JP2023533739A - 周波数挙動を考慮に入れた圧延 - Google Patents

Abstract

圧延機の圧延スタンド（２）には、上流の供給装置（３）によって送り込み速度（ｖ）で金属ストリップ（１）が供給され、前記金属ストリップが圧延スタンド（２）において圧延されている。供給装置（３）と圧延スタンド（２）との間の測定装置（４）が、金属ストリップ（１）の連続部分（９）に対して金属ストリップ（１）のそれぞれの厚さ値（ｄ）を検出し、前記値をこの圧延機の制御装置（６）に供給する。制御装置（６）は、金属ストリップ（１）のそれぞれの部分（９）に対する目標厚さからのそれぞれの厚さ値（ｄ）の偏差に基づいてそれぞれの予備偏肉、および予備偏肉に基づいて最終偏肉を決定する。制御装置（６）は、圧延スタンド（２）および／または供給装置（３）および／または測定装置（４）の逆周波数挙動の記述を考慮に入れて、金属ストリップ（１）のそれぞれの部分（９）の最終偏肉ならびに金属ストリップ（１）の複数の先行するおよび／または後続の部分（９）の最終偏肉に基づいて、金属ストリップ（１）の部分（９）に対して、圧延スタンド（２）および／または供給装置（３）に対するそれぞれの制御値（Ａ２、Ａ３）を決定する。それは、次いで適当な時間に圧延スタンド（２）および／または供給装置（３）にそれぞれの制御値（Ａ２、Ａ３）を出力する。

Description

本発明は、圧延機のための動作方法に基づいており、
－ 圧延機の圧延スタンドの上流に配置される送り装置によって金属ストリップが入口速度で圧延スタンドに送られ、
－ 金属ストリップが圧延スタンドにおいて圧延され、
－ 送り装置と圧延スタンドとの間に配置される測定装置を用いて金属ストリップの連続部分に対して都度、金属ストリップの厚さに対する厚さ値が検出され、
－ 検出された厚さ値が圧延機の制御装置に送られ、
－ 制御装置が、金属ストリップのそれぞれの部分に対する設定厚さからのそれぞれの厚さ値の偏差を基にしてそれぞれの暫定偏肉を決定し、
－ 制御装置が、暫定偏肉を基にして最終偏肉を決定し、
－ 制御装置が、金属ストリップの部分に対して都度、圧延スタンドおよび／または送り装置に対する制御値を決定し、適当な時間に圧延スタンドおよび／または送り装置にそれぞれの制御値を出力する。

本発明は、圧延機のための制御装置によって実行できる機械コードを含む制御プログラムにも基づいており、制御装置による機械コードの実行が、制御装置がそのような動作方法に従って圧延機を動作させるという効果をもたらす。

本発明は、圧延機のための制御装置にも基づいており、制御装置はそのような制御プログラムでプログラムされ、その結果制御装置が、そのような動作方法に従って圧延機を動作させる。

本発明は、金属ストリップを圧延するための圧延機にも基づいており、
－ 圧延機が、少なくとも１つの圧延スタンド、圧延スタンドの上流に配置される送り装置、送り装置と圧延スタンドとの間に配置される測定装置、および制御装置を有し、
－ 金属ストリップが送り装置によって入口速度で圧延スタンドに送られ、
－ 金属ストリップが圧延スタンドにおいて圧延され、
－ 測定装置によって金属ストリップの連続部分に対して都度、金属ストリップの厚さに対する厚さ値が検出され、
－ 検出された厚さ値が制御装置に送られ、
－ 制御装置が、動作方法それ自体に従って圧延機を動作させる。

金属ストリップを生産する場合、スラブの鋳造後に、スラブは最初に熱間圧延され、その結果ホットストリップが作成される。ホットストリップの厚さは、通常は数ミリメートルの範囲にあり、生産工程に応じて時にはそれより多少上下もし、例えば通常の熱間圧延機の場合１．０ｍｍと２０ｍｍとの間、いわゆるＥＳＰプラントの場合０．６ｍｍと６ｍｍとの間である。一部の場合には、ホットストリップは、更なる減肉なしで更に処理される。他の場合には、熱間圧延後にストリップ厚さは、冷間圧延機においてまた更に減少される。冷間圧延の目的は、最終厚さが目標厚さと一致する他に最少可能偏差で可能な冷間圧延金属ストリップの生産である。

完成したホットストリップ－すなわち熱間圧延後であるが冷間圧延機における圧延前－は一般に偏肉を有する。偏肉は、しばしば周期成分も確率成分も有する。これらの偏差の補償なしでは、金属ストリップは、冷間圧延後もそのような偏差を有する。偏差の絶対的な程度はホットストリップの場合よりも小さいが、相対偏差は残存する。したがって－例えば－冷間圧延前に金属ストリップが３．０ｍｍの厚さおよび３０μｍの範囲の偏肉を有し、冷間圧延後に金属ストリップがまだ１．０ｍｍの厚さを有するならば、偏肉の補償なしでは金属ストリップは冷間圧延後に１０μｍの範囲の偏肉を有する。

そのような偏差を補償するための様々な手順が先行技術において公知である。

そのため、例えば、圧延スタンドの出口側において圧延金属ストリップの厚さを検出すること、そして圧延スタンドの厚さフィードバック制御を行うことが特許文献１から公知である。張力の変動も圧延金属ストリップの厚さに影響するので、それらの補償もある。張力の比較的高度な動的フィードバック制御を達成するために、一方では送り装置と圧延スタンドとの間に、他方では圧延スタンドと圧延スタンドの下流に配置される巻取り装置との間にも、圧延スタンドにおける圧延前および／または後に金属ストリップを偏向することができるローラまたは同様の要素がある。特許文献１の手順は、送り装置自体および巻取り装置自体によるフィードバック制御は反応するのが非常に遅く、フィードバック制御のダイナミクスは追加ローラによって高めることができるという着想に基づく。特許文献１は、金属ストリップの厚さおよび速度が圧延スタンドの入口側において検出され、圧延スタンドの調整を決定する過程において使用される手順の説明も含む。

圧延スタンドの出口側において圧延金属ストリップの厚さを検出すること、そして圧延スタンドの厚さフィードバック制御を行うことが特許文献２から同様に公知である。周期偏差が確率偏差から分離される。周期偏差は、圧延スタンドのロールの偏心によって引き起こされると考えられる。圧延スタンドの調整の補正がそれに応じて発生する。

特許文献３の場合には、静止し繰り出された金属ストリップの厚さが圧延スタンドの入口側において検出され、或る長さの単位にわたって平均される。平均は、圧延スタンドの調整を制御するために使用される。

欧州特許出願公開第０４３５５９５号明細書 欧州特許出願公開第３３３２８８３欧州特許出願公開第 特開昭５８－０６８４１４号公報

「Stabile Neuronale Online Identifikation und Kompensation statischer Nichtlinearitaten」[Stable neural online identification and compensation of static nonlinearities]、Thomas Frenz

入口厚さの偏差は、先行技術の手順を用いて既にある程度まで補償できる。しかしながら、先行技術の手順は、まだ改善することができる。

本発明の目的は、金属ストリップの入口側偏肉の優れた補償を達成できる可能性を提供することである。

上記目的は、請求項１の特徴を持つ圧延機のための動作方法によって達成される。この動作方法の有利な構成が従属請求項２から８の対象である。

本発明によれば、冒頭で述べた種類の動作方法は、この制御装置が、圧延スタンドおよび／または送り装置および／または測定装置の逆周波数応答の記述を考慮しつつ、金属ストリップのそれぞれの部分の最終偏肉ならびに金属ストリップのそれぞれの部分に先行するおよび／または続く金属ストリップの複数の部分の最終偏肉も基にしてそれぞれの制御値を決定するように構成される。

決定された偏肉が補正される程度が偏肉自体にだけでなく偏肉の範囲にも依存することが本発明者らによって認識されている。特に、より高い周波数の偏肉の補償は一般に、より低い周波数の偏肉に対するよりも少ない程度までかつより大きな位相オフセットで提供されるだけである。より高い周波数の偏肉も完全な程度までかつ位相オフセットなしで補償することができるために、したがって、制御される装置の周波数応答に対して考慮がなされなければならず－これは一般に、圧延ギャップの大きさに関する圧延スタンドのならびに入口速度および／または入口側張力の大きさに関する送り装置の調整である。測定値獲得も周波数応答を有する場合があり得、この場合にも考慮することができる。圧延スタンドおよび／または送り装置および／または測定装置の逆周波数応答の記述を基にして考慮がなされる。

考慮がなされる様式には様々な可能性がある。現在好まれる仕方は、
－ 圧延スタンドおよび／または送り装置および／または測定装置の逆周波数応答の記述が逆モデルによってこの制御装置に対して指定されることと、
－ 金属ストリップの一部分の最終偏肉が都度、逆モデルに送られることと、
－ 逆モデルを用いてそれぞれの最終偏肉を使用するこの制御装置が、一方では逆モデルの内部状態を補正的に調整し、他方ではそれぞれの制御値を決定することと、である。

この手順は、最低計算量と関連付けられる。

代替的に、圧延スタンドおよび／または送り装置および／または測定装置の逆周波数応答の記述が周波数応答特性として制御装置に対して指定されること、ならびに制御装置が、周波数領域への最終偏肉のプロファイルの変換、次に周波数応答特性による最終偏肉の変換されたプロファイルの乗算および次に時間領域への逆変換によって、それぞれの制御値を決定すること、が可能である。この手順は、特に高品質の結果に至る。

周波数領域での乗算が時間領域での畳み込みに相当することが一般に公知である。したがって、圧延スタンドおよび／または送り装置および／または測定装置の逆周波数応答の記述が畳み込みカーネルとして制御装置に対して指定されること、ならびに制御装置が、畳み込みカーネルとの最終偏肉のプロファイルの畳み込みによって、それぞれの制御値を決定すること、が代替的に可能かつ全体として等価である。

周波数応答特性の検出、およびこれを基にして逆モデルの決定もしくはパラメータ化または個々の周波数範囲に対する利得の決定または畳み込みカーネルの決定が自動的に起こり得る。特に、圧延機が動作中である間、圧延スタンドの設定圧延ギャップ値に既定の軽微な外乱が加えられ得る。これらの外乱は、金属ストリップの出口側厚さの対応する変動で圧延スタンドの出口側に反映される。この出口側厚さが検出される測定装置が圧延スタンドの下流に配置されれば、周波数応答特性は、一方では加えられた外乱、他方では出口側厚さの変動の複合評価によって自動的に決定できる。これは、原則として当業者に公知である。

好ましくは、それぞれの制御値を決定するために、制御装置は、金属ストリップのそれぞれの部分に先行する金属ストリップの部分の最終偏肉も金属ストリップのそれぞれの部分に続く金属ストリップの部分の最終偏肉も使用する。それぞれの制御値の決定は、結果として特に信頼できる。これは、金属ストリップのそれぞれの部分に先行して、それぞれの制御値を決定するために最終偏肉が制御装置によって使用される金属ストリップの部分の数が、金属ストリップのそれぞれの部分に続いて、それぞれの制御値を決定するために最終偏肉が制御装置によって使用される金属ストリップの部分の数に実質的に等しければ、特に当てはまる。

最も単純なケースでは、制御装置は、最終偏肉として暫定偏肉１：１を採用する。好ましくは、しかしながら、制御装置は、ゼロ位相フィルタリングを用いて暫定偏肉から最終偏肉を決定する。この手順は、圧延スタンドおよび／または送り装置のより安定かつよりロバストな動作に至る。これは、暫定偏肉のローパスフィルタリングがゼロ位相フィルタリングを用いて実施されれば、特に当てはまる。

上記目的は、請求項９の特徴を持つ制御プログラムによっても達成される。本発明によれば、制御プログラムの実行は、制御装置が本発明に係る動作方法に従って圧延機を動作させるという効果をもたらす。

上記目的は、請求項１０の特徴を持つ制御装置によっても達成される。本発明によれば、制御装置は本発明に係る制御プログラムでプログラムされ、その結果制御装置は、本発明に係る動作方法に従って圧延機を動作させる。

上記目的は、請求項１１の特徴を持つ圧延機によっても達成される。本発明によれば、制御装置は、本発明に係る動作方法に従って圧延機を動作させる。

本発明の上記の性質、特徴および利点ならびにそれらが達成される仕方は、概略の図面と併せて更に詳細に説明される例証的な実施形態の以下の記載と関連付けて、より明らかになり、より明らかに理解されることになるであろう。

圧延機を示す図である。 フロー図である。 金属ストリップを示す図である。 フロー図である。 制御装置の構造的構成を示す図である。 制御装置の更なる構造的構成を示す図である。 周波数応答特性を示す図である。 制御装置の更なる構造的構成を示す図である。 畳み込みカーネルを示す図である。 制御装置の更なる構造的構成を示す図である。

図１によれば、金属ストリップ１を圧延するための圧延機は、圧延スタンド２を有する。金属ストリップ１は、圧延スタンド２において圧延される。圧延スタンド２は、特に冷間圧延スタンドでよく、圧延スタンド２においては、結果的に金属ストリップ１の冷間圧延が行われる。圧延スタンド２のワーキングローラだけが図１に例示される。一般に、圧延スタンド２は、少なくとも２つのバックアップローラ（４段スタンド）、一部の場合には更に多くのローラを追加的に含む。例えば、圧延スタンド２は、６段スタンド（２つのワーキングローラ、２つの中間ローラ、２つのバックアップローラ）としてまたは１２ローラ圧延スタンドとしてまたは２０ローラ圧延スタンドとして形成されてよい。金属ストリップ１は、鋼から、アルミニウムから、または何らかの他の金属から、例えば銅からもしくは真鍮から成ってよい。

圧延機は、送り装置３も有する。送り装置３は、圧延スタンド２の上流に配置される。金属ストリップ１は、送り装置３によって入口速度ｖで圧延スタンド２に送られる。図１によれば、送り装置３は、コイラとして形成される。それは、しかしながら、異なって、例えばドライバとしてまたは圧延スタンド２と異なる更なる圧延スタンドとしても形成され得る。送り装置３は、いわゆるＳローラ、すなわち金属ストリップ１が結局Ｓ字状に案内される多数のローラとしても形成されてよい。

厳密に言えば、金属ストリップ１が圧延スタンド２に入る速度および金属ストリップ１が送り装置３から出される（例えば巻き出される）速度は、互いと区別されなければならない。金属ストリップ１が圧延スタンド２に入る速度は、圧延スタンド２のワーキングローラの周速度および圧延スタンド２における遅れによって決定される。コイラの場合には、例えば、金属ストリップ１が送り装置３によって出される速度は、コイラがコイルを回転させる回転速度およびコイルの現在の直径によって決定されており、この直径は時間とともに変化する。これらの２つの速度間の僅かな差が瞬間的に存在し得る。そのような瞬間的な差が存在すれば、送り装置３と圧延スタンド２との間の金属ストリップ１にかかる張力は変化する。しかしながら、以降入口速度ｖだけが参照される。明示的に言及されない限り、以下、不確かな場合には、金属ストリップ１が送り装置３によって出される速度を意味する。

送り装置３と圧延スタンド２との間に測定装置４が配置される。金属ストリップ１の厚さに対する厚さ値ｄが測定装置４を用いて反復的に繰り返し検出される。更には、更なる測定装置５が追加的に存在してよく、これを用いて入口速度ｖに対する測定値が繰り返し検出される。

それぞれ検出された厚さ値ｄおよび任意選択で入口速度ｖに対するそれぞれ検出された値も制御装置６に送られるが、これは同じく圧延機の構成部品である。制御装置６は、圧延スタンド２および／または送り装置３に対する制御値Ａ２、Ａ３を繰り返し決定する。制御装置６は、一般に両制御値Ａ２、Ａ３を決定する。

圧延スタンド２に対する制御値Ａ２は、非常に一般的に少なくとも圧延スタンド２の調整、すなわち圧延ギャップの設定に影響する。例として、それぞれの制御値Ａ２は、いわゆるＨＧＣ（＝液圧ギャップ制御）に出力できる。代替的に、制御値Ａ２は、圧延スタンド２の主駆動に影響して、すなわち圧延トルクまたは圧延速度を変化させてよい。制御値Ａ２は、しばしば圧延スタンド２の調整にもその主駆動にも影響する。この場合には、圧延スタンド２に対する制御値Ａ２は、圧延スタンド２の調整のためのおよび圧延スタンド２の主駆動のための成分を都度有するベクトル量とみなすことができる。

制御値Ａ３は、送り装置３に対する回転速度またはトルクフィードバック制御に送られて、圧延スタンド２の入口側で入口速度ｖおよび／または金属ストリップ１にかかる張力に影響する。必要であれば、送り装置３の上流に配置される更なる装置も、送り装置３の制御との関連で付随して制御されなければならない。そのような更なる装置を考慮することで制御値Ａ３の計算をより複雑にするが、それは本発明の原理に関して何も変化させない。

制御装置６は制御プログラム７でプログラムされる。制御プログラム７は、制御装置６によって実行できる機械コード８を含む。制御プログラム７での制御装置６のプログラミングまたは制御装置６による機械コード８の実行は、制御装置６が以下に更に詳細に説明される動作方法に従ってこの圧延機を動作させるという効果をもたらす。この場合、最初に図２が、次いで図３および図４が参照される。

図２によれば、ステップＳ１で、制御装置６は、それぞれ検出された厚さ値ｄおよび任意選択で入口速度ｖに対するそれぞれ検出された値も受信する。ステップＳ２では、制御装置６は、設定厚さｄ＊から検出された厚さ値ｄの偏差δｄを決定するが、以降略して偏肉δｄと称される。

ステップＳ２で決定される偏肉δｄは、単に暫定偏肉δｄである。ステップＳ３では、制御装置６は、暫定偏肉δｄを基にしてそれぞれの最終偏肉δｄ´を決定する。最も単純なケースでは、ステップＳ３は自明なものである。この場合には、制御装置６は、最終偏肉δｄ´として暫定偏肉δｄ １：１を採用する。

しかしながら、真の決定は、好ましくは最終偏肉δｄ´が非自明な決定仕様を用いて暫定偏肉δｄから決定されるように行われる。例として、最終偏肉δｄ´を決定するために制御装置６は、ステップＳ３でゼロ位相フィルタリングを実施してよい。ゼロ位相フィルタリングを用いて、値の元のプロファイル（ここでは暫定偏肉δｄの時間プロファイル）から値のフィルタプロファイル（ここでは最終偏肉δｄ´の時間プロファイル）が決定され、元のプロファイルとフィルタプロファイルとの間には系統的位相オフセットが発生しない。一般にかつ本発明の文脈でも、ゼロ位相フィルタリングはローパスフィルタリングであり、そのため高周波変動が除去されるという結果になる。ローパスフィルタリングは、特に、圧延スタンド２、送り装置３、および／または測定装置４の逆モデリングの安定性を有意に改善する。

ゼロ位相フィルタリングのためには、最終偏肉δｄ´が決定されると意図される部分９に続く部分９の暫定偏肉δｄを知ることも必要である。ゼロ位相フィルタリングの場合には、したがって、ステップＳ３は、別の部分９に対して実施されるが、その暫定偏肉δｄは既に検出されている。

ゼロ位相フィルタリングプロセスは、一般に当業者に公知である。いわゆるＩＩＲ（＝無限インパルス応答）が単に例として言及されてよい。ゼロ位相フィルタリングを実装するための別の可能性は、ＦＩＲフィルタ（ＦＩＲ＝有限インパルス応答）の対称インパルス応答との暫定偏肉δｄの畳み込みである。

ステップＳ４で、制御装置６は、最終偏肉δｄ´を使用して制御値Ａ２、Ａ３を決定する。ステップＳ５で、制御装置６は、圧延スタンド２および／または送り装置３に制御値Ａ２、Ａ３を出力する。制御装置６は、次いでステップＳ１に戻る。

図２と併せて上で説明した手順は、そのため周期的に繰り返し実施される。通常、それは、厳密にクロックベースで、すなわち、例えば８ｍｓの固定サイクル時間Ｔでさえ実施される。

本発明に係る手順は、図３および図４と併せて以下により詳細に再び説明される。

図３は、上から金属ストリップ１を示す。金属ストリップ１は、仮想的に部分９へ分割される。図３では、部分９の一部は、それらを個々に参照することができるために、参照符号９に加えて小文字（例えばａ、ｂ、等）によって補足される。

各サイクルの間、すなわちステップＳ１の各実行の間、特定の部分９－例えば部分９ａ－に対して、その厚さ値ｄが検出されて、制御装置６に照会される。検出された厚さ値ｄ、関連する暫定偏肉δｄ、および関連する最終偏肉δｄ´は、そのためこの部分９ａに関する。

同じサイクルの間、別の部分９－例えば部分９ｂ－が圧延スタンド２において圧延される。金属ストリップ１上の部分９ａおよび９ｂ間の幾何学的距離は、測定装置４と圧延スタンド２との間の幾何学的距離ａに相当する。

測定装置４から圧延スタンド２に部分９ａを搬送するために特定の時間Ｔ´が必要とされる。この時間Ｔ´は、通常輸送時間と称される。それは、金属ストリップ１の入口速度ｖおよび測定装置４と圧延スタンド２との間の距離ａによって決定される。一定の入口速度ｖが与えられれば、関係Ｔ´＝ａ／ｖが成り立つ。

時間Ｔ´は、サイクル時間Ｔよりも非常に一般的にかなり大きい。したがって、部分９ａおよび９ｂ間に多数の更なる部分９、例えば部分９ｃがある。これらの部分９に対して、それぞれの厚さ値ｄは、部分９ｂの圧延の前に既に検出されている。更には、金属ストリップ１は、圧延スタンド２において既に圧延されている部分９、例えば部分９ｄを有する。

測定装置４から圧延スタンド２にそれぞれの部分９を搬送するために時間Ｔ´が必要とされるという状況により、特定のサイクルにおいてステップＳ１で実際に部分９ａに対する厚さ値ｄを検出すること、そしてこの部分９ａに対する暫定偏肉δｄを決定すること、しかしステップＳ４で、例えば部分９ｃに対する制御値Ａ２、Ａ３を決定すること、更にはステップＳ５で圧延スタンド２および／または送り装置３にステップＳ４において決定された制御値Ａ２、Ａ３を出力すること、が可能である。任意選択で、部分９ｃと部分９ｂとの間の一部分９に対して予め既に決定されている制御値Ａ２、Ａ３も、圧延スタンド２および／または送り装置３に出力できる。最後に言及したケースでは、単に、それぞれのサイクルにおいて検出された厚さ値ｄ、それぞれのサイクルにおいて決定された偏肉δｄ、δｄ´、およびそれぞれのサイクルにおいて決定された制御値Ａ２、Ａ３、がそれぞれの部分９に割り当てられること、ならびに部分９の経路追跡が実施されること、が必要である。対応する手順が、ステップＳ１からＳ５では、それぞれのステップＳ１からＳ５が実施されるそれぞれの部分９ａ、９ｂ、９ｃにも同様に指示されるという事実により図４に示される。制御装置６によって出力される制御値Ａ２、Ａ３が部分９ｂにではなく、むしろ部分９ｃまたは部分９ｂと部分９ｃとの間の部分９に関する理由は、圧延スタンド２および／または送り装置３の或る不感時間に対して考慮がなされなければならないということである。

経路追跡の実装は、一般に当業者に公知である。結果として、そのため適当な時間に圧延スタンド２および／または送り装置３に制御値Ａ２、Ａ３を出力することが可能である。本発明の文脈では、適当な時間にとは、圧延スタンド２および／または送り装置３に出力される制御値Ａ２、Ａ３が、金属ストリップ１のそれぞれの部分９が圧延スタンド２において圧延されている時点で、金属ストリップ１に影響することを意味する。この場合には、必要に応じて時間Ｔ´ならびに、適切であれば圧延スタンド２および／または送り装置３の反応時間（不感時間）に対しても考慮することができる。反応時間は、圧延スタンド２および／または送り装置３に新たに送られる制御値Ａ２、Ａ３に反応するために圧延スタンド２および／または送り装置３によって必要とされる時間である。更には、異なる装置間の通信にまたは自動化に発生する不感時間に対しても考慮することができる。制御値Ａ２、Ａ３の決定は、もちろん出力する前に完結されなければならない。

部分９ａと部分９ｃとの間の部分９に対してそれぞれの厚さ値ｄが既に検出されており、それに応じてそれぞれの暫定偏肉δｄも既に知られており、更には、少なくとも部分９ａの方向に部分９ｃに隣接する部分９に対して最終偏肉δｄ´も知られているという状況により、例えば部分９ｃに対する制御値Ａ２、Ａ３の決定のために、部分９ｃの最終偏肉δｄ´だけでなく、追加的にその他の最終偏肉δｄ´のいずれかも、それらが実際に既に決定されているという条件で、考慮することが可能である。例として、部分９ｃの偏肉δｄ´に加えて、制御装置６は、部分９ａに向かう複数の隣接部分９の最終偏肉δｄ´を考慮することができる。代替的または追加的に、部分９ｃの偏肉δｄ´に加えて、制御装置６は、部分９ｂに向かう、任意選択で部分９ｂも越えて複数の隣接部分９の最終偏肉δｄ´を考慮することができる。

それぞれの制御値Ａ２、Ａ３の決定の文脈では、制御装置６は、更には圧延スタンド２および／または送り装置３および／または測定装置４の逆周波数応答の記述を考慮する。対応する周波数応答それ自体を直接特徴付ける記述が、そのため制御装置６に対して指定される。別の言い方をすれば、周波数応答は、上述の記述を基にして決定できる。周波数応答の記述を指定するための可能性は、以下に更に詳細に説明される。制御装置６は、したがって、対応する逆周波数応答に対して考慮がなされる様式でそれぞれの制御値Ａ２、Ａ３を決定するだけでない。むしろ、制御装置６は、対応する逆周波数応答それ自体を明示的に特定する。したがって、逆周波数応答を定義する特性変数は、制御装置６に知られている。これは、圧延スタンド２と関連付けて以下により具体的に説明される。類似した記載が都度送り装置３、および適切であれば、測定装置４にも同様に当てはまる。

圧延スタンド２は、様々な仕方でモデル化できる。最も単純なケースでは、圧延スタンド２は、ＰＴ１要素としてモデル化される。代替的に、高次モデリングが考慮に入る。モデリングは、圧延スタンド２それ自体を、適用可能であればその制御を含めて、記述する。対照的に、輸送時間、すなわち時間Ｔ´はモデリングの一部でない。

圧延スタンド２の周波数応答は、例えば伝達関数によって記述できる。－一般に慣習的な仕方で－伝達関数それ自体がＧによって示され、ラプラス演算子が文字ｓによって示される場合、伝達関数Ｇ（ｓ）は、以下のように書くことができる。

この場合、ｂ_ｉ（式中ｉ＝１，２．．．ｍ）およびｃ_ｊ（式中ｊ＝１，２．．．ｎ）は定係数である。分子多項式の次数ｍは、最大で、分母多項式の次数ｎに等しい。圧延スタンド２がＰＴ１要素としてモデル化される場合、伝達関数Ｇ（ｓ）は、例えば、以下のように得られる。

式中のＴ２は圧延スタンド２の特性時定数である。

関連する逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）に対して、以下が一般のケースにおいて当てはまる。

逆伝達応答Ｇ^－１（ｓ）は、結果的に明らかに定義される。圧延スタンド２がＰＴ１要素としてモデル化される場合、関連する逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）は、以下のように正確に得られる。

逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）が正確にモデル化されれば、しかしながら圧延スタンド２のモデル化された応答は、しばしば不安定になる。一部の場合には、現実の圧延スタンド２の応答さえ不安定になり得る。例えば、ＰＴ１要素の逆数は、ＰＤ要素を与える。ＰＤ要素は、極めて高周波を増幅する。また、ＰＤ要素の理論的に決定可能な出力信号は、現実には実装できない。この原因は、ここでは圧延スタンド２の、アクチュエータの限界を設定していることである。安定性および実現可能性を保証するために、逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）の分母多項式は、したがって逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）の分子におけるｓの最高べきと比例する成分によって拡張される。これは、原則として当業者に公知である。この点で非特許文献１を参照することができる。圧延スタンド２の周波数応答の実際に使用される逆モデリングは、結果的に修正逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）によって記述され、これは以下の形式を有する。

ＴＣは、小さな時間、すなわち圧延スタンド２の特性時定数Ｔ２よりもかなり小さな時間である。時間ＴＣをより小さく選ぶことができるほど、圧延スタンド２の逆周波数応答のモデリングは良好になる。実際に、時間ＴＣは、サイクル時間Ｔに等しいかまたはサイクル時間Ｔにほぼ等しいように選ばれるであろう。

類似した記載が、既に言及したように、送り装置３に当てはまる。圧延スタンド２に類似して、送り装置３がＰＴ１要素によってモデル化される場合、送り装置３に対する結果的な逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）は、修正逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）によって記述され、これは以下の形式を有する。

式中のＴ３は送り装置３の特性時定数である。

上記の事実のため、図５における表現に相当する仕方で、制御装置６に対して圧延スタンド２の対応する逆モデル１０を指定することが可能である。既に説明したように、逆モデル１０は、圧延スタンド２の逆周波数応答を、適用可能であれば測定装置４の逆周波数応答を含めて、記述する。微分動作時間Ｔ２´の範囲内で逆モデル１０内または逆モデル１０外で一定の不感時間等のための要件に従って考慮することができる。図５における表現に相当する仕方で、例えば、逆モデル１０は、以下の形式の逆伝達関数Ｇ^－１（ｓ）を実装できる。

逆モデル１０には－サイクル１０Ｔのクロックベースで－金属ストリップ１の一部分９の最終偏肉δｄ´が都度送られる。制御装置６は、逆モデル１０を用いて、逆モデル１０の内部状態Ｚ２を追加的に考慮しつつ、圧延スタンド２に対するそれぞれの制御値Ａ２を決定し、圧延スタンド２に制御値Ａ２を出力する。更には、制御装置６は、それぞれの最終偏肉δｄ´および逆モデル１０の直前の内部状態Ｚ２を使用することによって内部状態Ｚ２を補正的に調整する。内部状態Ｚ２に対する考慮および内部状態Ｚ２の補正調整が必要とされるのは、さもなければ圧延スタンド２の逆モデル１０が最終偏肉δｄ´の直前の経過のいかなる知識も記憶できず、常に周波数応答でなく単に純粋な比例応答しかモデル化できないからである。

逆モデル１０の上流に輸送モデル１１が配置される。輸送モデル１１には－サイクル時間Ｔのクロックベースで－それぞれの最終偏肉δｄ´および入口速度ｖが送られる。輸送モデル１１は、それぞれの最終偏肉δｄ´が割り当てられるそれぞれの部分９の経路追跡をモデル化する。更には、微分動作時間Ｔ２´が輸送モデル１１に送られる。輸送モデル１１は、それぞれの最終偏肉δｄ´が輸送モデル１１に送られた時点に関して時間遅れを伴いつつそれぞれの最終偏肉δｄ´を出力する。既に言及したように、時間遅れは、特定の部分９に対して出力された制御値Ａ２が、金属ストリップ１の対応する部分９が圧延スタンド２において圧延される時点において有効となるというように選ばれる。

経路追跡のモデリングおよび実装は、一般に当業者に公知である。したがって、それは、更に詳細に説明される必要はない。

一般的に、更には、それぞれの最終偏肉δｄ´は、輸送モデル１１によって圧延スタンド２の逆モデル１０に直接送られるのでなく、むしろ乗算器１２において静的利得係数Ｖ２が予め乗算される。乗算器１２を用いて、それぞれの最終偏肉δｄ´は、例えば圧延スタンド２の圧延ギャップまたは圧延スタンド２の主駆動に対する追加の設定値へ変換される。原則として、しかしながら、圧延スタンド２の逆モデル１０へ利得係数Ｖ２を付随して組み込むことも可能である。

全く類似した様式で、既に言及したように、送り装置３の逆周波数応答のモデリングを、任意選択で測定装置４の逆周波数応答を含めて、遂行することも可能である。図５における表現に相当する仕方で、これは、逆モデル１３、輸送モデル１４、および乗算器１５を含む全く類似した構成に至る。Ｔ３´は送り装置に対する微分動作時間であり、Ｖ３は利得係数である。乗算器１５を用いて、それぞれの最終偏肉δｄ´は、金属ストリップ１の入口速度ｖに対する追加の設定値へ変換される。送り装置３が入口速度ｖでなく、むしろ圧延スタンド２の入口側で金属ストリップ１にかかる張力を制御する場合、送り装置３の慣性モーメントにも同様に考慮することが追加的に必要であってよい。

制御値Ａ２は、圧延スタンド２の調整のためのおよび圧延スタンド２の主駆動のための成分を都度有するベクトル量であり、圧延スタンド２に対して上で説明したモデリングは、ベクトル量の各成分に対して別々に実装されなければならない。適用可能であれば、したがって、圧延スタンド２に対して複数の逆サブモデルがそのため存在する。しかしながら、これは、原理に関して何も変化させない。

圧延スタンド２の対応する制御は、圧延スタンド２の出口側に金属ストリップ１の厚さの可能な限り最小の変動だけが存在するように、制御値Ａ２を用いて遂行される。送り装置３の対応する制御は、入口速度ｖおよび／または金属ストリップ１における入口側張力が可能な限り一定に保たれるように、制御値Ａ３を用いて遂行される。特に、張力は、圧延スタンド２におけるパス削減に影響する。金属ストリップ１にかかる張力の変化がパス削減に不所望の影響を有しないために、入口速度ｖは、圧延スタンド２の調整の変化および圧延スタンド２のワーキングローラの周速度の変化に関して同期して適合させなければならない。

既に言及したように、最終偏肉δｄ´は、暫定偏肉δｄのゼロ位相フィルタリングを用いて決定される。したがって、輸送モデル１１、１４の上流または下流にそれぞれのゼロ位相フィルタ１６、１７を配置できる。それぞれの輸送モデル１１、１４へゼロ位相フィルタリングを組み込むことも可能である。

輸送モデル１１、１４は、それらが実質的に同一種類のものであるように具現化される。図５における制御装置６の構造は、したがって図６における構造に従って修正できる。結果として、輸送モデル１１、１４の一方は、図６に従う構成において省略できる。代わりに遅れ要素１８が存在し、これを用いて微分動作時間Ｔ２´およびＴ３´間の差が補償される。微分動作時間Ｔ３´は、通常微分動作時間Ｔ２´よりも大きくなるであろう。この場合には、図６に例示されるが、輸送モデル１４が省略され、更には遅れ要素１８が制御値Ａ２のための経路に配置される。

図５および図６と併せて上で説明された制御装置６の構造は、制御装置６にソフトウェアブロックとして具現化される。それらは、そのため制御プログラム７のプログラミングおよび機械コード８の実行を基にして形成される。

本発明の代替構成は、圧延スタンド２の逆周波数応答の記述を－任意選択で測定装置４の逆周波数応答特性との複合記述としても－周波数応答特性ＦＧとして指定することにある。図７における表現に相当する仕方で、様々な周波数範囲ＦＢｋ（式中ｋ＝１，２．．．）に対して、周波数応答特性ＦＧは、それぞれの周波数範囲ＦＢ内の周波数を有する時変偏肉が完全に補償されるために用いて増幅されなければならないそれぞれの複合利得Ｖを示す。

周波数応答特性ＦＧは以下の考察に基づく：一定の厚さの金属ストリップ１が圧延スタンド２に送られる場合かつ、更には、圧延スタンド２に送られる制御値Ａ２が特定の振幅および特定の周波数で変動する場合、制御値Ａ２（＝入力変数）の同じ振幅に対して、出口側（＝出力変数）に関して圧延スタンド２によって金属ストリップ１に厚さの変化が付与される程度が周波数に依存することが見出される。具体的には、出口側の振幅も位相角も厚さ変化に変化する。特に、実際に、周波数が上がるにつれて、出口側偏肉の振幅が減少し、位相遅れが増加することが見出される。入口側最終偏肉δｄ´の周波数に応じて、補正変数による「圧延スタンド２の位置の変化」および／または「ワーキングローラのトルクの変化」もしくは「ワーキングローラの回転速度の変化」が、したがって最適な補正信号を生成するために振幅および位相角に関して動的に適合されなければならない。圧延スタンド２の入口側により高い周波数で発生する最終偏肉δｄ´を補償するために、圧延スタンド２は、そのためより大きな程度まで制御されなければならない。

それぞれの制御値Ａ２への圧延スタンド２の反応の振幅および位相角は、それぞれの周波数に対する複合因子へ結合できる。それぞれの周波数に対して、それぞれの複合因子の逆数は、それぞれの周波数の偏肉が、それが圧延スタンド２の出力側において完全に補償されるために用いてスケーリングされなければならない－複合－利得係数Ｖに相当する。これらの利得係数Ｖの全体、すなわち異なる周波数または周波数範囲ＦＢに対する利得係数Ｖが、制御装置６に対して指定される周波数応答特性ＦＧを形成する。

周波数応答の記述がそのような周波数応答特性ＦＧとして制御装置６に対して指定される場合、それぞれの制御値Ａ２の決定のために図８における表現に相当する手順を採用できる。図８における手順は、それぞれの制御値Ａ２の各成分に対して別々に実施される必要があり得る。

図８によれば、それぞれの部分９および複数の更なる部分９に対して、それぞれの最終偏肉δｄ´が制御装置６に対して指定される。最終偏肉δｄ´は、時間プロファイルを形成する。制御装置６は、変換ブロック１９において時間プロファイルを周波数領域へ変換する。例として、制御装置６は、変換ブロック１９において、フーリエ変換（ＦＴ）、特にＳＴＦＴ（＝短時間フーリエ変換）を実施できる。フーリエ変換は、必要に応じて、連続的または離散的であることができる。それは、同じく必要に応じて、アナログまたはデジタルであることができる。更には、他の変換、例えば離散コサイン変換も、フーリエ変換に代わるものとして考え得る。

具体的な手順にかかわらず、制御装置６は、変換ブロック１９を用いて上述のプロファイルの周波数成分ＦＡを決定する。下流の決定ブロック２０において－個々の周波数範囲ＦＢに対して別々に－それぞれの周波数成分ＦＡは、それぞれの周波数範囲ＦＢに対する利得係数Ｖにより乗算される。変換されたプロファイルは、そのため周波数応答特性ＦＧにより乗算される。複合周波数領域での乗算のため、結果として、振幅がスケーリングされ、位相もシフトされる。この乗算を通じて、周波数領域に最終偏肉δｄ´の補正スペクトルが発生され、前記スペクトルが、圧延スタンド２の周波数依存伝達応答を最適に補償する。

更なる変換ブロック２１において、制御装置６は、決定ブロック２０の出力信号－すなわち周波数的にスケーリングされた周波数プロファイル－を時間領域へ逆に変換する。変換ブロック２１における変換は、変換ブロック１９における変換の逆である。変換ブロック２１の出力信号から、制御装置６は、それぞれの部分９に対して決定されたものを最終的に選び出す。

図８に係る手順との関連で使用される最終偏肉δｄ´の数は、必要に応じて決定できる。それが２のべきに等しいというようにその数を選ぶことが特に適切である。その時のためにフーリエ変換は、高速フーリエ変換として実装できる。

周波数領域での乗算が時間領域での畳み込みに相当することが一般に当業者に公知である。周波数応答特性ＦＧを指定することに代わるものとして、したがって図９における表現に相当する仕方で制御装置６に対して畳み込みカーネルＦＫを指定することが可能である。畳み込みカーネルＦＫは、例えば図７および図８からの周波数応答特性ＦＧの時間領域への分離変換を通じて決定できる。

周波数応答の記述が制御装置６に対してそのような畳み込みカーネルＦＫとして指定される場合、それぞれの制御値Ａ２の決定のために図１０における表現に相当する手順を次の通りに採用できる：

それぞれの部分９および複数の更なる部分９に対して－図８の場合にも同様に－それぞれの最終偏肉δｄ´が制御装置６に対して指定される。最終偏肉δｄ´は－図８の場合にも同様に－時間プロファイルを形成する。決定ブロック２２において、制御装置６は、このプロファイルの畳み込みカーネルＦＫとの畳み込みを実施する。決定ブロック２２の出力信号から、制御装置６は、それぞれの部分９に対して決定されたものを制御値Ａ２として選び出す。

図８および図１０に係る手順との関連で、また、都度単一の最終偏肉δｄ´だけが制御装置６に明示的に新しく送られる。必要とされるその他の最終偏肉δｄ´は、以前のサイクルの実装との関連で制御装置６に既に送られている。したがって、それらは、そこでバッファ記憶され、再び読み出されて使用される必要があるだけである。

図８および図１０における手順は、圧延スタンド２に対する制御値Ａ２の決定と関連付けて上で説明された。送り装置３に対する制御値Ａ３の決定のために全く類似した手順が可能である。どちらの場合も、それぞれの装置２、３の周波数応答に加えて、必要に応じて、測定装置４の周波数応答に対しても付随して考慮することができる。

図８および図１０と併せて上で説明された制御装置６の構造－図５および図６に係る制御装置６の構造とまさしく同様－は、制御装置６にソフトウェアブロックとして具現化される。それらは、そのため制御プログラム７のプログラミングおよび機械コード８の実行を基にして形成される。

本発明の構成の各々において、それぞれの制御値Ａ２、Ａ３を決定することとの関連で最終偏肉δｄ´が考慮に入る更なる部分９が、専ら金属ストリップ１のそれぞれの部分９に先行する部分９であることが可能である。同じく、図８および図１０における構成において、更なる部分９が、専ら金属ストリップ１のそれぞれの部分９に続く部分９であることが可能である。一般に、しかしながら、図８および図１０における構成の場合には、混合手順が実装されれば、すなわち更なる部分９の一部が金属ストリップ１のそれぞれの部分９に先行し、更なる部分９の更なる一部が金属ストリップ１のそれぞれの部分９に続けば、より良好な結果が得られる。例として－それぞれのサイクルにおいて厚さｄが検出される部分９に対して－図３に２３によって示される領域に位置する部分９を使用することが常に可能である。

図３は、更なる有利な構成も同時に示す。これは、部分９ｃに対して都度、制御値Ａ２、Ａ３が決定される場合、図３における表現に相当する仕方で、金属ストリップ１のそれぞれの部分９に先行して、それぞれの制御値Ａ２を決定するために最終偏肉δｄ´が制御装置６によって使用される金属ストリップ１の部分９の数が、金属ストリップ１のそれぞれの部分９に続いて、それぞれの制御値Ａ２、Ａ３を決定するために最終偏肉δｄ´が制御装置６によって使用される金属ストリップ１の部分９の数に実質的に等しいからである。僅かな偏差（例えば部分９が２つまで多いまたは少ない）は、しかしながら、一般に問題がない。更には、合計で２^ｎの部分を使用することがしばしば適切である。この場合には、金属ストリップ１のそれぞれの部分９に先行する部分９の数は、好ましくは金属ストリップ１のそれぞれの部分９に続く金属ストリップ１の部分９の数よりも厳密に１大きいまたは１少ない。

本発明は、多くの利点を有する。特に、入口側偏肉δｄのほぼ完全な補正が簡単な仕方で得られる。これは、制御値Ａ２も制御値Ａ３も本発明に係る様式で決定されれば、特に当てはまる。更には本発明に係る様式で既存の圧延機を改造することが直接的に可能である。これは、ハードウェアそれ自体、すなわち圧延スタンド２、送り装置３、測定装置４、５、および制御装置６が修正される必要がないからである。必要である全ては、制御装置６のための制御プログラム７が修正されることである。

本発明が好ましい例証的な実施形態を用いてより具体的に例示され、詳細に記載されたが、それでも本発明は、開示された例によって制限されず、そこから当業者によって本発明の保護の範囲から逸脱することなく他の変形を導き出すことができる。

１ 金属ストリップ
２ 圧延スタンド
３ 送り装置
４、５ 測定装置
６ 制御装置
７ 制御プログラム
８ 機械コード
９ 部分
１０、１３ 逆モデル
１１、１４ 輸送モデル
１２、１５ 乗算器
１６、１７ ゼロ位相フィルタ
１８ 遅れ要素
１９、２１ 変換ブロック
２０、２２ 決定ブロック
２３ 領域
ａ 距離
Ａ２、Ａ３ 制御値
ｄ 厚さ値
ｄ＊ 設定厚さ
ＦＡ 周波数成分
ＦＢ 周波数範囲
ＦＧ 周波数応答特性
ＦＫ 畳み込みカーネル
Ｇ 伝達関数
ｓ ラプラス演算子
Ｓ１～Ｓ５ ステップ
Ｔ サイクル時間
Ｔ２、Ｔ３ 特性時定数
Ｔ２´、Ｔ３´ 微分動作時間
ｖ 入口速度
Ｖ、Ｖ２、Ｖ３ 利得係数
Ｚ２、Ｚ３ 内部状態
δｄ、δｄ´ 偏肉

Claims (11)

1. 圧延機のための動作方法であって、
   － 前記圧延機の圧延スタンド（２）の上流に配置される送り装置（３）によって金属ストリップ（１）が入口速度（ｖ）で前記圧延スタンド（２）に送られ、
   － 前記金属ストリップ（１）が前記圧延スタンド（２）において圧延され、
   － 前記送り装置（３）と前記圧延スタンド（２）との間に配置される測定装置（４）を用いて前記金属ストリップ（１）の連続部分（９）に対して都度、前記金属ストリップ（１）の厚さに対する厚さ値（ｄ）が検出され、
   － 前記検出された厚さ値（ｄ）が前記圧延機の制御装置（６）に送られ、
   － 前記制御装置（６）が、前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）に対する設定厚さ（ｄ＊）からのそれぞれの前記厚さ値（ｄ）の偏差を基にしてそれぞれの暫定偏肉（δｄ）を決定し、
   － 前記制御装置（６）が、前記暫定偏肉（δｄ）を基にして最終偏肉（δｄ´）を決定し、
   － 前記制御装置（６）が、前記金属ストリップ（１）の前記部分（９）に対して都度、前記圧延スタンド（２）および／または前記送り装置（３）に対する制御値（Ａ２、Ａ３）を決定し、適当な時間に前記圧延スタンド（２）および／または前記送り装置（３）にそれぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を出力する、動作方法において、
   前記制御装置（６）が、前記圧延スタンド（２）および／または前記送り装置（３）および／または前記測定装置（４）の逆周波数応答の記述を考慮しつつ、前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）の前記最終偏肉（δｄ´）ならびに前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）に先行するおよび／または続く前記金属ストリップ（１）の複数の部分（９）の前記最終偏肉（δｄ´）も基にしてそれぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定すること、
   を特徴とする動作方法。
2. － 前記圧延スタンド（２）および／または前記送り装置（３）および／または前記測定装置（４）の逆周波数応答の前記記述が、逆モデル（１０、１３）によって前記制御装置（６）に対して指定されることと、
   － 前記金属ストリップ（１）の一部分の前記最終偏肉（δｄ´）が都度、前記逆モデル（１０、１３）に送られることと、
   － 前記逆モデル（１０、１３）を用いてそれぞれの前記最終偏肉（δｄ´）を使用する前記制御装置（６）が、一方では前記逆モデル（１０、１３）の内部状態（Ｚ２、Ｚ３）を補正的に調整し、他方ではそれぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定することと、
   を特徴とする、請求項１に記載の動作方法。
3. 前記圧延スタンド（２）および／または前記送り装置（３）および／または前記測定装置（４）の逆周波数応答の前記記述が周波数応答特性（ＦＧ）として前記制御装置（６）に対して指定されること、ならびに前記制御装置（６）が、周波数領域への前記最終偏肉（δｄ´）のプロファイルの変換、次に前記周波数応答特性（ＦＧ）による前記最終偏肉（δｄ´）の前記変換されたプロファイルの乗算および次に時間領域への逆変換によってそれぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定すること、
   を特徴とする、請求項１に記載の動作方法。
4. 前記圧延スタンド（２）および／または前記送り装置（３）および／または前記測定装置（４）の逆周波数応答の前記記述が畳み込みカーネル（ＦＫ）として前記制御装置（６）に対して指定されること、ならびに前記制御装置（６）が、前記畳み込みカーネル（ＦＫ）との前記最終偏肉（δｄ´）のプロファイルの畳み込みによってそれぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定すること、
   を特徴とする、請求項１に記載の動作方法。
5. それぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定するために、前記制御装置（６）が、前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）に先行する前記金属ストリップ（１）の部分（９）の最終偏肉（δｄ´）も、前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）に続く前記金属ストリップ（１）の部分（９）の最終偏肉（δｄ´）も、使用すること、
   を特徴とする、請求項３または４に記載の動作方法。
6. 前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）に先行して、それぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定するために前記最終偏肉（δｄ´）が前記制御装置（６）によって使用される前記金属ストリップ（１）の部分（９）の数が、前記金属ストリップ（１）のそれぞれの前記部分（９）に続いて、それぞれの前記制御値（Ａ２、Ａ３）を決定するために前記最終偏肉（δｄ´）が前記制御装置（６）によって使用される前記金属ストリップ（１）の部分（９）の数に実質的に等しいこと、
   を特徴とする、請求項５に記載の動作方法。
7. 前記制御装置（６）が、最終偏肉（δｄ´）として前記暫定偏肉（δｄ）１：１を採用すること、または前記制御装置（６）が、ゼロ位相フィルタリングを用いて前記暫定偏肉（δｄ）から前記最終偏肉（δｄ´）を決定すること、
   を特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の動作方法。
8. 前記暫定偏肉（δｄ）のローパスフィルタリングが前記ゼロ位相フィルタリングを用いて実施されること、
   を特徴とする、請求項７に記載の動作方法。
9. 圧延機のための制御装置（６）によって実行できる機械コード（８）を含む制御プログラムであって、前記制御装置（６）による前記機械コード（８）の前記実行が、前記制御装置（６）が請求項１から８のいずれか一項に記載の動作方法に従って前記圧延機を動作させるという効果をもたらす制御プログラム。
10. 圧延機のための制御装置であって、請求項９に記載の制御プログラム（７）でプログラムされ、その結果、請求項１から８のいずれか一項に記載の動作方法に従って前記圧延機を動作させる制御装置。
11. 金属ストリップ（１）を圧延するための圧延機であって、
    － 前記圧延機が、少なくとも１つの圧延スタンド（２）、前記圧延スタンド（２）の上流に配置される送り装置（３）、前記送り装置（３）と前記圧延スタンド（２）との間に配置される測定装置（４）、および制御装置（６）を有し、
    － 前記金属ストリップ（１）が前記送り装置（３）によって入口速度（ｖ）で前記圧延スタンド（２）に送られ、
    － 前記金属ストリップ（１）が前記圧延スタンド（２）において圧延され、
    － 前記測定装置（４）によって前記金属ストリップ（１）の連続部分（９）に対して都度、前記金属ストリップ（１）の厚さに対する厚さ値（ｄ）が検出され、
    － 前記検出された厚さ値（ｄ）が前記制御装置（６）に送られ、
    － 前記制御装置（６）が請求項１から８のいずれか一項に記載の動作方法に従って前記圧延機を動作させる、圧延機。

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