JP2022530915A - サーボモータ駆動回路及び３ｄプリント装置 - Google Patents

Abstract

本願は、サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置を提供し、移動コントローラは、タイマーに接続され、タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、タイマーは、第１の比較ユニットに接続され、駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信されたパルス周期値に応答して初期化を行い、パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信するために用いられ、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、パルス周期値及びタイミング期間に基づき、所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられ、これにより、各パルス周期における駆動信号のデューティサイクルに対する正確な制御は実現され、サーボモータの実行の連続性を向上させる。【選択図】図１

Description

相互参照

本願は、２０１９年５月１７日に中国特許局に提出された、出願番号が２０１９１０４１２９０４．８で、発明の名称が「サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置」という中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は援用によって本願に組み合わせられる。

本願は、駆動制御技術分野に関し、特に、サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置に関する。

従来の３Ｄプリンタは、通常、ワードカート及びサポートプラットフォームを含み、ワードカートには、プリントヘッドが取り付けられ、ワードカートは、通常、サーボモータの駆動によって、プリント領域において定速移動を維持するが、非プリント領域において加速移動又は減速移動を行う。例えば、ターゲット物体をプリントする前に、ワードカートは、移動速度がプリント領域内の設定された速度値に達するまで加速移動を行う必要があり、ターゲット物体の現在のプリント領域でのプリントが完成された後に、ワードカートは、速度が０になるまで減速移動を行い、そして、加速移動を行い、次の領域でのプリントを行う必要がある。したがって、移動上の必要に応じて、サーボモータの加速回転、定速回転、及び、減速回転を正確に制御する必要がある。

従来技術において、シングルチップマイクロコンピュータ又はコンピュータのソフトウェアにより、サーボモータが回転するように制御され、さらに、ワードカートの加速移動、定速移動及び減速移動が交替するように駆動される。

しかしながら、シングルチップマイクロコンピュータ又はコンピュータの出力パルスのデューティサイクルが不安定で、出力パルス周波数が不正確であることを引き起こすため、移動部品の加速移動及び減速移動に不連続性問題をもたらす。

本願の実施例は、サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置を提供し、駆動信号のデューティサイクル安定性の向上につながり、これにより、３Ｄプリント装置における移動部品の加速移動及び減速移動の連続性は向上する。

第１の態様では、本願の実施例は、サーボモータ駆動回路を提供し、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含み、
前記移動コントローラは、前記タイマーに接続され、前記タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、
前記パルス周期提供ユニットは、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、前記タイマーと前記第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、
前記タイマーは、前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信された前記パルス周期値に応答して初期化を行い、前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を前記第１の比較ユニットに送信するために用いられ、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、前記パルス周期値及び前記タイミング期間に基づき、前記所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、前記現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられる。

選択的に、前記パルス周期提供ユニットは、ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを含み、
前記周期制御ユニットは、前記ラッチに接続され、パルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答して前記ラッチに次のパルス周期のパルス周期値を送信するために用いられ、
前記ラッチトリガーユニットは、前記移動コントローラと前記ラッチに接続され、現在のパルス周期終了を示す信号を受信すること、又は、前記移動コントローラからラッチ信号を受信し、前記現在のパルス周期終了を示す信号又は前記ラッチ信号に応答し、各パルス周期の開始時点に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信することに用いられ、
前記ラッチは、前記ラッチ制御信号に応答し、前記周期制御ユニットから前記パルス周期値を受信し、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに前記周期制御ユニットから受信された前記パルス周期値を送信するために用いられ、
前記移動コントローラは、さらに、最初のパルス周期開始時に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信するために用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号であり、
前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第１の検出ユニットを含み、
前記第１の検出ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第２のレベル信号から第１のレベル情報への変更が検出された場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。

選択的に、さらに、第２の比較ユニットを含み、
前記第２の比較ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が前記パルス周期値に等しい場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号を含み、
前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の検出ユニットを含み、
前記第２の検出ユニットは、前記周期制御ユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第１のレベル信号から第２のレベル情報への変更が検出された場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられる。

選択的に、さらに、第３の比較ユニットを含み、
前記第３の比較ユニットは、前記周期制御ユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が所定のタイミングしきい値に等しい場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられ、前記タイミングしきい値が０より大きく、前記パルス周期値より小さい。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含み、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、所定のデューティサイクルに前記パルス周期値をかけた積であるパルス有効期間を決定すること、前記タイミング期間が前記有効期間以下である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記有効期間より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信することに用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号を含み、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積であるパルス無効期間を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記無効期間より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信し、前記タイミング期間が前記無効期間以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信することに用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含み、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の下限時点、及び、１と前記所定のデューティサイクルとの和に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の上限時点を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の下限時点より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点以下で、前記パルス有効期間の下限時点以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられる。

選択的に、前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに接続され、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信するために用いられ、
前記周期制御ユニットは、さらに、前記加速イネーブル信号に応答し、所定の加速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の加速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックすること、又は、前記減速イネーブル信号に応答し、所定の減速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の減速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックすること、に用いられる。

選択的に、前記移動コントローラは、さらに、前記サーボモータに移動方向信号を送信するために用いられる。

選択的に、前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記周期制御ユニットを初期化すること、初期化完了後、且つ前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信すること、及び、前記ラッチ信号を送信した後に、前記タイマーがタイミングを行うように、前記タイマーに前記駆動イネーブル信号を送信すること、に用いられる。

選択的に、前記ラッチトリガーユニットは、ＯＲ演算回路を含む。

第２の態様では、本願の実施例は、本願の第１の態様及び第１の態様のさまざまな可能な設計に係る前記サーボモータ駆動回路を含む３Ｄプリント装置を提供する。

本願により提供されるサーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置において、サーボモータ駆動回路は、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含む。移動コントローラは、タイマーに接続され、タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、タイマーは、第１の比較ユニットに接続され、駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信されたパルス周期値に応答して初期化を行い、パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信するために用いられ、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、パルス周期値及びタイミング期間に基づき、所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられ、これにより、各パルス周期における駆動信号のデューティサイクルに対する正確な制御は実現され、加速又は減速の段階でのサーボモータの稼働の連続性及び安定性を向上させ、さらに、ソフトウェアの中断による影響は軽減され、システム全体の安定性を向上させる。

本願の実施例により提供されるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。 本願の実施例により提供される他の単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。 本願の実施例により提供される他の単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。 本願の実施例により提供される他のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供されるさらなるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される制御論理の概略図である。 本願の実施例により提供される他の制御論理の概略図である。 本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。

本発明の実施例の目的、技術案及び利点をより明瞭にするために、以下、本発明の実施例に係る図面を参照しながら、本発明の実施例における技術案について、明瞭且つ完全に説明するが、当然ながら、記載される実施例は本発明の実施例の一部にすぎず、すべての実施例ではない。当業者が本発明における実施例に基づいて創造的な労働なしに取得されたその他のすべての実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

本発明の明細書と特許請求の範囲、及び、上記の図面における用語「第１」、「第２」、「第３」などは、類似の対象を区別するためのものであり、特定の順序又はシーケンスを説明するためのものである必要はない。本明細書に説明する本発明の実施例を本明細書に図示又は説明した順序以外の順序で実施できるように、そのように使用されるデータを適切な状況で交換できると理解すべきである。

本願のさまざまな実施例では、各プロセスの番号が実行される順を意味するものではなく、各プロセスについては、実行順序がその機能及び内部論理によって決定されるべきであり、いかなる手段で本願の実施例の実施プロセスを限定すべきではない。

本願では、「含む」と「持つ」という用語、及び、それらの全ての変形は、非排他的含有を網羅することを意図し、例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品、又はデバイスは、明記されているステップ又はユニットに限定される必要がなく、明記されていないステップ又はユニット、又は、これらのプロセス、方法、製品又はデバイスに固有の他のステップ又はユニットを含んでもよいと理解すべきである。

本願では、「複数」が２つ以上のことを意味する。「及び／又は」は関連対象の関連関係のみを説明し、３つの関係が存在できることを示す。例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独に存在し、Ａ及びＢが同時に存在し、そしてＢが単独に存在するという３つの状況を示すことができる。「／」という文字は、一般的に、前後の関連対象が「又は」という関係であることを示す。「Ａ、Ｂ及びＣを含有する」、「Ａ、Ｂ、Ｃを含有する」ことは、Ａ、Ｂ、Ｃの三者を含有することを意味し、「Ａ、Ｂ又はＣを含有する」ことは、Ａ、Ｂ、Ｃのうちの１つを含有することを意味し、「Ａ、Ｂ及び／又はＣを含有する」ことは、Ａ、Ｂ、Ｃのうちのいずれか１つ、又は任意の２つ又は３つを含有することを意味することを理解すべきである。

本願では、「Ａに対応するＢ」、「Ａと対応するＢ」、「ＡがＢに対応する」、「ＢがＡに対応する」ことは、ＢがＡに関連づけられており、Ａに従ってＢを決定することができることを意味する。Ａに従ってＢを決定することは、Ａのみに従ってＢを決定することではなく、さらに、Ａ又は／及び他の情報に従ってＢを決定することを意味する。ＡとＢがマッチすることは、ＡとＢの類似度が所定のしきい値以上であることを意味することを理解すべきである。

本願では、文脈によると、用語「…と」、「に応答する」が「…場合に」又は「…とき」又は「決定に応答する」又は「検出に応答する」こととして解釈され得る。また、用語「接続」は、直接及び間接的な任意の電気的接続手段を含むため、明細書には、第１の素子が第２の素子に接続されると記載される場合、該第１の素子が直接に第２の素子に電気的に接続できること、又は、他の素子又は接続手段によって間接的に第２の素子に電気的に接続されることを意味する。

以下、本願の技術案について、具体的な実施例を参照しながら、詳細に説明する。以下のいくつかの具体的な実施例は、互いに組み合わせることができ、同様の又は類似の概念又はプロセスについて、実施例の一部で繰り返して説明しない場合がある。

例えば３Ｄプリンタの応用シーンには、本願の実施例におけるサーボモータ駆動回路がサーボモータに駆動信号を送信し、サーボモータが駆動信号のパルスに基づいて指定される方向及び旋回速度で作動し、３Ｄプリンタワードカートの移動部品がサポートプラットフォーム上で加速、定速、又は減速移動を行うことを駆動し、３Ｄプリントを実現させる。本願の実施例により提供されるサーボモータ駆動回路を通じて、パルス周期におけるデューティサイクルを正確に制御することもでき、加速又は減速の段階でのサーボモータの稼働の連続性及び安定性を向上させ、さらに、ソフトウェアの中断による影響を軽減し、システム全体の安定性を向上させる。

図１を参照すれば、図１は、本願の実施例により提供されるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図１に示されるサーボモータ駆動回路は、主に、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含む。

図１に示すように、移動コントローラは、タイマーに接続され、前記タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられる。移動コントローラの駆動イネーブル信号出力端がタイマーのイネーブル端に接続され、移動コントローラは、移動部品の移動中に、又は３Ｄプリントの実施中としても理解されることができるが、タイマーは駆動イネーブル信号のイネーブル期間中にパワーオン動作状態を維持するように、タイマーにイネーブル信号を伝送することを維持すると理解することができる。

図１に示すように、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられる。パルス周期提供ユニットは、パルス周期シーケンスを予め記憶しており、パルス周期シーケンスに従って同時にタイマーと第１の比較ユニットに各パルス周期のパルス周期値を送信すると理解することができる。いくつかの実施例において、パルス周期提供ユニットは、定時でパルス周期値を送信してもよいし、タイマー及び／又は第１の比較ユニットの出力信号に基づいてパルス周期値の送信時点を決定してもよい。

図１に示すように、前記タイマーは、前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信された前記パルス周期値に応答して初期化を行い、前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を前記第１の比較ユニットに送信するために用いられる。タイマーは、パルス周期値を受信したとたん、直ちに初期化を行い、現在のタイミング期間を０に初期化し、０から改めてタイミングを開始すると理解することができる。前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行うことは、０からタイミングを開始し、タイミング期間がパルス周期値に達した後に、０から改めてタイミングを開始し、これにより前記の周期的なタイミングを実現させると理解することができる。例えば、パルス周期値が１５で、タイマーが０から１５までタイミングをすると、０に戻して改めてタイミングをする。タイマーは、周期的なタイミングの実行中に、リアルタイムでタイミング期間を第１の比較ユニットに送信し、例えば１１までタイミングをすると、第１の比較ユニットに１１を送信し、引き続き１２までタイミングをすると、第１の比較ユニットに１２を送信し、これにより第１の比較ユニットは、リアルタイムで現在のタイマーのタイミング期間を取得することができる。

図１に示される実施例において、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、前記パルス周期値及び前記タイミング期間に基づき、前記所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、前記現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられる。第１の比較ユニットは、例えば前記所定のデューティサイクルを予め記憶し、そして、所定のデューティサイクルとパルス周期値に基づき、タイミング期間と比較することにより、駆動信号が所定のデューティサイクルを満たすように、サーボモータに高レベルを出力するか、又は低レベルを出力するかを決定する。

本実施例において、所定のデューティサイクルは、１つのパルス周期における有効レベル信号の出力時間が占める割合のことである。有効レベル信号は、サーボモータに応答させて、回転させる信号成分であると理解することができる。高レベル出力がパルス出力に対する場合を例として、デューティサイクルは、現在のパルス周期における高レベル出力の持続時間と現在のパルス周期値との比率であるか、又は、現在のパルス周期におけるパルスの占める時間と現在のパルス周期値との比率である。例えば、駆動信号は、高レベルを有効レベル信号とすることができ、この場合に、デューティサイクルは、１つのパルス周期における高レベル出力時間が占める割合である。または、駆動信号は、低レベルを有効レベル信号とすることもでき、この場合に、デューティサイクルは、１つのパルス周期における低レベル出力時間が占める割合である。本実施例において、デューティサイクルは各パルス周期で同じである。選択的に、所定のデューティサイクル１／Ｋが０に近くないか、又は１に近くなく、Ｋが１より大きい数である。例えば、所定のデューティサイクル１／Ｋが１／２であってもよい。これにより、信号伝送中に、導入される可能性のある干渉防止フィルタが高周波信号を干渉波として容易に認識してフィルタリングすることで、サーボモータを駆動できなくなる可能性は低減される。

図１に示される実施例において、第１の比較ユニットの実施形態は、単一パルス周期における駆動信号の形式に従って決定されるが、各パルス周期における駆動信号は、多様な形式を持つことができ、以下、高レベルを有効レベル信号として、図２～図４に示される３つの選択的な駆動信号を参照しながら、第１の比較ユニットの機能について、例を挙げて説明する。

いくつかの実施例において、図２を参照すれば、図２は、本願の実施例により提供される単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。図２に示すように、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含む。即ち、先に、高レベルを出力し、次に、低レベルを出力する。

図２に示される実施例において、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、所定のデューティサイクルに前記パルス周期値をかけた積であるパルス有効期間を決定すること、前記タイミング期間が前記有効期間以下である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記有効期間より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられることができる。例えば、現在のパルス周期がＴ０で、高レベルを有効レベル信号として、パルス有効期間がＴ０／Ｋで、タイマーにより記録される時間値がｔ０で、第１の比較ユニットがｔ０とＴ０／Ｋとを比較すると、ｔ０≦Ｔ０／Ｋの場合に、高レベル出力がパルス出力に対応するが、ｔ０＞Ｔ０／Ｋの場合に、低レベルを出力する。第１の比較ユニットは、同様の方法を用いて、この後のパルス周期Ｔ１、Ｔ２…で、高レベル又は低レベルを出力し、これにより、デューティサイクルを各パルス周期で１／Ｋに安定的に維持することを実現させる。

他の実施例において、図３を参照すれば、図３は、本願の実施例により提供される単一パルス周期における駆動信号の他の波形概略図である。図３に示すように、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号を含む。即ち、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力する。

図３に示される実施例において、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積であるパルス無効期間を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記無効期間より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信するが、前記タイミング期間が前記無効期間以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、に用いられることができる。例えば、現在のパルス周期がＴ０で、高レベルを有効レベル信号として、パルス無効期間がＴ０（１‐１／Ｋ）で、タイマーにより記録される時間値がｔ０で、第１の比較ユニットがｔ０とＴ０（１‐１／Ｋ）とを比較すると、ｔ０＜Ｔ０（１‐１／Ｋ）場合に、低レベルを出力するが、ｔ０≧Ｔ０（１‐１／Ｋ）場合に、高レベル出力がパルス出力に対応する。第１の比較ユニットは、同様の方法を用いて、この後のパルス周期Ｔ１、Ｔ２…で、高レベル又は低レベルを出力し、これにより、デューティサイクルを各パルス周期で１／Ｋに安定的に維持することを実現させる。

他の実施例において、図４を参照すれば、図４は、本願の実施例により提供される他の単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。図４に示すように、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含む。即ち、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力し、最後に、低レベルを出力する。

図４に示される実施例において、前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の下限時点、及び、１と前記所定のデューティサイクルとの和に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の上限時点を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の下限時点より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点以下で、前記パルス有効期間の下限時点以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられることができる。例えば、現在のパルス周期がＴ０で、高レベルを有効レベル信号として、第１の比較ユニットがタイマーにより記録される時間ｔ０とＴ０（Ｋ‐１）／２Ｋとを比較し、タイマーにより記録される時間ｔ０とＴ０（Ｋ＋１）／２Ｋとを比較すると、ｔ０＜Ｔ０（Ｋ‐１）／２Ｋ場合に、低レベルを出力するが、Ｔ０（Ｋ‐１）／２Ｋ≦ｔ０≦Ｔ０（Ｋ＋１）／２Ｋ場合に、高レベル出力がパルス出力に対応するが、ｔ０＞Ｔ０（Ｋ＋１）／２Ｋ場合に、低レベルを出力する。第１の比較ユニットは、同様の方法を用いて、この後のパルス周期Ｔ１、Ｔ２…で、高レベル又は低レベルを出力し、これにより、デューティサイクルを各パルス周期で１／Ｋに安定的に維持することを実現させる。

本実施例により提供されるサーボモータ駆動回路は、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含む。移動コントローラは、タイマーに接続され、タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、タイマーは、第１の比較ユニットに接続され、駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信されたパルス周期値に応答して初期化を行い、パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信するために用いられ、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、パルス周期値及びタイミング期間に基づき、所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられ、これにより、各パルス周期における駆動信号のデューティサイクルに対する正確な制御は実現され、加速又は減速の段階でのサーボモータの稼働の連続性及び安定性は向上し、さらに、ソフトウェアの中断による影響は軽減され、システム全体の安定性は向上する。

上記実施例に基づいて、パルス周期提供ユニットは、多様な形態で実施されることができ、以下、パルス周期提供ユニットの構造について、図面及び具体的な実施例を参照しながら、例を挙げて説明する。

図５を参照すれば、図５は、本願の実施例により提供される他のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図５に示される構造では、パルス周期提供ユニットは、ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを含むことができる。

図５に示すように、周期制御ユニットは、ラッチに接続され、パルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答して前記ラッチに次のパルス周期のパルス周期値を送信するために用いられる。周期制御ユニットは、記憶及び加算と減算論理機能を備える回路であってもよく、パルス周期更新信号を受信した場合に、当該パルス周期更新信号をイネーブル信号として、現在のパルス周期値を次のパルス周期のパルス周期値に更新し、次のパルス周期のパルス周期値をラッチに送信し、これにより、パルス周期値の更新を実現させる。いくつかの実施例において、周期制御ユニットが受信するパルス周期更新信号は、タイマーの出力信号又は第１の比較ユニットの出力信号に基づいて決定されるものであってもよく、具体的に、この後に例を挙げて説明する実施例を参照することができる。

図５に示すように、ラッチトリガーユニットは、移動コントローラとラッチに接続され、現在のパルス周期終了を示す信号を受信すること、又は、前記移動コントローラからラッチ信号を受信し、前記現在のパルス周期終了を示す信号又は前記ラッチ信号に応答し、各パルス周期の開始時点に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信すること、に用いられる。図５に示される移動コントローラは、さらに、最初のパルス周期開始時に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信するために用いられる。

例えば、最初のパルス周期開始時に、移動コントローラは、ラッチトリガーユニットに高レベル信号１などのラッチ信号を送信し、ラッチトリガーユニットは、高レベル信号１のラッチ信号を受信した場合に、イネーブルにされて、前記ラッチにラッチ制御信号を送信する。最初のパルス周期後に、ラッチトリガーユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号を受信した場合に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信する。ラッチ信号と現在のパルス周期終了を示す信号がいずれも高レベル１であってもよいが、移動コントローラは、ラッチ信号を発信した後に、依然としてラッチトリガーユニットに電気的に接続されることができるが、移動コントローラがラッチトリガーユニットに伝送したのは、低レベル０であり、ラッチトリガーユニットは、低レベル０によってイネーブルにされることができない。

いくつかの実施例において、ラッチトリガーユニットは、ＯＲ演算回路を含むか、又はＯＲ演算回路から構成されることができる。ラッチトリガーユニットがＯＲ演算回路であるという実施例において、ＯＲ演算回路のいずれか１つの入力信号が１であれば、ＯＲ演算回路は、ラッチにラッチ制御信号１を出力するが、ＯＲ演算回路の入力信号がすべて０であれば、ＯＲ演算回路は、ラッチに非ラッチ制御信号０を出力する。上記実施例においてＯＲ演算回路に入力される現在のパルス周期終了を示す信号及びラッチ信号は、１であると理解することができる。例えば、移動コントローラは、最初のパルス周期開始時のみに、ラッチ信号１を１回送信し、残り時間に、移動コントローラは、ラッチトリガーユニットに０を出力している。残り時間に、ラッチトリガーユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号のみに応答してラッチ制御信号１を出力しており、現在のパルス周期終了を示す信号を受信しない場合に、０を出力していることがわかる。

図５に示すように、ラッチは、前記ラッチ制御信号に応答し、前記周期制御ユニットから前記パルス周期値を受信し、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに前記周期制御ユニットから受信された前記パルス周期値を送信するために用いられる。

例えば、最初のパルス周期開始時に、周期制御ユニットがパルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答し、前記ラッチに１番目のパルス周期のパルス周期値Ｔ０を送信し、移動制御ユニットは、ラッチトリガーユニットにラッチ信号１を送信し、タイマーに駆動イネーブル信号１を送信する。ラッチトリガーユニットは、ラッチ信号に応答し、ラッチにラッチ制御信号１を送信する。ラッチは、ラッチ制御信号１に応答してラッチ周期制御ユニットにより送信されるＴ０を受信し、Ｔ０をタイマーと第１の比較ユニットに送信する。タイマーは、Ｔ０を受信した場合に、初期化を行い、Ｔ０を周期として周期的なタイミングを行うと同時に、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信する。第１の比較ユニットは、入力されるＴ０、タイミング期間及び所定のデューティサイクルに基づき、サーボモータに高レベルを出力するか、又は低レベルを出力するかを決定する。Ｔ０が到着する前に、ラッチは、ラッチＴ０を維持するが、現在のパルス周期が終了し、ラッチトリガーユニットが現在のパルス周期終了を示す信号を受信するまで、タイマーと第１の比較ユニットに新しいパルス周期値を送信しない。ラッチトリガーユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号１に応答し、ラッチにラッチ制御信号１を送信する。ラッチは、ラッチ制御信号１を受信した場合に、ラッチ周期制御ユニットにより送信されるＴ１を受信し、Ｔ１をタイマーと第１の比較ユニットに送信し、新しいパルス周期の周期的なタイミング及び駆動信号出力を実行する。周期制御ユニットは、Ｔ０が到着する前に、Ｔ１を生成してラッチに送信することができる。

本実施例は、上記ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを介して、駆動信号のパルス周期に対する自動且つ正確な制御を実現させ、移動コントローラの介入を減らし、さらに、駆動信号デューティサイクルの安定性を向上させる。

上記実施例において、現在のパルス周期終了を示す信号及びパルス周期更新信号は、タイマー及び／又は第１の比較ユニットの出力に基づいて得られるものであってもよく、以下、現在のパルス周期終了を示す信号を取得する構造、及びパルス周期更新信号を取得する構造について、図面及び具体的な実施例を参照しながら、例を挙げて説明するが、本願は、これらに限定されない。

図６を参照すれば、図６は、本願の実施例により提供されるさらなるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図６に示されるサーボモータ駆動回路実施例において、現在のパルス周期終了を示す信号は、第１の検出ユニットにより取得されるものであってもよい。各前記パルス周期における前記駆動信号は、第１のレベル信号、第２のレベル信号の順になっている。

前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第１の検出ユニットを含む。前記第１の検出ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第２のレベル信号から第１のレベル信号への変更が検出された場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、図７を参照すれば、図７は、本願の実施例により提供される制御論理の概略図である。図７に示すように、第１のレベル信号が低レベル信号で、第２のレベル信号が高レベル信号であると、第１の検出ユニットは、立ち下がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力し、第１の検出ユニットが駆動信号の立ち下がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマーのタイミングがパルス周期値に達し、０から改めてタイミングを開始することを意味するため、第１の検出ユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号を生成し、ラッチが次のパルス周期のパルス周期値を送信するようにイネーブルにする。

他の実施例において、図８を参照すれば、図８は、本願の実施例により提供される他の制御論理の概略図である。図８に示すように、第１のレベル信号が高レベル信号で、第２のレベル信号が低レベル信号であると、第１の検出ユニットは、立ち上がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、高レベルを出力し、次に、低レベルを出力し、第１の検出ユニットは、駆動信号の立ち上がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマーのタイミングがパルス周期値に達し、０から改めてタイミングを開始することを意味するため、第１の検出ユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号を生成し、ラッチが次のパルス周期のパルス周期値を送信するようにイネーブルにする。

本実施例は、第１の検出ユニットを通じて、パルス周期に対する制御の精確さを向上させる。

図９を参照すれば、図９は、本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図９に示されるサーボモータ駆動回路実施例において現在のパルス周期終了を示す信号は、第２の比較ユニットにより取得されるものであってもよい。例えば、サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の比較ユニットを含む。前記第２の比較ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が前記パルス周期値に等しい場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。第２の比較ユニットは、タイミング期間とパルス周期値とを比較し、タイミング期間がパルス周期値に等しい場合に、現在の周期が終了し、ラッチは次のパルス周期のパルス周期値を提供する必要があることは示されており、第２の比較ユニットは、ラッチトリガーユニットに現在のパルス周期終了を示す信号を送信すると理解することができる。本実施例は、第２の比較ユニットを介して、パルス周期に対する制御の精確さを向上させる。

引き続き図６及び図９を参照すれば、パルス周期更新信号は、第２の検出ユニットを介して取得されるものであってもよい。図６及び図９に示される実施例において、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号を含むことができる。サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の検出ユニットを含むことができる。前記第２の検出ユニットは、前記周期制御ユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第１のレベル信号から第２のレベル信号への変更が検出された場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、図７に示すように、第１のレベル信号が低レベル信号で、第２のレベル信号が高レベル信号であると、第２の検出ユニットは、立ち上がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力し、第２の検出ユニットは、駆動信号の立ち上がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマー初期化後に、タイミングを開始したが、パルス周期値に達していないことを意味するため、第２の検出ユニットは、パルス周期更新信号を生成し、周期制御ユニットが次のパルス周期のパルス周期値を生成して伝送するようにイネーブルにする。このとき、ラッチは、さらに、現在のパルス周期値をラッチし、周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信しないが、現在のパルス周期が終了すると、図６での第１の検出ユニット又は図９での第２の比較ユニットを介して、現在のパルス周期終了を示す信号を出力し、ラッチは、直ちに周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信し、ラッチして送信する。現在のパルス周期が終了する前に、第２の検出ユニットを介して、次のパルス周期のパルス周期値を予め生成し、パルス周期値の更新速度及び信頼性を向上させることがわかる。

他の実施例において、図８に示すように、第１のレベル信号が高レベル信号で、第２のレベル信号が低レベル信号であると、第２の検出ユニットは、立ち下がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、高レベルを出力し、次に、低レベルを出力し、第２の検出ユニットは、駆動信号の立ち下がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマー初期化後に、タイミングを開始したが、パルス周期値に達していないこと意味するため、第２の検出ユニットは、パルス周期更新信号を生成し、周期制御ユニットが次のパルス周期のパルス周期値を生成して伝送するようにイネーブルにする。このとき、ラッチは、さらに、現在のパルス周期値をラッチし、周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信しないが、現在のパルス周期が終了すると、図６での第１の検出ユニット又は図９での第２の比較ユニットを介して、現在のパルス周期終了を示す信号を出力し、ラッチは、直ちに周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信し、ラッチして送信する。現在のパルス周期が終了する前に、第２の検出ユニットを介して、次のパルス周期のパルス周期値を予め生成し、パルス周期値の更新速度及び信頼性を向上させることがわかる。

他の実施例において、駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号、第１のレベル信号を含むことができる。例えば第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に低レベルを出力し、続いて高レベルを出力し、次に低レベルを出力する。前述した実施例と比べて、本実施例において、図９での第２の比較ユニットのみを介して、現在のパルス周期終了を示す信号を出力することができ、即ち、本実施例は、図６に示される構造に適用することができない。本実施例において、図９を参照すれば、第２の検出ユニットは、上記の立ち上がりエッジ回路又は立ち下がりエッジ回路を抽出し、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジを取得したとき、周期制御ユニットにパルス周期更新信号を送信すると理解することができる。

本実施例は、現在のパルス周期が終了する前に、第２の検出ユニットを介して、周期制御ユニットが次のパルス周期のパルス周期値を予め生成し、パルス周期値の更新速度及び信頼性を向上させるように、周期制御ユニットにパルス周期更新信号を送信することができる。

図１０を参照すれば、図１０は、本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図１１を参照すれば、図１１は、本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図１０及び図１１を参照すれば、サーボモータ駆動回路は、さらに、第３の比較ユニットを含むことができる。第３の比較ユニットは、周期制御ユニットとタイマーに接続され、タイマーからタイミング期間を取得し、前記タイミング期間が所定のタイミングしきい値に等しい場合に、周期制御ユニットにパルス周期更新信号を送信するために用いられ、前記タイミングしきい値が０より大きく、前記パルス周期値より小さい。図１０及び図１１を参照すれば、第３の比較ユニットがパルス周期更新信号を送信する実施例において、第１の検出ユニット又は第２の比較ユニットを利用して前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信することができる。第３の比較ユニットは、タイミング期間とタイミングしきい値とを比較し、タイミングしきい値がパルス周期値より小さい、ゼロ以外の値であり、タイミング期間がタイミングしきい値に等しい場合に、現在のパルス周期が開始したが、現在のパルス周期がまだ終了しておらず（タイミングしきい値がパルス周期値より小さい）、周期制御ユニットは次のパルス周期のパルス周期値を提供する必要があることは示されていると理解することができる。本実施例は、第３の比較ユニットを介して、パルス周期に対する制御の精確さを向上させる。

上記各実施例において、パルス周期提供ユニットは、例えば定時で自動初期化し、予め記憶されたデータに基づいてパルス周期値を生成することができ、また、移動コントローラに接続され（図１０及び図１１を参照する）、移動コントローラの制御に基づいて、パルス周期値を初期化して生成することもできる。パルス周期提供ユニットに対して初期化を実行する役割は、最初のパルス周期Ｔ０を出力し、本願におけるサーボモータ駆動回路を始動させることである。

上記各実施例において、移動コントローラは、さらに、周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信することにより、周期制御ユニットにより生成されるパルス周期値を制御することができる。例えば図１０及び図１１を参照すれば、移動コントローラは、さらに、周期制御ユニットに接続され、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信するために用いられる。

図１０及び図１１に、周期制御ユニットは、さらに、加速イネーブル信号を受信した場合に、前記加速イネーブル信号に応答し、所定の加速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の加速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックするために用いられる。又は、周期制御ユニットは、さらに、減速イネーブル信号を受信した場合に、前記減速イネーブル信号に応答し、所定の減速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の減速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックするために用いられる。

引き続き図１０及び図１１を参照すれば、前記移動コントローラは、さらに、前記サーボモータに移動方向信号を送信するために用いられることができる。サーボモータは、移動方向信号に基づいて回転する方向を決定する。

上記実施例に基づき、前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記周期制御ユニットを初期化するために用いられる。周期制御ユニットに対する初期化は、例えば周期制御ユニットが最初のパルス周期値Ｔ０を生成して当該最初のパルス周期値を出力するようにすることであってもよい。初期化完了後、且つ前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、移動コントローラは、さらに、ラッチがＴ０を受信し、Ｔ０をタイマーと第１の比較ユニットに送信するように、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信することもできる。移動コントローラは、前記ラッチ信号を送信した後に、前記タイマーがタイミングを行うように、前記タイマーに前記駆動イネーブル信号を送信する。

上記実施例に基づき、本願の実施例は、３Ｄプリント装置を提供し、上記実施例に記載のいずれか１つのサーボモータ駆動回路を含むことができる。例えば、３Ｄプリント装置は、上記具体的な実施例及び各実施例におけるサーボモータの駆動速度変化を制御するいずれか１つのサーボモータ駆動回路、サーボモータ及び移動部品を含む。第１の比較ユニットは、サーボモータに電気的に接続され、移動コントローラは、サーボモータ回路に接続される。移動コントローラがサーボモータに移動方向信号を出力し、第１の比較ユニットがサーボモータに駆動信号を送信することにより、サーボモータは、指定される方向及び旋回速度で作動し、最終的に、移動部品の加速又は減速移動を駆動する。

最後に説明すべきこととして、以上の各実施例は、本願の技術案を説明するためにのみ用いられ、本願を限定するものではない。本願について前述した各実施例を参照しながら詳細に説明したが、当業者であれば、依然として前述した各実施例に記載の技術案を修正するか、又はそのうちの一部又はすべての技術的特徴に対して等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換により、対応する技術案の本質を本願の各実施例に係る技術案の範囲から逸脱させないと理解すべきである。

相互参照

本願は、２０１９年５月１７日に中国特許局に提出された、出願番号が２０１９１０４１２９０４．８で、発明の名称が「サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置」という中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は援用によって本願に組み合わせられる。

本願は、駆動制御技術分野に関し、特に、サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置に関する。

従来の３Ｄプリンタは、通常、ワードカート及びサポートプラットフォームを含み、ワードカートには、プリントヘッドが取り付けられ、ワードカートは、通常、サーボモータの駆動によって、プリント領域において定速移動を維持するが、非プリント領域において加速移動又は減速移動を行う。例えば、ターゲット物体をプリントする前に、ワードカートは、移動速度がプリント領域内の設定された速度値に達するまで加速移動を行う必要があり、ターゲット物体の現在のプリント領域でのプリントが完成された後に、ワードカートは、速度が０になるまで減速移動を行い、そして、加速移動を行い、次の領域でのプリントを行う必要がある。したがって、移動上の必要に応じて、サーボモータの加速回転、定速回転、及び、減速回転を正確に制御する必要がある。

従来技術において、シングルチップマイクロコンピュータ又はコンピュータのソフトウェアにより、サーボモータが回転するように制御され、さらに、ワードカートの加速移動、定速移動及び減速移動が交替するように駆動される。

しかしながら、出力駆動信号の周波数を変更するために、加速及び減速の段階で、シングルチップマイクロコンピュータ又はコンピュータを中断する必要があるため、移動部品の加速移動及び減速移動に不連続性問題をもたらす。

本願の実施例は、サーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置を提供し、出力駆動信号周波数の自律変更、及び駆動信号のデューティサイクル安定性の向上につながり、これにより、３Ｄプリント装置における移動部品の加速移動及び減速移動の連続性は向上する。

第１の態様では、本願の実施例は、サーボモータ駆動回路を提供し、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含み、
前記移動コントローラは、前記タイマーに接続され、前記タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、
前記パルス周期提供ユニットは、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、前記タイマーと前記第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、
前記タイマーは、前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信された前記パルス周期値に応答して初期化を行い、前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を前記第１の比較ユニットに送信するために用いられ、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、前記パルス周期値及び前記タイミング期間に基づき、前記所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、前記現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられる。

選択的に、前記パルス周期提供ユニットは、ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを含み、
前記周期制御ユニットは、前記ラッチに接続され、パルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答して前記ラッチに次のパルス周期のパルス周期値を送信するために用いられ、
前記ラッチトリガーユニットは、前記移動コントローラと前記ラッチに接続され、現在のパルス周期終了を示す信号を受信すること、又は、前記移動コントローラからラッチ信号を受信し、前記現在のパルス周期終了を示す信号又は前記ラッチ信号に応答し、各パルス周期の開始時点に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信することに用いられ、
前記ラッチは、前記ラッチ制御信号に応答し、前記周期制御ユニットから前記パルス周期値を受信し、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに前記周期制御ユニットから受信された前記パルス周期値を送信するために用いられ、
前記移動コントローラは、さらに、最初のパルス周期開始時に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信するために用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号であり、
前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第１の検出ユニットを含み、
前記第１の検出ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第２のレベル信号から第１のレベル信号への変更が検出された場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。

選択的に、前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の比較ユニットを含み、
前記第２の比較ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が前記パルス周期値に等しい場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号を含み、
前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の検出ユニットを含み、
前記第２の検出ユニットは、前記周期制御ユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第１のレベル信号から第２のレベル信号への変更が検出された場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられる。

選択的に、前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第３の比較ユニットを含み、
前記第３の比較ユニットは、前記周期制御ユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が所定のタイミングしきい値に等しい場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられ、前記タイミングしきい値が０より大きく、前記パルス周期値より小さい。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含み、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、所定のデューティサイクルに前記パルス周期値をかけた積であるパルス有効期間を決定すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間以下である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信することに用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号を含み、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積であるパルス無効期間を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス無効期間より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信し、前記タイミング期間が前記パルス無効期間以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信することに用いられる。

選択的に、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含み、
前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の下限時点、及び、１と前記所定のデューティサイクルとの和に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の上限時点を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の下限時点より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点以下で、前記パルス有効期間の下限時点以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられる。

選択的に、前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに接続され、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信するために用いられ、
前記周期制御ユニットは、さらに、前記加速イネーブル信号に応答し、所定の加速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の加速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックすること、又は、前記減速イネーブル信号に応答し、所定の減速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の減速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックすること、に用いられる。

選択的に、前記移動コントローラは、さらに、前記サーボモータに移動方向信号を送信するために用いられる。

選択的に、前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記周期制御ユニットを初期化すること、初期化完了後、且つ前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信すること、及び、前記ラッチ信号を送信した後に、前記タイマーがタイミングを行うように、前記タイマーに前記駆動イネーブル信号を送信すること、に用いられる。

選択的に、前記ラッチトリガーユニットは、ＯＲ演算回路を含む。

第２の態様では、本願の実施例は、本願の第１の態様及び第１の態様のさまざまな可能な設計に係る前記サーボモータ駆動回路を含む３Ｄプリント装置を提供する。

本願により提供されるサーボモータ駆動回路及び３Ｄプリント装置において、サーボモータ駆動回路は、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含む。移動コントローラは、タイマーに接続され、タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、タイマーは、第１の比較ユニットに接続され、駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信されたパルス周期値に応答して初期化を行い、パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信するために用いられ、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、パルス周期値及びタイミング期間に基づき、所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられ、これにより、出力駆動信号周波数の自律変更は実現され、且つ各パルス周期における駆動信号のデューティサイクルに対する正確な制御は実現され、加速又は減速の段階でのサーボモータの稼働の連続性及び安定性を向上させ、さらに、ソフトウェアの中断による影響は軽減され、システム全体の安定性を向上させる。

本願の実施例により提供されるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。 本願の実施例により提供される他の単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。 本願の実施例により提供される他の単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。 本願の実施例により提供される他のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供されるさらなるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される制御論理の概略図である。 本願の実施例により提供される他の制御論理の概略図である。 本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。 本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。

本発明の実施例の目的、技術案及び利点をより明瞭にするために、以下、本発明の実施例に係る図面を参照しながら、本発明の実施例における技術案について、明瞭且つ完全に説明するが、当然ながら、記載される実施例は本発明の実施例の一部にすぎず、すべての実施例ではない。当業者が本発明における実施例に基づいて創造的な労働なしに取得されたその他のすべての実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

本発明の明細書と特許請求の範囲、及び、上記の図面における用語「第１」、「第２」、「第３」などは、類似の対象を区別するためのものであり、特定の順序又はシーケンスを説明するためのものである必要はない。本明細書に説明する本発明の実施例を本明細書に図示又は説明した順序以外の順序で実施できるように、そのように使用されるデータを適切な状況で交換できると理解すべきである。

本願のさまざまな実施例では、各プロセスの番号が実行される順を意味するものではなく、各プロセスについては、実行順序がその機能及び内部論理によって決定されるべきであり、いかなる手段で本願の実施例の実施プロセスを限定すべきではない。

本願では、「含む」と「持つ」という用語、及び、それらの全ての変形は、非排他的含有を網羅することを意図し、例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品、又はデバイスは、明記されているステップ又はユニットに限定される必要がなく、明記されていないステップ又はユニット、又は、これらのプロセス、方法、製品又はデバイスに固有の他のステップ又はユニットを含んでもよいと理解すべきである。

本願では、「複数」が２つ以上のことを意味する。「及び／又は」は関連対象の関連関係のみを説明し、３つの関係が存在できることを示す。例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独に存在し、Ａ及びＢが同時に存在し、そしてＢが単独に存在するという３つの状況を示すことができる。「／」という文字は、一般的に、前後の関連対象が「又は」という関係であることを示す。「Ａ、Ｂ及びＣを含有する」、「Ａ、Ｂ、Ｃを含有する」ことは、Ａ、Ｂ、Ｃの三者を含有することを意味し、「Ａ、Ｂ又はＣを含有する」ことは、Ａ、Ｂ、Ｃのうちの１つを含有することを意味し、「Ａ、Ｂ及び／又はＣを含有する」ことは、Ａ、Ｂ、Ｃのうちのいずれか１つ、又は任意の２つ又は３つを含有することを意味することを理解すべきである。

本願では、「Ａに対応するＢ」、「Ａと対応するＢ」、「ＡがＢに対応する」、「ＢがＡに対応する」ことは、ＢがＡに関連づけられており、Ａに従ってＢを決定することができることを意味する。Ａに従ってＢを決定することは、Ａのみに従ってＢを決定することではなく、さらに、Ａ又は／及び他の情報に従ってＢを決定することを意味する。ＡとＢがマッチすることは、ＡとＢの類似度が所定のしきい値以上であることを意味することを理解すべきである。

本願では、文脈によると、用語「…と」、「に応答する」が「…場合に」又は「…とき」又は「決定に応答する」又は「検出に応答する」こととして解釈され得る。また、用語「接続」は、直接及び間接的な任意の電気的接続手段を含むため、明細書には、第１の素子が第２の素子に接続されると記載される場合、該第１の素子が直接に第２の素子に電気的に接続できること、又は、他の素子又は接続手段によって間接的に第２の素子に電気的に接続されることを意味する。

以下、本願の技術案について、具体的な実施例を参照しながら、詳細に説明する。以下のいくつかの具体的な実施例は、互いに組み合わせることができ、同様の又は類似の概念又はプロセスについて、実施例の一部で繰り返して説明しない場合がある。

例えば３Ｄプリンタの応用シーンには、本願の実施例におけるサーボモータ駆動回路がサーボモータに駆動信号を送信し、サーボモータが駆動信号のパルスに基づいて指定される方向及び旋回速度で作動し、３Ｄプリンタワードカートの移動部品がサポートプラットフォーム上で加速、定速、又は減速移動を行うことを駆動し、３Ｄプリントを実現させる。本願の実施例により提供されるサーボモータ駆動回路を通じて、出力駆動信号周波数の自律変更を実現させることができ、且つパルス周期におけるデューティサイクルを正確に制御することもでき、加速又は減速の段階でのサーボモータの稼働の連続性及び安定性を向上させ、さらに、ソフトウェアの中断による影響を軽減し、システム全体の安定性を向上させる。

図１を参照すれば、図１は、本願の実施例により提供されるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図１に示されるサーボモータ駆動回路は、主に、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含む。

図１に示すように、移動コントローラは、タイマーに接続され、前記タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられる。移動コントローラの駆動イネーブル信号出力端がタイマーのイネーブル端に接続され、移動コントローラは、移動部品の移動中に、又は３Ｄプリントの実施中としても理解されることができるが、タイマーは駆動イネーブル信号のイネーブル期間中にパワーオン動作状態を維持するように、タイマーにイネーブル信号を伝送することを維持すると理解することができる。

図１に示すように、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられる。パルス周期提供ユニットは、パルス周期シーケンスを予め記憶しており、パルス周期シーケンスに従って同時にタイマーと第１の比較ユニットに各パルス周期のパルス周期値を送信すると理解することができる。いくつかの実施例において、パルス周期提供ユニットは、定時でパルス周期値を送信してもよいし、タイマー及び／又は第１の比較ユニットの出力信号に基づいてパルス周期値の送信時点を決定してもよい。

図１に示すように、前記タイマーは、前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信された前記パルス周期値に応答して初期化を行い、前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を前記第１の比較ユニットに送信するために用いられる。タイマーは、パルス周期値を受信したとたん、直ちに初期化を行い、現在のタイミング期間を０に初期化し、０から改めてタイミングを開始すると理解することができる。前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行うことは、０からタイミングを開始し、タイミング期間がパルス周期値に達した後に、０から改めてタイミングを開始し、これにより前記の周期的なタイミングを実現させると理解することができる。例えば、パルス周期値が１５で、タイマーが０から１５までタイミングをすると、０に戻して改めてタイミングをする。タイマーは、周期的なタイミングの実行中に、リアルタイムでタイミング期間を第１の比較ユニットに送信し、例えば１１までタイミングをすると、第１の比較ユニットに１１を送信し、引き続き１２までタイミングをすると、第１の比較ユニットに１２を送信し、これにより第１の比較ユニットは、リアルタイムで現在のタイマーのタイミング期間を取得することができる。

図１に示される実施例において、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、前記パルス周期値及び前記タイミング期間に基づき、前記所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、前記現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられる。第１の比較ユニットは、例えば前記所定のデューティサイクルを予め記憶し、そして、所定のデューティサイクルとパルス周期値に基づき、タイミング期間と比較することにより、駆動信号が所定のデューティサイクルを満たすように、サーボモータに高レベルを出力するか、又は低レベルを出力するかを決定する。

本実施例において、所定のデューティサイクルは、１つのパルス周期における有効レベル信号の出力時間が占める割合のことである。有効レベル信号は、サーボモータに応答させて、回転させる信号成分であると理解することができる。高レベル出力がパルス出力に対する場合を例として、デューティサイクルは、現在のパルス周期における高レベル出力の持続時間と現在のパルス周期値との比率であるか、又は、現在のパルス周期におけるパルスの占める時間と現在のパルス周期値との比率である。例えば、駆動信号は、高レベルを有効レベル信号とすることができ、この場合に、デューティサイクルは、１つのパルス周期における高レベル出力時間が占める割合である。または、駆動信号は、低レベルを有効レベル信号とすることもでき、この場合に、デューティサイクルは、１つのパルス周期における低レベル出力時間が占める割合である。本実施例において、デューティサイクルは各パルス周期で同じである。選択的に、所定のデューティサイクル１／Ｋが０に近くないか、又は１に近くなく、Ｋが１より大きい数である。例えば、所定のデューティサイクル１／Ｋが１／２であってもよい。これにより、信号伝送中に、導入される可能性のある干渉防止フィルタが高周波信号を干渉波として容易に認識してフィルタリングすることで、サーボモータを駆動できなくなる可能性は低減される。

図１に示される実施例において、第１の比較ユニットの実施形態は、単一パルス周期における駆動信号の形式に従って決定されるが、各パルス周期における駆動信号は、多様な形式を持つことができ、以下、高レベルを有効レベル信号として、図２～図４に示される３つの選択的な駆動信号を参照しながら、第１の比較ユニットの機能について、例を挙げて説明する。

いくつかの実施例において、図２を参照すれば、図２は、本願の実施例により提供される単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。図２に示すように、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含む。即ち、先に、高レベルを出力し、次に、低レベルを出力する。

図２に示される実施例において、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、所定のデューティサイクルに前記パルス周期値をかけた積であるパルス有効期間を決定すること、前記タイミング期間が前記有効期間以下である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記有効期間より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられることができる。例えば、現在のパルス周期がＴ０で、高レベルを有効レベル信号として、パルス有効期間がＴ０／Ｋで、タイマーにより記録される時間値がｔ０で、第１の比較ユニットがｔ０とＴ０／Ｋとを比較すると、ｔ０≦Ｔ０／Ｋの場合に、高レベル出力がパルス出力に対応するが、ｔ０＞Ｔ０／Ｋの場合に、低レベルを出力する。第１の比較ユニットは、同様の方法を用いて、この後のパルス周期Ｔ１、Ｔ２…で、高レベル又は低レベルを出力し、これにより、デューティサイクルを各パルス周期で１／Ｋに安定的に維持することを実現させる。

他の実施例において、図３を参照すれば、図３は、本願の実施例により提供される単一パルス周期における駆動信号の他の波形概略図である。図３に示すように、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号を含む。即ち、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力する。

図３に示される実施例において、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積であるパルス無効期間を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記無効期間より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信するが、前記タイミング期間が前記無効期間以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、に用いられることができる。例えば、現在のパルス周期がＴ０で、高レベルを有効レベル信号として、パルス無効期間がＴ０（１‐１／Ｋ）で、タイマーにより記録される時間値がｔ０で、第１の比較ユニットがｔ０とＴ０（１‐１／Ｋ）とを比較すると、ｔ０＜Ｔ０（１‐１／Ｋ）場合に、低レベルを出力するが、ｔ０≧Ｔ０（１‐１／Ｋ）場合に、高レベル出力がパルス出力に対応する。第１の比較ユニットは、同様の方法を用いて、この後のパルス周期Ｔ１、Ｔ２…で、高レベル又は低レベルを出力し、これにより、デューティサイクルを各パルス周期で１／Ｋに安定的に維持することを実現させる。

他の実施例において、図４を参照すれば、図４は、本願の実施例により提供される他の単一パルス周期における駆動信号の波形概略図である。図４に示すように、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含む。即ち、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力し、最後に、低レベルを出力する。

図４に示される実施例において、前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の下限時点、及び、１と前記所定のデューティサイクルとの和に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の上限時点を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の下限時点より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点以下で、前記パルス有効期間の下限時点以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられることができる。例えば、現在のパルス周期がＴ０で、高レベルを有効レベル信号として、第１の比較ユニットがタイマーにより記録される時間ｔ０とＴ０（Ｋ‐１）／２Ｋとを比較し、タイマーにより記録される時間ｔ０とＴ０（Ｋ＋１）／２Ｋとを比較すると、ｔ０＜Ｔ０（Ｋ‐１）／２Ｋ場合に、低レベルを出力するが、Ｔ０（Ｋ‐１）／２Ｋ≦ｔ０≦Ｔ０（Ｋ＋１）／２Ｋ場合に、高レベル出力がパルス出力に対応するが、ｔ０＞Ｔ０（Ｋ＋１）／２Ｋ場合に、低レベルを出力する。第１の比較ユニットは、同様の方法を用いて、この後のパルス周期Ｔ１、Ｔ２…で、高レベル又は低レベルを出力し、これにより、デューティサイクルを各パルス周期で１／Ｋに安定的に維持することを実現させる。

本実施例により提供されるサーボモータ駆動回路は、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含む。移動コントローラは、タイマーに接続され、タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、パルス周期提供ユニットは、タイマーと第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、タイマーと第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、タイマーは、第１の比較ユニットに接続され、駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信されたパルス周期値に応答して初期化を行い、パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信するために用いられ、第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、パルス周期値及びタイミング期間に基づき、所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられ、これにより、各パルス周期における駆動信号のデューティサイクルに対する正確な制御は実現され、加速又は減速の段階でのサーボモータの稼働の連続性及び安定性は向上し、さらに、ソフトウェアの中断による影響は軽減され、システム全体の安定性は向上する。

上記実施例に基づいて、パルス周期提供ユニットは、多様な形態で実施されることができ、以下、パルス周期提供ユニットの構造について、図面及び具体的な実施例を参照しながら、例を挙げて説明する。

図５を参照すれば、図５は、本願の実施例により提供される他のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図５に示される構造では、パルス周期提供ユニットは、ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを含むことができる。

図５に示すように、周期制御ユニットは、ラッチに接続され、パルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答して前記ラッチに次のパルス周期のパルス周期値を送信するために用いられる。周期制御ユニットは、記憶及び加算と減算論理機能を備える回路であってもよく、パルス周期更新信号を受信した場合に、当該パルス周期更新信号をイネーブル信号として、現在のパルス周期値を次のパルス周期のパルス周期値に更新し、次のパルス周期のパルス周期値をラッチに送信し、これにより、パルス周期値の更新を実現させる。いくつかの実施例において、周期制御ユニットが受信するパルス周期更新信号は、タイマーの出力信号又は第１の比較ユニットの出力信号に基づいて決定されるものであってもよく、具体的に、この後に例を挙げて説明する実施例を参照することができる。

図５に示すように、ラッチトリガーユニットは、移動コントローラとラッチに接続され、現在のパルス周期終了を示す信号を受信すること、又は、前記移動コントローラからラッチ信号を受信し、前記現在のパルス周期終了を示す信号又は前記ラッチ信号に応答し、各パルス周期の開始時点に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信すること、に用いられる。図５に示される移動コントローラは、さらに、最初のパルス周期開始時に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信するために用いられる。

例えば、最初のパルス周期開始時に、移動コントローラは、ラッチトリガーユニットに高レベル信号１などのラッチ信号を送信し、ラッチトリガーユニットは、高レベル信号１のラッチ信号を受信した場合に、イネーブルにされて、前記ラッチにラッチ制御信号を送信する。最初のパルス周期後に、ラッチトリガーユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号を受信した場合に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信する。ラッチ信号と現在のパルス周期終了を示す信号がいずれも高レベル１であってもよいが、移動コントローラは、ラッチ信号を発信した後に、依然としてラッチトリガーユニットに電気的に接続されることができるが、移動コントローラがラッチトリガーユニットに伝送したのは、低レベル０であり、ラッチトリガーユニットは、低レベル０によってイネーブルにされることができない。

いくつかの実施例において、ラッチトリガーユニットは、ＯＲ演算回路を含むか、又はＯＲ演算回路から構成されることができる。ラッチトリガーユニットがＯＲ演算回路であるという実施例において、ＯＲ演算回路のいずれか１つの入力信号が１であれば、ＯＲ演算回路は、ラッチにラッチ制御信号１を出力するが、ＯＲ演算回路の入力信号がすべて０であれば、ＯＲ演算回路は、ラッチに非ラッチ制御信号０を出力する。上記実施例においてＯＲ演算回路に入力される現在のパルス周期終了を示す信号及びラッチ信号は、１であると理解することができる。例えば、移動コントローラは、最初のパルス周期開始時のみに、ラッチ信号１を１回送信し、残り時間に、移動コントローラは、ラッチトリガーユニットに０を出力している。残り時間に、ラッチトリガーユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号のみに応答してラッチ制御信号１を出力しており、現在のパルス周期終了を示す信号を受信しない場合に、０を出力していることがわかる。

図５に示すように、ラッチは、前記ラッチ制御信号に応答し、前記周期制御ユニットから前記パルス周期値を受信し、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに前記周期制御ユニットから受信された前記パルス周期値を送信するために用いられる。

例えば、最初のパルス周期開始時に、周期制御ユニットがパルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答し、前記ラッチに１番目のパルス周期のパルス周期値Ｔ０を送信し、移動コントローラは、ラッチトリガーユニットにラッチ信号１を送信し、タイマーに駆動イネーブル信号１を送信する。ラッチトリガーユニットは、ラッチ信号に応答し、ラッチにラッチ制御信号１を送信する。ラッチは、ラッチ制御信号１に応答してラッチ周期制御ユニットにより送信されるＴ０を受信し、Ｔ０をタイマーと第１の比較ユニットに送信する。タイマーは、Ｔ０を受信した場合に、初期化を行い、Ｔ０を周期として周期的なタイミングを行うと同時に、タイミング期間を第１の比較ユニットに送信する。第１の比較ユニットは、入力されるＴ０、タイミング期間及び所定のデューティサイクルに基づき、サーボモータに高レベルを出力するか、又は低レベルを出力するかを決定する。Ｔ０が到着する前に、ラッチは、ラッチＴ０を維持するが、現在のパルス周期が終了し、ラッチトリガーユニットが現在のパルス周期終了を示す信号を受信するまで、タイマーと第１の比較ユニットに新しいパルス周期値を送信しない。ラッチトリガーユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号１に応答し、ラッチにラッチ制御信号１を送信する。ラッチは、ラッチ制御信号１を受信した場合に、ラッチ周期制御ユニットにより送信されるＴ１を受信し、Ｔ１をタイマーと第１の比較ユニットに送信し、新しいパルス周期の周期的なタイミング及び駆動信号出力を実行する。周期制御ユニットは、Ｔ０が到着する前に、Ｔ１を生成してラッチに送信することができる。

本実施例は、上記ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを介して、駆動信号のパルス周期に対する自動且つ正確な制御を実現させ、移動コントローラの介入を減らし、さらに、駆動信号デューティサイクルの安定性を向上させる。

上記実施例において、現在のパルス周期終了を示す信号及びパルス周期更新信号は、タイマー及び／又は第１の比較ユニットの出力に基づいて得られるものであってもよく、以下、現在のパルス周期終了を示す信号を取得する構造、及びパルス周期更新信号を取得する構造について、図面及び具体的な実施例を参照しながら、例を挙げて説明するが、本願は、これらに限定されない。

図６を参照すれば、図６は、本願の実施例により提供されるさらなるサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図６に示されるサーボモータ駆動回路実施例において、現在のパルス周期終了を示す信号は、第１の検出ユニットにより取得されるものであってもよい。各前記パルス周期における前記駆動信号は、第１のレベル信号、第２のレベル信号の順になっている。

前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第１の検出ユニットを含む。前記第１の検出ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第２のレベル信号から第１のレベル信号への変更が検出された場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、図７を参照すれば、図７は、本願の実施例により提供される制御論理の概略図である。図７に示すように、第１のレベル信号が低レベル信号で、第２のレベル信号が高レベル信号であると、第１の検出ユニットは、立ち下がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力し、第１の検出ユニットが駆動信号の立ち下がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマーのタイミングがパルス周期値に達し、０から改めてタイミングを開始することを意味するため、第１の検出ユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号を生成し、ラッチが次のパルス周期のパルス周期値を送信するようにイネーブルにする。

他の実施例において、図８を参照すれば、図８は、本願の実施例により提供される他の制御論理の概略図である。図８に示すように、第１のレベル信号が高レベル信号で、第２のレベル信号が低レベル信号であると、第１の検出ユニットは、立ち上がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、高レベルを出力し、次に、低レベルを出力し、第１の検出ユニットは、駆動信号の立ち上がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマーのタイミングがパルス周期値に達し、０から改めてタイミングを開始することを意味するため、第１の検出ユニットは、現在のパルス周期終了を示す信号を生成し、ラッチが次のパルス周期のパルス周期値を送信するようにイネーブルにする。

本実施例は、第１の検出ユニットを通じて、パルス周期に対する制御の精確さを向上させる。

図９を参照すれば、図９は、本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図９に示されるサーボモータ駆動回路実施例において現在のパルス周期終了を示す信号は、第２の比較ユニットにより取得されるものであってもよい。例えば、サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の比較ユニットを含む。前記第２の比較ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が前記パルス周期値に等しい場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられる。第２の比較ユニットは、タイミング期間とパルス周期値とを比較し、タイミング期間がパルス周期値に等しい場合に、現在の周期が終了し、ラッチは次のパルス周期のパルス周期値を提供する必要があることは示されており、第２の比較ユニットは、ラッチトリガーユニットに現在のパルス周期終了を示す信号を送信すると理解することができる。本実施例は、第２の比較ユニットを介して、パルス周期に対する制御の精確さを向上させる。

引き続き図６及び図９を参照すれば、パルス周期更新信号は、第２の検出ユニットを介して取得されるものであってもよい。図６及び図９に示される実施例において、各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号を含むことができる。サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の検出ユニットを含むことができる。前記第２の検出ユニットは、前記周期制御ユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第１のレベル信号から第２のレベル信号への変更が検出された場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、図７に示すように、第１のレベル信号が低レベル信号で、第２のレベル信号が高レベル信号であると、第２の検出ユニットは、立ち上がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、低レベルを出力し、次に、高レベルを出力し、第２の検出ユニットは、駆動信号の立ち上がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマー初期化後に、タイミングを開始したが、パルス周期値に達していないことを意味するため、第２の検出ユニットは、パルス周期更新信号を生成し、周期制御ユニットが次のパルス周期のパルス周期値を生成して伝送するようにイネーブルにする。このとき、ラッチは、さらに、現在のパルス周期値をラッチし、周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信しないが、現在のパルス周期が終了すると、図６での第１の検出ユニット又は図９での第２の比較ユニットを介して、現在のパルス周期終了を示す信号を出力し、ラッチは、直ちに周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信し、ラッチして送信する。現在のパルス周期が終了する前に、第２の検出ユニットを介して、次のパルス周期のパルス周期値を予め生成し、パルス周期値の更新速度及び信頼性を向上させることがわかる。

他の実施例において、図８に示すように、第１のレベル信号が高レベル信号で、第２のレベル信号が低レベル信号であると、第２の検出ユニットは、立ち下がりエッジ回路を抽出すると理解することができる。第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に、高レベルを出力し、次に、低レベルを出力し、第２の検出ユニットは、駆動信号の立ち下がりエッジ信号を抽出した場合は、タイマー初期化後に、タイミングを開始したが、パルス周期値に達していないこと意味するため、第２の検出ユニットは、パルス周期更新信号を生成し、周期制御ユニットが次のパルス周期のパルス周期値を生成して伝送するようにイネーブルにする。このとき、ラッチは、さらに、現在のパルス周期値をラッチし、周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信しないが、現在のパルス周期が終了すると、図６での第１の検出ユニット又は図９での第２の比較ユニットを介して、現在のパルス周期終了を示す信号を出力し、ラッチは、直ちに周期制御ユニットにより伝送されるパルス周期値を受信し、ラッチして送信する。現在のパルス周期が終了する前に、第２の検出ユニットを介して、次のパルス周期のパルス周期値を予め生成し、パルス周期値の更新速度及び信頼性を向上させることがわかる。

他の実施例において、駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号、第１のレベル信号を含むことができる。例えば第１の比較ユニットは、１つのパルス周期で、先に低レベルを出力し、続いて高レベルを出力し、次に低レベルを出力する。前述した実施例と比べて、本実施例において、図９での第２の比較ユニットのみを介して、現在のパルス周期終了を示す信号を出力することができ、即ち、本実施例は、図６に示される構造に適用することができない。本実施例において、図９を参照すれば、第２の検出ユニットは、上記の立ち上がりエッジ回路又は立ち下がりエッジ回路を抽出し、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジを取得したとき、周期制御ユニットにパルス周期更新信号を送信すると理解することができる。

本実施例は、現在のパルス周期が終了する前に、第２の検出ユニットを介して、周期制御ユニットが次のパルス周期のパルス周期値を予め生成し、パルス周期値の更新速度及び信頼性を向上させるように、周期制御ユニットにパルス周期更新信号を送信することができる。

図１０を参照すれば、図１０は、本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図１１を参照すれば、図１１は、本願の実施例により提供される別のサーボモータ駆動回路の構造概略図である。図１０及び図１１を参照すれば、サーボモータ駆動回路は、さらに、第３の比較ユニットを含むことができる。第３の比較ユニットは、周期制御ユニットとタイマーに接続され、タイマーからタイミング期間を取得し、前記タイミング期間が所定のタイミングしきい値に等しい場合に、周期制御ユニットにパルス周期更新信号を送信するために用いられ、前記タイミングしきい値が０より大きく、前記パルス周期値より小さい。図１０及び図１１を参照すれば、第３の比較ユニットがパルス周期更新信号を送信する実施例において、第１の検出ユニット又は第２の比較ユニットを利用して前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信することができる。第３の比較ユニットは、タイミング期間とタイミングしきい値とを比較し、タイミングしきい値がパルス周期値より小さい、ゼロ以外の値であり、タイミング期間がタイミングしきい値に等しい場合に、現在のパルス周期が開始したが、現在のパルス周期がまだ終了しておらず（タイミングしきい値がパルス周期値より小さい）、周期制御ユニットは次のパルス周期のパルス周期値を提供する必要があることは示されていると理解することができる。本実施例は、第３の比較ユニットを介して、パルス周期に対する制御の精確さを向上させる。

上記各実施例において、パルス周期提供ユニットは、例えば定時で自動初期化し、予め記憶されたデータに基づいてパルス周期値を生成することができ、また、移動コントローラに接続され（図１０及び図１１を参照する）、移動コントローラの制御に基づいて、パルス周期値を初期化して生成することもできる。パルス周期提供ユニットに対して初期化を実行する役割は、最初のパルス周期Ｔ０を出力し、本願におけるサーボモータ駆動回路を始動させることである。

上記各実施例において、移動コントローラは、さらに、周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信することにより、周期制御ユニットにより生成されるパルス周期値を制御することができる。例えば図１０及び図１１を参照すれば、移動コントローラは、さらに、周期制御ユニットに接続され、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信するために用いられる。

図１０及び図１１に、周期制御ユニットは、さらに、加速イネーブル信号を受信した場合に、前記加速イネーブル信号に応答し、所定の加速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の加速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックするために用いられる。又は、周期制御ユニットは、さらに、減速イネーブル信号を受信した場合に、前記減速イネーブル信号に応答し、所定の減速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の減速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックするために用いられる。

引き続き図１０及び図１１を参照すれば、前記移動コントローラは、さらに、前記サーボモータに移動方向信号を送信するために用いられることができる。サーボモータは、移動方向信号に基づいて回転する方向を決定する。

上記実施例に基づき、前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記周期制御ユニットを初期化するために用いられる。周期制御ユニットに対する初期化は、例えば周期制御ユニットが最初のパルス周期値Ｔ０を生成して当該最初のパルス周期値を出力するようにすることであってもよい。初期化完了後、且つ前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、移動コントローラは、さらに、ラッチがＴ０を受信し、Ｔ０をタイマーと第１の比較ユニットに送信するように、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信することもできる。移動コントローラは、前記ラッチ信号を送信した後に、前記タイマーがタイミングを行うように、前記タイマーに前記駆動イネーブル信号を送信する。

上記実施例に基づき、本願の実施例は、３Ｄプリント装置を提供し、上記実施例に記載のいずれか１つのサーボモータ駆動回路を含むことができる。例えば、３Ｄプリント装置は、上記具体的な実施例及び各実施例におけるサーボモータの駆動速度変化を制御するいずれか１つのサーボモータ駆動回路、サーボモータ及び移動部品を含む。第１の比較ユニットは、サーボモータに電気的に接続され、移動コントローラは、サーボモータ駆動回路に接続される。移動コントローラがサーボモータに移動方向信号を出力し、第１の比較ユニットがサーボモータに駆動信号を送信することにより、サーボモータは、指定される方向及び旋回速度で作動し、最終的に、移動部品の加速又は減速移動を駆動する。

最後に説明すべきこととして、以上の各実施例は、本願の技術案を説明するためにのみ用いられ、本願を限定するものではない。本願について前述した各実施例を参照しながら詳細に説明したが、当業者であれば、依然として前述した各実施例に記載の技術案を修正するか、又はそのうちの一部又はすべての技術的特徴に対して等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換により、対応する技術案の本質を本願の各実施例に係る技術案の範囲から逸脱させないと理解すべきである。

Claims (14)

1. サーボモータ駆動回路であって、移動コントローラ、タイマー、第１の比較ユニット及びパルス周期提供ユニットを含み、
   前記移動コントローラは、前記タイマーに接続され、前記タイマーに駆動イネーブル信号を送信するために用いられ、
   前記パルス周期提供ユニットは、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに接続され、各パルス周期の開始時点に、前記タイマーと前記第１の比較ユニットにパルス周期値を送信するために用いられ、
   前記タイマーは、前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動イネーブル信号のイネーブル期間中に、受信された前記パルス周期値に応答して初期化を行い、前記パルス周期値をタイミング周期として周期的なタイミングを行い、タイミング期間を前記第１の比較ユニットに送信するために用いられ、
   前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクル、前記パルス周期値及び前記タイミング期間に基づき、前記所定のデューティサイクルを満たす現在のレベル情報を取得し、前記現在のレベル情報に基づいてサーボモータに高レベル又は低レベルの駆動信号を送信するために用いられることを特徴とするサーボモータ駆動回路。
2. 前記パルス周期提供ユニットは、ラッチ、ラッチトリガーユニット及び周期制御ユニットを含み、
   前記周期制御ユニットは、前記ラッチに接続され、パルス周期更新信号を受信し、前記パルス周期更新信号に応答して前記ラッチに次のパルス周期のパルス周期値を送信するために用いられ、
   前記ラッチトリガーユニットは、前記移動コントローラと前記ラッチに接続され、現在のパルス周期終了を示す信号を受信すること、又は、前記移動コントローラからラッチ信号を受信し、前記現在のパルス周期終了を示す信号又は前記ラッチ信号に応答し、各パルス周期の開始時点に、前記ラッチにラッチ制御信号を送信すること、に用いられ、
   前記ラッチは、前記ラッチ制御信号に応答し、前記周期制御ユニットから前記パルス周期値を受信し、前記タイマーと前記第１の比較ユニットに前記周期制御ユニットから受信された前記パルス周期値を送信するために用いられ、
   前記移動コントローラは、さらに、最初のパルス周期開始時に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信するために用いられることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ駆動回路。
3. 各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号であり、
   前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第１の検出ユニットを含み、
   前記第１の検出ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第２のレベル信号から第１のレベル情報への変更が検出された場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられることを特徴とする請求項２に記載のサーボモータ駆動回路。
4. さらに、第２の比較ユニットを含み、
   前記第２の比較ユニットは、前記ラッチトリガーユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が前記パルス周期値に等しい場合に、前記ラッチトリガーユニットに前記現在のパルス周期終了を示す信号を送信するために用いられることを特徴とする請求項２に記載のサーボモータ駆動回路。
5. 各前記パルス周期における前記駆動信号は、順に第１のレベル信号、第２のレベル信号を含み、
   前記サーボモータ駆動回路は、さらに、第２の検出ユニットを含み、
   前記第２の検出ユニットは、前記周期制御ユニットと前記第１の比較ユニットに接続され、前記駆動信号で、第１のレベル信号から第２のレベル情報への変更が検出された場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられることを特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載のサーボモータ駆動回路。
6. さらに、第３の比較ユニットを含み、
   前記第３の比較ユニットは、前記周期制御ユニットと前記タイマーに接続され、前記タイマーから前記タイミング期間を取得し、前記タイミング期間が所定のタイミングしきい値に等しい場合に、前記周期制御ユニットに前記パルス周期更新信号を送信するために用いられ、前記タイミングしきい値が０より大きく、且つ前記パルス周期値より小さいことを特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載のサーボモータ駆動回路。
7. 各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含み、
   前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、所定のデューティサイクルに前記パルス周期値をかけた積であるパルス有効期間を決定すること、前記タイミング期間が前記有効期間以下である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記有効期間より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ駆動回路。
8. 各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号を含み、
   前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積であるパルス無効期間を決定すること、及び、前記タイミング期間が前記無効期間より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信するが、前記タイミング期間が前記無効期間以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、に用いられることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ駆動回路。
9. 各前記パルス周期における前記駆動信号は、順にパルス無効レベル信号、パルス有効レベル信号、パルス無効レベル信号を含み、
   前記第１の比較ユニットは、所定のデューティサイクルと前記パルス周期値に基づき、１と前記所定のデューティサイクルとの差に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の下限時点、及び、１と前記所定のデューティサイクルとの和に前記パルス周期値をかけた積の１／２であるパルス有効期間の上限時点を決定すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の下限時点より小さい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点以下で、且つ前記パルス有効期間の下限時点以上である場合に、サーボモータに前記パルス有効レベル信号を送信すること、及び、前記タイミング期間が前記パルス有効期間の上限時点より大きい場合に、サーボモータに前記パルス無効レベル信号を送信すること、に用いられることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ駆動回路。
10. 前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに接続され、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信するために用いられ、
    前記周期制御ユニットは、さらに、前記加速イネーブル信号に応答し、所定の加速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の加速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックすること、又は、前記減速イネーブル信号に応答し、所定の減速曲線に対応する周期シーケンスに従って、前記ラッチに前記パルス周期値を送信し、前記所定の減速曲線の完了状態信号を前記移動コントローラにフィードバックすること、に用いられることを特徴とする請求項２に記載のサーボモータ駆動回路。
11. 前記移動コントローラは、さらに、前記サーボモータに移動方向信号を送信するために用いられることを特徴とする請求項１０に記載のサーボモータ駆動回路。
12. 前記移動コントローラは、さらに、前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記周期制御ユニットを初期化すること、初期化完了後、且つ前記周期制御ユニットに加速イネーブル信号又は減速イネーブル信号を送信する前に、前記ラッチトリガーユニットにラッチ信号を送信すること、及び、前記ラッチ信号を送信した後に、前記タイマーがタイミングを行うように、前記タイマーに前記駆動イネーブル信号を送信すること、に用いられることを特徴とする請求項１０に記載のサーボモータ駆動回路。
13. 前記ラッチトリガーユニットは、ＯＲ演算回路を含むことを特徴とする請求項２に記載のサーボモータ駆動回路。
14. 請求項１～１３のいずれか１項に記載のサーボモータ駆動回路を含むことを特徴とする３Ｄプリント装置。
    

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