JP5455684B2 - 通信装置及び通信方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、周期的に通信を行う通信システムに関する。
より詳しくは、本発明は、サーボモータを駆動する複数のサーボアンプ（以下、アンプとよぶ）とモーションコントローラ（以下、コントローラと呼ぶ）との間で周期的な通信を行うとともに、アンプ間で相互に制御状態を通信するアンプ間通信を行うサーボモータ制御システムに関する。
より詳しくは、本発明は、サーボモータを駆動する複数のサーボアンプ（以下、アンプとよぶ）とモーションコントローラ（以下、コントローラと呼ぶ）との間で周期的な通信を行うとともに、アンプ間で相互に制御状態を通信するアンプ間通信を行うサーボモータ制御システムに関する。
工場の生産工程における産業機器の自動化では、サーボモータ制御システムが機器の制御を高速・高精度に実現できるため広く利用されている。
以下では、サーボモータ制御システムの構成と動作を説明する。
まずサーボモータ制御システムの構成を説明する。
まずサーボモータ制御システムの構成を説明する。
図９に示すように、サーボモータ制御システムは、制御対象を個別の軸方向に移動させる複数のモータ２１、２２、２３と、各モータに個別に駆動電流を供給する複数のアンプ９１１、９１２、９１３、各アンプへモータの位置や速度等の指令を送るコントローラ９０１を備える。
更に、コントローラ９０１とアンプ９１１、９１２、９１３は、制御通信で用いるフレームのデータ領域に対してデータを読み書きするフレーム処理部９１、９２、９３、９４をそれぞれ有している。
そして、コントローラ９０１、アンプ９１１、９１２、９１３のそれぞれは、通信ケーブル３１、３２、３３によってコントローラ９０１から順にライン型で接続されている。
更に、コントローラ９０１とアンプ９１１、９１２、９１３は、制御通信で用いるフレームのデータ領域に対してデータを読み書きするフレーム処理部９１、９２、９３、９４をそれぞれ有している。
そして、コントローラ９０１、アンプ９１１、９１２、９１３のそれぞれは、通信ケーブル３１、３２、３３によってコントローラ９０１から順にライン型で接続されている。
続いて、上述の構成であるサーボモータ制御システムの動作を説明する。
まずコントローラ９０１は、モータ２１、２２、２３の位置や速度等を制御するため、アンプ９１１、９１２、９１３に対して指令データを含むフレームをアンプ９１１宛に送信する。
次いでアンプ９１１は、コントローラ９０１より送信されたフレームを受信すると、フレーム処理部９２において、フレームから指令データを読み出し、読み出したデータに応じてモータ２１を制御する。そしてフレームを下位に接続されているアンプ９１２へ送信する。
更にアンプ９１２は、アンプ９１１と同様の処理を行いアンプ９１３にフレームを送信する。
末端に位置するアンプ９１３は、アンプ９１２より送信された指令データを含むフレームの受信を完了すると、コントローラ９０１が各アンプの制御状態（以下、制御状態を示すデータを応答データとする）を次の指令に反映することで指令とモータの位置や速度にずれを生じさせないようにするため、自局の応答データを含むフレームを送信する。
そしてアンプ９１２、９１１は順に、アンプ９１３より送信されたフレームを中継しつつ、更に自局の応答データを書き込みながら、各アンプの制御状態をコントローラ９０１まで送信する。
最後に各アンプからの応答データを含むフレームを受信したコントローラ９０１は、フレームから応答データを読み出して次に送信する指令に反映する。
次いでアンプ９１１は、コントローラ９０１より送信されたフレームを受信すると、フレーム処理部９２において、フレームから指令データを読み出し、読み出したデータに応じてモータ２１を制御する。そしてフレームを下位に接続されているアンプ９１２へ送信する。
更にアンプ９１２は、アンプ９１１と同様の処理を行いアンプ９１３にフレームを送信する。
末端に位置するアンプ９１３は、アンプ９１２より送信された指令データを含むフレームの受信を完了すると、コントローラ９０１が各アンプの制御状態（以下、制御状態を示すデータを応答データとする）を次の指令に反映することで指令とモータの位置や速度にずれを生じさせないようにするため、自局の応答データを含むフレームを送信する。
そしてアンプ９１２、９１１は順に、アンプ９１３より送信されたフレームを中継しつつ、更に自局の応答データを書き込みながら、各アンプの制御状態をコントローラ９０１まで送信する。
最後に各アンプからの応答データを含むフレームを受信したコントローラ９０１は、フレームから応答データを読み出して次に送信する指令に反映する。
以上のように、サーボモータ制御システムでは、アンプの制御状態をコントローラが指令に反映し、指令とモータの位置や速度にずれが生じないようにすることで高精度な動作を実現しているが、アンプの制御の精度を更に高める方法として、通信周期（コントローラが指令データを含むフレームを送信してから次にコントローラが指令データを含むフレームを送信するまでの時間）の短縮により一定時間内における指令及び応答データの送受信を増加させる方法や、各アンプがアンプ間通信によってアンプ間相互に通知した応答データを制御に反映する方法などがある。
アンプ間通信を実現する公知の発明としては、特許文献１（特開２００８−０２９１６１号公報）に記載の技術が知られている。
特許文献１に記載の方式では、指令データを含むフレーム又は応答データを含むフレームの他、アンプ間通信を行うために、各アンプの制御状態を示すアンプ間通信用のデータを含むフレームを用意する。
そして各アンプは、アンプ間通信用のデータを含むフレームを送受信し、他のアンプ宛のデータ領域に対する自局の制御状態の書き込みと自局宛のデータ領域の読み出しをすることで、各アンプ間で制御状態を相互に通知し、他のアンプの制御状態を制御に反映して精度を高める。
そして各アンプは、アンプ間通信用のデータを含むフレームを送受信し、他のアンプ宛のデータ領域に対する自局の制御状態の書き込みと自局宛のデータ領域の読み出しをすることで、各アンプ間で制御状態を相互に通知し、他のアンプの制御状態を制御に反映して精度を高める。
以下では、アンプ間通信用のフレームのフレームフォーマットと、アンプ間通信を実施する場合のシステムの動作について説明する。
尚、システムの動作を説明する際に必要であるため、指令データを含むフレーム及び応答データを含むフレームのフレームフォーマットについても説明する。
また特許文献１に記載のシステム構成は一般的な構成である図９と同様である。
尚、システムの動作を説明する際に必要であるため、指令データを含むフレーム及び応答データを含むフレームのフレームフォーマットについても説明する。
また特許文献１に記載のシステム構成は一般的な構成である図９と同様である。
はじめにフレームフォーマットについて図１０、図１１、図１２より説明する。
図１０は、コントローラ９０１からアンプ９１１、９１２、９１３へ指令データを送信するためのフレーム１００１のフレームフォーマットを示している。
その構成は、各アンプ９１１、９１２、９１３への指令データ領域１０１１、１０１２、１０１３（データサイズはそれぞれＤｃ１、Ｄｃ２、Ｄｃ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
その構成は、各アンプ９１１、９１２、９１３への指令データ領域１０１１、１０１２、１０１３（データサイズはそれぞれＤｃ１、Ｄｃ２、Ｄｃ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
図１１は、アンプ９１１、９１２、９１３からコントローラ９０１へ応答データを送信するためのフレーム１１０１のフレームフォーマットを示している。
その構成は、各アンプ９１１、９１２、９１３の応答データ領域１１１１、１１１２、１１１３（データサイズはそれぞれＤｓ１、Ｄｓ２、Ｄｓ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
その構成は、各アンプ９１１、９１２、９１３の応答データ領域１１１１、１１１２、１１１３（データサイズはそれぞれＤｓ１、Ｄｓ２、Ｄｓ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
図１２は、アンプ間通信で使用するフレーム１２０１のフレームフォーマットを示している。
その構成は、アンプ間通信に用いる各アンプ宛データ領域１２１１、１２１２、１２１３（データサイズはそれぞれＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
その構成は、アンプ間通信に用いる各アンプ宛データ領域１２１１、１２１２、１２１３（データサイズはそれぞれＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
続いて、従来技術におけるシステムの動作を図１３より説明する。
制御通信を開始すると、コントローラからアンプ方向への通信を開始する。
はじめにコントローラ９０１はアンプ９１１宛に指令データを送信するためフレーム１００１を送信する。
そしてフレーム１００１の送信を完了すると、アンプ間通信を行うためにフレーム１２０１をアンプ９１１宛に送信する。
次いでアンプ９１１は、コントローラ９０１より送信されたフレーム１００１を受信すると、フレーム処理部９２において、自局宛指令データ領域１０１１に格納されているデータに応じてモータ２１を制御すると同時に、アンプ９１２宛にフレーム１００１を送信する。
続いてフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９２において、下位に接続されているアンプ９１２、９１３宛に送信するデータをデータ領域１２１２、１２１３に書き込むと同時に、フレーム１２０１をアンプ９１２宛に送信する。
はじめにコントローラ９０１はアンプ９１１宛に指令データを送信するためフレーム１００１を送信する。
そしてフレーム１００１の送信を完了すると、アンプ間通信を行うためにフレーム１２０１をアンプ９１１宛に送信する。
次いでアンプ９１１は、コントローラ９０１より送信されたフレーム１００１を受信すると、フレーム処理部９２において、自局宛指令データ領域１０１１に格納されているデータに応じてモータ２１を制御すると同時に、アンプ９１２宛にフレーム１００１を送信する。
続いてフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９２において、下位に接続されているアンプ９１２、９１３宛に送信するデータをデータ領域１２１２、１２１３に書き込むと同時に、フレーム１２０１をアンプ９１２宛に送信する。
更にアンプ９１２は、アンプ９１１より送信されたフレーム１００１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局宛指令データ領域１０１２に格納されているデータに応じてモータ２２を制御すると同時に、アンプ９１３宛にフレーム１００１を送信する。
続いてフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局宛データ領域１２１２に格納されているデータを読み取り、読み取ったデータをモータ２２の制御に反映し、また下位に接続されているアンプ９１３宛に送信するデータをデータ領域１２１３に書き込む。
そして以上の処理と同時にフレーム１２０１をアンプ９１３宛に送信する。
続いてフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局宛データ領域１２１２に格納されているデータを読み取り、読み取ったデータをモータ２２の制御に反映し、また下位に接続されているアンプ９１３宛に送信するデータをデータ領域１２１３に書き込む。
そして以上の処理と同時にフレーム１２０１をアンプ９１３宛に送信する。
最後にアンプ９１３は、アンプ９１２より送信されたフレーム１００１を受信すると、フレーム処理部９４において、自局宛指令データ領域１０１３に格納されているデータに応じてモータ２３を制御する。
続いてフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９４において、自局宛データ領域１２１３に格納されているデータに応じてモータ２３を制御する。
続いてフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９４において、自局宛データ領域１２１３に格納されているデータに応じてモータ２３を制御する。
続いてアンプからコントローラ方向への通信を開始する。
はじめにアンプ９１３は、アンプ間通信を行うためにフレーム１２０１をアンプ９１２宛に送信し、更に応答データを送信するためフレーム１１０１を続いて送信する。
次いでアンプ９１２は、アンプ９１３より送信されたフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局宛データ領域１２１２に格納されているデータを読み取り、また上位に接続されているアンプ９１１宛に送信するデータをデータ領域１２１１に書き込む。
そして以上の処理と同時にアンプ９１１宛にフレーム１２０１を送信する。続いてフレーム１１０１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局の応答データ領域１１１２に制御状態を書き込むと同時にアンプ９１１宛にフレーム１１０１を送信する。
アンプ９１１は、コントローラ９０１宛にアンプ９１２と同様の処理を行う。
最後にコントローラ９０１は、アンプ９１１より送信されたフレーム１２０１及びフレーム１１０１を受信し、各フレーム内のデータを次に送信する各アンプへの指令データに反映する。
はじめにアンプ９１３は、アンプ間通信を行うためにフレーム１２０１をアンプ９１２宛に送信し、更に応答データを送信するためフレーム１１０１を続いて送信する。
次いでアンプ９１２は、アンプ９１３より送信されたフレーム１２０１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局宛データ領域１２１２に格納されているデータを読み取り、また上位に接続されているアンプ９１１宛に送信するデータをデータ領域１２１１に書き込む。
そして以上の処理と同時にアンプ９１１宛にフレーム１２０１を送信する。続いてフレーム１１０１を受信すると、フレーム処理部９３において、自局の応答データ領域１１１２に制御状態を書き込むと同時にアンプ９１１宛にフレーム１１０１を送信する。
アンプ９１１は、コントローラ９０１宛にアンプ９１２と同様の処理を行う。
最後にコントローラ９０１は、アンプ９１１より送信されたフレーム１２０１及びフレーム１１０１を受信し、各フレーム内のデータを次に送信する各アンプへの指令データに反映する。
尚、通信周期Ｔｃは、図１３中に示すように、コントローラ９０１がフレーム１００１を送信してから、次に同じくコントローラ９０１がフレーム１００１を送信するまでの時間である。
以上のように、従来技術のアンプ間通信では、アンプ間通信のためのフレーム１２０１を用意する。
そして、フレーム１２０１をコントローラ、アンプ間で送受信し、他のアンプ宛のデータ領域に対する自局の制御状態の書き込みと自局宛のデータ領域の読み出しをすることで、アンプ間通信を行う。
そして、フレーム１２０１をコントローラ、アンプ間で送受信し、他のアンプ宛のデータ領域に対する自局の制御状態の書き込みと自局宛のデータ領域の読み出しをすることで、アンプ間通信を行う。
従来技術では、指令データを含むフレーム及び応答データを含むフレームの他、各アンプ用にアンプ間通信のデータ領域を設けたアンプ間通信用のフレームを更に使用する。
従って、アンプ間通信を行わない場合の制御通信（システムの動作を図１４に示す。動作は従来技術においてフレーム１２０１を扱わない場合と同様である）と比較すると、コントローラやアンプが送受信するフレームは増大し、アンプ間通信用のフレームの送受信の時間を確保する必要があるため通信周期は長くなる。
従来技術の制御通信を行う場合、アンプ間通信を行う場合の通信周期Ｔｃと行わない場合の通信周期Ｔｃ’（図１４に示す）は、アンプ９１３でのフレームの送受信時間と各アンプにおけるデータ処理時間より以下のように算出できる。
尚、通信ケーブルの通信速度はＴｒ［ｂｐｓ］とする。また各アンプのフレーム処理部でフレームを受信してから送信するまでの処理時間をＴａ［ｓ］とする。
なお、アンプ９１１における処理時間をＴａ（９１１）と表記し、アンプ１１２における処理時間をＴａ（９１２）と表記する。
なお、Ｔａ（９１１）＝Ｔａ（１１２）であり、アンプを特定する必要がない場合は、単にＴａと表記する。
従って、アンプ間通信を行わない場合の制御通信（システムの動作を図１４に示す。動作は従来技術においてフレーム１２０１を扱わない場合と同様である）と比較すると、コントローラやアンプが送受信するフレームは増大し、アンプ間通信用のフレームの送受信の時間を確保する必要があるため通信周期は長くなる。
従来技術の制御通信を行う場合、アンプ間通信を行う場合の通信周期Ｔｃと行わない場合の通信周期Ｔｃ’（図１４に示す）は、アンプ９１３でのフレームの送受信時間と各アンプにおけるデータ処理時間より以下のように算出できる。
尚、通信ケーブルの通信速度はＴｒ［ｂｐｓ］とする。また各アンプのフレーム処理部でフレームを受信してから送信するまでの処理時間をＴａ［ｓ］とする。
なお、アンプ９１１における処理時間をＴａ（９１１）と表記し、アンプ１１２における処理時間をＴａ（９１２）と表記する。
なお、Ｔａ（９１１）＝Ｔａ（１１２）であり、アンプを特定する必要がない場合は、単にＴａと表記する。
Ｔｃ−Ｔｃ’より、従来技術のアンプ間通信では、アンプ間通信を行わない通常の場合に比較して、通信周期は、末端に位置するアンプ９１３がフレーム１２０１を送信及び受信する時間の合計分増加する。
この増加分は、以下の式に示す通りである。
この増加分は、以下の式に示す通りである。
以上のように、従来技術では、アンプの制御の精度を更に高めるためにアンプ間通信を行うものの、アンプ間通信を行う場合は通信周期が増加するという課題がある。
本発明は、上記のような課題を解決することを主な目的の一つとしており、アンプ間通信を行っても通信周期を増加させないことを主な目的とする。
本発明に係る通信装置は、
上位装置と下位装置とに接続されている通信装置であって、
前記上位装置から送信された第１のデータを受信するデータ受信部と、
自装置から前記下位装置に送信する第２のデータを前記データ受信部による第１のデータの受信前に格納しているデータ格納部と、
前記下位装置にデータを送信するデータ送信部と、
前記データ受信部による第１のデータの受信前に前記データ送信部に第２のデータの送信を開始させ、前記第２のデータの送信が完了する前に前記データ受信部により受信された第１のデータから前記下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１のデータとし、前記送信用第１のデータを前記第２のデータに連結し、前記データ送信部に前記第２のデータに続けて前記送信用第１のデータを送信させるデータ制御部とを有することを特徴とする。
上位装置と下位装置とに接続されている通信装置であって、
前記上位装置から送信された第１のデータを受信するデータ受信部と、
自装置から前記下位装置に送信する第２のデータを前記データ受信部による第１のデータの受信前に格納しているデータ格納部と、
前記下位装置にデータを送信するデータ送信部と、
前記データ受信部による第１のデータの受信前に前記データ送信部に第２のデータの送信を開始させ、前記第２のデータの送信が完了する前に前記データ受信部により受信された第１のデータから前記下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１のデータとし、前記送信用第１のデータを前記第２のデータに連結し、前記データ送信部に前記第２のデータに続けて前記送信用第１のデータを送信させるデータ制御部とを有することを特徴とする。
本発明によれば、第１のデータの受信前に第２のデータの送信が開始し、第２のデータの送信が完了する前に受信した第１のデータから下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１のデータとし、送信用第１のデータを第２のデータに連結し、第２のデータに続けて送信用第１のデータを送信するため、指令データを含むフレームを第１のデータとし、アンプ間通信データを第２のデータとし、アンプ間通信データの送信をフレームの受信前から行うことでアンプ間通信データの送信に要する時間を吸収することができ、通信周期が増加することを回避できる。
実施の形態１．
本実施の形態では、各アンプにおいて指令データを受信する前に自局のアンプ間通信データの送信を開始し、更に受信した指令データを送信中のアンプ間通信データと共に１フレームで送信することで、アンプ間通信を追加しても通信周期の増加を従来技術よりも抑制して周期通信を実施する方法を提供する。
本実施の形態では、各アンプにおいて指令データを受信する前に自局のアンプ間通信データの送信を開始し、更に受信した指令データを送信中のアンプ間通信データと共に１フレームで送信することで、アンプ間通信を追加しても通信周期の増加を従来技術よりも抑制して周期通信を実施する方法を提供する。
本実施の形態に係るサーボモータ制御システムは、図１に示すように、コントローラ１０１、アンプ１１１、１１２、１１３、モータ２１、２２、２３を備える。
そして、コントローラ１０１及びアンプ１１１、１１２、１１３は、制御通信で用いるフレームのデータ領域に対してデータを読み書きするフレーム処理部１０、１１、１２、１３をそれぞれ有している。
また、アンプ１１１、１１２は、フレーム内のデータを除去し送信中のフレームに更にデータを追加するデータ離合部４１、４２をそれぞれ有している。
更に、アンプ１１１、１１２、１１３は、コントローラと同期を取りフレームを送受信するタイミングを設定するタイミング設定部５１、５２、５３を有している。
また、アンプ１１１、１１２、１１３は、フレームを送受信する通信部１６１、１６２、１６３を有している。
また、アンプ１１１、１１２、１１３は、データを格納するデータ格納部１７１、１７２、７３を有している。
そして、コントローラ１０１、アンプ１１１、１１２、１１３のそれぞれは、通信ケーブル３１、３２、３３によってコントローラ１０１から順にライン型で接続されている。
尚、以上の構成は、従来技術との違いを明確にするために挙げた一例である。従って、アンプの台数は３台に限定されるものではなく３台よりも多い又は少ない台数とすることもできる。また接続形態もライン型に限定されずツリー型やリング型を取ることができる。
また、アンプ１１１、１１２は、フレーム内のデータを除去し送信中のフレームに更にデータを追加するデータ離合部４１、４２をそれぞれ有している。
更に、アンプ１１１、１１２、１１３は、コントローラと同期を取りフレームを送受信するタイミングを設定するタイミング設定部５１、５２、５３を有している。
また、アンプ１１１、１１２、１１３は、フレームを送受信する通信部１６１、１６２、１６３を有している。
また、アンプ１１１、１１２、１１３は、データを格納するデータ格納部１７１、１７２、７３を有している。
そして、コントローラ１０１、アンプ１１１、１１２、１１３のそれぞれは、通信ケーブル３１、３２、３３によってコントローラ１０１から順にライン型で接続されている。
尚、以上の構成は、従来技術との違いを明確にするために挙げた一例である。従って、アンプの台数は３台に限定されるものではなく３台よりも多い又は少ない台数とすることもできる。また接続形態もライン型に限定されずツリー型やリング型を取ることができる。
また、アンプ１１１、１１２は、通信装置の例である。
また、アンプ１１１、１１２において、上流側（コントローラ１０１側）にある装置は上位装置にあたり、下流側にある装置は下位装置にあたる。
アンプ１１１にとっては、コントローラ１０１が上位装置にあたり、アンプ１１２が下位装置になる。
また、アンプ１１２にとっては、アンプ１１１が上位装置にあたり、アンプ１１３が下位装置になる。
また、アンプ１１１、１１２におけるフレーム処理部１１、１２及びデータ離合部４１、４２はデータ制御部の例であり、通信部１６１、１６２はデータ受信部及びデータ送信部の例である。
また、アンプ１１１、１１２において、上流側（コントローラ１０１側）にある装置は上位装置にあたり、下流側にある装置は下位装置にあたる。
アンプ１１１にとっては、コントローラ１０１が上位装置にあたり、アンプ１１２が下位装置になる。
また、アンプ１１２にとっては、アンプ１１１が上位装置にあたり、アンプ１１３が下位装置になる。
また、アンプ１１１、１１２におけるフレーム処理部１１、１２及びデータ離合部４１、４２はデータ制御部の例であり、通信部１６１、１６２はデータ受信部及びデータ送信部の例である。
また、アンプ１１１、１１２は、後述するように、下り方向の通信においては、上位装置から送信されたデータを受信するが、この上位装置から送信されたデータは第１のデータに相当する。
また、アンプ１１１、１１２は、下り方向の通信においては、自装置から下位装置にデータを送信するが、この下位装置に送信するデータは第２のデータに相当する。第２のデータは自装置の状態を通知するデータである。
データ格納部１７１、１７２は第２のデータを第１のデータの受信前に格納している。
また、詳細は後述するが、下り方向の通信においては、本実施の形態に係るアンプ１１１、１１２では、通信部１６１、１６２による第１のデータの受信前に通信部１６１、１６２が下位装置（アンプ１１２、１１３）への第２のデータの送信を開始する。
また、データ離合部４１、４２が、第２のデータの送信が完了する前に通信部１６１、１６２により受信された第１のデータから下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１のデータとし、送信用第１のデータを第２のデータに連結する。
そして、通信部１６１、１６２が第２のデータに続けて送信用第１のデータを下位装置に送信する。
また、アンプ１１１、１１２は、下り方向の通信においては、自装置から下位装置にデータを送信するが、この下位装置に送信するデータは第２のデータに相当する。第２のデータは自装置の状態を通知するデータである。
データ格納部１７１、１７２は第２のデータを第１のデータの受信前に格納している。
また、詳細は後述するが、下り方向の通信においては、本実施の形態に係るアンプ１１１、１１２では、通信部１６１、１６２による第１のデータの受信前に通信部１６１、１６２が下位装置（アンプ１１２、１１３）への第２のデータの送信を開始する。
また、データ離合部４１、４２が、第２のデータの送信が完了する前に通信部１６１、１６２により受信された第１のデータから下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１のデータとし、送信用第１のデータを第２のデータに連結する。
そして、通信部１６１、１６２が第２のデータに続けて送信用第１のデータを下位装置に送信する。
また、アンプ１１１、１１２は、後述するように、上り方向の通信においては、下位装置から送信されたデータを受信するが、この下位装置から送信されたデータは第１のデータに相当する。
また、アンプ１１１、１１２は、上り方向の通信においては、自装置から上位装置にデータを送信するが、この上位装置に送信するデータは第２のデータに相当する。第２のデータは自装置の状態を通知するデータである。
データ格納部１７１、１７２は第２のデータを第１のデータの受信前に格納している。
また、詳細は後述するが、上り方向の通信においては、本実施の形態に係るアンプ１１１、１１２では、通信部１６１、１６２による第１のデータの受信前に通信部１６１、１６２が上位装置（コントローラ１０１、アンプ１１１）への第２のデータの送信を開始する。
また、データ離合部４１、４２が、第２のデータの送信が完了する前に通信部１６１、１６２により受信された第１のデータを第２のデータに連結する。
そして、通信部１６１、１６２が第２のデータに続けて第１のデータを上位装置に送信する。
また、アンプ１１１、１１２は、上り方向の通信においては、自装置から上位装置にデータを送信するが、この上位装置に送信するデータは第２のデータに相当する。第２のデータは自装置の状態を通知するデータである。
データ格納部１７１、１７２は第２のデータを第１のデータの受信前に格納している。
また、詳細は後述するが、上り方向の通信においては、本実施の形態に係るアンプ１１１、１１２では、通信部１６１、１６２による第１のデータの受信前に通信部１６１、１６２が上位装置（コントローラ１０１、アンプ１１１）への第２のデータの送信を開始する。
また、データ離合部４１、４２が、第２のデータの送信が完了する前に通信部１６１、１６２により受信された第１のデータを第２のデータに連結する。
そして、通信部１６１、１６２が第２のデータに続けて第１のデータを上位装置に送信する。
以下では、本実施の形態に係るアンプ間通信用のフレームのフレームフォーマットと、アンプ間通信を実施する場合のシステムの動作について説明する。
はじめにフレームフォーマットについて図２〜７より説明する。
はじめにフレームフォーマットについて図２〜７より説明する。
図２は、コントローラ１０１からアンプ１１１へ送信するフレーム２０１を示している。
その構成は、各アンプ１１１、１１２、１１３への指令データ領域６１、６２、６３（データサイズはそれぞれＤｃ１、Ｄｃ２、Ｄｃ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
指令データ領域には、コントローラ１０１から各アンプ１１１、１１２、１１３への指令データ（指令情報）が格納されている。
フレーム２０１は、アンプ１１１にとって下り方向通信における第１のデータとなる。
その構成は、各アンプ１１１、１１２、１１３への指令データ領域６１、６２、６３（データサイズはそれぞれＤｃ１、Ｄｃ２、Ｄｃ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
指令データ領域には、コントローラ１０１から各アンプ１１１、１１２、１１３への指令データ（指令情報）が格納されている。
フレーム２０１は、アンプ１１１にとって下り方向通信における第１のデータとなる。
図３は、アンプ１１１からアンプ１１２へ送信するフレーム３０１を示している。
その構成は、アンプ１１２、１１３への指令データ領域６２、６３とアンプ１１１の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８１（データサイズはＤａ１ ｂｙｔｅ）により構成される。
アンプ間通信データ領域８１には、アンプ１１１の状態を通知するアンプ間通信データが格納されている。
なお、フレーム３０１では、フレーム２０１にあったアンプ宛て指令データ領域６１がアンプ１１１によって取り除かれている。
フレーム３０１は、アンプ１１１にとっては下り方向通信における第２のデータとなり、アンプ１１２にとっては下り方向通信における第１のデータとなる。
その構成は、アンプ１１２、１１３への指令データ領域６２、６３とアンプ１１１の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８１（データサイズはＤａ１ ｂｙｔｅ）により構成される。
アンプ間通信データ領域８１には、アンプ１１１の状態を通知するアンプ間通信データが格納されている。
なお、フレーム３０１では、フレーム２０１にあったアンプ宛て指令データ領域６１がアンプ１１１によって取り除かれている。
フレーム３０１は、アンプ１１１にとっては下り方向通信における第２のデータとなり、アンプ１１２にとっては下り方向通信における第１のデータとなる。
図４は、アンプ１１２からアンプ１１３へ送信するフレーム４０１を示している。
その構成は、アンプ１１３への指令データ領域６３とアンプ１１１、１１２の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８１、８２（データサイズはＤａ１、Ｄａ２ ｂｙｔｅ）により構成される。
アンプ間通信データ領域８２には、アンプ１１２の状態を通知するアンプ間通信データが格納されている。
なお、フレーム４０１では、フレーム３０１にあったアンプ宛て指令データ領域６２がアンプ１１２によって取り除かれている。
フレーム４０１は、アンプ１１２にとって下り方向通信における第２のデータとなる。
その構成は、アンプ１１３への指令データ領域６３とアンプ１１１、１１２の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８１、８２（データサイズはＤａ１、Ｄａ２ ｂｙｔｅ）により構成される。
アンプ間通信データ領域８２には、アンプ１１２の状態を通知するアンプ間通信データが格納されている。
なお、フレーム４０１では、フレーム３０１にあったアンプ宛て指令データ領域６２がアンプ１１２によって取り除かれている。
フレーム４０１は、アンプ１１２にとって下り方向通信における第２のデータとなる。
図５は、アンプ１１３からアンプ１１２へ送信するフレーム５０１を示している。
その構成は、アンプ１１３の応答データ領域７３（データサイズはＤｓ３ ｂｙｔｅ）とアンプ１１３の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８３（データサイズはＤａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
応答データ領域７３には、コントローラ１０１からの指令に対するアンプ１１３の応答を示す応答データ（応答情報）が格納されている。
また、アンプ間通信データ領域８３には、アンプ１１３の状態を通知するアンプ間通信データ（状態通知情報）が格納されている。
フレーム５０１は、アンプ１１２にとって上り方向通信における第１のデータとなる。
その構成は、アンプ１１３の応答データ領域７３（データサイズはＤｓ３ ｂｙｔｅ）とアンプ１１３の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８３（データサイズはＤａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
応答データ領域７３には、コントローラ１０１からの指令に対するアンプ１１３の応答を示す応答データ（応答情報）が格納されている。
また、アンプ間通信データ領域８３には、アンプ１１３の状態を通知するアンプ間通信データ（状態通知情報）が格納されている。
フレーム５０１は、アンプ１１２にとって上り方向通信における第１のデータとなる。
図６は、アンプ１１２からアンプ１１１へ送信するフレーム６０１を示している。
その構成は、アンプ１１２、１１３の応答データ領域７２、７３（データサイズはＤｓ２、Ｄｓ３ ｂｙｔｅ）とアンプ１１２、１１３の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８２、８３（データサイズはＤａ２、Ｄａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
応答データ領域７２には、コントローラ１０１からの指令に対するアンプ１１２の応答を示す応答データ（応答情報）が格納されている。
また、アンプ間通信データ領域８２には、アンプ１１２の状態を通知するアンプ間通信データ（状態通知情報）が格納されている。
フレーム６０１は、アンプ１１１にとっては上り方向通信における第１のデータとなり、アンプ１１２にとっては上り方向通信における第２のデータとなる。
その構成は、アンプ１１２、１１３の応答データ領域７２、７３（データサイズはＤｓ２、Ｄｓ３ ｂｙｔｅ）とアンプ１１２、１１３の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８２、８３（データサイズはＤａ２、Ｄａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
応答データ領域７２には、コントローラ１０１からの指令に対するアンプ１１２の応答を示す応答データ（応答情報）が格納されている。
また、アンプ間通信データ領域８２には、アンプ１１２の状態を通知するアンプ間通信データ（状態通知情報）が格納されている。
フレーム６０１は、アンプ１１１にとっては上り方向通信における第１のデータとなり、アンプ１１２にとっては上り方向通信における第２のデータとなる。
図７は、アンプ１１１からコントローラ１０１へ送信するフレーム７０１を示している。
その構成は、アンプ１１１、１１２、１１３の応答データ領域７１、７２、７３（データサイズはＤｓ１、Ｄｓ２、Ｄｓ３ ｂｙｔｅ）とアンプ１１１、１１２、１１３の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８１、８２、８３（データサイズはＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
応答データ領域７１には、コントローラ１０１からの指令に対するアンプ１１１の応答を示す応答データ（応答情報）が格納されている。
また、アンプ間通信データ領域８１には、アンプ１１１の状態を通知するアンプ間通信データ（状態通知情報）が格納されている。
フレーム６０１は、アンプ１１１にとって上り方向通信における第２のデータとなる。
その構成は、アンプ１１１、１１２、１１３の応答データ領域７１、７２、７３（データサイズはＤｓ１、Ｄｓ２、Ｄｓ３ ｂｙｔｅ）とアンプ１１１、１１２、１１３の制御状態を示すアンプ間通信データ領域８１、８２、８３（データサイズはＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３ ｂｙｔｅ）により構成される。
応答データ領域７１には、コントローラ１０１からの指令に対するアンプ１１１の応答を示す応答データ（応答情報）が格納されている。
また、アンプ間通信データ領域８１には、アンプ１１１の状態を通知するアンプ間通信データ（状態通知情報）が格納されている。
フレーム６０１は、アンプ１１１にとって上り方向通信における第２のデータとなる。
続いて、本実施の形態に係るシステムの動作例を図８より説明する。
尚、前提として、アンプ１１１、１１２、１１３はタイミング設定部５１、５２、５３によりコントローラ１０１と同期しているものとする。
尚、前提として、アンプ１１１、１１２、１１３はタイミング設定部５１、５２、５３によりコントローラ１０１と同期しているものとする。
まずコントローラ１０１とアンプ１１１、１１２、１１３間でデータ通信を行う前に、コントローラ１０１は、データ通信に必要なデータをフレーム２０１の各アンプ１１１、１１２、１１３への指令データ領域６１、６２、６３に書き込む。
具体的には、アンプ１１１の指令データ領域６１に、コントローラ１０１がフレーム２０１を送信開始する時刻と通信速度Ｔｒ［ｂｐｓ］を書き込む。
また、アンプ１１２の指令データ領域６２に、コントローラ１０１がフレーム２０１を送信開始する時刻と通信速度Ｔｒ［ｂｐｓ］、アンプ１１１の応答データ領域７１のデータサイズＤｓ１［ｂｙｔｅ］とアンプ間通信データ領域８１のデータサイズＤａ１［ｂｙｔｅ］を書き込む。
また、アンプ１１３の指令データ領域６３には、コントローラ１０１がフレーム２０１を送信開始する時刻と通信速度Ｔｒ［ｂｐｓ］、アンプ１１１の応答データ領域７１のデータサイズＤｓ１［ｂｙｔｅ］とアンプ間通信データ領域８１のデータサイズＤａ１［ｂｙｔｅ］及びアンプ１１２の応答データ領域７２のデータサイズＤｓ２［ｂｙｔｅ］とアンプ間通信データ領域８２のデータサイズＤａ２［ｂｙｔｅ］を書き込む。
そして、コントローラ１０１は、アンプ１１１にフレーム２０１を送信する。
具体的には、アンプ１１１の指令データ領域６１に、コントローラ１０１がフレーム２０１を送信開始する時刻と通信速度Ｔｒ［ｂｐｓ］を書き込む。
また、アンプ１１２の指令データ領域６２に、コントローラ１０１がフレーム２０１を送信開始する時刻と通信速度Ｔｒ［ｂｐｓ］、アンプ１１１の応答データ領域７１のデータサイズＤｓ１［ｂｙｔｅ］とアンプ間通信データ領域８１のデータサイズＤａ１［ｂｙｔｅ］を書き込む。
また、アンプ１１３の指令データ領域６３には、コントローラ１０１がフレーム２０１を送信開始する時刻と通信速度Ｔｒ［ｂｐｓ］、アンプ１１１の応答データ領域７１のデータサイズＤｓ１［ｂｙｔｅ］とアンプ間通信データ領域８１のデータサイズＤａ１［ｂｙｔｅ］及びアンプ１１２の応答データ領域７２のデータサイズＤｓ２［ｂｙｔｅ］とアンプ間通信データ領域８２のデータサイズＤａ２［ｂｙｔｅ］を書き込む。
そして、コントローラ１０１は、アンプ１１１にフレーム２０１を送信する。
次いでアンプ１１１では、コントローラ１０１より送信されたフレーム２０１を通信部１６１が受信すると、フレーム２０１からコントローラ１０１の送信開始時刻と通信速度Ｔｒをフレーム処理部１１が読み出すと同時に通信部１６１がフレーム２０１をアンプ１１２へ送信する。
更に、自局のアンプ間通信データの送信を完了する時刻とアンプ１１３宛指令データを受信してアンプ内で処理した後送信を開始する時刻が同時刻となるよう、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻をタイミング設定部５１により設定する。
なお、アンプ内での処理時間をＴａ’［ｓ］とする。また、アンプ１１１における処理時間をＴａ’（１１１）と表記し、アンプ１１２における処理時間をＴａ’（１１２）と表記する。
なお、Ｔａ’（１１１）＝Ｔａ’（１１２）であり、アンプを特定する必要がない場合は、単にＴａ’と表記する。
タイミング設定部５１は、より具体的には、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻から次式の調整時間を差し引いた時刻を、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻とする。
更に、自局のアンプ間通信データの送信を完了する時刻とアンプ１１３宛指令データを受信してアンプ内で処理した後送信を開始する時刻が同時刻となるよう、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻をタイミング設定部５１により設定する。
なお、アンプ内での処理時間をＴａ’［ｓ］とする。また、アンプ１１１における処理時間をＴａ’（１１１）と表記し、アンプ１１２における処理時間をＴａ’（１１２）と表記する。
なお、Ｔａ’（１１１）＝Ｔａ’（１１２）であり、アンプを特定する必要がない場合は、単にＴａ’と表記する。
タイミング設定部５１は、より具体的には、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻から次式の調整時間を差し引いた時刻を、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻とする。
更に、アンプ１１２では、アンプ１１１より送信されたフレーム２０１を通信部１６２が受信すると、フレーム２０１からコントローラ１０１の送信開始時刻と通信速度Ｔｒ、アンプ１１１の応答データ領域７１のデータサイズＤｓ１とアンプ間通信データ領域８１のデータサイズＤａ１をフレーム処理部１２が読み出すと同時に通信部１６２がフレーム２０１をアンプ１１３へ送信する。
更に、自局のアンプ間通信データの送信を完了する時刻とアンプ１１１のアンプ間通信データを受信してアンプ内で処理した後送信を開始する時刻が同時刻となるよう、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻をタイミング設定部５２により設定する。
タイミング設定部５２は、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻から次式の調整時間を差し引いた時刻を、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻とする。
更に、自局のアンプ間通信データの送信を完了する時刻とアンプ１１１のアンプ間通信データを受信してアンプ内で処理した後送信を開始する時刻が同時刻となるよう、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻をタイミング設定部５２により設定する。
タイミング設定部５２は、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻から次式の調整時間を差し引いた時刻を、自局のアンプ間通信データの送信を開始する時刻とする。
また、タイミング設定部５２は、フレーム２０１及びアンプ１１１の応答データとアンプ間通信データを送信する時間からアンプ１１１のアンプ内部での処理時間を引くことで、アンプ１１１へのフレーム６０１の送信時刻を設定する。
より具体的には、タイミング設定部５２は、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻に次式の調整時間を加えた時刻を、アンプ１１１へのフレーム６０１の送信時刻とする。
より具体的には、タイミング設定部５２は、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻に次式の調整時間を加えた時刻を、アンプ１１１へのフレーム６０１の送信時刻とする。
最後にアンプ１１３では、アンプ１１２より送信されたフレーム２０１を通信部１６３が受信すると、フレーム２０１からコントローラ１０１の送信開始時刻と通信速度Ｔｒ、アンプ１１１の応答データ領域７１のデータサイズＤｓ１とアンプ間通信データ領域８１のデータサイズＤａ１、アンプ１１２の応答データ領域７２のデータサイズＤｓ２とアンプ間通信データ領域８２のデータサイズＤａ２をフレーム処理部１３が読み出す。
更に、フレーム２０１及びアンプ１１１、１１２の応答データとアンプ間通信データを送信する時間からアンプ１１２のアンプ内部での処理時間を引くことで、アンプ１１２へのフレーム５０１の送信時刻を、タイミング設定部５３により設定する。
より具体的には、タイミング設定部５２は、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻に次式の調整時間を加えた時刻を、アンプ１１２へのフレーム５０１の送信時刻とする。
更に、フレーム２０１及びアンプ１１１、１１２の応答データとアンプ間通信データを送信する時間からアンプ１１２のアンプ内部での処理時間を引くことで、アンプ１１２へのフレーム５０１の送信時刻を、タイミング設定部５３により設定する。
より具体的には、タイミング設定部５２は、次式で示す調整時間を計算して、コントローラ１０１によるフレーム２０１の送信開始時刻に次式の調整時間を加えた時刻を、アンプ１１２へのフレーム５０１の送信時刻とする。
以上により、各アンプでの送信時刻が決定すると、制御通信（下り方向通信）が開始する。
制御通信では、コントローラ１０１からアンプ方向への通信が開始する。
次に、図１５に示すアンプ１１１、１１２における動作例を含め、システムの動作例を説明する。
制御通信では、コントローラ１０１からアンプ方向への通信が開始する。
次に、図１５に示すアンプ１１１、１１２における動作例を含め、システムの動作例を説明する。
アンプ１１１、１１２では、予めアンプ間通信データをデータ格納部１７１、１７２に格納しておく（Ｓ１５０１）（データ格納ステップ）。
そして、コントローラ１０１が、アンプ１１１宛にフレーム２０１を送信する。
次いでアンプ１１１は、制御通信開始前に設定した送信開始時刻になると（Ｓ１５０２でＹＥＳ）、フレーム処理部１１がアンプ１１２宛のフレーム３０１にデータ格納部１７１内の自局のアンプ間通信データを格納して通信部１６１にフレーム３０１の送信を開始させる（Ｓ１５０３）（データ制御ステップ）。
続いて通信部１６１がコントローラ１０１より送信されたフレーム２０１の受信を開始すると（Ｓ１５０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１１においてフレーム２０１を保持する。
そしてデータ離合部４１が、フレーム処理部１１で保持しているフレーム２０１から、自局宛の指令データを取り除く（Ｓ１５０５）（データ制御ステップ）。
次に、データ離合部４１が、自局宛て指令データを除いた後のアンプ１１３宛指令データ、アンプ１１２宛指令データを送信中のフレーム３０１のアンプ１１１のアンプ間通信データ領域８１の後に連結する（Ｓ１５０６）（データ制御ステップ）。
この結果、通信部１６１は、自局のアンプ間通信データと下位装置宛の指令データ（アンプ１１３宛指令データ、アンプ１１２宛指令データ）を続けてアンプ１１２に送信する（Ｓ１５０７）。
また、並行してフレーム処理部１１では、自局宛指令データ領域６１に格納されている指令データに応じた制御をモータ２１に対して実施する（Ｓ１５０８）。
そして、コントローラ１０１が、アンプ１１１宛にフレーム２０１を送信する。
次いでアンプ１１１は、制御通信開始前に設定した送信開始時刻になると（Ｓ１５０２でＹＥＳ）、フレーム処理部１１がアンプ１１２宛のフレーム３０１にデータ格納部１７１内の自局のアンプ間通信データを格納して通信部１６１にフレーム３０１の送信を開始させる（Ｓ１５０３）（データ制御ステップ）。
続いて通信部１６１がコントローラ１０１より送信されたフレーム２０１の受信を開始すると（Ｓ１５０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１１においてフレーム２０１を保持する。
そしてデータ離合部４１が、フレーム処理部１１で保持しているフレーム２０１から、自局宛の指令データを取り除く（Ｓ１５０５）（データ制御ステップ）。
次に、データ離合部４１が、自局宛て指令データを除いた後のアンプ１１３宛指令データ、アンプ１１２宛指令データを送信中のフレーム３０１のアンプ１１１のアンプ間通信データ領域８１の後に連結する（Ｓ１５０６）（データ制御ステップ）。
この結果、通信部１６１は、自局のアンプ間通信データと下位装置宛の指令データ（アンプ１１３宛指令データ、アンプ１１２宛指令データ）を続けてアンプ１１２に送信する（Ｓ１５０７）。
また、並行してフレーム処理部１１では、自局宛指令データ領域６１に格納されている指令データに応じた制御をモータ２１に対して実施する（Ｓ１５０８）。
アンプ１１２では、制御通信開始前に設定した送信開始時刻になると（Ｓ１５０２でＹＥＳ）、フレーム処理部１２がアンプ１１３宛のフレーム４０１にデータ格納部１７２内の自局のアンプ間通信データを格納して通信部１６２にフレーム４０１の送信を開始させる（Ｓ１５０３）（データ制御ステップ）。
続いて通信部１６２がアンプ１１１より送信されたフレーム３０１の受信を開始すると（Ｓ１５０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１２においてフレーム３０１を保持する。
そしてデータ離合部４２において、フレーム処理部１２で保持しているフレーム３０１から、自局宛の指令データを取り除く（Ｓ１５０５）（データ制御ステップ）。
次に、データ離合部４１が、自局宛て指令データを除いた後のアンプ１１１のアンプ間通信用データ、アンプ１１３宛指令データを送信中のフレーム４０１のアンプ１１２のアンプ間通信データ領域８２の後に連結する（Ｓ１５０６）（データ制御ステップ）。
この結果、通信部１６２は、自局のアンプ間通信データとアンプ１１１のアンプ間通信用データと下位装置宛の指令データ（アンプ１１３宛指令データ）を続けてアンプ１１３に送信する（Ｓ１５０７）。
また、並行してフレーム処理部１２では、自局宛指令データ領域６２に格納されているデータに加えて、アンプ１１１のアンプ間通信データ領域８１に格納されているデータを使用してモータ２２を制御する（Ｓ１５０８）。
続いて通信部１６２がアンプ１１１より送信されたフレーム３０１の受信を開始すると（Ｓ１５０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１２においてフレーム３０１を保持する。
そしてデータ離合部４２において、フレーム処理部１２で保持しているフレーム３０１から、自局宛の指令データを取り除く（Ｓ１５０５）（データ制御ステップ）。
次に、データ離合部４１が、自局宛て指令データを除いた後のアンプ１１１のアンプ間通信用データ、アンプ１１３宛指令データを送信中のフレーム４０１のアンプ１１２のアンプ間通信データ領域８２の後に連結する（Ｓ１５０６）（データ制御ステップ）。
この結果、通信部１６２は、自局のアンプ間通信データとアンプ１１１のアンプ間通信用データと下位装置宛の指令データ（アンプ１１３宛指令データ）を続けてアンプ１１３に送信する（Ｓ１５０７）。
また、並行してフレーム処理部１２では、自局宛指令データ領域６２に格納されているデータに加えて、アンプ１１１のアンプ間通信データ領域８１に格納されているデータを使用してモータ２２を制御する（Ｓ１５０８）。
最後にアンプ１１３は、フレーム４０１を受信すると、フレーム処理部１３において、自局宛指令データ領域６３に格納されているデータに加えて、アンプ１１１、１１２のアンプ間通信データ領域８１、８２に格納されているデータを使用してモータ２３を制御する。
続いてアンプからコントローラ方向への上り方向通信を開始する。
ここでは、図１６に示すアンプ１１１、１１２における動作例を含め、システムの動作例を説明する。
ここでは、図１６に示すアンプ１１１、１１２における動作例を含め、システムの動作例を説明する。
アンプ１１１、１１２では、Ｓ１５０８のモータの制御の後に、応答データとアンプ間通信データをデータ格納部１７１、１７２に格納しておく（Ｓ１６０１）（データ格納ステップ）。
そして、アンプ１１３が、アンプ１１２よりフレーム４０１を受信しフレームに含まれるデータ処理を完了すると、フレーム５０１をアンプ１１２宛に送信する。
次いでアンプ１１２は、制御通信開始前に設定した送信開始時刻になると（Ｓ１６０２でＹＥＳ）、フレーム処理部１２がアンプ１１１宛のフレーム６０１にデータ格納部１７２内の自局の応答データとアンプ間通信データを格納して通信部１６２にフレーム６０１の送信を開始させる（Ｓ１６０３）（データ制御ステップ）。
続いて通信部１６２がアンプ１１３より送信されたフレーム５０１の受信を開始すると（Ｓ１６０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１２においてフレーム５０１を保持する。
そしてデータ離合部４２が、フレーム処理部１２で保持しているフレーム５０１のアンプ１１３のアンプ間通信用データと応答データを送信中のフレーム６０１のアンプ１１２のアンプ間通信データ領域８２の後に連結する（Ｓ１６０５）。
この結果、通信部１６２は、自局の応答データ、アンプ間通信データに、下位装置からのフレーム（アンプ１１３の応答データ、アンプ間通信データ）を続けてアンプ１１１に送信する（Ｓ１６０６）（データ制御ステップ）。
また、並行してフレーム処理部１２では、アンプ１１３のアンプ間通信データ領域８３に格納されているデータを使用してモータ２２を制御する（Ｓ１６０７）。
続いて通信部１６２がアンプ１１３より送信されたフレーム５０１の受信を開始すると（Ｓ１６０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１２においてフレーム５０１を保持する。
そしてデータ離合部４２が、フレーム処理部１２で保持しているフレーム５０１のアンプ１１３のアンプ間通信用データと応答データを送信中のフレーム６０１のアンプ１１２のアンプ間通信データ領域８２の後に連結する（Ｓ１６０５）。
この結果、通信部１６２は、自局の応答データ、アンプ間通信データに、下位装置からのフレーム（アンプ１１３の応答データ、アンプ間通信データ）を続けてアンプ１１１に送信する（Ｓ１６０６）（データ制御ステップ）。
また、並行してフレーム処理部１２では、アンプ１１３のアンプ間通信データ領域８３に格納されているデータを使用してモータ２２を制御する（Ｓ１６０７）。
アンプ１１１では、フレーム処理部１１がコントローラ１０１宛のフレーム７０１にデータ格納部１７１内の自局の応答データ及びアンプ間通信データを格納して通信部１６１にフレーム７０１の送信を開始させる（Ｓ１６０３）（データ制御ステップ）（図１６のＳ１６０２の判断は不要）。
続いて、通信部１６１がアンプ１１２より送信されたフレーム６０１の受信を開始すると（Ｓ１６０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１１においてフレーム６０１を保持する。
そしてデータ離合部４１が、フレーム処理部１１で保持しているフレーム６０１のアンプ１１２のアンプ間通信用データと応答データを送信中のフレーム７０１のアンプ１１１のアンプ間通信データ領域８１の後に連結する（Ｓ１６０５）。
この結果、通信部１６２は、自局の応答データ、アンプ間通信データに、下位装置からのフレーム（アンプ１１２の応答データ、アンプ間通信データ、アンプ１１３の応答データ、アンプ間通信データ）を続けてコントローラ１０１に送信する（Ｓ１６０６）（データ制御ステップ）。
また、並行してフレーム処理部１１では、アンプ１１２のアンプ間通信データ領域８２に格納されているデータを使用してモータ２１を制御する（Ｓ１６０７）。
続いて、通信部１６１がアンプ１１２より送信されたフレーム６０１の受信を開始すると（Ｓ１６０４）（データ受信ステップ）、フレーム処理部１１においてフレーム６０１を保持する。
そしてデータ離合部４１が、フレーム処理部１１で保持しているフレーム６０１のアンプ１１２のアンプ間通信用データと応答データを送信中のフレーム７０１のアンプ１１１のアンプ間通信データ領域８１の後に連結する（Ｓ１６０５）。
この結果、通信部１６２は、自局の応答データ、アンプ間通信データに、下位装置からのフレーム（アンプ１１２の応答データ、アンプ間通信データ、アンプ１１３の応答データ、アンプ間通信データ）を続けてコントローラ１０１に送信する（Ｓ１６０６）（データ制御ステップ）。
また、並行してフレーム処理部１１では、アンプ１１２のアンプ間通信データ領域８２に格納されているデータを使用してモータ２１を制御する（Ｓ１６０７）。
最後にコントローラ１０１は、アンプ１１１よりフレーム７０１を受信し、フレーム内のデータを次に送信する指令データに反映する。
以上のように、本実施の形態に係るアンプ間通信は、各アンプが自局宛の指令データを除去し、更に自局のアンプ間通信用データを他局宛の指令データと同一フレームで送信することで、アンプ間通信を実施する。
本実施の形態では、アンプ１１１、１１２では、下り方向通信及び上り方向通信の双方で、アンプ間通信データの送信をフレームの受信前から行うことでアンプ間通信データの送信に要する時間を吸収することができ、通信周期が増加することを回避できる。
以上の本実施の形態によりアンプ間通信を行う場合、通信周期Ｔｃ’’はコントローラ１０１でのフレーム２０１の送信時間及びフレーム７０１の受信時間の合計であり、以下より算出できる。
従来技術によりアンプ間通信を行う場合の通信周期Ｔｃとの差分から、本実施の形態では従来技術に比較して、通信周期を以下の時間分短縮できる。
なお、本発明は、開示された実施の形態に限定されるものではない。
上述の説明を参照すれば、コントローラとアンプとの接続のトポロジーに因らず、多様な改善および変形形態が可能なことは明らかである。
図示した実施例は、先行事例との違いを明確化するために選ばれたものである。
上述の説明を参照すれば、コントローラとアンプとの接続のトポロジーに因らず、多様な改善および変形形態が可能なことは明らかである。
図示した実施例は、先行事例との違いを明確化するために選ばれたものである。
以上、本実施の形態では、
通信フレームの生成及び送受信を行うフレーム処理部で構成されるモーションコントローラと、
モーションコントローラと同期を取りフレームの送信開始時刻を設定するタイミング設定部及び通信フレーム中のデータを離合するデータ離合部及び通信フレーム中のモーションコントローラからの指令に応じた制御を行い、更に通信フレームを次局に送信するフレーム処理部で構成されるサーボアンプとが、通信ケーブルによって接続されているサーボモータ制御システムにおいて、
サーボアンプが、
モーションコントローラ又は上位（尚、モーションコントローラ方向を上位、末端のサーボアンプ方向を下位と定義する）のサーボアンプより受信した、システム中全てのサーボアンプに対する指令データ（サーボモータの位置や速度を制御するデータ）を含む通信フレームに対して、
フレーム処理部で受信した通信フレームのデータを保持するステップと、
データ離合部で自局宛の指令データを取り除くステップ及び自局宛の指令データを取り除いたデータ群と自局の制御状態を示すデータを通信フレームとして再構成するステップと、
フレーム処理部で再構成した通信フレームを下位に接続されているサーボアンプに送信するステップを行い、
更に下位のサーボアンプより受信した、モーションコントローラに対して通知する下位全てのサーボアンプの制御状態及び自局以上の上位のサーボアンプに対して通知する下位全てのサーボアンプの制御状態を示すデータを含む通信フレームに対して、
フレーム処理部で受信した通信フレームのデータを保持するステップと、
データ離合部で自局の制御状態を示すデータを通信フレームのデータに加えて通信フレームとして再構成するステップと、
フレーム処理部で再構成した通信フレームをモーションコントローラ又は上位に接続されているサーボアンプに送信するステップとを有する通信方法を説明した。
通信フレームの生成及び送受信を行うフレーム処理部で構成されるモーションコントローラと、
モーションコントローラと同期を取りフレームの送信開始時刻を設定するタイミング設定部及び通信フレーム中のデータを離合するデータ離合部及び通信フレーム中のモーションコントローラからの指令に応じた制御を行い、更に通信フレームを次局に送信するフレーム処理部で構成されるサーボアンプとが、通信ケーブルによって接続されているサーボモータ制御システムにおいて、
サーボアンプが、
モーションコントローラ又は上位（尚、モーションコントローラ方向を上位、末端のサーボアンプ方向を下位と定義する）のサーボアンプより受信した、システム中全てのサーボアンプに対する指令データ（サーボモータの位置や速度を制御するデータ）を含む通信フレームに対して、
フレーム処理部で受信した通信フレームのデータを保持するステップと、
データ離合部で自局宛の指令データを取り除くステップ及び自局宛の指令データを取り除いたデータ群と自局の制御状態を示すデータを通信フレームとして再構成するステップと、
フレーム処理部で再構成した通信フレームを下位に接続されているサーボアンプに送信するステップを行い、
更に下位のサーボアンプより受信した、モーションコントローラに対して通知する下位全てのサーボアンプの制御状態及び自局以上の上位のサーボアンプに対して通知する下位全てのサーボアンプの制御状態を示すデータを含む通信フレームに対して、
フレーム処理部で受信した通信フレームのデータを保持するステップと、
データ離合部で自局の制御状態を示すデータを通信フレームのデータに加えて通信フレームとして再構成するステップと、
フレーム処理部で再構成した通信フレームをモーションコントローラ又は上位に接続されているサーボアンプに送信するステップとを有する通信方法を説明した。
最後に、本実施の形態に示したアンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア構成例について説明する。
図１７は、本実施の形態に示すアンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア資源の一例を示す図である。
なお、図１７の構成は、あくまでもアンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア構成の一例を示すものであり、アンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア構成は図１７に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
図１７は、本実施の形態に示すアンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア資源の一例を示す図である。
なお、図１７の構成は、あくまでもアンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア構成の一例を示すものであり、アンプ１１１、１１２、１１３のハードウェア構成は図１７に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
図１７において、アンプ１１１、１１２、１１３は、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。
ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介して、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９１３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９１４、通信ボード９１５、表示装置９０１、キーボード９０２、マウス９０３、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
更に、ＣＰＵ９１１は、ＦＤＤ９０４（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、コンパクトディスク装置９０５（ＣＤＤ）、プリンタ装置９０６と接続していてもよい。また、磁気ディスク装置９２０の代わりに、フラッシュメモリ、光ディスク装置、メモリカード（登録商標）読み書き装置などの記憶装置でもよい。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、磁気ディスク装置９２０の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置の一例である。
本実施の形態で説明した「データ格納部」は、ＲＡＭ９１４、磁気ディスク装置９２０等により実現される。
通信ボード９１５、キーボード９０２、マウス９０３、ＦＤＤ９０４などは、入力装置の一例である。
また、通信ボード９１５、表示装置９０１、プリンタ装置９０６などは、出力装置の一例である。
ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介して、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９１３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９１４、通信ボード９１５、表示装置９０１、キーボード９０２、マウス９０３、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
更に、ＣＰＵ９１１は、ＦＤＤ９０４（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、コンパクトディスク装置９０５（ＣＤＤ）、プリンタ装置９０６と接続していてもよい。また、磁気ディスク装置９２０の代わりに、フラッシュメモリ、光ディスク装置、メモリカード（登録商標）読み書き装置などの記憶装置でもよい。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、磁気ディスク装置９２０の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置の一例である。
本実施の形態で説明した「データ格納部」は、ＲＡＭ９１４、磁気ディスク装置９２０等により実現される。
通信ボード９１５、キーボード９０２、マウス９０３、ＦＤＤ９０４などは、入力装置の一例である。
また、通信ボード９１５、表示装置９０１、プリンタ装置９０６などは、出力装置の一例である。
例えば、通信ボード９１５は、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネット、ＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）、ＳＡＮ（ストレージエリアネットワーク）などに接続されていても構わない。
磁気ディスク装置９２０には、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。
プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１がオペレーティングシステム９２１を利用しながら実行する。
プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１がオペレーティングシステム９２１を利用しながら実行する。
また、ＲＡＭ９１４には、ＣＰＵ９１１に実行させるオペレーティングシステム９２１のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。
また、ＲＡＭ９１４には、ＣＰＵ９１１による処理に必要な各種データが格納される。
また、ＲＡＭ９１４には、ＣＰＵ９１１による処理に必要な各種データが格納される。
また、ＲＯＭ９１３には、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムが格納され、磁気ディスク装置９２０にはブートプログラムが格納されている。
アンプ１１１、１１２、１１３の起動時には、ＲＯＭ９１３のＢＩＯＳプログラム及び磁気ディスク装置９２０のブートプログラムが実行され、ＢＩＯＳプログラム及びブートプログラムによりオペレーティングシステム９２１が起動される。
アンプ１１１、１１２、１１３の起動時には、ＲＯＭ９１３のＢＩＯＳプログラム及び磁気ディスク装置９２０のブートプログラムが実行され、ＢＩＯＳプログラム及びブートプログラムによりオペレーティングシステム９２１が起動される。
上記プログラム群９２３には、本実施の形態の説明において「〜部」（「データ格納部」以外、以下同様）として説明している機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２４には、本実施の形態の説明において、「〜の判断」、「〜の計算」、「〜の連結」、「〜の設定」、「〜の登録」、「〜の選択」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。
抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリ、レジスタ、キャッシュメモリ、バッファメモリ等に一時的に記憶される。
また、本実施の形態で説明しているフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、ＦＤＤ９０４のフレキシブルディスク、ＣＤＤ９０５のコンパクトディスク、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。
抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリ、レジスタ、キャッシュメモリ、バッファメモリ等に一時的に記憶される。
また、本実施の形態で説明しているフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、ＦＤＤ９０４のフレキシブルディスク、ＣＤＤ９０５のコンパクトディスク、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
また、本実施の形態の説明において「〜部」として説明しているものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。
すなわち、本実施の形態で説明したフローチャートに示すステップ、手順、処理により、本発明に係る通信方法を実現することができる。
また、「〜部」として説明しているものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、本実施の形態の「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、本実施の形態の「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
すなわち、本実施の形態で説明したフローチャートに示すステップ、手順、処理により、本発明に係る通信方法を実現することができる。
また、「〜部」として説明しているものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、本実施の形態の「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、本実施の形態の「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
このように、本実施の形態に示すアンプ１１１、１１２、１１３は、処理装置たるＣＰＵ、記憶装置たるメモリ、磁気ディスク等、入力装置たるキーボード、マウス、通信ボード等、出力装置たる表示装置、通信ボード等を備えるコンピュータであり、上記したように「〜部」として示された機能をこれら処理装置、記憶装置、入力装置、出力装置を用いて実現するものである。
１０ フレーム処理部、１１ フレーム処理部、１２ フレーム処理部、１３ フレーム処理部、２１ モータ、２２ モータ、２３ モータ、３１ 通信ケーブル、３２ 通信ケーブル、３３ 通信ケーブル、４１ データ離合部、４２ データ離合部、５１ タイミング設定部、５２ タイミング設定部、５３ タイミング設定部、１０１ コントローラ、１１１ アンプ、１１２ アンプ、１１３ アンプ、１６１ 通信部、１６２ 通信部、１６３ 通信部、１７１ データ格納部、１７２ データ格納部、１７３ データ格納部。
Claims (8)
- 上位装置と下位装置とに接続されている通信装置であって、
前記上位装置から送信された下り方向通信のデータを第１の下りデータとして受信するデータ受信部と、
自装置から前記下位装置に送信する下り方向通信のデータを第２の下りデータとして、前記データ受信部による第１の下りデータの受信前に格納しているデータ格納部と、
前記下位装置に下り方向通信のデータを送信するデータ送信部と、
前記データ受信部による第１の下りデータの受信前に前記データ送信部に第２の下りデータの送信を開始させ、前記第２の下りデータの送信が完了する前に前記データ受信部により受信された第１の下りデータから前記下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用下り第１のデータとし、前記送信用第１の下りデータを前記第２の下りデータに連結し、前記データ送信部に前記第２の下りデータに続けて前記送信用第１の下りデータを送信させるデータ制御部とを有することを特徴とする通信装置。 - 前記データ受信部は、
自装置に対する指令情報が含まれる第１の下りデータを受信し、
前記データ制御部は、
前記第２の下りデータの送信が完了する前に前記データ受信部により受信された第１の下りデータから自装置に対する指令情報を取り除くとともに、取り除いた自装置に対する指令情報に従って所定の処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。 - 前記データ格納部は、
自装置における状態を通知する第２の下りデータを格納していることを特徴とする請求項１又は２に記載の通信装置。 - 前記データ受信部は、
前記下位装置から送信された上り方向通信のデータを第１の上りデータとして受信し、
前記データ格納部は、
自装置から前記上位装置に送信する上り方向通信のデータを第２の上りデータとして、前記データ受信部による第１の上りデータの受信前に格納し、
前記データ送信部は、
前記上位装置に上り方向通信のデータを送信し、
前記データ制御部は、
前記データ受信部による第１の上りデータの受信前に前記データ送信部に第２の上りデータの送信を開始させ、前記第２の上りデータの送信が完了する前に前記データ受信部により受信された第１の上りデータを前記第２の上りデータに連結し、前記データ送信部に前記第２の上りデータに続けて前記第１の上りデータを送信させることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。 - 前記データ受信部は、
所定の管理装置からの指令に対する前記下位装置の応答情報と前記下位装置の状態を通知する状態通知情報が含まれる第１の上りデータを受信し、
前記データ格納部は、
前記管理装置からの指令に対する自装置の応答情報と自装置の状態を通知する状態通知情報が含まれる第２の上りデータを格納していることを特徴とする請求項４に記載の通信装置。 - 前記通信装置は、
上位装置としてサーボアンプ又はモーションコントローラに接続され、下位装置としてサーボアンプに接続されているサーボアンプであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の通信装置。 - 上位装置と下位装置とに接続されている通信装置が行う通信方法であって、
前記通信装置が、前記上位装置から送信された下り方向通信のデータを第１の下りデータとして受信するデータ受信ステップと、
前記通信装置が、前記通信装置から前記下位装置に送信する下り方向通信のデータを第２の下りデータとして、前記データ受信ステップによる第１の下りデータの受信前に所定のデータ格納領域に格納するデータ格納ステップと、
前記通信装置が、前記データ受信ステップによる第１の下りデータの受信前に前記下位装置への第２の下りデータの送信を開始し、前記第２の下りデータの送信が完了する前に前記データ受信ステップにより受信された第１の下りデータから前記下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１の下りデータとし、前記送信用第１の下りデータを前記第２の下りデータに連結し、前記下位装置に対して前記第２の下りデータに続けて前記送信用第１の下りデータを送信するデータ制御ステップとを有することを特徴とする通信方法。 - 上位装置と下位装置とに接続されている通信装置に、
前記上位装置から送信された下り方向通信のデータを第１の下りデータとして受信するデータ受信処理と、
前記通信装置から前記下位装置に送信する下り方向通信のデータを第２の下りデータとして、前記データ受信処理による第１の下りデータの受信前に所定のデータ格納領域に格納するデータ格納処理と、
前記データ受信処理による第１の下りデータの受信前に前記下位装置への第２の下りデータの送信を開始し、前記第２の下りデータの送信が完了する前に前記データ受信処理により受信された第１の下りデータから前記下位装置への送信が不要な部分を取り除いて送信用第１の下りデータとし、前記送信用第１の下りデータを前記第２の下りデータに連結し、前記下位装置に対して前記第２の下りデータに続けて前記送信用第１の下りデータを送信するデータ制御処理とを実行させることを特徴とするプログラム。
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