CN116653935B - 一种车辆运行安全辅助方法以及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆运行安全辅助方法及相关设备，可以在车辆发生碰撞之前，实现主动刹停车辆功能，进而避免近距离低矮障碍物的碰撞，增强车辆运行的安全性。该方法包括：检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

Description

一种车辆运行安全辅助方法以及相关设备

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆运行安全辅助方法以及相关设备。

背景技术

随着国家大力提倡，驾校对学员的驾驶安全越来越重视。当前大车驾校和考场，学车人员日益增多，考试系统越来越偏向智能化。大车相较于小车，操作难度高，卡车由于车型长，车身高，视野盲区多，特别是在夜间学车，后方视野非常差，学员在学车过程中非常容易发生剐蹭和碰撞。相比于小车，大车学车人员少，因此很少有针对大车而开发的安全辅助驾驶系统。

学员在考试和学车过程中，教练有时不在车上，学员自己单独在驾车，存在很大安全风险。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆运行安全辅助方法及相关设备，可以在车辆发生碰撞之前，实现主动刹停车辆功能，进而避免近距离低矮障碍物的碰撞，增强车辆运行的安全性。

本发明第一方面提供了一种车辆运行安全辅助方法，该方法包括：

检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

本发明第二方面提供了一种车辆运行安全辅助装置，包括：

检测单元，用于检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取单元，用于获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

确定单元，用于根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断单元，用于判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

控制单元，用于若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

一种可能的设计中，所述车身状态信息包括所述目标车辆当前时刻的车辆速度以及所述目标车辆当前时刻的方向盘角度，所述有效起始刹车距离为X轴有效刹车起始距离和/或Y轴有效刹车起始距离，所述确定单元具体用于：

根据所述目标车辆当前时刻的方向盘角度计算所述目标车辆的运动方向轨迹；

根据所述目标车辆的运动方向轨迹以及预设刹车检测宽度值确定所述X轴有效刹车起始距离；

根据所述目标车辆当前的车辆速度计算所述Y轴有效刹车起始距离。

一种可能的设计中，所述确定单元具体用于：

通过如下公式计算所述Y轴有效刹车起始距离：

d＝v*t*c/0.36；

其中，d为所述Y轴有效刹车起始距离，v为所述目标车辆当前的车辆速度，t为所述目标车辆所对应的刹车时间，c为所述目标车辆所对应的刹车系数。

一种可能的设计中，所述获取单元具体用于：

确定所述目标车辆所对应的车辆标准诊断接口；

基于所述车辆标准诊断接口获取所述目标车辆的原车数据；

对所述原车数据进行解析，以得到所述车身状态信息。

一种可能的设计中，所述获取单元还具体用于：

通过设置于所述目标车辆的变速箱上的霍尔传感器获取当前时刻所述目标车辆的挡位信息；

通过设置于所述目标车辆的方向盘上带记忆功能的角度传感器获取当前时刻所述目标车辆的方向盘角度，所述目标车辆的挡位信息以及所述目标车辆的方向盘角度均为所述目标车辆的车身状态信息。

一种可能的设计中，所述控制单元具体用于：

按照毫秒级别频率来重复开关所述目标车辆所对应的刹车气路；

若所述目标车辆的车速低于刹车阈值，则开启所述目标车辆所对应的刹车气路。

一种可能的设计中，所述控制单元还具体用于：

若所述有效刹车起始距离的范围内未检测到障碍物或者接收到解刹指令，则根据操作指令控制所述目标车辆的运行。

本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如上述第一方面所述的车辆运行安全辅助方法的步骤。

本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆运行安全辅助方法的步骤。

综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，通过实时检测车身周边障碍物，并结合车辆的车身状态信息，并根据障碍物数据以及车身状态信息确定障碍物与车辆之间的有效刹车起始距离，当有效刹车起始距离小于刹车距离阈值是，对车辆进行刹车控制。由此可以在车辆发生碰撞之前，实现主动刹停车辆功能，进而避免近距离低矮障碍物的碰撞，增强车辆运行的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆运行安全辅助系统的架构图；

图2为本发明实施例提供的车辆运行安全辅助方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆运行安全辅助装置的虚拟结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆运行安全辅助装置的硬件结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；

图6为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下的说明中，本发明的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本文所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本发明原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

本发明的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本发明的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。

本发明中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的车辆运行安全辅助系统示意图，包括障碍物检测模块101、主控模块102、离合刹车控制模块103以及参数配置模块104；

障碍物检测模块101实时将检测到的车辆前后方障碍物数据发送给主控模块102，数据发送按照定时周期形式发送，发送频率为毫秒级别；

主控模块102主要是读取车身状态信息，解析障碍物检测模块101上传的障碍物数据，处理刹车逻辑，接收配置指令，配置指令主要是选择当前车型以及障碍物刹车参数的修改等；

离合刹车控制模块103用于根据刹车指令控制目标车辆进行刹车；

参数配置模块104用于配置各种车辆参数以及刹车参数，例如刹车距离阈值等。模块之间采用定义好的指令进行通信。各模块通过相互协作来共同实现障碍物主动刹车功能。为确保模块之间通信数据的实时性和准确性，模块之间整体通信采用双绞线can方式进行。

下面从车辆运行安全辅助装置对车辆运行安全辅助方法进行说明，该车辆运行安全辅助装置可以为服务器，也可以为服务器中的服务单元，具体不做限定。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的车辆运行安全辅助方法的流程示意图，包括：

201、检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据。

本实施例中，车辆运行安全辅助装置可以实时检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，N个障碍物与目标车辆相对应，其中，N为大于或等于1的整数；具体的，车辆运行安全辅助装置可以使用毫米波雷达来检测当前时刻目标车辆周围的N个障碍物的障碍物数据，此种雷达检测距离远，精准度高，有效检测范围能够满足大车障碍物刹车范围，另外，此种探头不用担心雨天雾天影响。

202、获取目标车辆所对应的车身状态信息。

本实施例中，车辆运行安全辅助装置可以获取目标车辆所对应的车身状态信息，其中，该车身状态信息包括目标车辆当前时刻的车辆速度、目标车辆当前时刻的方向盘角度以及目标车辆当前时刻的档位信号。具体的，确定所述目标车辆所对应的车辆标准诊断接口；基于车辆标准诊断接口获取目标车辆的原车数据；对原车数据进行解析，以得到车身状态信息。若档位信号和方向盘信息未获取到，则通过设置于所述目标车辆的变速箱上的霍尔传感器获取当前时刻所述目标车辆的挡位信息；通过设置于所述目标车辆的方向盘上带记忆功能的角度传感器获取当前时刻所述目标车辆的方向盘角度，所述目标车辆的挡位信息以及所述目标车辆的方向盘角度均为所述目标车辆的车身状态信息。

也就是说，车辆运行安全辅助装置可采用车辆标准诊断接口，按照车厂制定的协议解析原车发送出的数据，从原车数据中解析出车辆速度、档位信号和方向盘角度等车身状态信息。但是由于某些车辆的档位和方向盘状态在原车上读取不到，因此需要外部加传感器模块，采用在变速箱上安装霍尔传感器，车辆在不同档位时，变速箱上的箱铁位置不同，主控通过多个霍尔传感器信号，检测出箱铁位置，就可以准确获取到车辆档位信号。通过在方向盘下面加装带记忆功能的角度传感器，传感器角度数据按照一定线性比例就可映射成方向盘角度，角度传感器在第一次安装时，角度标定只需标三个点，最左、中间和最右，从而确定映射比例，主控就可以读取到原车方向盘角度值。

需要说明的是，通过步骤201可以检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，通过步骤202可以获取目标车辆所对应的车身状态信息，然而这两个步骤之间并没有先后执行顺序的限制，可以先执行步骤201，也可以先执行步骤202，或者同时执行，具体不做限定。

203、根据障碍物数据以及车身状态信息确定目标障碍物与目标车辆之间的有效刹车起始距离。

本实施例中，车辆运行安全辅助装置在检测到目标车辆周围的障碍物数据以及获取到车身状态信息之后，可以根据障碍物数据以及车身状态信息确定目标障碍物与目标车辆之间的有效刹车起始距离，该目标障碍物为N个障碍物中的任意一个，有效刹车起始距离包括X轴有效刹车起始距离和/或Y轴有效刹车起始距离。

一个实施例中，车辆运行安全辅助装置所述根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定所述目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离包括：

根据目标车辆当前时刻的方向盘角度计算目标车辆的运动方向轨迹；

根据目标车辆的运动方向轨迹以及预设刹车检测宽度值确定X轴有效刹车起始距离；

根据目标车辆当前的车辆速度计算Y轴有效刹车起始距离。

本实施例中，障碍物检测模块安装在车头和车尾中心位置，车辆与障碍物之间距离是根据障碍物检测模块上传的数据中解析出的距离。以检测探头为原点，探头左右为横向距离，定义为X轴，左边为负值右边为正值，探头前后定义为Y轴，探头后方为车身，所以Y轴没有负值。障碍物与车身距离通过X和Y抽位置就可映射到二维平面上，X轴障碍物刹车起始距离是根据车身宽度和车辆方向盘角度来决定，B驾照驾校卡车，车辆宽度在2.6m左右，因此探头X轴有效起始刹车距离默认设置为正负1.4m，通过检测车辆当前方向盘角度，计算出车辆运动方向轨迹，按照计算出的车辆运动方向与默认刹车检测宽度值相融合，通过等比例平移方式，得出车辆X轴有效刹车起始距离。

卡车由于惯性大，车头宽，车辆速度越大，刹车所需距离就越远，因此障碍物的Y轴刹车起始距离，需要根据车速来动态调节，通过车速计算Y轴起始刹车距离公式如下：

d＝v*t*c/0.36；

其中，d为Y轴有效刹车起始距离，d取整时，精度为分米，v为目标车辆当前的车辆速度，单位为km/h，v在实时变动中；t为目标车辆所对应的刹车时间，单位为秒，t根据车型来确定，车型确定好后，此变量设置为固定值，卡车此变量值正常范围为1.0～3.0；c为目标车辆所对应的刹车系数，c代表刹车系数，默认值是1，当需要调整刹车起始距离时，可以外部设置此参数，主控内部记忆此参数设置的值，在断电重启状态下，有记忆功能。

在获取到的原车状态信号中，速度信息至关重要，如上公式所示速度对Y轴刹车起始距离计算有决定作用，车速需要精确到1km/h。在学员学车过程中，车辆速度值变化很快，因此车辆刹车起始距离的计算也需要实时更新。刹车距离计算频率过快，容易耗费CPU，减慢了其他任务处理速度，计算频率过慢，计算出的刹车距离实时性将变低，容易在车辆速度变化很大情况下，计算出的车辆刹车距离过远。为节省芯片资源，控制好刹车距离，车身信号检测刷新频率和刹车距离计算需要达到毫秒级别。

204、判断有效刹车起始距离是否小于目标车辆所对应的刹车距离阈值，若是，则执行步骤205。

本实施例中，车辆运行安全辅助装置在确定有效刹车起始距离之后，可以将有效刹车起始距离与目标车辆所对应的刹车距离阈值进行比对，也即判断有效刹车起始距离是否小于目标车辆所对应的刹车距离阈值，其中，该有效刹车起始距离包括X轴有效刹车起始距离和Y轴有效刹车起始距离，对应的刹车距离阈值也包括X轴的刹车距离阈值和Y轴的刹车距离阈值，在判断时，只需要由一个刹车起始距离小于其对应的刹车距离起始阈值即可以确定为满足条件，则执行步骤205。

需要说明的是，Y轴有默认最小刹车起始距离，当计算出的Y轴有效刹车距离小于最小值时，刹车起始距离判别就使用默认最小值，防止车速低时使用计算出的刹车距离过短，而刹车不及时。另外，为适配不同驾校、学员、车型和车速，将刹车距离阈值设置为可人为主动配置的参数，使用者可以自行修改刹车距离距离阈值。

还需要说明的是，有效刹车起始距离计算得到后，按照定义的二维界面解析出对应数值，当一次上的障碍物是多个时，刹车处理上按照最近一个障碍物来决定是否刹车，数据处理时，尽量采用消息队列方式来处理障碍物检测模块上传的数据，避免因为处理不及时，而造成漏处理部分障碍物。原始数据处理中只需要解析出障碍物所对应的X和Y值，其他数值不需要解析。为保证刹车时效性，车辆运行安全辅助装置在处理障碍物数据时，每解析完一个障碍物距离数值，得到对应的X轴有效刹车距离和Y轴有效刹车距离，就和刹车条件做一次对比，当刹车条件满足时，立马对离合刹车模块下发刹车指令。

205、若有效刹车起始距离小于刹车距离阈值，对目标车辆进行刹车控制。

本实施例中，车辆运行安全辅助装置在确定有效刹车起始距离小于刹车距离阈值时，可以对目标车辆进行刹车控制。具体的，可以按照毫秒级别来重复开关所述目标车辆所对应的刹车气路；若目标车辆的车速低于刹车阈值，则开启所述目标车辆所对应的刹车气路。

一个实施例中，车辆运行安全辅助装置还执行如下操作：

若有效刹车起始距离的范围内未检测到障碍物或者接收到解刹指令，则根据操作指令控制目标车辆的运行。

需要说明的是，卡车本身内部是采用气动方式进行刹车控制，为适应大车安装需求，通过安装对应气路阀门来实现车辆的制动控制，通过继电器来控制对应气路阀门开关，车辆运行安全辅助装置只需要通过下发指令给继电器，继电器通过控制对应气路开关，就可实现对应刹车解刹功能。离合和刹车模块可以直接安装在车底气路上，不需要占用主驾驶位空间。

由于刹车控制方式，采用的是继电器开关方式控制，刹车只有开关量，特别是在刹车时，相当于一脚把刹车踩死，车辆冲击力将非常强。为缓解车辆在速度过高时刹车太急问题，车辆运行安全辅助装置在控制刹车开关时，按照毫秒级别频率来重复开关刹车气路，等车辆速度降到几码时，才最终将刹车气路一直控制在踩下状态，通过控制刹车开关频率，来增加刹车距离，从而达到缓解刹车力度。

另外，车辆运行安全辅助装置在对目标车辆进行刹车控制时，为确保刹车稳定性，在控制刹车状态下，车辆运行安全辅助装置先下发离合踩下指令，后发送脚刹指令，解刹时，先发送解脚刹指令，后发送解离合指令，防止因为脚刹松得过快而造成车辆熄火问题。

综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，通过实时检测车身周边障碍物，并结合车辆的车身状态信息，并根据障碍物数据以及车身状态信息确定障碍物与车辆之间的有效刹车起始距离，当有效刹车起始距离小于刹车距离阈值是，对车辆进行刹车控制。由此可以在车辆发生碰撞之前，实现主动刹停车辆功能，进而避免近距离低矮障碍物的碰撞，增强车辆运行的安全性。

上面从车辆运行安全辅助方法对本发明实施例进行了描述，下面从车辆运行安全辅助装置对本发明实施例进行描述。

请参阅图3，本发明实施例中车辆运行安全辅助装置的虚拟结构示意图，该车辆运行安全辅助装置300包括：

检测单元301，用于检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取单元302，用于获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

确定单元303，用于根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断单元304，用于判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

控制单元305，用于若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

一种可能的设计中，所述车身状态信息包括所述目标车辆当前时刻的车辆速度以及所述目标车辆当前时刻的方向盘角度，所述有效起始刹车距离为X轴有效刹车起始距离和/或Y轴有效刹车起始距离，所述确定单元303具体用于：

根据所述目标车辆当前时刻的方向盘角度计算所述目标车辆的运动方向轨迹；

根据所述目标车辆的运动方向轨迹以及预设刹车检测宽度值确定所述X轴有效刹车起始距离；

根据所述目标车辆当前的车辆速度计算所述Y轴有效刹车起始距离。

一种可能的设计中，所述确定单元303具体用于：

通过如下公式计算所述Y轴有效刹车起始距离：

d＝v*t*c/0.36；

其中，d为所述Y轴有效刹车起始距离，v为所述目标车辆当前的车辆速度，t为所述目标车辆所对应的刹车时间，c为所述目标车辆所对应的刹车系数。

一种可能的设计中，所述获取单元302具体用于：

确定所述目标车辆所对应的车辆标准诊断接口；

基于所述车辆标准诊断接口获取所述目标车辆的原车数据；

对所述原车数据进行解析，以得到所述车身状态信息。

一种可能的设计中，所述获取单元302还具体用于：

通过设置于所述目标车辆的变速箱上的霍尔传感器获取当前时刻所述目标车辆的挡位信息；

通过设置于所述目标车辆的方向盘上带记忆功能的角度传感器获取当前时刻所述目标车辆的方向盘角度，所述目标车辆的挡位信息以及所述目标车辆的方向盘角度均为所述目标车辆的车身状态信息。

一种可能的设计中，所述控制单元305具体用于：

按照毫秒级别频率来重复开关所述目标车辆所对应的刹车气路；

若所述目标车辆的车速低于刹车阈值，则开启所述目标车辆所对应的刹车气路。

一种可能的设计中，所述控制单元305还具体用于：

若所述有效刹车起始距离的范围内未检测到障碍物或者接收到解刹指令，则根据操作指令控制所述目标车辆的运行。

上面图3从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的车辆运行安全辅助装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的车辆运行安全辅助装置进行详细描述，请参阅图4，本发明实施例中的车辆运行安全辅助装置400的实施例示意图，该车辆运行安全辅助装置400包括：

输入装置401、输出装置402、处理器403和存储器404(其中处理器403的数量可以一个或多个，图4中以一个处理器403为例)。在本发明的一些实施例中，输入装置401、输出装置402、处理器403和存储器404可通过通信总线或其它方式连接，其中，图4中以通信总线连接为例。

其中，通过调用存储器404存储的操作指令，处理器403，用于执行如下步骤：

检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

通过调用存储器404存储的操作指令，处理器403，还用于执行图1对应的实施例中的任一方式。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。

如图5所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：

检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

在具体实施过程中，处理器520执行计算机程序511时，可以实现图2对应的实施例中任一实施方式。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本发明实施例中一种车辆运行安全辅助装置所采用的设备，故而基于本发明实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中的方法所采用的设备，都属于本发明所欲保护的范围。

请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：

检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制。

在具体实施过程中，该计算机程序611被处理器执行时刻以实现图2对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1和图2对应实施例中的流程。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时刻以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种车辆运行安全辅助方法，其特征在于，包括：

检测当前时刻N个障碍物的障碍物数据，所述N个障碍物与目标车辆相对应，其中，所述N为大于或等于1的整数；

获取所述目标车辆所对应的车身状态信息；

根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离，所述目标障碍物为所述N个障碍物中的任意一个；

判断所述有效刹车起始距离是否小于所述目标车辆所对应的刹车距离阈值；

若所述有效刹车起始距离小于所述刹车距离阈值，对所述目标车辆进行刹车控制；

所述车身状态信息包括所述目标车辆当前时刻的车辆速度以及所述目标车辆当前时刻的方向盘角度，所述有效起始刹车距离为X轴有效刹车起始距离和/或Y轴有效刹车起始距离，所述根据所述障碍物数据以及所述车身状态信息确定所述目标障碍物与所述目标车辆之间的有效刹车起始距离包括：

根据所述目标车辆当前时刻的方向盘角度计算所述目标车辆的运动方向轨迹；

根据所述目标车辆的运动方向轨迹以及预设刹车检测宽度值确定所述X轴有效刹车起始距离；

根据所述目标车辆当前的车辆速度计算所述Y轴有效刹车起始距离；

所述根据所述目标车辆当前的车辆速度计算所述Y轴有效刹车起始距离包括：

通过如下公式计算所述Y轴有效刹车起始距离：

d＝v*t*c/0.36；

其中，d为所述Y轴有效刹车起始距离，v为所述目标车辆当前的车辆速度，t为所述目标车辆所对应的刹车时间，c为所述目标车辆所对应的刹车系数；

所述获取所述目标车辆所对应的车身状态信息包括：

确定所述目标车辆所对应的车辆标准诊断接口；

基于所述车辆标准诊断接口获取所述目标车辆的原车数据；

对所述原车数据进行解析，以得到所述车身状态信息；

所述方法还包括：

通过设置于所述目标车辆的变速箱上的霍尔传感器获取当前时刻所述目标车辆的挡位信息；

通过设置于所述目标车辆的方向盘上带记忆功能的角度传感器获取当前时刻所述目标车辆的方向盘角度，所述目标车辆的挡位信息以及所述目标车辆的方向盘角度均为所述目标车辆的车身状态信息；

所述对所述目标车辆进行刹车控制包括：

按照毫秒级别频率来重复开关所述目标车辆所对应的刹车气路；

若所述目标车辆的车速低于刹车阈值，则开启所述目标车辆所对应的刹车气路；

所述方法还包括：

若所述有效刹车起始距离的范围内未检测到障碍物或者接收到解刹指令，则根据操作指令控制所述目标车辆的运行。

2.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如上述权利要求1所述的车辆运行安全辅助方法。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，其特征在于：所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的车辆运行安全辅助方法。