JP2023106993A - 多孔吸着ツール - Google Patents

Abstract

【課題】シールに皺を作ることなく台紙からシールを剥離し、シールの貼り付け対象に対するシールの位置ずれを抑制して、シールを対象物に貼り付けることを可能とする、多孔吸着ツールを提供する。【解決手段】シールＳが吸着される複数の吸着孔ｈ１を含む吸着面１１１を備える多孔吸着ツール１１０であって、複数の吸着孔ｈ１のそれぞれは、少なくとも第１領域ＳＥ１および第２領域ＳＥ２のいずれかに属するように区分けされ、第１領域ＳＥ１に属する複数の吸着孔ｈ１と、第２領域ＳＥ２に属する複数の吸着孔ｈ１とは、異なる吸引装置６００に接続される。【選択図】図５

Description

本技術は、たとえば、シール貼付システムのロボットアームに装着される多孔吸着エンドエフェクタに採用される多孔吸着ツールに関する。

台紙からシールを剥離する吸着ハンド等に関する技術が、特開２００９－１５４９４６号公報（特許文献１）及び特開２０１２－１９７０９５号公報（特許文献２）等に開示されている。

特開２００９－１５４９４６号公報 特開２０１２－１９７０９５号公報

台紙から剥離されたシールを吸着装置で吸着すると、シール自体の反りおよび吸着時の吸い込みが原因で、シールに皺が入ったり、貼り付け時のシールの位置および角度の位置ずれが発生することがある。

本技術の目的は、シールに皺を作ることなく台紙からシールを剥離し、シールの貼り付け対象に対するシールの位置ずれを抑制して、シールを対象物に貼り付けることを可能とする、多孔吸着ツールを提供することにある。

本技術に係る多孔吸着ツールは、シールが吸着される複数の吸着孔を含む吸着面を備える多孔吸着ツールであって、複数の上記吸着孔それぞれは、少なくとも第１領域および第２領域のいずれかに属するように区分けされ、上記第１領域に属する複数の上記吸着孔と、上記第２領域に属する複数の上記吸着孔とは、異なる吸引装置に接続される。この構成によれば、各領域毎に吸着のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。その結果、様々な形状のシールの吸着に対応させることができる。

複数の上記吸着孔の一部は、開口を塞ぐことが可能である。この構成によれば、特殊なシールの形状に合わせて、吸着してはいけない吸着孔を塞ぐことができる。これにより、さらに様々な形状のシールの吸着に対応することが可能となる。

上記吸着面の近傍に配置され、上記吸着面に吸着された前記シールを対象物に貼付する際に、上記シールを押さえ付けることにより、上記シールが上記対象物に対して貼付けるための押えローラをさらに備える。この構成によれば、押えローラにより、シールが貼り付け対象物の表面に押さえ付けながら貼付けられることで、皺の発生を抑制して、シールが貼り付け対象物に貼付けられる。

上記押えローラは、上記吸着面に対して所定距離突出するように設けられている。この構成によれば、押えローラにより、よりシールが貼り付け対象物の表面に押さえ付けられ、皺の発生をより抑制して、シールが貼り付け対象物に貼付けられる。

本技術によれば、シールに皺を作ることなくシール台紙からシールを剥離し、シールの貼り付け対象物に対するシールの位置ずれを抑制して、シールを対象物に貼り付けることを可能とする。

実施の形態のシール貼付システムの全体構成を示す図である。 実施の形態のシール貼付システムに用いられる多孔吸着エンドエフェクタの第１斜視図である。 実施の形態のシール貼付システムに用いられる多孔吸着エンドエフェクタの第２斜視図である。 実施の形態のシール貼付システムに用いられる多孔吸着エンドエフェクタの側面図である。 実施の形態の多孔吸着ツールの吸着面および第１区分けを示す図である。 第１区分け形態において、吸着面に第１シールが吸着された状態を示す図である。 第１区分け形態において、吸着面に第２シールが吸着された状態を示す図である。 第１区分け形態において、吸着面に第３シールが吸着された状態を示す図である。 第１区分け形態において、吸着面に第４シールが吸着された状態を示す図である。 第１区分け形態において、シールの形状に適合させた各真空エジェクタの動作を示す図である。 実施の形態の多孔吸着ツールの吸着面の第２区分け形態を示す図である。 第２区分け形態において、吸着面に第１シールが吸着された状態を示す図である。 第２区分け形態において、吸着面に第２シールが吸着された状態を示す図である。 第２区分け形態において、吸着面に第４シールが吸着された状態を示す図である。 第２区分け形態において、シールの形状に適合させた各真空エジェクタの動作を示す図である。 他の実施の形態の吸着孔の配列を示す図である。 実施の形態の多孔吸着エンドエフェクタを用いたシールの貼り付け対象物への第１貼付工程を示す図である。 実施の形態の多孔吸着エンドエフェクタを用いたシールの貼り付け対象物への第２貼付工程を示す図である。 実施の形態の多孔吸着エンドエフェクタを用いたシールの貼り付け対象物への第３貼付工程を示す図である。 実施の形態の多孔吸着エンドエフェクタを用いたシールの貼り付け対象物への第４貼付工程を示す図である。

以下に、本技術の各実施の形態について説明する。同一または相当する部分に同一の参照符号を付し、その説明を繰返さない場合がある。

以下に説明する各実施の形態において、個数、量などに言及する場合、特に記載がある場合を除き、本技術の範囲は必ずしもその個数、量などに限定されない。また、以下の実施の形態において、各々の構成要素は、特に記載がある場合を除き、本技術にとって必ずしも必須のものではない。

本明細書において、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」および「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、「有する（ｈａｖｅ）」の記載は、オープンエンド形式である。すなわち、ある構成を含む場合に、当該構成以外の他の構成を含んでもよいし、含まなくてもよい。また、本技術は、本実施の形態において言及する作用効果を必ずしもすべて奏するものに限定されない。

＜Ａ．適用例＞
本技術が適用される場面の一例について説明する。本明細書においては、典型例として、シール貼付システムのロボットアームに装着される多孔吸着エンドエフェクタに採用される多孔吸着ツールについて説明するが、シール貼付システムのロボットアームに装着される多孔吸着エンドエフェクタに採用されるものに限定はされない。

＜Ｂ．シール貼付システム１＞
図１を参照して、本実施の形態におけるシール貼付システム１の概要について説明する。図１は、シール貼付システム１の全体構成を示す図である。シール貼付システム１は、大別するとロボットアーム機構１０およびシールフィーダ２０を備える。

ロボットアーム機構１０は、本体装置２００、ロボットアーム３００、力覚センサ４００、ツールチェンジャ５００、多孔吸着エンドエフェクタ１００、真空装置としての真空エジェクタ６００、および、流量調整器（真空圧力メータ）７００を含む。

ロボットアーム３００は、垂直多関節６軸であり、ロボットアーム３００の先端に取り付けられたツールチェンジャ５００を３次元位置において位置決め制御することが可能である。多孔吸着エンドエフェクタ１００には、後述するように、シールを吸着する複数の吸着孔が設けられており、対応する吸着孔に対して、エア配管（不図示）により真空エジェクタ６００、および、流量調整器７００が連結されている。吸着孔ｈ１の孔径は、２ｍｍ～４ｍｍ程度であるとよい。流量調整器７００は、真空エジェクタ６００により発生する各吸着孔へ流量が（シールの貼り付け時）、シールの接着力が勝る程度に調整する。

シールフィーダ２０は、駆動機構、シール送り量検出器コントローラ、信号変換器等を内部に備える本体装置２１、支持台２２、および、シールピックアップ用延長台２３を含む。なお、シールフィーダ２０自体が、シールをピックアップする領域が十分長い場合には、シールピックアップ用延長台２３を設けなくてもよい。

シールＳは、シール台紙２５に貼付された状態で、シールピックアップ用延長台２３の上に送り出され（図１中矢印Ｒ１方向）、シール送りと同期して制御される多孔吸着エンドエフェクタ１００によって順次シール台紙２５から引き離される。多孔吸着エンドエフェクタ１００は、シール台紙２５上のシールＳを吸着しながら平行移動することで、シールＳに皺を発生させることなく、シールＳをシール台紙２５から剥離する。

その後、シールＳは、シール貼付け対象物にロボットアーム３００を用いて貼付けられる。シールＳが引き離された台紙は、反転ローラ２６により送り方向が反転し（図１中矢印Ｒ２方向）、本体装置２１のローラ（不図示）に巻き取られることとなる。

上記構成を備えるシール貼付システム１において、ロボットアーム３００、力覚センサ４００、ツールチェンジャ５００、多孔吸着エンドエフェクタ１００、真空エジェクタ６００、流量調整器７００、シールフィーダ２０のシール送り量検出器コントローラ、および、信号変換器の各制御は、ロボット統合コントローラ（不図示）に実施される。

＜Ｃ．多孔吸着エンドエフェクタ１００＞
次に、図２から図５を参照して、多孔吸着エンドエフェクタ１００の構成について説明する。図２および図３は、多孔吸着エンドエフェクタ１００の第１および第２斜視図、図４は、多孔吸着エンドエフェクタ１００の側面図、図５は、多孔吸着エンドエフェクタ１００に設けられる多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１および第１区分けを示す図である。

図２から図４を参照して、多孔吸着エンドエフェクタ１００は、多孔吸着ツール１１０、押えローラ１２０、押えローラ支持プレート１３０、本体プレート１４０、および、連結部１５０を含む。本体プレート１４０の一方面側（図示においては上側）に連結部１５０が設けられ、本体プレート１４０の多方面側（図示においては下側）に多孔吸着ツール１１０が設けられている。本体プレート１４０の側面には、多孔吸着ツール１１０側に延びる押えローラ支持プレート１３０が一対に設けられ、この一対押えローラ支持プレート１３０に、押えローラ１２０が回転可能に軸支持されている。多孔吸着ツール１１０の側面には、後述する吸着孔に連通する吸引ポートＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３が設けられている。

多孔吸着エンドエフェクタ１００は、上記したように多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１の近傍に押えローラ１２０を備える。吸着面１１１がシールＳのシール台紙２５と平行になったとき、押えローラ１２０はわずかに吸着面１１１よりシールＳのシール台紙２５側に突出している。

図４を参照すると、多孔吸着エンドエフェクタ１００を側面視した場合に、多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１に対して、押えローラ１２０の側面１２０ａが所定距離（図中で示す距離Ｘ）突出するように設けられている。距離Ｘとしては、約０．１ｍｍ～０．５ｍｍ程度であるとよい。

この構成は、必須ではないものの、シールＳの貼り付け時に、押えローラ１２０は吸着面１１１からわずかにはみ出たシールＳの端部を貼り付け対象物に押さえつけることができる。押えローラ１２０により、よりシールＳが貼り付け対象物の表面に押さえ付けられることとなるため、皺の発生をより抑制して、シールが貼り付け対象物に貼付けられる。他方、吸着面１１１が押えローラ１２０よりも台紙側に突出ていた場合、シールＳの貼り付け時に、シールＳの端部がより長い量だけ押えローラ１２０側に飛び出ている必要があり、皺の原因になる。

また、押えローラ１２０は、吸着面１１１と比較して横幅が長くてもよい。これにより、横幅の長いシールＳについても貼り付けることができる。シールＳの吸着面１１１による吸着自体は、シールＳの横幅と同一でなくてもよい。

＜Ｄ．吸着面１１１に設けられる吸着孔ｈ１＞
図５を参照して、多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１に設けられる吸着孔ｈ１について説明する。本実施の形態では、２種類の吸着孔ｈ１を含む。吸着孔ｈ１１は、常時開放された孔であり、吸着孔ｈ１２は、開口を塞ぐことが可能な構成である。本実施の形態では、吸着孔ｈ１２の内周面には、雌ネジ（タップ下孔）が設けられ、タップボルト（不図示）により吸着孔ｈ１２を塞ぐことが可能である。この構成により、シールの形状に対応して、吸着が不要な吸着孔ｈ１２を選択的に塞ぐことを可能にする。

さらに、本実施の形態においては、吸着孔ｈ１が、第１領域（ＳＥ１）、第２領域（ＳＥ２）、第３領域（ＳＥ３）および第４領域（ＳＥ４）と、４つの領域に属するように区分けされている。各領域に属する吸着孔ｈ１は、同一の吸引ポートに連結され、同一の真空エジェクタ６００および流量調整器７００により吸引力が制御可能となっている。

本実施の形態の多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１は、押えローラ１２０の回転軸１２０ｘを基準とした場合に、回転軸１２０ｘに対して直交する方向に長方形の形状を有している。吸着面１１１には、吸着面１１１の長手方向に沿って１１個の孔が設けられ、短手方向に沿って３個の孔が設けられ、３×１１型の行例を構成し、合計３３個の吸着孔ｈ１が設けられている。本実施の形態では、これら３３個の吸着孔ｈ１が、第１区分け形態として、以下に示すように区分けされている。

２行目および３行目の左から１列から７列において（２×７）、第１領域ＳＥ１が構成され、この第１領域ＳＥ１に属する１４個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ２１、吸引ポートＰ２３を介して、第１の真空エジェクタ６００が連結されている。この第１領域ＳＥ１では、７行目の２箇所の位置に、雌ネジ（タップ下孔）が設けられた吸着孔ｈ１２が配置されている。

１行目の左から１列から７列において（１×７）、第２領域ＳＥ２が構成され、この第２領域ＳＥ２に属する７個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ２２を介して、第２の真空エジェクタ６００が連結されている。この第２領域ＳＥ２では、５行目から７行目の３箇所の位置に、雌ネジ（タップ下孔）が設けられた吸着孔ｈ１２が配置されている。

１行目の左から８列から１１列において（１×４）、第３領域ＳＥ３が構成され、この第３領域ＳＥ３に属する４個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ１２を介して、第３の真空エジェクタ６００が連結されている。

２行目および３行目の左から８列から１１列において（２×４）、第４領域ＳＥ４が構成され、この第４領域ＳＥ４に属する８個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ１１、吸引ポートＰ１３を介して、第４の真空エジェクタ６００が連結されている。

＜Ｅ．シールの吸着状態：第１区分け形態＞
次に、上記のように、第１区分け形態として、第１領域ＳＥ１から第４領域ＳＥ４に区分けされた吸着孔ｈ１によるシールＳの吸着面１１１への吸着状態について、図６から図１０を参照して説明する。図６は、吸着面１１１に第１シールＳ１が吸着された状態を示す図、図７は、吸着面１１１に第２シールＳ２が吸着された状態を示す図、図８は、吸着面１１１に第３シールＳ３が吸着された状態を示す図、図９は、吸着面１１１に第４シールＳ４が吸着された状態を示す図である。図１０は、第１区分け形態において、シールの形状に適合させた各真空エジェクタ６００の動作を示す図である。

図６および図１０を参照して、第１シールＳ１の形状は長方形形状である。第１シールＳ１を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１から第４領域ＳＥ４の全ての領域で、第１シールＳ１を吸着する。よって、第１から第３の全ての真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）させる制御が実行される。

図７および図１０を参照して、第２シールＳ２の形状は正方形形状である。第２シールＳ２を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１と同様に、第２シールＳ２の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１および第２領域ＳＥ２の領域で、第１シールＳ１を吸着する。よって、第１および第２の真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）し、第３および第４の真空エジェクタ６００を停止（ＯＦＦ）にする制御が実行される。

図８および図１０を参照して、第３シールＳ３の形状はＬ字形形状である。第３シールＳ３を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１と同様に、第３シールＳ３の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１から第３領域ＳＥ３の領域で、第３シールＳ３を吸着する。よって、第１から第３の真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）し、第４の真空エジェクタ６００を停止（ＯＦＦ）にする制御が実行される。さらに、第１領域ＳＥ１に設けられた吸着孔ｈ１２は、第３シールＳ３の吸着に寄与しないことから、ネジ（イモネジ）を用いて吸着ｄ孔ｈ１２を塞いでおくとよい。

図９および図１０を参照して、第４シールＳ４の形状は小型の長方形形状である。第４シールＳ４を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１と同様に、第４シールＳ４の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１の領域で、第４シールＳ４を吸着する。よって、第１の真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）し、第２から第４の真空エジェクタ６００を停止（ＯＦＦ）にする制御が実行される。さらに、第１領域ＳＥ１および第２領域ＳＥ２に設けられた吸着孔ｈ１２は、第４シールＳ４の吸着に寄与しないことから、ネジ（イモネジ）を用いて吸着孔ｈ１２を塞いでおくとよい。

＜Ｆ．シールの吸着状態：第２区分け形態＞
次に、上記第１区分け形態と異なる第２区分け形態における、吸着孔ｈ１によるシールＳの吸着面１１１への吸着状態について、図１１から図１６を参照して説明する。図１１は、多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１の第２区分け形態を示す図、図１２は、吸着面１１１に第１シールＳ１が吸着された状態を示す図、図１３は、吸着面１１１に第２シールＳ２が吸着された状態を示す図、図１４は、吸着面１１１に第４シールＳ４が吸着された状態を示す図、図１５は、第２区分け形態において、シールＳの形状に適合させた各真空エジェクタの動作を示す図、図１６は、他の実施の形態の吸着孔の配列を示す図である。

２行目および３行目の左から１列から７列において（２×７）、第１領域ＳＥ１が構成され、この第１領域ＳＥ１に属する１４個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ２１、吸引ポートＰ２３を介して、第１の真空エジェクタ６００が連結されている。この第１領域ＳＥ１では、７行目の２箇所の位置に、雌ネジ（タップ下孔）が設けられた吸着孔ｈ１２が配置されている。

１行目の左から１列から７列において（１×７）、第２領域ＳＥ２が構成され、この第２領域ＳＥ２に属する７個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ２２を介して、第２の真空エジェクタ６００が連結されている。この第２領域ＳＥ２では、５行目から７行目の３箇所の位置に、雌ネジ（タップ下孔）が設けられた吸着孔ｈ１２が配置されている。

１行目から３行目の左から８列から１１列において（３×４）、第３領域ＳＥ３が構成され、この第３領域ＳＥ３に属する１２個の吸着孔ｈ１には、吸引ポートＰ１１、吸引ポートＰ１２、吸引ポートＰ１３を介して、第３の真空エジェクタ６００が連結されている。

図１２および図１５を参照して、第１シールＳ１の形状は長方形形状である。第１シールＳ１を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１から第４領域ＳＥ４の全ての領域で、第１シールＳ１を吸着する。よって、第１から第３の全ての真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）させる制御が実行される。

図１３および図１５を参照して、第２シールＳ２の形状は正方形形状である。第２シールＳ２を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１と同様に、第２シールＳ２の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１および第２領域ＳＥ２の領域で、第１シールＳ１を吸着する。よって、第１および第２の真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）し、第３の真空エジェクタ６００を停止（ＯＦＦ）にする制御が実行される。

図１４および図１５を参照して、第４シールＳ４の形状は小型の長方形形状である。第４シールＳ４を吸着面１１１に吸着する際には、第１シールＳ１と同様に、第４シールＳ４の一部（端部）が、押えローラ１２０に重なり、第１領域ＳＥ１の領域で、第４シールＳ４を吸着する。よって、第１の真空エジェクタ６００を起動（ＯＮ）し、第２および第３の真空エジェクタ６００を停止（ＯＦＦ）にする制御が実行される。さらに、第１領域ＳＥ１および第２領域ＳＥ２に設けられた吸着孔ｈ１２は、第４シールＳ４の吸着に寄与しないことから、ネジ（イモネジ）を用いて吸着孔ｈ１２を塞いでおくとよい。

以上のように、吸着面１１１の吸着孔ｈ１を、第１区分け形態および第２区分け形態と異なる形態に分けた場合を一例として説明したが、吸着面１１１に多数の小さい吸着孔ｈ１を設けてシールを吸着することで、シールへの皺の発生を抑制することができる。

さらに、各吸着孔ｈ１は、複数の領域に分かれており、各領域は個別の真空エジェクタによって吸引状態が制御されている。これにより、各領域毎に吸着のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。その結果、長方形、正方形だけでなく、Ｌ字型のシール、横長のシール等の様々な形状のシールの吸着に対応させることができる。仮に、Ｌ型のシール等でシール部分以外の吸着孔も吸着した場合には、台紙まで吸い寄せてしまうが、部分的に吸着のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることで、台紙の吸い寄せを抑制することができる。

さらに、多数の吸着孔ｈ１において、本実施の形態では、１部の吸着孔ｈ１を塞ぐことが可能な吸着孔ｈ１２としたが、全ての吸着孔を塞ぐことが可能な吸着孔ｈ１２としてもよい。これにより特殊なシールの形状に合わせて、吸着してはいけない吸着を塞ぐことができる。これにより、さらに様々な形状のシールＳの吸着に対応することが可能となる。

また、上記吸着面１１１の吸着孔ｈ１は、３×１１型の行例を構成しているが、吸着孔ｈ１の配置はこの配列に限定されるものなく、たとえば、図１６に示すように６×１１型の行例を構成するようにしてもよい。その他、吸着するシールの形状に応じて、吸着孔ｈ１の配列、区分け形態、および、開口を塞ぐことが可能な吸着孔ｈ１２の配置を選択することが可能である。

＜Ｇ．多孔吸着エンドエフェクタ１００によるシールＳの貼付＞
次に、図１７から図２０を参照して、多孔吸着エンドエフェクタ１００によるシールＳの貼り付け対象物８００への貼付工程について説明する。図１７から図２０は、多孔吸着エンドエフェクタを用いたシールＳの貼り付け対象物８００への第１から第４貼付工程を示す図である。図中の一点鎖線Ｌ１は、多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１対する垂線を示し、一点鎖線Ｌ２は、貼り付け対象物８００対する垂線を示す。多孔吸着エンドエフェクタ１００は、シール貼付システム１により位置決め制御が実行されている。

図１７を参照して、シールＳが吸着された多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１と、貼り付け対象物８００の表面とが平行位置となるように、多孔吸着エンドエフェクタ１００を位置決する。この状態では、シールＳの端部Ｔ１が押えローラ１２０に重なるようにして、シールＳは、吸着面１１１に吸着されている。

図１８を参照して、押えローラ１２０側が貼り付け対象物８００の表面に近づき、多孔吸着ツール１１０の吸着面１１１が所定角度（図中のθ）傾斜するように、多孔吸着エンドエフェクタ１００を位置決めする。

図１９を参照して、押えローラ１２０に重なるシールＳの端部Ｔ１が貼り付け対象物８００の表面に当接する位置まで吸着面１１１が下降するように、多孔吸着エンドエフェクタ１００を位置決めする。

図２０を参照して、シールＳの粘着力よりも吸着孔ｈ１によるシールＳの吸引力が小さくなるように、真空エジェクタ６００および流量調整器７００により吸引力を制御しながら、多孔吸着エンドエフェクタ１００を貼り付け対象物８００の表面に平行に移動させて、シールＳを貼り付け対象物８００の表面に貼付ける。この際、押えローラ１２０により、シールＳが貼り付け対象物８００の表面に押さえ付けながら貼付けられることで、皺の発生を抑制して、シールＳが貼り付け対象物８００に貼付られる。

＜Ｈ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。

［構成１］
シール（Ｓ）が吸着される複数の吸着孔（ｈ１）を含む吸着面（１１１）を備える多孔吸着ツール（１１０）であって、
複数の前記吸着孔（ｈ１）は、少なくとも第１領域（ＳＥ１）および第２領域（ＳＥ２）に属するように区分けされ、
前記第１領域（ＳＥ１）に属する複数の前記吸着孔（ｈ１）と、前記第２領域（ＳＥ２）に属する複数の前記吸着孔（ｈ１）とは、異なる吸引装置（６００）に接続される、多孔吸着ツール。

［構成２］
複数の前記吸着孔（ｈ１）の一部は、開口を塞ぐことが可能である、構成１に記載の多孔吸着ツール。

［構成３］
前記吸着面（１１１）に隣接し、前記吸着面（１１１）に吸着された前記シール（Ｓ）を対象物（８００）に貼付する際に、前記シール（Ｓ）を前記対象物（８００）に対して貼付する押えローラ（１２０）をさらに備える、構成１または構成２に記載の多孔吸着ツール。

［構成４］
前記押えローラ（１２０）は、前記吸着面（１１１）に対して所定距離（Ｘ）突出するように設けられている、構成１から構成３のいずれか１項に記載の多孔吸着ツール。

＜Ｉ．利点＞
本実施の形態に係る多孔吸着ツール１１０によれば、シールＳに皺を作ることなくシール台紙２５からシールＳを剥離し、シールＳの貼り付け対象物８００に対するシールＳの位置ずれを抑制して、シールを貼り付け対象物８００に貼り付けることを可能とする。

以上、本技術の各実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本技術の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ シール貼付システム、１０ ロボットアーム機構、２０ シールフィーダ、２１，２００ 本体装置、２２ 支持台、２３ シールピックアップ用延長台、２５ シール台紙、２６ 反転ローラ、１００ 多孔吸着エンドエフェクタ、１１０ 多孔吸着ツール、１１１ 吸着面、１２０ 押えローラ、１２０ａ 側面、１２０ｘ 回転軸、１３０ 支持プレート、１４０ 本体プレート、１５０ 連結部、３００ ロボットアーム、４００ 力覚センサ、５００ ツールチェンジャ、６００ 真空エジェクタ、７００ 流量調整器、８００ 貼付け対象物、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３ 吸引ポート、Ｓ シール、Ｓ１ 第１シール、Ｓ２ 第２シール、Ｓ３ 第３シール、Ｓ４ 第４シール、ＳＥ１ 第１領域、ＳＥ２ 第２領域、ＳＥ３ 第３領域、ＳＥ４ 第４領域、Ｔ１ 端部、Ｘ 距離、ｈ１，ｈ１１，ｈ１２ 吸着孔。

Claims (4)

1. シールが吸着される複数の吸着孔を含む吸着面を備える多孔吸着ツールであって、
   複数の前記吸着孔のそれぞれは、少なくとも第１領域および第２領域のいずれかに属するように区分けされ、
   前記第１領域に属する複数の前記吸着孔と、前記第２領域に属する複数の前記吸着孔とは、異なる吸引装置に接続される、
   多孔吸着ツール。
2. 複数の前記吸着孔の一部は、開口を塞ぐことが可能である、
   請求項１に記載の多孔吸着ツール。
3. 前記吸着面の近傍に配置され、前記吸着面に吸着された前記シールを対象物に貼付する際に、前記シールを押さえ付けることにより、前記シールが前記対象物に対して貼付けるための押えローラをさらに備える、
   請求項１または請求項２に記載の多孔吸着ツール。
4. 前記押えローラは、前記吸着面に対して所定距離突出するように設けられている、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の多孔吸着ツール。
   

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