の斜視図である。 いくつかの実施形態による、図２７のカートリッジ及び図３１のカートリッジ機構の斜視図である。 いくつかの実施形態による図３１のカートリッジ機構のブロック図である。 いくつかの実施形態による図３１のカートリッジ機構のプラットフォームに適用されたバッキング（backing）を示す。 いくつかの実施形態による図３１のカートリッジ機構のプラットフォームに薬剤を送達する方法のフローチャートである。
本発明のいずれかの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載された又は以下の図面に示された構成要素の詳細な構成及び配置に限定されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態で実施することが可能であり、様々な方法で実行ないし実施することができる。
薬局は、消費者に医薬品又は薬剤を提供するために、いくつかの種類の包装（packaging）を用いる。包装のタイプは、ストリップパッケージ（strip packages）、ブリスターカード（blister cards）等を含み得る。ほとんどの薬局では、薬をストリップパッケージ又はブリスターカードに包装し（package）、これらのパッケージに指示を提供するために、自動包装機を使用している。いくつかの実施形態において、ブリスターカードはまた、薬剤師又は薬剤技師によって手動で包装されることがある。自動包装機は、薬剤を効率的に包装することにより、薬局が多数の顧客にサービスを提供することを可能にする。自動包装機は、１つ又は複数のカセットを受けるためのモータベースを含む。各カセットは、１つの特定の種類又はサイズの薬剤を貯蔵し、モータベースによって操作されて、薬剤を１つずつ包装機に分配する。
カセットから個々に薬剤を分配することに関与する機構のために、カセットは高価であり、限られた量の薬剤しか貯蔵できず、多くの空間をとる。薬局は、患者にサービスを提供するために多数のカセットを維持しなければならない可能性があり、これはコストを悪化させる。また、カセットには、カセットから薬剤が適切に分配されていることを確認するための検証システムがない。
薬局のコストを削減するために、本発明の独立した実施形態は、薬局が安価な汎用バルクキャニスタ（bulk canisters）を使用して、異なるタイプの薬剤（例えば、形状、サイズなど）を貯蔵し、包装機に分配することを可能にする包装機のための汎用フィード機構を提供する。汎用キャニスタは、数百の薬剤を貯蔵する高い容量を有する。ここで言及するとき、薬剤は、錠剤、カプセル、タブレットなどを含み得る。
図１Ａ～図１Ｃは、第１の汎用フィードカセット１０５Ａ、第２の汎用フィードカセット１０５Ｂ、及び包装ユニット１１０を含む、自動包装機１００の例を示す。第１の汎用フィードカセット１０５Ａ及び第２の汎用フィードカセット１０５Ｂは、まとめて汎用フィードカセット１０５と称されることがある。汎用フィードカセット１０５は、バルクキャニスタから薬剤を受け取り、包装ユニット１１０に錠剤（pills）を個々に分配する。各汎用フィードカセット１０５は、１０個の別々の錠剤を同時に分配し得る。２つの汎用フィードカセット１０５を含む図１Ｂ及び図１Ｃに示す構成では、自動包装機１００が、２０個の異なる錠剤を同時に分配及び包装するために使用され得る。いくつかの実施形態では、自動包装機１００は、単一の汎用フィードカセット１０５のみを含み得る。
包装ユニット１１０は、個々の錠剤を受け取り、消費者に提供されるためにブリスターカード又はパウチパッケージの中にそれらを包装する。図１Ａ及び図１Ｂに示す例では、包装ユニットはブリスターカード包装機１１０である。ブリスターカード包装機１１０は、汎用フィードカセット１０５から個々の薬剤を受け取り、それらをブリスターカードに包装して消費者に配布する。ブリスターカード包装機１１０は、第１の引き出し１１２Ａ及び第２の引き出し１１２Ｂを含む。ブリスターカード包装機１１０は、第１の引き出し１１２Ａと第２の引き出し１１２Ｂとの間でブリスターカードのパッキングを交互に行う。従って、薬剤師は、ブリスターカード包装機１１０が第２の引き出し１１２Ｂにブリスターカードをパッキングしている間に、第１の引き出し１１２Ａにアクセスして、パッキングされた（packed）ブリスターカードを取り除くことができる。いくつかの実施形態では、ブリスターカードは、自動的に包装され得、ラベルは、ブリスターカード包装機１１０によって自動的につけられ得る。代替的には、ブリスターカードは包装され得るとともに、ラベルは薬剤師又は薬剤技師によって付けられ得る。
図１Ｃに示す例では、包装ユニットはストリップ包装機１１０である。例示的なストリップ包装機は、米国特許出願公開第2013/0318931号及び米国特許出願公開第2017/0015445号に記載されており、これらの両方の全内容は参照により本明細書に組み込まれる。図１Ａ～図１Ｃは、自動包装機１００の例示の実施形態のみを示す。自動包装機１００は、図１Ａ～図１Ｃに示されているものより多い又は少ない構成要素を含むことができ、本明細書に明示的に記載されているもの以外の機能を実行することができる。
図２～図６は、汎用フィードカセット１０５の複数の図を示す。図４に示すように、汎用フィードカセット１０５は、汎用フィードカセット１０５のハウジング内に配置された複数のカートリッジ１１５を含む。一例では、汎用フィードカセットは、最大１０個のカートリッジ１１５を含み得る。薬剤師は、バルクキャニスタからの薬剤をカートリッジ１１５の各々に装填し（load）得る。同じ薬剤を各カートリッジ１１５に装填してもよく、異なる薬剤を各カートリッジ１１５に装填してもよい。カートリッジ１１５は、独立して、薬剤を包装ユニット１１０に分配する。
図２及び図３を参照すると、汎用フィードカセット１０５は、それを通ってカートリッジが薬剤を包装ユニット１１０に分配する分配開口２０５を含む。加えて、汎用フィードカセット１０５はまた、汎用フィードカセット１０５の後部にパススルー導管（pass-through conduits）２２５を含む。自動包装機１００上では、第１の汎用フィードカセット１０５Ａのパススルー導管２２５は、第２の汎用フィードカセット１０５Ｂの分配開口２０５と整列している。このように、包装ユニット１１０は、第１の汎用フィードカセット１０５Ａの分配開口２０５を介して第１の汎用フィードカセット１０５Ａから薬剤を受け取るとともに、第１の汎用フィードカセット１０５Ａのパススルー導管２２５を介して第２の汎用フィードカセット１０５Ｂから薬剤を受け取る。
図５～７及び１１に示すように、各カートリッジ１１５は、注ぎ口１２０、リザーバ１２５、ホイール１３０、カメラシステム１３５、及びシャトルシステム１４０（例えば、検証システム）を含む。カートリッジ１１５は、図示されていない他の電子機器及びセンサも含む。注ぎ口１２０は、バルクキャニスタからリザーバ１２５へ薬剤を案内するためにリザーバ１２５の上部に設けられる。リザーバ１２５は、分配プロセスの間、薬剤を貯蔵する。リザーバ１２５及び注ぎ口１２０は、カートリッジ１１５から取り外し可能であり（disengageable）、薬剤師が、分配プロセス後にリザーバ１２５及び注ぎ口１２０を取り外すことを可能にする。薬剤師は、リザーバ１２５を取り外し、注ぎ口を用いてバルク容器（bulk container）へリザーバ１２５を空にすることによって、分配プロセス後の未使用の薬剤をすべてバルク容器に戻すことができる。薬剤師はまた、カートリッジ１１５が異なるタイプの薬剤を装填される場合、注ぎ口１２０及びリザーバ１２５を洗浄することができる。
ホイール１３０は、カートリッジ１１５の内側に設けられ、リザーバ１２５内に配置される底部を含む。ホイール１３０は、カートリッジ１１５の上部に設けられたモータアセンブリ１４５によって駆動される。特に、ホイール１３０は、モータアセンブリ１４５と噛み合う（interlock）歯を含み、モータアセンブリ１４５は、ホイール及びモータアセンブリ１４５の噛み合う歯を使用してホイール１３０を回転させる。図６を参照すると、センサディスク１６５がホイール１３０の後面に固定され、磁気バー１７０を含む。磁気バー１７０は、モータアセンブリ１４５の位置センサ１７５によって検出され、ホイール１３０の速度及び／又は位置を決定する。位置センサ１７５は、位置センサ１７５がセンサディスク１６５の磁気バー１７０と位置合わせされるように、カートリッジ１１５の側方ハウジングに固定される。一例では、位置センサ１７５はホール効果センサである。
図８～９Ｂを参照すると、すくい（scooping）ディスク１５０（例えば、すくい部材又はすくいアタッチメント）がホイール１３０にスナップ留めされて、リザーバ１２５から薬剤１８０をすくう（scoop）。すくいディスク１５０は、１つ又は複数の内方突出部１５５と、内方突出部１５５の外側コーナーのポケット１６０とを含む。図示の例では、すくいディスク１５０は、４つの内方突出部１５５及び４つのポケット１６０を含む。内方突出部１５５は、ディスク内にホイール１３０に向かって突出する。ホイール１３０の回転中に、内方突出部１５５がリザーバ１２５及びリザーバ１２５内の多数の薬剤１８０に遭遇すると、薬剤１８０は内方突出部１５５内に移動する。薬剤１８０は、ホイール１３０及び内方突出部１５５の回転のためにポケット１６０の方向に向けられる。ポケット１６０は、ポケット１６０が方向付けられた薬剤１８０を越えて回転されるとき、個々の薬剤１８０をすくう。モータアセンブリ１４５は、ポケット１６０がホイール１３０の上部を通過して移動し、すくい取られた薬剤１８０をシャトルシステム１４０に送達するようにホイール１３０を回転させ続ける。いくつかの実施形態では、内方突出部１５５及びポケット１６０ではなく、すくいディスク１５０は、薬剤１８０を拾い上げるための穴を含み得る。これらの実施形態では、バキュームシステムを使用して、リザーバ１２５から薬剤１８０を拾い上げてもよい。例えば、バキュームポンプをホイール１３０の後部に配置して、穴を通してバキューム力を提供し得る。ホイール１３０の回転によって穴がリザーバ１２５に移動されると、バキューム力は、薬剤１８０を穴にくっつけさせる。いくつかの実施形態では、ホイール１３０から分離されるのではなく、すくいディスク１５０（例えば、すくい部材）がホイール１３０と一体的に形成され得る。ホイール１３０及びすくいディスク１５０は、合わせて、単一化機構と称され得る。
各カートリッジ１１５は、異なるサイズの内方突出部１５５及びポケット１６０を有するすくいディスク１５０を含み得る。これは、異なるカートリッジ１１５が異なるサイズ又はタイプの薬剤１８０に使用されることを可能にする。すくいディスク１５０はまた、薬剤師がカートリッジ１１５から分配される薬剤のサイズ又はタイプに基づいてすくいディスクを変更することができるように、着脱可能であり得る。
薬剤１８０は、ポケット１６０及びパックされた突出部１５５がシャトルシステム１４０を通過するときに、個々にシステム１４０に送達される。カメラシステム１３５は、予想される薬剤１８０（例えば、単一の完全な（又は壊れていない）薬剤１８０のみ）がシャトルシステム１４０に送達されることを検証するために使用され得る。図示されたカメラシステム１３５は、シャトルシステム１４０上に配置されたミラー１８５と、注ぎ口１２０の上に配置されたカメラ１９０とを含む。ミラー１８５は、カメラ１９０がシャトルシステム１４０の内容物の画像を取得できるように傾斜している。カメラシステム１３５は、カメラ１９０が画像を取り込んでいるときにシャトルシステム１４０の内容物を照らすための照明システム（例えば、ＬＥＤ照明システム）を追加的に含み得る。
シャトルシステム１４０は、プラットフォーム１９５と、シャトル２００と、シャトル駆動部２１０とを含む。図１０を参照すると、プラットフォーム１９５は、中央のベース部２１５、ベース部２１５の第１の側部にある第１の開口部２２０、及びベース部２１５の第２の側部にある第２の開口部２３０を含む。第１の開口部２２０は、１つ又は複数の薬剤１８０をリザーバ１２５に戻すためにリザーバ１２５上に配置される。第２の開口部２３０は、各カートリッジ１１５の底部に設けられた分配開口２０５（図３に示される）の上に配置される。プラットフォーム１９５は、透明又は半透明のプラスチック材料から作られ得る。上述したように、ＬＥＤ照明システムが、カメラシステム１３５が内容物の画像を取り込んでいるときに、プラットフォーム１９５のベース部２１５上の内容物を照明するために、プラットフォーム１９５の上及び／又は下に設けられ得る。ＬＥＤ照明システムは、可視光又は赤外光を放射して、カメラ１９０のためにベース部２１５を照明し得る。
シャトル２００は、ベース部２１５と、第１の開口部２２０と、第２の開口部２３０との間で移動され得る。シャトル２００はベース部２１５から第１の開口部２２０を介してリザーバ１２５に、又は第２の開口部２３０を介して分配開口２０５に薬剤を移送する。シャトル２００は、シャトル駆動部２１０によって駆動される。シャトル駆動部２１０は、ベース部２１５、第１の開口部２２０（例えば、第１の位置）、及び第２の開口部２３０（例えば、第２の位置）の間でシャトル２００を移動させるモータアセンブリ、アクチュエータなどであり得る。
図５～７を参照すると、カートリッジ１１５は、追加的に、第２の開口部２３０と分配開口２０５との間に導管２３５（図７）を含み得る。錠剤センサ２４０が、導管２３５に並んで（alongside）設けられ得、これは錠剤が導管２３５を通って分配されるか否かを感知する。錠剤センサ２４０は、赤外線センサ、超音波センサ、光電センサ、光／レーザビーム、カメラなどの物体センサであり得る。カートリッジ１１５の電子回路を含むＰＣＢアセンブリ２４５も、導管２３５に沿って設けられ得る。ＰＣＢアセンブリ２４５は、カートリッジ１１５の動作を制御するために、カメラシステム１３５、シャトルシステム１４０、及び／又は錠剤センサ２４０に電気的に結合される。
汎用フィードカセット１０５はまた、インジケータシステム２５０（図１１参照）、例えばＬＥＤインジケータシステムを含み得る。図示の実施例では、各カートリッジ１１５に対して１つ又は複数のＬＥＤが設けられている。インジケータシステム２５０は、各カートリッジ１１５の状態を示すために色を変え得る。例えば、インジケータシステム２５０は、カートリッジ１１５が適切に機能していることを示すために緑色ＬＥＤを点灯させ得る。インジケータシステム２５０は、カートリッジ１１５が空であること又はカートリッジ１１５内に詰まりがあることを示すために赤色ＬＥＤを点灯させ得る。また、インジケータシステム２５０は、例えば、カートリッジ１１５がロックされているかロック解除されているかどうか、カートリッジ１１５を交換する必要があるかどうかなどを示し得る。
図１１は、カートリッジ１１５の一実施形態のブロック図である。図示の例では、カートリッジ１１５は、電子プロセッサ３０５、メモリ３１０、トランシーバ３１５、カメラシステム１３５、シャトル駆動部２１０、及び錠剤センサ２４０を含む。電子プロセッサ３０５、メモリ３１０、トランシーバ３１５、カメラシステム１３５、モータアセンブリ１４５、シャトル駆動部２１０、及び錠剤センサ２４０は、１つ又は複数の制御及び／又はデータバス（例えば、通信バス３２０）を介して通信する。図１１は、カートリッジ１１５の一つの例示の実施形態のみを示す。カートリッジ１１５は、より多くの構成要素又はより少ない構成要素を含むことができ、本明細書に明示的に記載されているもの以外の機能を実行することができる。
いくつかの実施形態では、電子プロセッサ３０５は、メモリ３１０などの別個のメモリを備えたマイクロプロセッサとして実装される。他の実施形態では、電子プロセッサ３０５は、マイクロコントローラ（同じチップ上のメモリ３１０を備える）として実装され得る。他の実施形態では、電子プロセッサ３０５は、複数のプロセッサを使用して実装され得る。加えて、電子プロセッサ３０５は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などのように、部分的又は全体的に実装されてもよく、メモリ３１０は、それに応じて必要とされないか、又は修正されてもよい。図示された例では、メモリ３１０は、本明細書に記載されたカートリッジ１１５の機能を実行するために電子プロセッサ３０５によって受信及び実行される命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読メモリを含む。メモリ３１０は、例えば、プログラム記憶領域及びデータ記憶領域を含み得る。プログラム記憶領域及びデータ記憶領域は、リードオンリーメモリ及びランダムアクセスメモリなどの異なるタイプのメモリの組み合わせを含み得る。
トランシーバ３１５は、電子プロセッサ３０５と自動包装機１００の制御システムとの間の有線又は無線通信を可能にする。いくつかの実施形態では、トランシーバ３１５ではなく、カートリッジ１１５は、別々の送信及び受信構成要素、例えば、送信機及び受信機を含み得る。
カメラシステム１３５は、電子プロセッサ３０５から制御信号を受信する。電子プロセッサ３０５から受信された制御信号に基づいて、カメラシステム１３５は、カメラ１９０及びプラットフォーム１９５を照明するインジケータシステム２５０を制御する。モータアセンブリ１４５は、位置センサ１７５の信号を電子プロセッサ３０５に送信し、制御信号を受信して、位置センサ信号に基づいてモータアセンブリ１４５のモータを動作させ得る。上述のように、シャトル駆動部２１０は、モータアセンブリ又はアクチュエータであり得る。シャトル駆動部２１０はまた、追加的に、シャトル２００の位置を決定する位置センサを含み得る。シャトル駆動部２１０は、位置センサ信号を電子プロセッサ３０５に送ることができ、この電子プロセッサは、制御信号をシャトル駆動部２１０に送り、位置センサ信号に基づいてシャトル２００を移動させる。いくつかの実施形態において、シャトルシステム１４０はまた、シャトルホームセンサを含んでもよく、これは、シャトル２００がホーム位置にあるかどうかを示す。シャトルホームセンサからの信号は、電子プロセッサ３０５に供給され、シャトル２００の移動を制御する。
錠剤センサ２４０は、電子プロセッサ３０５と通信して、錠剤が導管２３５を通して分配されるか否かの表示（indication）を提供する。電子プロセッサ３０５はまた、インジケータシステム２５０を制御して、各カートリッジ１１５の状態の表示を提供する。カートリッジ１１５はまた、カートリッジセンサ及びソレノイドロックなどの追加の電子装置３２５を含み得る。カートリッジセンサは、カートリッジ１１５が汎用フィードカセット１０５内の正しい位置にあるかどうか及びカートリッジ１１５が正しく取り付けられているかどうかを決定する。ソレノイドロックは、他の薬剤（例えば、カートリッジ１１５によって分配される薬剤とは異なる種類の薬剤）がカートリッジ１１５に加えられるのを防止するために、分配プロセスの間、カートリッジ１１５を所定の位置に保持する。
図１２は、カートリッジ１１５から薬剤を分配する一例の方法４００を示すフローチャートである。図１２に示すように、方法４００は、シャトルシステム１４０に薬剤１８０を送達するためにホイール１３０を回転させるステップを含む（ブロック４０５において）。分配プロセスが開始すると、電子プロセッサ３０５は、制御信号をモータアセンブリ１４５に提供し、ホイール１３０を回転させる。ホイール１３０に固定されたすくいディスク１５０は、ポケット１６０を使用して個々の薬剤１８０をすくう。いくつかの実施形態において、すくいディスク１５０は、上述のようなバキュームシステムを使用して、薬剤１８０を拾い上げ得る。これらの実施形態において、電子プロセッサ３０５はまた、バキュームシステムを動作させるための制御信号を提供し得る。すくいディスク１５０は、ポケット１６０がシャトルシステム１４０の上方に位置するようにホイール１３０が回転されるとき、薬剤１８０をシャトルシステム１４０に送達する。薬剤１８０はプラットフォーム１９５のベース部２１５に送達される。
自動包装機１００は、単一の種類の薬剤のみを任意の１つのパッケージに包装し得る。従って、カートリッジ１１５は、予想される薬剤１８０（例えば、単一の壊れていない薬剤１８０）が包装ユニット１１０に分配されることを検証する必要がある場合がある。方法４００は、さらに、単一の壊れていない薬剤１８０のみがシャトルシステム１４０に送達されるかどうかを決定するステップを含む（ブロック４１０において）。これは、単一化検証とも呼ばれ得る。電子プロセッサ３０５は、カメラシステム１３５を制御して、ベース部２１５の内容物の画像を取得する。ミラー１８５は、ベース部２１５の内容物を、画像を取り込むカメラ１９０に反射する。カメラ１９０は、検証のために、取り込まれた画像を電子プロセッサ３０５に提供する。電子プロセッサ３０５は、単一の壊れていない薬剤１８０のみがシャトルシステムに送達されることを確実にするために、取り込まれた画像に画像認識技術を使用し得る。例示的な画像認識技術は、米国特許出願公開第2018/0091745号に記載されており、その全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
電子プロセッサ３０５が、２つ以上の薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達された又は壊れた薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されたと決定した場合、方法４００は、シャトルシステム１４０の内容物をリザーバ１２５に戻すステップを含む（ブロック４１５において）。電子プロセッサ３０５は、シャトル駆動部２１０を制御して、シャトル２００をベース部２１５から第１の開口部２２０（例えば、第１の位置）に移動させる。シャトル２００は、第１の開口部２２０を介して、内容物をベース部２１５からリザーバ１２５に戻す。方法４００は、ブロック４０５に戻り、次の薬剤１８０をシャトルシステム１４０に送達する。
電子プロセッサ３０５が、１つの壊れていない薬剤１８０のみがシャトルシステム１４０に送達されたと決定した場合、方法４００は、正しい薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されるか否かを決定するステップを含む（ブロック４２０において）。上述のように、電子プロセッサ３０５は、正しいタイプの薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されたかどうかを決定するために、上記の組み込まれた画像認識技術を使用し得る。
電子プロセッサ３０５が、誤ったタイプの薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されると決定した場合、上記のように、方法４００は、シャトルシステム１４０の内容物をリザーバ１２５に戻すためにブロック４１５に移動する。従って、ブロック４１０及び４２０において、方法４００は、予想される薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されるかどうかを決定する。いくつかの実施形態において、予想される薬剤１８０が送達されるかどうかを決定することは、ブロック４１０又は４２０のうちの一方のみを含み得る又はブロック４１０及び４２０は、異なる順序で実行され得る。他の実施形態では、単一の壊れていない薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されるかどうかをチェックするのではなく、予想される薬剤１８０かどうかを決定することは、シャトルシステム１４０に送達される薬剤の数に関係なく、正しいタイプの薬剤がシャトルシステム１４０に送達されるかどうかを決定することを含み得る。さらに他の実施形態では、予想される薬剤１８０かどうかを決定することは、正しい数の薬剤がシャトルシステム１４０に送達されるかどうかを決定することを含み得る。
電子プロセッサ３０５が、正しいタイプの薬剤１８０がシャトルシステム１４０に送達されると決定する場合、方法４００は、薬剤１８０を包装ユニット１１０に送達するステップを含む（ブロック４２５において）。電子プロセッサ３０５は、シャトル駆動部２１０を制御して、シャトル２００をベース部２１５から第２の開口部２３０（例えば、第２の位置）に移動させる。シャトル２００は、第２の開口部２３０、導管２３５、及び分配開口２０５を介して、ベース部２１５から包装ユニット１１０に薬剤１８０を送達する。
また、方法４００は、包装ユニット１１０への薬剤１８０の送達を検証するステップを含む（ブロック４３０において）。錠剤センサ２４０は、錠剤が導管２３５を通して分配されたか否かを検出し、指示信号を電子プロセッサ３０５に提供する。電子プロセッサ３０５が、薬剤１８０が包装ユニット１１０に送達されたと決定した場合、この方法はブロック４０５に戻り、次の薬剤を送達する。電子プロセッサ３０５が、薬剤１８０が包装ユニット１１０に送達されなかったと決定した場合、電子プロセッサ３０５は、自動包装機１００の制御システムに割り込みを送信し、ブロック４０５に戻って薬剤１８０を再送達する。
図１３は、別の実施形態による汎用フィードカセット５０５及び包装ユニット５１０を含む、例示的な自動包装機５００を示す。汎用フィードカセット５０５は、バルクキャニスタから薬剤を受け取り、個々に錠剤を包装ユニット５１０に分配する。各汎用フィードカセット５０５は、１０個の別個の錠剤を同時に分配し得る。いくつかの実施形態では、自動包装機５００は、２つ以上の汎用フィードカセット５０５を含み得る。
図１３に示す例では、包装ユニットはストリップ包装機５１０である。例示的なストリップ包装機は、米国特許出願公開第2013/0318931号及び米国特許出願公開第2017/0015445号に記載されており、これらの両方の全内容は参照により本明細書に組み込まれる。図１３は、自動包装機５００の一つの例示の実施例のみを示す。自動包装機５００は、図１３に示されているものよりも多い又は少ない構成要素を含むことができ、本明細書に明示的に記載されているもの以外の機能を実行することができる。
図１４Ａ及び１４Ｂを参照すると、汎用フィードカセット５０５は、汎用フィードカセット５０５のハウジング内に配置された複数のカートリッジ５１５を含む。一例では、汎用フィードカセット５０５は、カートリッジスロット５２０内に収容される最大１０個のカートリッジ５１５を含み得る。薬剤師は、バルクキャニスタからの薬剤をカートリッジ５１５の各々に装填し得る。同じ薬剤を各カートリッジ５１５に装填してもよく、異なる薬剤を各カートリッジ５１５に装填してもよい。カートリッジ５１５は、独立して、薬剤を包装ユニット５１０に分配する。
カートリッジ５１５は、汎用フィードカセット５０５に取り外し可能に固定される。薬剤師又は技術者は、カートリッジスロット５２０から各個々のカートリッジ５１５を取り出して、カートリッジ５１５をバルクキャニスタからの薬剤で満たし得る。次いで、カートリッジ５１５は、カートリッジスロット５２０のいずれかに配置され得る。
図１５Ａ、１５Ｂ、及び１５Ｃを参照すると、各カートリッジスロット５２０は、カートリッジ５１５から薬剤を分配するように作動されるカートリッジ機構５２５を含む。カートリッジ機構５２５及びカートリッジ５１５は、一緒に、カートリッジアセンブリ５３０と称され得る。カートリッジ５１５がカートリッジスロット５２０内に収容されると、カートリッジ５１５は、カートリッジ機構５２５に取り外し可能に固定される。
図１６～１７Ｃを参照すると、カートリッジアセンブリ５３０は、注ぎ口５３５、リザーバ５４０、ホイール５４５、カメラシステム５５０、及びシャトルシステム５５５（例えば、検証システム）を含む。カートリッジアセンブリ５３０はまた、図示されていない他の電子装置及びセンサを含む。注ぎ口５３５は、バルクキャニスタからリザーバ５４０へ薬剤を案内するためにリザーバ５４０の上部に設けられる。リザーバ５４０は、分配プロセスの間、薬剤を貯蔵する。リザーバ５４０及び注ぎ口５３５は、カートリッジ５１５から取り外し可能であり、薬剤師が、分配プロセス後にリザーバ５４０及び注ぎ口５３５を取り外すことを可能にする。薬剤師は、リザーバ５４０を取り外し、注ぎ口５３５を使用してリザーバ５４０をバルク容器へ空にすることによって、分配プロセス後の未使用の薬剤をバルク容器に戻すことができる。薬剤師はまた、カートリッジ５１５が異なるタイプの薬剤を装填される場合、注ぎ口５３５及びリザーバ５４０を洗浄することができる。
ホイール５４５は、カートリッジ５１５内に設けられ、リザーバ５４０内に配置される底部を含む。ホイール５４５は、カートリッジアセンブリ５３０の上部に設けられたモータアセンブリ５６０によって駆動される。特に、ホイール５４５は、モータアセンブリ５６０と噛合する歯を含み、モータアセンブリ５６０は、ホイール５４５の歯及びモータアセンブリ５６０の噛合いを使用してホイール５４５を回転させる。上述のように、位置センサセンブリを使用して、ホイール５４５の回転を制御するためにホイール５４５の位置及び／又は速度を決定し得る。
図１８Ａ～２０を参照すると、すくいディスク５６５（例えば、すくい部材又はすくいアタッチメント）がホイール５４５に取り付けられ、薬剤１８０をリザーバ５４０からすくう。すくいディスク５６５は、１つ又は複数の内方突出部５７０及びすくいディスク５６５の内側部分から突出する保持ピン５７５を含む。図示の例では、すくいディスク５６５は、４つの内方突出部５７０及び４つの保持ピン５７５を含む。内方突出部５７０は、ホイール５４５に向かってディスク内に突出する。内方突出部５７０は、内方突出部５７０の円周方向端部に沿ったストッパ５８０を含む。保持ピン５７５及びストッパ５８０は、すくいディスク５６５の回転中に薬剤１８０を保持するために使用される。
ホイール５４５及びすくいディスク５６５の回転中、内方突出部５７０がリザーバ５４０及びリザーバ５４０内の複数の薬剤１８０に遭遇すると、薬剤１８０は内方突出部５７０内に移動する。保持ピン５７５は、内方突出部５７０がホイール５４５の下方位置でリザーバ５４０に沿って移動しているときに後退される。内方突出部５７０がリザーバ５４０から移動するとき、保持ピン５７５は、内方突出部５７０の周方向端部に向かって前進し、薬剤１８０と係合する。結果として、図１８Ａ～１８Ｃに示すように、薬剤１８０は、内方突出部５７０の周方向端部、保持ピン５７５、及びストッパ５８０の間に保持される。内方突出部５７０及び保持ピン５７５は、多くの異なるサイズの薬剤１８０を保持するために使用され得る。すなわち、同じカートリッジ５１５が任意のタイプの薬剤１８０に対して使用され得る。典型的には、単一の薬剤１８０のみが、保持ピン５７５と内方突出部５７０との間に挟まれ（pinched）、一方、他の薬剤１８０は、ホイール５４５の回転中にリザーバ５４０内に戻る。内方突出部５７０がシャトルシステム５５５に近づくと、保持ピン５７５が再び後退されて、薬剤１８０がシャトルシステム５５５内に投下される。ホイール５４５及びすくいディスク５６５は、合わせて、単一化機構と称され得る。いくつかの実施形態では、ホイール５４５から分離されるのではなく、すくいディスク５６５（例えば、すくい部材）は、ホイール５４５と一体的に形成され得る。
図２１は、保持ピン５７５を前進及び後退させるために使用されるカム及びフォロア機構（follower mechanism）５８５を示す。カム及びフォロア機構５８５は、例えば、すくいディスク５６５とホイール５４５との間のすくいディスク５６５の内面に設けられている。カム及びフォロア機構５８５は、カム５９０及び複数のフォロア５９５を含む。図２１に示すように、カートリッジアセンブリ５３０は、４つのフォロア５９５及び４つの保持ピン５７５を含み、各内方突出部５７０毎に１つである。カム５９０は、アーク部５９２と切欠部５９４とを含む。アーク部５９２は、切欠部５９４よりもカム５９０の中心部分に対してさらに遠くに延在する。フォロア５９５は、カム５９０に係合する第１のアーム６００と、保持ピン５７５に固定される第２のアーム６０５とを含む。第１のアーム６００及び第２のアーム６０５は、フォロア５９５の中心部分６１０の周りでピボット動作される（pivoted）。
第１のアーム６００がカム５９０のアーク部５９２に係合すると、第１のアーム６００は、ホイール５４５の周囲に向かって押される。その結果、中心部分６１０のピボット動作により、第２のアーム６０５は、ホイール５４５の中心に向かって後退し、それによって、保持ピン５７５を後退させる。第１のアーム６００がカム５９０の切欠部５９４に係合すると、第１のアーム６００は、ホイール５４５の中心に向かって移動する。その結果、中心部分６１０のピボット動作のために、第２のアーム６０５は、ホイール５４５の周囲に向かって前進し、それによって、保持ピン５７５を内方突出部５７０内に前進させる。カム５９０は、内方突出部５７０が薬剤１８０をシャトルシステム５５５内に落とすとき且つ内方突出部５７０がリザーバ内にあるときに、保持ピン５７５が後退するように固定される。さらに、カム５９０は、内方突出部５７０がリザーバ５４０を出るときに保持ピン５７５が前進するように固定される。
図２０を参照すると、保持ピン５７５がシャトルシステム５５５の上方で後退されるときに薬剤１８０がシャトルシステム５５５に個々に送達される。カメラシステム５５０は、予想される薬剤１８０（例えば、単一の、完全な（又は壊れていない）薬剤１８０）がシャトルシステム５５５に送達されることを検証するために使用され得る。図示されたカメラシステム１３５は、シャトルシステム５５５上に配置されたミラー６１５と、注ぎ口５３５の上部に配置されたカメラ６２０とを含む。ミラー６１５は、カメラ６２０がシャトルシステム５５５の内容物の画像を取得し得るように傾斜している。カメラシステム５５０は、カメラ６２０が画像を取り込んでいるときにシャトルシステム５５５の内容物を照明する照明システム（例えば、ＬＥＤ照明システム）を追加的に含み得る。
シャトルシステム５５５は、プラットフォーム６２５、シャトル６３０、及びシャトル駆動部６３５を含む。プラットフォーム６２５は、透明又は半透明のプラスチック材料から作られ得る。上述のように、ＬＥＤ照明システムが、カメラシステム５５０が内容物の画像を取り込んでいるときに、プラットフォーム６２５上の内容物を照明するために、プラットフォーム６２５の上方及び／又は下方に設けられ得る。ＬＥＤ照明システムは、可視光又は赤外光を放射して、カメラ６２０のためにプラットフォーム６２５を照明し得る。
シャトル６３０は、プラットフォーム６２５、リザーバ５４０の上、及び導管６４０（図１５Ｃに示される）の上の間を移動され得る。シャトル６３０は、プラットフォーム６２５からリザーバ５４０又は導管６４０のいずれかに薬剤を移送する。シャトル６３０は、シャトル駆動部６３５によって駆動される。シャトル駆動部６３５は、シャトル６３０をプラットフォーム６２５、リザーバ５４０の上、及び導管６４０の上の間で移動させるモータアセンブリ、アクチュエータなどであり得る。
導管６４０は、上述の導管２３５と同様である。さらに、汎用フィードカセット５０５及びカートリッジアセンブリ５３０は、上述のような汎用フィードカセット１０５及びカートリッジ１１５と同様の構成要素を含み得る。
図２２は、カートリッジアセンブリ５３０の一実施形態のブロック図である。図示の例では、カートリッジアセンブリ５３０は、電子プロセッサ７０５、メモリ７１０、トランシーバ７１５、カメラシステム５５０、シャトル駆動部６３５、及び錠剤センサ２４０を含む。電子プロセッサ７０５、メモリ７１０、トランシーバ７１５、カメラシステム５５０、モータアセンブリ５６０、シャトル駆動部６３５、及び錠剤センサ２４０は、１つ又は複数の制御及び／又はデータバス（例えば、通信バス７２０）を介して通信する。図２２は、カートリッジアセンブリ５３０の一つの例示の実施形態のみを示す。カートリッジアセンブリ５３０は、より多い構成要素又はより少ない構成要素を含むことができ、本明細書に明示的に記載されているもの以外の機能を実行することができる。
いくつかの実施形態では、電子プロセッサ７０５、メモリ７１０、及びトランシーバ７１５は、電子プロセッサ３０５、メモリ３１０、及びトランシーバ３１５と同様に実装される。いくつかの実施形態では、汎用フィードカセット５０５又は自動包装機は、全てのカートリッジアセンブリ５３０を制御する、単一の電子プロセッサ７０５、単一のメモリ７１０、及び単一のトランシーバ７１５を含み得る。
カメラシステム５５０は、電子プロセッサ７０５から制御信号を受信する。電子プロセッサ７０５から受信された制御信号に基づいて、カメラシステム５５０は、カメラ６２０及びプラットフォーム６２５を照明する照明システムを制御する。モータアセンブリ５６０は、位置センサ信号を電子プロセッサ７０５に送信し、位置センサ信号に基づいてモータアセンブリ５６０のモータを動作させるために制御信号を受信し得る。上述のように、シャトル駆動部６３５は、モータアセンブリ又はアクチュエータであり得る。シャトル駆動部６３５はまた、シャトル６３０の位置を決定するための位置センサ６５０（図１８Ａ～１８Ｃに示される）を含む。シャトル駆動部６３５は、位置センサ６５０の信号を電子プロセッサ７０５に送信し得、この電子プロセッサは、位置センサの信号に基づいてシャトル６３０を移動させるためにシャトル駆動部６３５に制御信号を送信する。いくつかの実施形態では、シャトルシステム５５５はまた、シャトルホームセンサを含み得、これは、シャトル６３０がホーム位置にあるかどうかを示す。シャトルホームセンサからの信号は、電子プロセッサ７０５に供給されて、シャトル６３０の移動を制御する。
錠剤センサ２４０は、電子プロセッサ７０５と通信して、錠剤が導管６４０を通って分配されるか否かの表示を提供する。電子プロセッサ７０５はまた、インジケータシステム２５０を制御して、各カートリッジ５１５の状態の表示を提供する。カートリッジ５１５はまた、カートリッジセンサ及びソレノイドロックなどの追加の電子装置７２５を含み得る。カートリッジセンサは、カートリッジ５１５が汎用フィードカセット５０５内の正しい位置にあるかどうか及びカートリッジ５１５が正しく取り付けられているかどうかを決定する。ソレノイドロックは、他の薬剤（例えば、カートリッジ５１５によって分配される薬剤とは異なる種類の薬剤）がカートリッジ５１５に追加されるのを防止するために、分配プロセスの間、カートリッジ５１５を所定の位置に保持する。
図２３は、さらに別の実施形態による、汎用フィードカセット８０５及び包装ユニット８１０を含む、例示的な自動包装機８００を示す。図示の例では、汎用フィードカセット８０５は、最大２０個の錠剤を同時に分配することができる。図２３に示す例では、包装ユニット８１０はストリップ包装機である。上述したように、例示的なストリップ包装機は、米国特許出願公開第2013/0318931号及び米国特許出願公開第2017/0015445号に記載されており、これらの両方の全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
図２４～図２６を参照すると、汎用フィードカセット８０５は、ハウジング８１５内に複数のカートリッジスロット８２０を有するハウジング８１５を含む。開口部８２５が、ハウジング８１５の前側（例えば、第１の側部）に設けられ、カセットカバー８３０が、ハウジング８１５の後側（例えば、第２の側部）を覆う。分配開口８３５が、ハウジング８１５の底部側に設けられる。分配開口８３５は、包装ユニット８１０のシュート８３２と連通している。
図２４～２６に示す例では、汎用フィードカセット８０５は、最大２０個のカートリッジスロット８２０を含む。カートリッジスロット８２０は、カートリッジスロット８２０の第２の列がハウジング８１５内のカートリッジスロット８２０の第１の列の上方に設けられるように、二重構成（duplex-formation）で配置される。図２６は、カートリッジスロット８２０の二重構成の側面図を示す。分離プラットフォーム８３４が、カートリッジスロット８２０の第１の列と第２の列との間に設けられる。カートリッジスロット８２０は、開口部８２５を通してカートリッジ８４０を収容する（receive）。各カートリッジスロット８２０用の１つである複数のカートリッジ機構８４５が、カートリッジスロット８２０の第２の列のために、ハウジング８１５の上部に、及び、カートリッジスロット８２０の第１の列のために、分離プラットフォーム８３４に固定される。カートリッジスロット８２０内に収容されるとき、カートリッジ８４０は、カートリッジ機構８４５に接続される。カートリッジ機構８４５は、以下に詳細に説明されるように、カートリッジ８４０から薬剤１８０を個々に分配する。分配開口８３５は、薬剤１８０をカートリッジ８４０から包装のために包装ユニット８１０に移送する。カセットカバー８３０は、ハウジング８１５の後ろ側からカートリッジ機構８４５にアクセスするために取り外すことができる。カートリッジ機構８４５は、技術者がサービスのためにカートリッジ機構８４５を取り外すことができるように、ハウジング８１５に取り外し可能に固定される。
図２７～３０を参照すると、カートリッジ８４０は、リザーバ８５０、リザーバカバー８５５、ホイール８６０、及びすくい部材８６５を含む。リザーバ８５０は、分配プロセス中に薬剤１８０を貯蔵する。ホイール８６０は、カートリッジ８４０の一方の側に設けられ、リザーバ８５０の底部に延在する。リザーバ８５０の底部は、ホイール８６０の反対側の側部、前側、及び後側から始まり、ホイール８６０の底部（図３０参照）の中心で終わる湾曲した形状を有する。リザーバ８５０の湾曲した形状は、リザーバ８５０内の薬剤１８０をホイール８６０の底部に向かって、特にホイール８６０のすくい部材８６５内に導く。
リザーバカバー８５５は、リザーバ８５０の一部（例えば、注ぎ口部分８７０）を覆う。リザーバカバー８５５は、開位置と閉位置との間をピボット動作するように、注ぎ口部分８７０にピボット動作可能に取り付けられている。薬剤師がカートリッジ８４０の内容物を空にするとき、リザーバカバー８５５が開位置にピボット動作し、薬剤１８０がリザーバ８５０からバルク容器内に流出することを可能にする。分配プロセスの間、カートリッジ機構８４５は、リザーバカバー８５５が開くことを防止するためのストッパ８４６を含む。従って、リザーバ８５０内の薬剤１８０は、分配プロセスの間、装置の外にアクセスできない。
歯８７５は、ホイール８６０の外周面に設けられる。分配プロセスの間、歯８７５は、カートリッジ機構８４５のモータアセンブリによって駆動されるシャフトの歯と噛合う。ホイール８６０は、リザーバ８５０から個々の薬剤１８０をすくうための３つのすくい部材８６５を備える。すくい部材８６５は、ホイール８６０内に延びる内方突出部８６６を含む。リザーバ８５０の湾曲面は、薬剤１８０をすくい部材８６５の内方突出部に案内する。すくい部材８６５は、ホイール８６０が回転されているときに薬剤１８０を保持する内方突出部の円周方向端部に沿ったストッパ８６８を含む。すくい部材８６５は、種々のサイズの薬剤１８０を収容するために、種々のサイズで作られ得る。すくい部材８６５は、異なるサイズの薬剤１８０を分配するためのカートリッジ８４０を構成するように交換することができる。また、すくい部材８６５は、洗浄のために取り外され得る。いくつかの実施形態では、ホイール８６０から分離されるのではなく、すくい部材８６５は、ホイール８６０と一体的に形成され得る。これらの実施形態では、ホイール８６０又はカートリッジ８４０は、異なるサイズの薬剤１８０を分配するために交換され得る。
ホイール８６０は、ホイール８６０の回転中にホイール８６０の内側から延び且つ後退する保持ピン８８０（図３２参照）を含む。すくい部材８６５は、保持ピン８８０を受容するための開口部を含む。内方突出部８６６のストッパ及び周方向表面とともに保持ピン８８０は、ホイール８６０が回転しているときに、薬剤１８０を保持するために使用される。ホイール８６０の回転中、すくい部材８６５の内方突出部８６６がリザーバ８５０に遭遇すると、リザーバ８５０内の薬剤１８０は、リザーバ８５０の湾曲形状のためにすくい部材８６５内に内方に移動する。保持ピン８８０は、すくい部材８６５がホイール８６０の底部においてリザーバ８５０に沿って移動しているときに後退される。すくい部材８６５がリザーバ８５０の外に移動すると、保持ピン８８０はすくい部材８６５の周方向端部に向かって前進し、薬剤１８０と係合する。薬剤１８０は、すくい部材８６５の周方向端部と、保持ピン８８０と、ストッパ８６８との間に保持される。すくい部材８６５及び保持ピン８８０は、任意のタイプの薬剤１８０に使用することができる。典型的には、単一の薬剤１８０のみが、保持ピン８８０とすくい部材８６５との間に挟まれ、他の薬剤１８０は、ホイール８６０の回転中にリザーバ８５０内に戻る。すくい部材８６５がホイール８６０の上部を通過すると、保持ピン８８０は再び後退されて、薬剤１８０をカートリッジ機構８４５内に投下する。ホイール８６０及びすくい部材８６５は、合わせて、単一化機構と称され得る。
図２８～２９は、保持ピン８８０を前進及び後退させるために使用されるカム及びフォロア機構８８５を示す。カム及びフォロア機構８８５は、ホイール８６０に設けられている。カム及びフォロア機構８８５は、カム８９０及び複数のフォロア８９５を含む。図示の例では、カートリッジ８４０は、保持ピン８８０の各々に対して１つずつ、３つのフォロア８９５を含む。保持ピン８８０は、フォロア８９５に取り付けられて、フォロア８９５と共に移動する。カム８９０は、カートリッジ８４０に固定され、ホイール８６０が回転されるときでさえ静止したままである。カム８９０は、アーク部８９２と切欠部８９４とを含む。アーク部８９２は、切欠部８９４よりもカム８９０の中心から遠くに延在する。フォロア８９５は、保持ピン８８０に連結された平坦部８９６と、カム８９０の周方向表面と係合するように平坦部８９６から延びる外方突出部８９８とを含む。バネ機構が、フォロア８９５の半径方向内方端部に接続され、フォロア８９５に内方付勢力を提供する。保持ピン８８０は、対応するフォロア８９５がカム８９０のアーク部８９２と係合するときに前進し、対応するフォロア８９５がカム８９０の切欠部８９４と係合するときに後退する。フォロア８９５は、フォロアがカム８９０の切欠部８９４に係合するときに、バネ機構の付勢力により後退する。
図３１～図３５を参照すると、カートリッジ機構８４５は、シャトルシステム９００（例えば、検証システム）、カメラシステム９０５、モータアセンブリ９１０、プリント回路基板９１５、及びロックアウト機構９１６を含む。図３３に示すシャトルシステム９００は、プラットフォーム９２０、シャトル９２５、及びシャトル駆動部９３０を含む。プラットフォーム９２０は、透明又は半透明のプラスチック材料から作られ得る。上述のように、ＬＥＤ照明システム９２２が、カメラシステム９０５が内容物の画像を取り込んでいるときに、プラットフォーム９２０上の内容物を照明するために、プラットフォーム９２０の上及び／又は下に設けられ得る。ＬＥＤ照明システム９２２は、プラットフォーム９２０を照明するために可視光又は赤外光を放射し得る。
典型的には、半透明プラットフォーム９２０を照明するために、プラットフォーム９２０の下方で単一のＬＥＤデバイスが使用され得る。しかし、単一のＬＥＤ装置は、プラットフォーム９２０の表面領域の全てを通して均一な照明を提供することができない可能性がある。特に、各ＬＥＤデバイスは、プラットフォーム９２０の中心がプラットフォームのエッジよりも明るくなるように、光シグネチャ（light signature）を含む。この輝度の不規則性は、画像認識プロセスの間に薬剤１８０を誤認する結果となる可能性がある。プラットフォームの表面領域に渡って均一な輝度を与えるために、いくつかのＬＥＤデバイスがプラットフォームの底面の周囲に配置され得る。いくつかの実施形態では、ＬＥＤデバイスの光シグネチャが検出され、バッキング（backing）９２４（図３６参照）が、ＬＥＤデバイスの光シグネチャを補正するためにプラットフォームに適用され得る。図３６に示されるように、バッキング９２４は、プラットフォーム９２０上で観察される輝度の不規則性を補正するために、ＬＥＤデバイスの光シグネチャを模倣する暗いスポットを含む。各ＬＥＤデバイスは、異なる光シグネチャを有するため、異なるバッキング９２４が、カートリッジ機構８４５の各々について１つずつ展開される。バッキング９２４は、プラットフォーム９２０に適用されるとき、ＬＥＤ照明システム９２２のＬＥＤデバイスからの光を、プラットフォーム９２０の全ての部分が同様の明るさで照明されるように分配する。
シャトル９２５は、プラットフォーム９２０、リザーバ８５０の上、及び導管９３５の上の間で横方向に動かされ得る。シャトル９２５は、プラットフォーム９２０からリザーバ８５０又は導管９３５のいずれかに薬剤を移送する。シャトル９２５は、シャトル駆動部９３０によって駆動される。シャトル駆動部９３０は、シャトル９２５をプラットフォーム９２０、リザーバ８５０の上、及び導管９３５の上の間で移動させるモータアセンブリ、アクチュエータなどであり得る。図示された例では、シャトル駆動部９３０は、シャトル９２５をプラットフォーム９２０、リザーバ８５０、及び導管９３５の間で横方向に移動させる回転ねじ（rotating screw）９３２を含む。
カメラシステム９０５は、カメラ９４０及びミラー９４５を含む。カメラ９４０は、カートリッジ機構８４５の後方に配置される。カメラ９４０は、プラットフォームの内容物の画像を取り込むスチルカメラ又はビデオカメラであり得る。ミラー９４５は、プラットフォーム９２０の真上に配置され、カートリッジ機構８４５の後方に配置されたカメラ９４０がプラットフォーム９２０の画像を取り込むことができるように４５度の角度で傾斜される。
モータアセンブリ９１０は、カートリッジ機構８４５の中央に配置されたシャフト９５５を駆動するモータ９５０を含む。シャフト９５５は、ホイール８６０（図３３参照）の歯８７５と噛合う歯９５６を含む。モータ９５０が駆動されると、シャフト９５５は、ホイール８６０を回転させて、薬剤１８０を個々に分配する。
ＰＣＢ９１５は、カートリッジ機構８４５の電気部品（electrical components）を含む。ＰＣＢ９１５は、ホイール８６０とは反対側に配置される。いくつかの実施形態では、ＰＣＢ９１５は、カートリッジ８４０上に配置されたＲＦＩＤタグ９６５（図２８～２９参照）を検出するアンテナ９６０（図３１参照）を含む。ＲＦＩＤタグ９６５は、カートリッジ８４０の情報を記憶し得る。ＲＦＩＤタグ９６５に記憶された情報は、例えば、カートリッジ８４０の識別情報、カートリッジ８４０の投薬制限（例えば、アレルギー性薬物又は非アレルギー性薬物専用）などを含み得る。
ロックアウト機構９１６は、例えば、ロックアウト機構９１６が作動したときにカートリッジ８４０がカートリッジ機構８４５に装填されるのを防止するロックアウトソレノイドである。分配プロセスの間、全てのカートリッジ機構８４５が調剤する（fill a prescription）ために使用されるわけではない。これらの状況では、ロックアウト機構９１６は、カートリッジ８４０が非アクティブなカートリッジ機構８４５上に配置されるのを防止するために使用される。加えて、ロックアウト機構９１６は、不適合又は間違ったカートリッジ８４０がカートリッジ機構に装填されるのを防止するために使用され得る。例えば、カートリッジ機構８４５は、ＲＦＩＤタグ９６５を読み取って、正しく且つ互換性のあるカートリッジ８４０がカートリッジ機構に装填されているかどうかを決定し得る。カートリッジ機構８４５は、正しいカートリッジ８４０がカートリッジ機構８４５に装填されているときにのみ、ロックアウト機構９１６を非アクティブ化し得る。ロックアウト機構９１６はまた、カートリッジ８４０がカートリッジ機構８４５から取り外されるのを防止するために使用され得る。特に、ロックアウト機構９１６は、カートリッジ機構８４５に装填されたときに、カートリッジ８４０を所定の位置にロックする。分配プロセスの間、ロックアウト機構９１６は、カートリッジ８４０の取り外しを防止するために作動される。ロックアウト機構９１６は、分配プロセスが完了し、カートリッジ８４０がカートリッジ機構８４５から取り外されることができるとき、非アクティブ化され得る。
図３５は、カートリッジ機構８４５の一実施形態のブロック図である。図示の例では、カートリッジ機構８４５は、電子プロセッサ９７０、メモリ９７５、トランシーバ９８０、カメラシステム９０５、モータアセンブリ９１０、ロックアウト機構９１６、シャトル駆動部９３０、アンテナ９６０、錠剤センサ２４０、及びインジケータシステム９９０を含む。電子プロセッサ９７０、メモリ９７５、トランシーバ９８０、カメラシステム９０５、モータアセンブリ９１０、ロックアウト機構９１６、シャトル駆動部９３０、及び錠剤センサ２４０は、１つ又は複数の制御及び／又はデータバス（例えば、通信バス９８５）を介して通信する。図３５は、カートリッジ機構８４５の一つの例示の実施形態のみを示す。カートリッジ機構８４５は、より多くの構成要素又はより少ない構成要素を含んでもよく、本明細書に明示的に記載される以外の機能を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、電子プロセッサ９７０、メモリ９７５、及びトランシーバ９８０は、電子プロセッサ３０５、メモリ３１０、及びトランシーバ３１５と同様に実装される。いくつかの実施形態では、汎用フィードカセット８０５又は自動包装機８００は、すべてのカートリッジ機構８４５を制御する、単一の電子プロセッサ９７０、単一のメモリ９７５、及び単一のトランシーバ９８０を含み得る。
カメラシステム９０５は、電子プロセッサ９７０から制御信号を受信する。電子プロセッサ９７０から受信された制御信号に基づいて、カメラシステム９０５は、カメラ９４０及びプラットフォーム９２０を照明する照明システムを制御する。モータアセンブリ９１０は、位置センサ１７５信号を電子プロセッサ９７０に送信し、位置センサ１７５信号に基づいてモータアセンブリ９１０のモータを動作させるように制御信号を受信し得る。上述のように、シャトル駆動部９３０は、モータアセンブリ又はアクチュエータであり得る。シャトル駆動部９３０はまた、シャトル９２５の位置を決定する位置センサを含み得る。シャトル駆動部９３０は、位置センサ信号を電子プロセッサ９７０に送信することができ、この電子プロセッサは、位置センサ信号に基づいてシャトル９２５を移動させるように制御信号をシャトル駆動部９３０に送信する。いくつかの実施形態において、シャトルシステム９００はまた、シャトルホームセンサを含んでもよく、これは、シャトル９２５がホーム位置にあるかどうかを示す。シャトルホームセンサからの信号は、電子プロセッサ９７０に供給されて、シャトル９２５の移動を制御する。
錠剤センサ２４０は、電子プロセッサ９７０と通信して、錠剤が導管９３５を通って分配されるか否かの表示を提供する。電子プロセッサ９７０はまた、インジケータシステム２５０を制御して、各カートリッジ８４０の状態の表示を提供する。インジケータシステム９９０は、半透明プラスチック材料の後ろに設けられた１つ又は複数のＬＥＤを含み得る。電子プロセッサ９７０は、インジケータシステム９９０を使用して、例えば、カートリッジ８４０がカートリッジスロット８２０に正しく配置されているかどうかを表示することができる。電子プロセッサ９７０は、例えば、青色ＬＥＤを作動させて、次のカートリッジ８４０が対応するカートリッジスロット８２０（すなわち、青色ＬＥＤが作動されているカートリッジ機構８４５に対応するカートリッジスロット８２０）に配置されるべきであることを示すことができる。電子プロセッサ９７０は、例えば緑色ＬＥＤを作動させて、カートリッジ８４０がカートリッジスロット８２０に正しく配置されたことを示すことができる。電子プロセッサ９７０は、例えば、赤色ＬＥＤを作動させて、カートリッジ８４０がカートリッジスロット８２０に正しく配置されなかったことを示すことができる。加えて、電子プロセッサ９７０は、インジケータシステム９９０を使用して、カートリッジ８４０をどこに配置するか及びカートリッジ８４０をいつ取り外すかの表示を提供することができる。例えば、電子プロセッサ９７０は、青色ＬＥＤを作動させて、薬剤師が作動されたＬＥＤに対応するカートリッジスロット８２０にカートリッジ８４０を配置することができることを示すことができる。電子プロセッサ９７０は、再び青色ＬＥＤを作動させて、分配プロセスが完了し、カートリッジ８４０がカートリッジスロット８２０から取り外され得ることを示すことができる。
図３７は、プラットフォーム９２０に薬剤を送達する一つの例示の方法１０６０を示すフローチャートである。図３７に示されるように、方法１０６０は、モータアセンブリ９１０を使用して、リザーバ８５０の底部を越えてすくい部材８６５を回転させることを含む（ブロック１０６５において）。図３０を参照すると、すくい部材８６５がリザーバ８５０の底部にある場合、薬剤１８０は、リザーバ８５０の湾曲した形状のためにすくい部材８６５の内方突出部８６６内に移動する。薬剤１８０が内方突出部８６６内に移動すると、すくい部材８６５のストッパ８６８は、すくい部材８６５がリザーバ８５０の底部を超えて回転するときに、リザーバ８５０の底部を超えて少なくとも１つの薬剤１８０を保持する。すくい部材８６５は、ホイール８６０の円周方向端部に沿ってホイール８６０内に配置される。ホイール８６０は、すくい部材８６５を回転させるように回転される。上述のように、ホイール８６０の歯８７５は、モータ９５０によって駆動されるシャフト９５５の歯と噛合う。
また、方法１０６０は、カム及びフォロア機構８８５を使用して、保持ピン８８０をすくい部材８６５内に前進させることを含む（ブロック１０７０において）。図２８及び３０を参照すると、すくい部材８６５がリザーバ８５０の底部を超えて回転すると、すくい部材８６５に対応するフォロア８９５は、カム８９０のアーク部８９２に遭遇する。その後、フォロア８９５は前進され、これは、保持ピン８８０を、すくい部材８６５の内方突出部８６６の周囲に向かって前進させる。
方法１０６０は、さらに、薬剤を保持ピン８８０とストッパ８６８との間に保持することを含む（ブロック１０７５において）。保持ピン８８０が前進すると、薬剤１８０が、保持ピン８８０と、すくい部材８６５の周方向端部と、ストッパ８６８との間に保持される。薬剤１８０は、すくい部材８６５がホイール８６０の上部（頂部）を通過するまで、このような方法で保持される。
また、方法１０６０は、モータアセンブリ９１０を使用して、すくい部材８６５をホイール８６０の上部を越えて回転させることを含む（ブロック１０８０において）。上述のように、モータアセンブリ９１０は、ホイール８６０を回転させて、すくい部材８６５を回転させる。モータアセンブリ９１０はまた、ホイール８６０の位置を検出する位置センサ（図示せず）を含み得る。例えば、モータアセンブリ９１０は、ホイール８６０の位置を決定するためにホイール８６０上の特定の位置に配置された磁石を検出するホールセンサを含み得る。他の実施形態において、位置センサは、光学センサなどであり得る。
方法１０６０は、さらに、カム及びフォロア機構８８５を使用して、薬剤１８０をプラットフォーム９２０（又は、例えば、予想される薬剤１８０（例えば、正しい、単一の、及び壊れていない薬剤１８０）が送達されることを検証する検証システム）の上に落とすために保持ピン８８０を後退させることを含む（ブロック１０８５において）。図２８及び３０を参照すると、すくい部材８６５がホイール８６０の上部を越えて回転すると、すくい部材８６５に対応するフォロア８９５は、カム８９０の切欠部８９４に遭遇する。その後、フォロア８９５は後退され、これは保持ピン８８０をすくい部材８６５の内方突出部８６６の周囲から離すように後退させる。保持ピン８８０が後退すると、薬剤１８０は、すくい部材８６５からプラットフォーム９２０に落下する。すくい部材８６５は、すくい部材８６５の半径方向内方部分に湾曲部を含むように成形され得る。薬剤１８０が保持ピン８８０によって解放されるとき、湾曲部は、薬剤１８０をホイール８６０から離してプラットフォーム９２０上に押す。従って、方法１０６０は、プラットフォーム９２０に単一の薬剤１８０を送達する。
従って、本発明は、とりわけ、自動包装機のための汎用フィード機構を提供する。
次の付記を記す。
(付記１)
複数の薬剤を貯蔵するためのリザーバと；
前記リザーバ内に配置される底部を含むホイールであって、前記リザーバに対して回転可能である、ホイールと；
前記ホイールと共に回転し且つ前記リザーバから薬剤を単一化するように前記ホイール上に設けられたすくい部材と；
を有する、
自動包装機のためのカートリッジ。
(付記２)
前記すくい部材は、前記ホイール内に内方に延びる内方突出部を含み、前記リザーバは、前記すくい部材が前記リザーバ内にあるとき、前記複数の薬剤を前記内方突出部に向けて案内する湾曲形状を含む、
付記１に記載のカートリッジ。
(付記３)
前記すくい部材は、前記ホイールが回転するとき前記薬剤を保持するための前記内方突出部の周方向端部に沿ったストッパを含む、
付記２に記載のカートリッジ。
(付記４)
前記ホイール及び前記すくい部材を通って延びる保持ピンをさらに有し、前記薬剤は、前記保持ピン、前記ストッパ、及び前記すくい部材の前記周方向端部の間に単一の薬剤を保持することによって単一化される、
付記３に記載のカートリッジ。
(付記５)
前記保持ピンに結合され、前記すくい部材内で前記保持ピンを前進させる又は後退させるように構成されるカム及びフォロア機構をさらに有する、
付記４に記載のカートリッジ。
(付記６)
前記カム及びフォロア機構は、前記すくい部材が前記ホイールの前記底部を越えて回転されるとき前記保持ピンを前進させ、前記すくい部材が前記ホイールの頂部を越えて回転されるとき前記保持ピンを後退させる、
付記５に記載のカートリッジ。
(付記７)
前記ホイールは前記ホイールの外周表面に設けられた歯を含み、前記歯はモータアセンブリの歯と噛合い、前記モータアセンブリは前記ホイールを回転させる、
付記１に記載のカートリッジ。
(付記８)
前記薬剤のバルク容器から前記リザーバに前記薬剤を案内するように前記リザーバの上に設けられた注ぎ口部分をさらに有する、
付記１に記載のカートリッジ。
(付記９)
開位置と閉位置との間をピボット動作するように前記注ぎ口部分にピボット動作可能に結合されるリザーバカバーをさらに有する、
付記８に記載のカートリッジ。
(付記１０)
前記カートリッジの情報を記憶するように構成されるＲＦＩＤタグをさらに有する、
付記１に記載のカートリッジ。
(付記１１)
カートリッジから薬剤を受け取るように構成されたプラットフォームと；
カメラシステムと；
前記カメラシステムに結合される電子プロセッサであって、前記電子プロセッサは：
前記プラットフォームの画像を取り込むように前記カメラシステムを制御し；
前記画像に基づいて予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されたかどうかを決定し；
前記予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されるという決定に応答して、前記カートリッジから前記薬剤を分配し；
前記予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されないという決定に応答して、前記薬剤を前記カートリッジに戻す；
ように構成される、電子プロセッサと；
を有する、
自動包装機のためのカートリッジ機構。
(付記１２)
前記薬剤を前記プラットフォームから第１の位置及び第２の位置に移動させる前記プラットフォームの上に設けられるシャトルと；
前記シャトルに結合されるシャトル駆動部であって、前記プラットフォーム、前記第１の位置、及び前記第２の位置の間で前記シャトルを駆動する、シャトル駆動部と；
をさらに有し、
前記電子プロセッサはさらに：
前記薬剤を前記カートリッジから分配するために前記シャトルを前記第１の位置に駆動するよう前記シャトル駆動部を制御し；
前記薬剤を前記カートリッジに戻すために前記シャトルを前記第２の位置に駆動するよう前記シャトル駆動部を制御する；
ように構成される、
付記１１に記載のカートリッジ機構。
(付記１３)
前記シャトルが前記第１の位置にあるとき、前記シャトルは前記カートリッジのリザーバの上にあり、前記シャトルが前記第２の位置にあるとき、前記シャトルは前記カートリッジの導管の上にある、
付記１２に記載のカートリッジ機構。
(付記１４)
前記薬剤が前記導管を通って分配されるかどうかを検出する前記導管に並んで設けられる錠剤センサをさらに有する、
付記１３に記載のカートリッジ機構。
(付記１５)
前記カートリッジの単一化機構を駆動するモータアセンブリをさらに有し、前記電子プロセッサはさらに、前記薬剤を前記プラットフォームに送達するために前記モータアセンブリを制御するように構成される、
付記１２に記載のカートリッジ機構。
(付記１６)
前記単一化機構の位置を検出するとともに前記単一化機構の前記位置を示す位置信号を前記電子プロセッサに提供する、位置センサをさらに有し、前記電子プロセッサはさらに、前記位置センサから受信される前記位置信号に基づいて前記薬剤が前記プラットフォームに送達されることを決定するように構成される、
付記１５に記載のカートリッジ機構。
(付記１７)
前記カメラシステムは：
前記プラットフォームの上に傾斜して配置されるミラーと；

前記ミラーを使用して前記プラットフォームの前記画像を取り込むカメラと；
を含む、
付記１２に記載のカートリッジ機構。
(付記１８)
アンテナをさらに有し、
前記電子プロセッサは、前記アンテナに結合されるとともに、さらに：
前記アンテナを使用して、前記カートリッジから分配されている前記薬剤のタイプを決定するために前記カートリッジのＲＦＩＤタグを読み取るように構成される、
付記１２に記載のカートリッジ機構。
(付記１９)
前記電子プロセッサによって制御される照明システムをさらに有し、前記電子プロセッサはさらに、前記カメラシステムが前記プラットフォームの前記画像を取り込んでいるとき、前記プラットフォームの内容物を照明するよう前記照明システムを制御するように構成される、
付記１２に記載のカートリッジ機構。
(付記２０)
カートリッジ機構を使用してカートリッジから薬剤を分配する方法であって：
前記カートリッジ機構のプラットフォームに前記薬剤を送達するステップと；
電子プロセッサを使用して、前記プラットフォームの画像を取り込むようにカメラシステムを制御するステップと；
前記電子プロセッサを使用して、前記画像に基づいて予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されたかどうかを決定するステップと；
前記予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されるという決定に応答して、前記カートリッジから前記薬剤を分配するステップと；
前記予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されないという決定に応答して、前記カートリッジに前記薬剤を戻すステップと；を含む、
方法。
(付記２１)
前記電子プロセッサを使用して、前記カートリッジから前記薬剤を分配するために前記カートリッジ機構のシャトルを第１の位置に駆動するようシャトル駆動部を制御するステップと；
前記電子プロセッサを使用して、前記カートリッジに前記薬剤を戻すために前記シャトルを第２の位置に駆動するよう前記シャトル駆動部を制御するステップと；
をさらに含み、
前記シャトルが前記第１の位置にあるとき、前記シャトルは前記カートリッジのリザーバの上にあり、前記シャトルが前記第２の位置にあるとき、前記シャトルは前記カートリッジの導管の上にある、
付記２０に記載の方法。
(付記２２)
前記導管に並んだ錠剤センサを使用して、前記薬剤が前記導管を通って分配されるかどうかを検出するステップをさらに含む、
付記２１に記載の方法。
(付記２３)
前記電子プロセッサを使用して、前記プラットフォームに前記薬剤を送達するようにモータアセンブリを制御するステップをさらに有し、前記モータアセンブリは、前記薬剤を送達するよう前記カートリッジの単一化機構を駆動する、
付記２０に記載の方法。
(付記２４)
位置センサを使用して、前記単一化機構の位置を検出するステップと；
前記位置センサを使用して、前記単一化機構の前記位置を示す位置信号を前記電子プロセッサに提供するステップと；
前記位置センサから受信される前記位置信号に基づいて、前記薬剤が前記プラットフォームに送達されたことを決定するステップと；をさらに含む、
付記２３に記載の方法。
(付記２５)
前記電子プロセッサを使用して、前記カメラシステムが前記プラットフォームの前記画像を取り込んでいるとき、前記プラットフォームの内容物を照明するよう照明システムを制御するステップをさらに含む、
付記２０に記載の方法。

Claims (1)

  1. カートリッジから薬剤を受け取るように構成されたプラットフォームと；
    カメラシステムと；
    前記カメラシステムに結合される電子プロセッサであって、前記電子プロセッサは：
    前記プラットフォームの画像を取り込むように前記カメラシステムを制御し；
    前記画像に基づいて予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されたかどうかを決定し；
    前記予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されるという決定に応答して、前記カートリッジから前記薬剤を分配し；
    前記予想される薬剤が前記プラットフォームに送達されないという決定に応答して、前記薬剤を前記カートリッジに戻す；
    ように構成される、電子プロセッサと；
    を有する、
    自動包装機のためのカートリッジ機構。
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