CN111787901A - 用于自动包装机的通用供给机构 - Google Patents

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Abstract

提供了一种包括仓和仓机构的自动包装机。用于自动包装机的仓包括贮存器和轮子，贮存器用于存储多个药物，轮子包括放置在贮存器中的底部部分。仓还包括舀取部件，该舀取部件设置在轮子上，以与轮子一起旋转并使来自贮存器的药物单个化。用于自动包装机的仓机构包括相机系统和构造成从仓接收药物的平台。仓机构还包括联接到相机系统的电子处理器，该电子处理器配置成响应于确定预期药物被递送到平台而从仓分配药物，并且响应于确定预期药物未被递送到平台而使药物返回到仓。

Description

用于自动包装机的通用供给机构
技术领域
本发明涉及一种用于药物的自动包装机。更特别地，本发明涉及一种用于向自动包装机提供药物的供给机构。
发明内容
一个实施例提供了一种用于自动包装机的仓(cartridge)，该仓包括贮存器和轮子，贮存器用于存储多个药物，轮子包括放置在贮存器中的底部部分。轮子能够相对于贮存器旋转。仓还包括舀取部件，该舀取部件设置在轮子上，以与轮子一起旋转并使来自贮存器的药物单个化。
另一个实施例提供了一种用于自动包装机的仓机构，该仓机构包括相机系统和构造成从仓接收药物的平台。仓机构还包括联接到相机系统的电子处理器。电子处理器配置成控制相机系统以捕获平台的图像，并基于图像来确定是否预期药物被递送到平台。电子处理器还配置成响应于确定预期药物被递送到平台而从仓分配药物。电子处理器进一步配置成响应于确定预期药物未被递送到平台而使药物返回到仓。
另一个实施例提供了一种使用仓机构来从仓分配药物的方法。该方法包括将药物递送到仓机构的平台，以及使用电子处理器来控制相机系统以捕获平台的图像。该方法还包括使用电子处理器来基于图像确定是否预期药物被递送到平台。该方法包括响应于确定预期药物被递送到平台而从仓分配药物，以及响应于确定预期药物未被递送到平台而使药物返回到仓。
附图说明
图1A-C是根据一些实施例的自动包装机的平面视图。
图2是根据一些实施例的通用供给盒的透视图。
图3是根据一些实施例的图2的通用供给盒的平面仰视图。
图4是根据一些实施例的图2的通用供给盒的透视图，其中顶部和侧部框架被移除。
图5是根据一些实施例的图2的通用供给机构的仓的平面前视图。
图6是根据一些实施例的图5的仓的平面后视图。
图7是根据一些实施例的图5的仓的透视图，其中贮存器被移除。
图8是根据一些实施例的图5的仓的舀取盘的透视图。
图9A和图9B是根据一些实施例的图8的舀取盘的透视图。
图10是根据一些实施例的图5的仓的平台的透视图。
图11是根据一些实施例的图5的仓的框图。
图12是根据一些实施例的从图5的仓分配药物的方法的流程图。
图13是根据一些实施例的自动包装机的透视图。
图14A和图14B是根据一些实施例的通用供给盒的透视图。
图15A、图15B和图15C是根据一些实施例的通用供给盒的透视图，其中顶部和侧部框架被移除，并示出了通用供给机构的仓组件。
图16是根据一些实施例的图15的仓组件的透视图。
图17A、图17B和图17C是根据一些实施例的图15的仓的透视图，其中斜槽(spout)被移除。
图18A、图18B和图18C是根据一些实施例的图15的仓的舀取盘的透视图。
图19是根据一些实施例的图15的仓的舀取盘的透视图。
图20是根据一些实施例的图15的仓的舀取盘的另一透视图。
图21是根据一些实施例的图15的仓的舀取盘的平面视图，示出了凸轮和从动件机构。
图22是根据一些实施例的图15的仓组件的框图。
图23是根据一些实施例的自动包装机的前透视图。
图24是根据一些实施例的图23的自动包装机的通用供给盒的前透视图。
图25是根据一些实施例的图24的通用供给盒的前透视图，其中壳体的部分被移除。
图26是根据一些实施例的图24的通用供给盒的平面视图。
图27是根据一些实施例的图24的通用供给盒的仓的透视图。
图28是根据一些实施例的图27的仓的后透视图。
图29是根据一些实施例的图27的仓的后透视图。
图30是根据一些实施例的图27的仓的横截面视图。
图31是根据一些实施例的图24的通用供给盒的仓机构的透视图。
图32是根据一些实施例的图27的仓的轮子以及图31的仓机构的相机系统和穿梭(shuttle)系统的透视图。
图33是根据一些实施例的图27的仓和图31的仓机构的透视图。
图34是根据一些实施例的图27的仓和图31的仓机构的透视图。
图35是根据一些实施例的图31的仓机构的框图。
图36示出了施加到根据一些实施例的图31的仓机构的平台的背衬。
图37是根据一些实施例的将药物递送到图31的仓机构的平台的方法的流程图。
具体实施方式
在详细解释本发明的任何实施例之前，要理解的是，本发明在其应用方面不限于在以下描述中阐述或在以下附图中示出的构件的构造和布置的细节。本发明能够有其它实施例，并且能够以多种方式实践或执行。
药店使用若干类型的包装来向消费者提供药剂产品或药物。包装类型可包括条带包装、泡罩(blister)卡等。大多数药店使用自动包装机，以便将药物包装到条带包装或泡罩卡中，并在这些包装上提供说明。在一些实施例中，泡罩卡也可由药剂师或药店技术人员手工包装。自动包装机允许药店通过高效地包装药物来为大量顾客服务。自动包装机包括马达基座，以接收一个或多个盒。各个盒存储一种特定种类或尺寸的药物，并由马达基座操作，以将药物一个接一个地分配到包装机中。
由于从盒单独地分配药物所涉及的机构，盒是昂贵的，存储有限数量的药物，并且占用许多空间。药店可能不得不保存大量的盒来为患者服务，这增加了成本。盒还缺乏验证系统来验证从盒恰当地分配药物。
为了降低药店的成本，本发明的独立实施例提供了一种用于包装机的通用供给机构，其允许药店使用廉价的通用散装罐来存储不同类型(例如，形状、尺寸等)的药物并将药物分配到包装机。通用罐具有大的容量，以存储数百个药物。如这里所提到的，药物可包括药丸、胶囊、药片等。
图1A-C示出了示例自动包装机100，其包括第一通用供给盒105A、第二通用供给盒105B和包装单元110。第一通用供给盒105A和第二通用供给盒105B可共同被称为通用供给盒105。通用供给盒105从散装罐接收药物，并将药丸单独地分配到包装单元110。各个通用供给盒105可同时分配10个单独的药丸。在图1B和图1C中所示出的包括两个通用供给盒105的布置中，自动包装机100可用于同时分配和包装二十个不同的药丸。在一些实施例中，自动包装机100可仅包括单个通用供给盒105。
包装单元110接收单独药丸并将药丸包装到泡罩卡或小袋包装中，以提供给消费者。在图1A和图1B中所示出的示例中，包装单元是泡罩卡包装机110。泡罩卡包装机110从通用供给盒105接收单独药物，并将药物包装到泡罩卡中，以用于分发给消费者。泡罩卡包装机110包括第一抽屉112A和第二抽屉112B。泡罩卡包装机110在在第一抽屉112A中包装泡罩卡与在第二抽屉112B中包装泡罩卡之间交替。照此，当泡罩卡包装机110在第二抽屉112B中包装泡罩卡时，药剂师可接近第一抽屉112A以移除已包装的泡罩卡。在一些实施例中，泡罩卡可由泡罩卡包装机110自动包装，并且标签可由泡罩卡包装机110自动施加。备选地，泡罩卡可由药剂师或药店技术人员包装，并且标签可由药剂师或药店技术人员施加。
在图1C中所示出的示例中，包装单元是条带包装机110。公布号为2013/0318931的美国专利申请和公布号为2017/0015445的美国专利申请中描述了示例条带包装机，这两个专利申请的全部内容通过引用而并入本文中。图1A-C仅示出了自动包装机100的示例实施例。自动包装机100可包括比图1A-C中所示出的构件更多或更少的构件，并且可执行除了本文中明确描述的功能之外的功能。
图2-6示出了通用供给盒105的多个视图。如图4中所显示的，通用供给盒105包括布置在通用供给盒105的壳体内的多个仓115。在一个示例中，通用供给盒可包括至多十个仓115。药剂师可将药物从散装罐装载到仓115中的各个仓中。相同的药物可装载到各个仓115中，或者不同的药物可装载到各个仓115中。仓115独立地将药物分配到包装单元110。
参考图2和图3，通用供给盒105包括分配开口205，仓通过分配开口205而将药物分配到包装单元110。另外，通用供给盒105还包括位于通用供给盒105的后部处的直通(pass-through)导管225。在自动包装机100上，第一通用供给盒105A的直通导管225与第二通用供给盒105B的分配开口205对准。照此，包装单元110通过第一通用供给盒105A的分配开口205而从第一通用供给盒105A接收药物，并通过第一通用供给盒105A的直通导管225而从第二通用供给盒105B接收药物。
如图5-7和图11中所显示的，各个仓115包括斜槽120、贮存器125、轮子130、相机系统135和穿梭系统140(例如，验证系统)。仓115还包括未示出的其它电子器件和传感器。斜槽120设置在贮存器125的顶部上，以将药物从散装罐引导至贮存器125。贮存器125在分配过程期间存储药物。贮存器125和斜槽120能够从仓115脱离，从而允许药剂师在分配过程之后移除贮存器125和斜槽120。药剂师可在分配过程之后通过拆卸贮存器125并使用斜槽将贮存器125向散装容器中排空而使任何未使用的药物返回到散装容器。如果仓115将装载不同类型的药物，则药剂师也可清洁斜槽120和贮存器125。
轮子130设置在仓115的内侧，并包括放置在贮存器125中的底部部分。轮子130由设置在仓115的顶部处的马达组件145驱动。特别地，轮子130包括与马达组件145互锁的齿，并且马达组件145使用轮子和马达组件145的互锁的齿来旋转轮子130。参考图6，传感器盘165固定到轮子130的后表面，并包括磁棒170。磁棒170由马达组件145的位置传感器175检测，以确定轮子130的速度和/或位置。位置传感器175固定到仓115的侧壳体，使得位置传感器175与传感器盘165的磁棒170对准。在一个示例中，位置传感器175是霍尔效应传感器。
参考图8-9B，舀取盘150(例如，舀取部件或舀取附件)搭扣到轮子130上，以从贮存器125舀取药物180。舀取盘150包括一个或多个向内突出部155和位于向内突出部155的外拐角处的腔穴(pocket)160。在所示出的示例中，舀取盘150包括四个向内突出部155和四个腔穴160。向内突出部155朝向轮子130突出到盘中。在轮子130旋转期间，当向内突出部155遇到贮存器125和贮存器125中的大量药物180时，药物180向内移动到向内突出部155中。由于轮子130和向内突出部155的旋转，药物180在腔穴160的方向上取向。当腔穴160旋转经过取向的药物180时，腔穴160舀取单独的药物180。马达组件145继续旋转轮子130，使得腔穴160移动经过轮子130的顶部，并将舀取的药物180递送到穿梭系统140。在一些实施例中，舀取盘150可包括用以拾取药物180的孔而不是向内突出部155和腔穴160。在这些实施例中，真空系统可用于从贮存器125拾取药物180。例如，真空泵可放置在轮子130的后部处，以通过孔提供真空力。当通过轮子130的旋转而将孔移动到贮存器125时，真空力使药物180粘到孔上。在一些实施例中，舀取盘150(例如，舀取部件)可与轮子130一体形成，而不是与轮子130分离。轮子130和舀取盘150可一起被称为单个化机构。
各个仓115可包括具有不同尺寸的向内突出部155和腔穴160的舀取盘150。这允许不同的仓115用于不同尺寸或类型的药物180。舀取盘150也可为可拆卸的，使得药剂师可基于从仓115分配的药物的尺寸或类型来改变舀取盘。
当腔穴160和褶皱突出部155经过穿梭系统140时，药物180被单独地递送到穿梭系统140。相机系统135可用于验证预期药物180(例如，仅单个完整的(或未破损的)药物180)被递送到穿梭系统140。所示出的相机系统135包括放置在穿梭系统140上方的镜子185和放置在斜槽120的顶部上的相机190。镜子185是倾斜的，使得相机190可获取穿梭系统140的内含物的图像。相机系统135可另外包括照明系统(例如，LED照明系统)，以在相机190捕获图像时照亮穿梭系统140的内含物。
穿梭系统140包括平台195、穿梭件200和穿梭件驱动器210。参考图10，平台195包括中间的基部部分215、基部部分215的第一侧上的第一开口220和基部部分215的第二侧上的第二开口230。第一开口220定位在贮存器125上方，以使一个或多个药物180返回到贮存器125。第二开口230定位在设置在各个仓115的底部处的分配开口205(在图3中显示)上方。平台195可由透明或半透明的塑料材料制成。如上文所描述的，LED照明系统可设置在平台195的上方和/或下方，以在相机系统135捕获平台195的基部部分215上的内含物的图像时照亮内含物。LED照明系统可发射可见光或红外光来为相机190照亮基部部分215。
穿梭件200可在基部部分215、第一开口220与第二开口230之间移动。穿梭件200将药物从基部部分215通过第一开口220转移到贮存器125，或者通过第二开口230转移到分配开口205。穿梭件200由穿梭件驱动器210驱动。穿梭件驱动器210可为马达组件、致动器等，其在基部部分215、第一开口220(例如，第一位置)与第二开口230(例如，第二位置)之间移动穿梭件200。
返回参考图5-7，仓115可另外包括在第二开口230与分配开口205之间的导管235(图7)。药丸传感器240可设置在导管235旁边，药丸传感器240感测药丸是否通过导管235分配。药丸传感器240可为物体传感器，诸如红外传感器、超声波传感器、光电传感器、光束/激光束、相机等。包括仓115的电子器件的PCB组件245也可设置在导管235旁边。PCB组件245电联接到相机系统135、穿梭系统140和/或药丸传感器240，以控制仓115的操作。
通用供给盒105还可包括指示器系统250(见图11)，例如，LED指示器系统。在所示出的示例中，为各个仓115提供一个或多个LED。指示器系统250可改变颜色以指示各个仓115的状态。例如，指示器系统250可开启绿色LED以指示仓115恰当地运行。指示器系统250可开启红色LED以指示仓115是空的或者仓115中存在堵塞。指示器系统250还可指示例如仓115是锁定还是未锁定的、仓115是否需要更换等。
图11是仓115的一个实施例的框图。在所示出的示例中，仓115包括电子处理器305、存储器310、收发器315、相机系统135、穿梭件驱动器210和药丸传感器240。电子处理器305、存储器310、收发器315、相机系统135、马达组件145、穿梭件驱动器210和药丸传感器240通过一条或多条控制和/或数据总线(例如，通信总线320)进行通信。图10仅示出了仓115的一个示例实施例。仓115可包括更多或更少的构件，并且可执行除了本文中明确描述的功能之外的功能。
在一些实施例中，电子处理器305实施为具有单独存储器(诸如存储器310)的微处理器。在其它实施例中，电子处理器305可实施为微控制器(其中存储器310在同一芯片上)。在其它实施例中，电子处理器305可使用多个处理器来实施。另外，电子处理器305可部分或全部实施为例如现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等，并且可不需要存储器310或相应地修改存储器310。在所示出的示例中，存储器310包括非暂时性计算机可读存储器，非暂时性计算机可读存储器存储由电子处理器305接收和执行以实施本文中所描述的仓115的功能的指令。存储器310可包括例如程序存储区域和数据存储区域。程序存储区域和数据存储区域可包括不同类型的存储器(诸如只读存储器和随机存取存储器)的组合。
收发器315实现自动包装机100的控制系统与电子处理器305之间的有线或无线通信。在一些实施例中，仓115可包括单独的发射和接收构件(例如，发射器和接收器)，而不是收发器315。
相机系统135从电子处理器305接收控制信号。基于从电子处理器305接收的控制信号，相机系统135控制相机190和照亮平台195的指示器系统250。马达组件145可向电子处理器305发送位置传感器175的信号，并接收控制信号，以基于位置传感器信号来操作马达组件145的马达。如上文所描述的，穿梭件驱动器210可为马达组件或致动器。穿梭件驱动器210还可另外包括位置传感器，以确定穿梭件200的位置。穿梭件驱动器210可向电子处理器305发送位置传感器信号，电子处理器305向穿梭件驱动器210发送控制信号，以基于位置传感器信号来移动穿梭件200。在一些实施例中，穿梭系统140还可包括穿梭件原位传感器，其指示穿梭件200是否处于原位置。来自穿梭件原位传感器的信号被提供给电子处理器305，以控制穿梭件200的移动。
药丸传感器240与电子处理器305通信，以提供药丸是否通过导管235分配的指示。电子处理器305还控制指示器系统250以提供各个仓115的状态的指示。仓115还可包括额外的电子器件325，诸如仓传感器和螺线管锁。仓传感器确定仓115在通用供给盒105中是否处于正确位置，以及仓115是否恰当地安装。螺线管锁在分配过程期间将仓115保持就位，以阻止其它药物(例如，属于与由仓115分配的药物不同的种类)添加到仓115。
图12是示出从仓115分配药物的一个示例方法400的流程图。如图12中所示出的，方法400包括旋转轮子130以将药物180递送到穿梭系统140(在框405处)。当分配过程开始时，电子处理器305向马达组件145提供控制信号以旋转轮子130。固定到轮子130的舀取盘150使用腔穴160来舀取单独的药物180。在一些实施例中，舀取盘150可使用如上文所描述的真空系统来拾取药物180。在这些实施例中，电子处理器305还可提供控制信号以操作真空系统。当轮子130旋转使得腔穴160定位在穿梭系统140上方时，舀取盘150将药物180递送到穿梭系统140。药物180被递送到平台195的基部部分215。
自动包装机100可在任何一个包装中仅包装属于某一种类的单个药物。相应地，仓115可能需要验证预期药物180(例如，单个未破损的药物180)被分配到包装单元110。方法400进一步包括确定是否仅单个未破损的药物180被递送到穿梭系统140(在框410处)。这也可被称为单个化验证。电子处理器305控制相机系统135以获取基部部分215的内含物的图像。镜子185将基部部分215的内含物反射到相机190，相机190捕获图像。相机190将捕获的图像提供给电子处理器305以用于验证。电子处理器305可在捕获的图像上使用图像识别技术，以确保仅单个未破损的药物180被递送到穿梭系统。公布号为2018/0091745的美国专利申请中描述了示例图像识别技术，该专利申请的全部内容通过引用而并入本文中。
当电子处理器305确定多于一个的药物180已被递送到穿梭系统140或者破损的药物180已被递送到穿梭系统140时，方法400包括使穿梭系统140的内含物返回到贮存器125(在框415处)。电子处理器305控制穿梭件驱动器210以将穿梭件200从基部部分215移动到第一开口220(例如，第一位置)。穿梭件200使内含物从基部部分215通过第一开口220返回到贮存器125。方法400返回到框405，以将下一个药物180递送到穿梭系统140。
当电子处理器305确定仅一个未破损的药物180已被递送到穿梭系统140时，方法400包括确定是否正确的药物180被递送到穿梭系统140(在框420处)。如上文所描述的，电子处理器305可使用上文并入的图像识别技术来确定是否正确类型的药物180已被递送到穿梭系统140。
当电子处理器305确定错误类型的药物180被递送到穿梭系统140时，方法400移动到框415，以使穿梭系统140的内含物返回到贮存器125(如上文所描述的)。相应地，在框410和420中，方法400确定是否预期药物180被递送到穿梭系统140。在一些实施例中，确定是否预期药物180被递送可仅包括框410或420中的一个，或者框410和420可以以不同的顺序执行。在其它实施例中，并非检查是否单个未破损的药物180被递送到穿梭系统140，确定是否预期药物180被递送到穿梭系统140而是可包括确定是否正确类型的药物被递送到穿梭系统140，而不管递送到穿梭系统140的药物的数量如何。在另外的其它实施例中，确定是否预期药物180被递送到穿梭系统140可包括确定是否正确数量的药物被递送到穿梭系统140。
当电子处理器305确定正确类型的药物180被递送到穿梭系统140时，方法400包括将药物180递送到包装单元110(在框425处)。电子处理器305控制穿梭件驱动器210以将穿梭件200从基部部分215移动到第二开口230(例如，第二位置)。穿梭件200将药物180从基部部分215通过第二开口230、导管235和分配开口205递送到包装单元110。
方法400还包括验证药物180向包装单元110的递送(在框430处)。药丸传感器240检测药丸是否通过导管235分配，并向电子处理器305提供指示信号。当电子处理器305确定药物180被递送到包装单元110时，该方法返回到框405以递送下一个药物。当电子处理器305确定药物180未被递送到包装单元110时，电子处理器305向自动包装机100的控制系统发送中断，并返回到框405以重新递送药物180。
图13示出了根据另一实施例的包括通用供给盒505和包装单元510的示例自动包装机500。通用供给盒505从散装罐接收药物，并将药丸单独地分配到包装单元510。各个通用供给盒505可同时分配10个单独的药丸。在一些实施例中，自动包装机500可包括多于一个的通用供给盒505。
在图13中所示出的示例中，包装单元是条带包装机510。公布号为2013/0318931的美国专利申请和公布号为2017/0015445的美国专利申请中描述了示例条带包装机，这两个专利申请的全部内容通过引用而并入本文中。图13仅示出了自动包装机500的一个示例实施例。自动包装机500可包括比图13中所示出的构件更多或更少的构件，并且可执行除了本文中明确描述的功能之外的功能。
参考图14A和图14B，通用供给盒505包括布置在通用供给盒505的壳体内的多个仓515。在一个示例中，通用供给盒505可包括被接收在仓槽520中的至多十个仓515。药剂师可将药物从散装罐装载到仓515中的各个中。相同的药物可装载到各个仓515中，或者不同的药物可装载到各个仓515中。仓515独立地将药物分配到包装单元510。
仓515可移除地固定到通用供给盒505。药剂师或技术人员可从仓槽520移除各个单独的仓515，以利用来自散装罐的药物来填充仓515。然后，仓515可放置到仓槽520中的任何仓槽中。
参考图15A、图15B和图15C，各个仓槽520包括仓机构525，仓机构525被启用以从仓515分配药物。仓机构525和仓515可一起被称为仓组件530。当仓515被接收在仓槽520中时，仓515可移除地固定到仓机构525。
参考图16-17C，仓组件530包括斜槽535、贮存器540、轮子545、相机系统550和穿梭系统555(例如，验证系统)。仓组件530还包括未示出的其它电子器件和传感器。斜槽535设置在贮存器540的顶部上，以将药物从散装罐引导至贮存器540。贮存器540在分配过程期间存储药物。贮存器540和斜槽535能够从仓515脱离，从而允许药剂师在分配过程之后移除贮存器540和斜槽535。药剂师可在分配过程之后通过拆卸贮存器540并使用斜槽535将贮存器540向散装容器中排空来使任何未使用的药物返回到散装容器。如果仓515将装载不同类型的药物，则药剂师也可清洁斜槽535和贮存器540。
轮子545设置在仓515的内侧，并且包括放置在贮存器540中的底部部分。轮子545由设置在仓组件530的顶部处的马达组件560驱动。特别地，轮子545包括与马达组件560互锁的齿，并且马达组件560使用轮子545和马达组件560的互锁的齿来旋转轮子545。如上文所描述的，位置传感器组件可用于确定轮子545的位置和/或速度，以控制轮子545的旋转。
参考图18A-20，舀取盘565(例如，舀取部件或舀取附件)安装到轮子545，以从贮存器540舀取药物180。舀取盘565包括一个或多个向内突出部570和从舀取盘565的内侧部分突出的保持销575。在所示出的示例中，舀取盘565包括四个向内突出部570和四个保持销575。向内突出部570朝向轮子545突出到盘中。向内突出部570包括沿着向内突出部570的周向端的止动件580。保持销575和止动件580用于在舀取盘565的旋转期间保持药物180。
在轮子545和舀取盘565的旋转期间，当向内突出部570遇到贮存器540和贮存器540中的多个药物180时，药物180向内移动到向内突出部570中。当向内突出部570在轮子545的向下位置处沿着贮存器540移动时，保持销575缩回。当向内突出部570从贮存器540移出时，保持销575朝向向内突出部570的周向端前进，以接合药物180。结果，如图18A-18C中所显示的，药物180被保持在向内突出部570的周向端、保持销575与止动件580之间。向内突出部570和保持销575可用于保持具有许多不同尺寸的药物180。也就是说，相同的仓515可用于任何类型的药物180。典型地，仅单个药物180被夹在保持销575与向内突出部570之间，而在轮子545的旋转期间，其它药物180回落到贮存器540中。当向内突出部570接近穿梭系统555时，保持销575再一次缩回，以将药物180释放到穿梭系统555中。轮子545和舀取盘565可一起被称为单个化机构。在一些实施例中，舀取盘565(例如，舀取部件)可与轮子545一体形成，而不是与轮子545分离。
图21示出了用于使保持销575前进和缩回的凸轮和从动件机构585。凸轮和从动件机构585例如在舀取盘565与轮子545之间设置在舀取盘565的内侧表面上。凸轮和从动件机构585包括凸轮590和多个从动件595。如图21中所示出的，仓组件530包括四个从动件595和四个保持销575，每个向内突出部570对应一个从动件595和一个保持销575。凸轮590包括弧形部分592和切断部分594。与切断部分594相比，弧形部分592向凸轮590的中心部分更远地延伸。从动件595包括接合凸轮590的第一臂600和固定到保持销575的第二臂605。第一臂600和第二臂605围绕从动件595的中心部分610枢转。
当第一臂600被凸轮590的弧形部分592接合时，第一臂600被朝向轮子545的圆周推动。结果，由于中心部分610的枢转动作，第二臂605朝向轮子545的中心缩回，由此使保持销575缩回。当第一臂600被凸轮590的切断部分594接合时，第一臂600朝向轮子545的中心移动。结果，由于中心部分610的枢转动作，第二臂605朝向轮子545的圆周前进，由此使保持销575前进到向内突出部570中。凸轮590固定成使得当向内突出部570使药物180掉落到穿梭系统555中时以及当向内突出部570在贮存器内时保持销575缩回。另外，凸轮590固定成使得当向内突出部570离开贮存器540时保持销575前进。
参考图20，当保持销575在穿梭系统555上方缩回时，药物180被单独地递送到穿梭系统555。相机系统550可用于验证预期药物180(例如，单个完整的(或未破损的)药物180)被递送到穿梭系统555。所示出的相机系统135包括放置在穿梭系统555上方的镜子615和放置在斜槽535的顶部上的相机620。镜子615是倾斜的，使得相机620可获取穿梭系统555的内含物的图像。相机系统550可另外包括照明系统(例如，LED照明系统)，以在相机620捕获图像时照亮穿梭系统555的内含物。
穿梭系统555包括平台625、穿梭件630和穿梭件驱动器635。平台625可由透明或半透明的塑料材料制成。如上文所描述的，LED照明系统可设置在平台625的上方和/或下方，以在相机系统550捕获内含物的图像时照亮平台625上的内含物。LED照明系统可发射可见光或红外光来为相机620照亮平台625。
穿梭件630可在平台625、贮存器540上方与导管640上方之间移动(在图15C中显示)。穿梭件630将药物从平台625转移到贮存器540或导管640。穿梭件630由穿梭件驱动器635驱动。穿梭件驱动器635可为马达组件、致动器等，其在平台625、贮存器540上方与导管640上方之间移动穿梭件630。
导管640类似于上文所描述的导管235。另外，通用供给盒505和仓组件530可包括类似于如上文所描述的通用供给盒105和仓115的构件。
图22是仓组件530的一个实施例的框图。在所示出的示例中，仓组件530包括电子处理器705、存储器710、收发器715、相机系统550、穿梭件驱动器635和药丸传感器240。电子处理器705、存储器710、收发器715、相机系统550、马达组件560、穿梭件驱动器635和药丸传感器240通过一条或多条控制和/或数据总线(例如，通信总线720)进行通信。图22仅示出了仓组件530的一个示例实施例。仓组件530可包括更多或更少的构件，并且可执行除了本文中明确描述的功能之外的功能。
在一些实施例中，电子处理器705、存储器710和收发器715类似于电子处理器305、存储器310和收发器315来实施。在一些实施例中，通用供给盒505或自动包装机可包括控制所有仓组件530的单个电子处理器705、单个存储器710和单个收发器715。
相机系统550从电子处理器705接收控制信号。基于从电子处理器705接收的控制信号，相机系统550控制相机620和照亮平台625的照明系统。马达组件560可向电子处理器705发送位置传感器信号，并接收控制信号，以基于位置传感器信号来操作马达组件560的马达。如上文所描述的，穿梭件驱动器635可为马达组件或致动器。穿梭件驱动器635还包括位置传感器650(在图18A-18C中显示)，以确定穿梭件630的位置。穿梭件驱动器635可向电子处理器705发送位置传感器650的信号，电子处理器705向穿梭件驱动器635发送控制信号，以基于位置传感器信号来移动穿梭件630。在一些实施例中，穿梭系统555还可包括穿梭件原位传感器，其指示穿梭件630是否处于原位置。来自穿梭件原位传感器的信号被提供给电子处理器705，以控制穿梭件630的移动。
药丸传感器240与电子处理器705通信，以提供药丸是否通过导管640分配的指示。电子处理器705还控制指示器系统250以提供各个仓515的状态的指示。仓515还可包括额外的电子器件725，诸如仓传感器和螺线管锁。仓传感器确定仓515在通用供给盒505中是否处于正确位置，以及仓515是否恰当地安装。螺线管锁在分配过程期间将仓515保持就位，以阻止其它药物(例如，属于与由仓515分配的药物不同的种类)添加到仓515。
图23示出了根据又一实施例的包括通用供给盒805和包装单元810的示例自动包装机800。在所示出的示例中，通用供给盒805可同时分配至多20个单独的药丸。在图23中所示出的示例中，包装单元810是条带包装机。如上文所讨论的，公布号为2013/0318931的美国专利申请和公布号为2017/0015445的美国专利申请中描述了示例条带包装机，这两个专利申请的全部内容通过引用而并入本文中。
参考图24-26，通用供给盒805包括壳体815，壳体815具有在壳体815内的多个仓槽820。开口825设置在壳体815的前侧(例如，第一侧)上，并且盒覆盖件830覆盖壳体815的后侧(例如，第二侧)。分配开口835设置在壳体815的底侧上。分配开口835与包装单元810的滑槽832连通。
在图24-26中所示出的示例中，通用供给盒805包括至多二十个仓槽820。仓槽820以双重形式布置，使得第二排仓槽820设置在壳体815内的第一排仓槽820上方。图26示出了仓槽820的双重形式的侧视图。分离平台834设置在第一排仓槽820与第二排仓槽820之间。仓槽820通过开口825接收仓840。多个仓机构845(各个仓槽820对应一个仓机构845)对于第二排仓槽820来说固定到壳体815的顶部，并且对于第一排仓槽820来说固定到分离平台834。当仓840被接收在仓槽820中时，仓840连接到仓机构845。如下文详细描述的，仓机构845从仓840单独地分配药物180。分配开口835将药物180从仓840转移到包装单元810以用于包装。盒覆盖件830可被移除，以从壳体815的后侧接近仓机构845。仓机构845可移除地固定到壳体815，使得技术人员可移除仓机构845以用于维修。
参考图27-30，仓840包括贮存器850、贮存器覆盖件855、轮子860和舀取部件865。贮存器850在分配过程期间存储药物180。轮子860设置在仓840的一侧上，并延伸到贮存器850的底部部分中。贮存器850的底部部分具有从与轮子860的侧部相反的侧部、前侧和后侧起始并终止于轮子860的底部部分的中心处的弯曲形状(见图30)。贮存器850的弯曲形状将贮存器850内的药物180朝向轮子860的底部引导，并且特别是引导至轮子860的舀取部件865中。
贮存器覆盖件855覆盖贮存器850的部分(例如，斜槽部分870)。贮存器覆盖件855可枢转地附接到斜槽部分870，以在打开位置与关闭位置之间枢转。当药剂师排空仓840的内含物时，贮存器覆盖件855枢转到打开位置，以允许药物180从贮存器850流出而进入散装容器。在分配过程期间，仓机构845包括止动件846，以阻止贮存器覆盖件855打开。照此，在分配过程期间，在机器外部不能够接近贮存器850内的药物180。
齿875设置在轮子860的外周向表面上。在分配过程期间，齿875与由仓机构845的马达组件驱动的轴的齿互锁。轮子860设置有三个舀取部件865，以从贮存器850舀取单独药物180。舀取部件865包括延伸到轮子860中的向内突出部866。贮存器850的弯曲表面将药物180引导至舀取部件865的向内突出部中。舀取部件865包括沿着向内突出部的周向端的止动件868，当轮子860旋转时，止动件868保持药物180。舀取部件865可制成不同的尺寸，以适应不同尺寸的药物180。舀取部件865可交换，以将仓840构造成分配不同尺寸的药物180。舀取部件865也可被移除以用于清洁。在一些实施例中，舀取部件865可与轮子860一体形成，而不是与轮子860分离。在这些实施例中，轮子860或仓840可交换以分配不同尺寸的药物180。
轮子860包括保持销880(见图32)，其在轮子860的旋转期间从轮子860的内侧延伸和缩回。舀取部件865包括用以接收保持销880的开口。当轮子860旋转时，保持销880连同止动件和向内突出部866的周向表面用于保持药物180。在轮子860的旋转期间，当舀取部件865的向内突出部866遇到贮存器850时，贮存器850中的药物180由于贮存器850的弯曲形状而向内移动到舀取部件865中。当舀取部件865在轮子860的底部部分处沿着贮存器850移动时，保持销880缩回。当舀取部件865从贮存器850移出时，保持销880朝向舀取部件865的周向端前进，以接合药物180。药物180被保持在舀取部件865的周向端、保持销880和止动件868之间。舀取部件865和保持销880可用于任何类型的药物180。典型地，仅单个药物180被夹在保持销880与舀取部件865之间，而其它药物180在轮子860的旋转期间回落到贮存器850中。当舀取部件865经过轮子860的顶部部分时，保持销880再一次缩回，以将药物180释放到仓机构845中。轮子860和舀取部件865可一起被称为单个化机构。
图28-29示出了用于使保持销880前进和缩回的凸轮和从动件机构885。凸轮和从动件机构885设置在轮子860中。凸轮和从动件机构885包括凸轮890和多个从动件895。在所示出的示例中，仓840包括三个从动件895，保持销880中的各个对应一个从动件。保持销880附接到从动件895，以与从动件895一起移动。凸轮890固定到仓840，并且甚至当轮子860旋转时也保持静止。凸轮890包括弧形部分892和切断部分894。与切断部分894相比，弧形部分892从凸轮890的中心延伸得更远。从动件895包括联接到保持销880的平坦部分896和从平坦部分896延伸以接合凸轮890的周向表面的向外突出部898。弹簧机构连接到从动件895的径向内端，以向从动件895提供向内的偏压力。当对应的从动件895接合凸轮890的弧形部分892时，保持销880前进，并且当对应的从动件895接合凸轮890的切断部分894时，保持销880缩回。当从动件接合凸轮890的切断部分894时，从动件895由于弹簧机构的偏压力而缩回。
参考图31-35，仓机构845包括穿梭系统900(例如，验证系统)、相机系统905、马达组件910、印刷电路板915和锁定机构916。图33中所显示的穿梭系统900包括平台920、穿梭件925和穿梭件驱动器930。平台920可由透明或半透明的塑料材料制成。如上文所描述的，LED照明系统922可设置在平台920的上方和/或下方，以在相机系统905捕获内含物的图像时照亮平台920上的内含物。LED照明系统922可发射可见光或红外光以照亮平台920。
典型地，可在平台920下方使用单个LED装置以照亮半透明平台920。然而，单个LED装置可能不会在平台920的所有表面区域中都提供均匀的照明。特别地，各个LED装置包括光标记(signature)，使得平台920的中心比平台的边缘更亮。这种亮度的不规则性可造成在图像识别过程期间错误标识药物180。为了在平台的整个表面区域上提供均匀的亮度，可围绕平台的底表面放置若干LED装置。在一些实施例中，检测LED装置的光标记，并且可将背衬924(见图36)施加到平台，以校正LED装置的光标记。如图36中所显示的，背衬924包括暗点，其模拟LED装置的光标记，以校正在平台920上观察到的亮度不规则性。因为各个LED装置具有不同的光标记，所以开发了不同的背衬924，仓机构845中的各个对应一个背衬924。当将背衬924施加到平台920时，背衬924分布来自LED照明系统922的LED装置的光，使得平台920的每个部分以类似的亮度被照亮。
穿梭件925可在平台920、贮存器850上方与导管935上方之间横向移动。穿梭件925将药物从平台920转移到贮存器850或导管935。穿梭件925由穿梭件驱动器930驱动。穿梭件驱动器930可为马达组件、致动器等，其在平台920、贮存器850上方与导管935上方之间移动穿梭件925。在所示出的示例中，穿梭件驱动器930包括旋转螺杆932，其在平台920、贮存器850与导管935之间横向移动穿梭件925。
相机系统905包括相机940和镜子945。相机940定位在仓机构845的后部处。相机940可为捕获平台的内含物的图像的静物相机或摄像机。镜子945放置在平台920的正上方，并以45度角倾斜，使得定位在仓机构845的后部处的相机940可捕获平台920的图像。
马达组件910包括马达950，其驱动定位在仓机构845的中间的轴955。轴955包括与轮子860的齿875互锁的齿956(见图33)。当马达950被驱动时，轴955旋转轮子860以单独地分配药物180。
PCB 915包括仓机构845的电气构件。PCB 915定位在与轮子860的侧部相反的侧部上。在一些实施例中，PCB 915包括天线960(见图31)，其检测放置在仓840上的RFID标签965(见图28-29)。RFID标签965可存储仓840的信息。存储在RFID标签965上的信息可包括例如仓840的标识信息、仓840的药物限制(例如，专用于过敏性药物或非过敏性药物)等。
锁定机构916例如是锁定螺线管，当锁定机构916被启用时，锁定螺线管防止仓840装载到仓机构845上。在分配过程期间，并非所有的仓机构845都用于配药方。在这些情况下，锁定机构916用于防止仓840放置在非活动仓机构845上。另外，锁定机构916可用于防止不兼容或错误的仓840装载到仓机构。例如，仓机构845可读取RFID标签965，以确定是否正确且兼容的仓840装载到仓机构。仅当正确的仓840装载到仓机构845时，仓机构845才可停用锁定机构916。锁定机构916还可用于防止从仓机构845移除仓840。特别地，当仓840装载到仓机构845上时，锁定机构916将仓840锁定就位。在分配过程期间，锁定机构916被启用以防止仓840的移除。当分配过程完成并且可从仓机构845移除仓840时，锁定机构916可被停用。
图35是仓机构845的一个实施例的框图。在所示出的示例中，仓机构845包括电子处理器970、存储器975、收发器980、相机系统905、马达组件910、锁定机构916、穿梭件驱动器930、天线960、药丸传感器240和指示器系统990。电子处理器970、存储器975、收发器980、相机系统905、马达组件910、锁定机构916、穿梭件驱动器930和药丸传感器240通过一条或多条控制和/或数据总线(例如，通信总线985)进行通信。图35仅示出了仓机构845的一个示例实施例。仓机构845可包括更多或更少的构件，并且可执行除了本文中明确描述的功能之外的功能。
在一些实施例中，电子处理器970、存储器975和收发器980类似于电子处理器305、存储器310和收发器315来实施。在一些实施例中，通用供给盒805或自动包装机800可包括控制所有仓机构845的单个电子处理器970、单个存储器975和单个收发器980。
相机系统905从电子处理器970接收控制信号。基于从电子处理器970接收的控制信号，相机系统905控制相机940和照亮平台920的照明系统。马达组件910可向电子处理器970发送位置传感器175的信号，并接收控制信号，以基于位置传感器175的信号来操作马达组件910的马达。如上文所描述的，穿梭件驱动器930可为马达组件或致动器。穿梭件驱动器930还可包括位置传感器，以确定穿梭件925的位置。穿梭件驱动器930可向电子处理器970发送位置传感器信号，电子处理器970向穿梭件驱动器930发送控制信号，以基于位置传感器信号来移动穿梭件925。在一些实施例中，穿梭系统900还可包括穿梭件原位传感器，其指示穿梭件925是否处于原位置。来自穿梭件原位传感器的信号被提供给电子处理器970，以控制穿梭件925的移动。
药丸传感器240与电子处理器970通信，以提供药丸是否通过导管935分配的指示。电子处理器970还控制指示器系统250以提供各个仓840的状态的指示。指示器系统990可包括设置在半透明塑料材料后面的一个或多个LED。电子处理器970可使用指示器系统990来提供指示，例如，仓840是否正确地放置在仓槽820中。电子处理器970可启用例如蓝色LED，以指示下一个仓840应当放置在对应的仓槽820(也就是说，对应于具有启用的蓝色LED的仓机构845的仓槽820)中。电子处理器970可启用例如绿色LED，以指示仓840正确地放置在仓槽820中。电子处理器970可启用例如红色LED，以指示仓840未正确地放置在仓槽820中。另外，电子处理器970可使用指示器系统990来提供关于将仓840放置在何处以及何时移除仓840的指示。例如，电子处理器970可启用蓝色LED，以指示药剂师可将仓840放置在对应于启用的LED的仓槽820中。电子处理器970可再次启用蓝色LED，以指示分配过程完成，并且可从仓槽820移除仓840。
图37是示出向平台920递送药物的一个示例方法1060的流程图。如图37中所示出的，方法1060包括使用马达组件910来将舀取部件865旋转经过贮存器850的底部部分(在框1065处)。参考图30，当舀取部件865位于贮存器850的底部部分处时，由于贮存器850的弯曲形状，药物180移动到舀取部件865的向内突出部866中。随着药物180移动到向内突出部866中，当舀取部件865旋转经过贮存器850的底部部分时，舀取部件865的止动件868运送至少一个药物180经过贮存器850的底部部分。舀取部件865沿着轮子860的周向端放置在轮子860内。旋转轮子860以旋转舀取部件865。如上文所描述的，轮子860的齿875与由马达950驱动的轴955的齿互锁。
方法1060还包括使用凸轮和从动件机构885来使保持销880前进到舀取部件865中(在框1070处)。参考图28和图30，当舀取部件865旋转经过贮存器850的底部部分时，对应于舀取部件865的从动件895遇到凸轮890的弧形部分892。然后，从动件895前进，这使保持销880朝向舀取部件865的向内突出部866的圆周前进。
方法1060进一步包括将药物保持在保持销880与止动件868之间(在框1075处)。当保持销880前进时，药物180被保持在保持销880、舀取部件865的周向端与止动件868之间。药物180以这样的方式被保持，直到舀取部件865移动经过轮子860的顶部部分。
方法1060还包括使用马达组件910来将舀取部件865旋转经过轮子860的顶部部分(在框1080处)。如上文所讨论的，马达组件910旋转轮子860以旋转舀取部件865。马达组件910还可包括位置传感器(未显示)，以检测轮子860的位置。例如，马达组件910可包括霍尔传感器，以检测放置在轮子860上的某些位置处的磁体，从而确定轮子860的位置。在其它实施例中，位置传感器可为光学传感器等。
方法1060进一步包括使用凸轮和从动件机构885来使保持销880缩回，以使药物180掉落到平台920(或者例如，验证预期药物180(例如，正确的、单个的且未破损的药物180)被递送的验证系统)上(在框1085处)。参考图28和图30，当舀取部件865旋转经过轮子860的顶部部分时，对应于舀取部件865的从动件895遇到凸轮890的切断部分894。从动件895然后缩回，这使保持销880远离舀取部件865的向内突出部866的圆周而缩回。当保持销880缩回时，药物180从舀取部件865掉落到平台920上。舀取部件865可成形为在舀取部件865的径向内侧部分处包括弯曲部分。当药物180由保持销880释放时，弯曲部分推动药物180远离轮子860并将药物180推动到平台920上。相应地，方法1060将单个药物180递送到平台920。
因此，本发明尤其提供了一种用于自动包装机的通用供给机构。

Claims (25)

1.一种用于自动包装机的仓，所述仓包括：
贮存器，其用于存储多个药物；
轮子，其包括放置在所述贮存器中的底部部分，所述轮子能够相对于所述贮存器旋转；以及
舀取部件，其设置在所述轮子上，以与所述轮子一起旋转并使来自所述贮存器的药物单个化。
2.根据权利要求1所述的仓，其特征在于，所述舀取部件包括向内延伸到所述轮子中的向内突出部，并且其中所述贮存器包括弯曲形状，以在所述舀取部件位于所述贮存器内时将所述多个药物朝向所述向内突出部引导。
3.根据权利要求2所述的仓，其特征在于，所述舀取部件包括沿着所述向内突出部的周向端的止动件，以在所述轮子旋转时保持所述药物。
4.根据权利要求3所述的仓，其特征在于，所述仓进一步包括延伸通过所述轮子和所述舀取部件的保持销，其中通过将单个药物保持在所述保持销、所述止动件与所述舀取部件的所述周向端之间来使所述药物单个化。
5.根据权利要求4所述的仓，其特征在于，所述仓进一步包括凸轮和从动件机构，所述凸轮和从动件机构联接到所述保持销，并且构造成使所述保持销在所述舀取部件中前进和缩回。
6.根据权利要求5所述的仓，其特征在于，所述凸轮和从动件机构构造成当所述舀取部件旋转经过所述轮子的所述底部部分时使所述保持销前进，并且当所述舀取部件旋转经过所述轮子的顶部部分时使所述保持销缩回。
7.根据权利要求1所述的仓，其特征在于，所述轮子包括设置在所述轮子的外周向表面上的齿，其中所述齿与马达组件的齿互锁，并且其中所述马达组件旋转所述轮子。
8.根据权利要求1所述的仓，其特征在于，所述仓进一步包括斜槽部分，所述斜槽部分设置在所述贮存器上方，以将药物从药物的散装容器引导至所述贮存器。
9.根据权利要求8所述的仓，其特征在于，所述仓进一步包括贮存器覆盖件，所述贮存器覆盖件可枢转地联接到所述斜槽部分，以在打开位置与关闭位置之间枢转。
10.根据权利要求1所述的仓，其特征在于，所述仓进一步包括配置成存储所述仓的信息的RFID标签。
11.一种用于自动包装机的仓机构，所述仓机构包括：
平台，其构造成从仓接收药物；
相机系统；
电子处理器，其联接到所述相机系统，所述电子处理器配置成
控制所述相机系统以捕获所述平台的图像；
基于所述图像来确定是否预期药物被递送到所述平台；
响应于确定所述预期药物被递送到所述平台而从所述仓分配所述药物；以及
响应于确定所述预期药物未被递送到所述平台而使所述药物返回到所述仓。
12. 根据权利要求11所述的仓机构，其特征在于，所述仓机构进一步包括：
设置在所述平台上方的穿梭件，其将药物从所述平台移动到第一位置和第二位置；以及
联接到所述穿梭件的穿梭件驱动器，所述穿梭件驱动器在所述平台、所述第一位置与所述第二位置之间驱动所述穿梭件，
其中所述电子处理器进一步配置成：
控制所述穿梭件驱动器以将所述穿梭件驱动到所述第一位置，以从所述仓分配所述药物；以及
控制所述穿梭件驱动器以将所述穿梭件驱动到所述第二位置，以使所述药物返回到所述仓。
13.根据权利要求12所述的仓机构，其特征在于，当所述穿梭件处于所述第一位置时，所述穿梭件位于所述仓的贮存器上方，并且其中当所述穿梭件处于所述第二位置时，所述穿梭件位于所述仓的导管上方。
14.根据权利要求13所述的仓机构，其特征在于，所述仓机构进一步包括设置在所述导管旁边的药丸传感器，所述药丸传感器检测所述药物是否通过所述导管分配。
15.根据权利要求12所述的仓机构，其特征在于，所述仓机构进一步包括驱动所述仓的单个化机构的马达组件，其中所述电子处理器进一步配置成控制所述马达组件以将所述药物递送到所述平台。
16.根据权利要求15所述的仓机构，其特征在于，所述仓机构进一步包括位置传感器，所述位置传感器检测所述单个化机构的位置，并且向所述电子处理器提供指示所述单个化机构的所述位置的位置信号，其中所述电子处理器进一步配置成基于从所述位置传感器接收的所述位置信号来确定所述药物被递送到所述平台。
17. 根据权利要求12所述的仓机构，其特征在于，所述相机系统包括：
以一定角度放置在所述平台上方的镜子；以及
使用所述镜子来捕获所述平台的所述图像的相机。
18.根据权利要求12所述的仓机构，其特征在于，所述仓机构进一步包括天线，其中所述电子处理器联接到所述天线，并且进一步配置成：
使用所述天线来读取所述仓的RFID标签，以确定从所述仓分配的药物的类型。
19.根据权利要求12所述的仓机构，其特征在于，所述仓机构进一步包括由所述电子处理器控制的照明系统，其中所述电子处理器进一步配置成当所述相机系统正在捕获所述平台的所述图像时控制所述照明系统以照亮所述平台的内含物。
20.一种使用仓机构来从仓分配药物的方法，所述方法包括：
将药物递送到所述仓机构的平台；
使用电子处理器来控制相机系统以捕获所述平台的图像；
使用所述电子处理器来基于所述图像确定是否预期药物被递送到所述平台；
响应于确定所述预期药物被递送到所述平台而从所述仓分配所述药物；以及
响应于确定所述预期药物未被递送到所述平台而使所述药物返回到所述仓。
21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
使用所述电子处理器来控制穿梭件驱动器以将所述仓机构的穿梭件驱动到第一位置，以从所述仓分配所述药物；以及
使用所述电子处理器来控制所述穿梭件驱动器以将所述穿梭件驱动到第二位置，以使所述药物返回到所述仓，
其中当所述穿梭件处于所述第一位置时，所述穿梭件位于所述仓的贮存器上方，并且其中当所述穿梭件处于所述第二位置时，所述穿梭件位于所述仓的导管上方。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括使用所述导管旁边的药丸传感器来检测所述药物是否通过所述导管分配。
23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括使用所述电子处理器来控制马达组件以将药物递送到所述平台，其中所述马达组件驱动所述仓的单个化机构以递送所述药物。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
使用位置传感器来检测所述单个化机构的位置；
使用所述位置传感器来向所述电子处理器提供指示所述单个化机构的所述位置的位置信号；以及
基于从所述位置传感器接收的所述位置信号来确定所述药物被递送到所述平台。
25.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括当所述相机系统正在捕获所述平台的所述图像时，使用所述电子处理器来控制照明系统以照亮所述平台的内含物。
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