JP2022184612A - 駐車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安定して監視することができる駐車装置を提供すること。【解決手段】本発明の一実施形態によれば、駐車装置であって、一つの光軸を有する光を投射する一つの投光器と、前記一つの投光器に対応して設けられ、前記光を受光する第１受光器と、前記一つの投光器に対応して設けられ、かつ前記第１受光器に隣接して設けられ、前記光を受光する第２受光器と、前記第１受光器および前記第２受光器の少なくともいずれかで検出された情報に応じて異常と判定する判定部を含む制御部と、を備える、駐車装置が提供される。【選択図】図２

Description

本発明は、車両などの車両を駐車するための駐車装置に関する。

立体駐車装置は、スペースの少ない土地に多数の車両を効率よく駐車できる駐車設備として住宅密集地等において広く利用されている。立体駐車装置には、車両の入出庫を行う入出庫口が備えられており、この入出庫口の外部には操作盤が備えられている。車両を立体駐車装置に入庫する場合には、車両を入出庫口へ移動して所定の位置に停車した後、運転者が立体駐車装置の外部へ退出し、この後、運転者または操作係員が操作盤を操作することにより車両が所定の格納位置へ移送されて格納される。逆に車両を出庫する場合には、操作盤の操作により車両が格納位置から入出庫口へ移送され、この後、運転者が車両に搭乗して立体駐車装置より退出する。

駐車装置が上記入出庫動作をするときに、入出庫口および車両への乗降領域に人が侵入すると大きな事故が起こる可能性がある。そのため、乗降領域への侵入を検知するために、駐車装置には、検知装置（光電式センサ）が採用されている。特許文献１および２には、検知装置が設けられた駐車装置が開示されている。

特開平１０－４６８５６号公報 特開２０１８－１０５０８４号公報

従来の検知装置の場合、検知装置による検知処理は、利用者が操作盤に対して操作をした時にのみ実施される。そのため、次の操作までの間で検知装置が故障すると、検知機能が働かないおそれがある。この場合、安全に駐車装置を動作させることができないおそれがある。

上記課題を鑑み、本発明は、安定して監視することができる駐車装置を提供することを目的の一つとする。

本発明の一実施形態によれば、駐車装置であって、一つの光軸を有する光を投射する一つの投光器と、前記一つの投光器に対応して設けられ、前記光を受光する第１受光器と、前記一つの投光器に対応して設けられ、かつ前記第１受光器に隣接して設けられ、前記光を受光する第２受光器と、前記第１受光器および前記第２受光器の少なくともいずれかで検出された情報に応じて異常と判定する判定部を含む制御部と、を備える、駐車装置が提供される。

上記駐車装置において、前記制御部は、前記第１受光器から送信される第１受光情報を取得する第１受光情報取得部と、前記第２受光器から送信される第２受光情報を取得する第２受光情報取得部と、を含んでもよい。

上記駐車装置において、前記第１受光情報と、前記第２受光情報とが異なるとき、前記判定部は、前記第１受光器および前記第２受光器のいずれかが故障していると判定してもよい。

上記駐車装置において、前記投光器と、前記第１受光器および前記第２受光器との距離は２．５ｍ以上であってもよい。

上記駐車装置において、前記第１受光器および前記第２受光器は、前記投光器から投射された光の光軸に対して１００ｍｍの範囲内に設けられてもよい。

本発明の一実施形態を用いることにより、安定して監視することができる駐車装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車装置を側面から見た模式図である。 本発明の一実施形態に係る駐車装置の入出庫階における平面模式図である。 本発明の一実施形態に係る光電センサの配置構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る操作盤のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御盤のブロック図である。 発明の一実施形態に係る制御部のブロック図である。 発明の一実施形態に係る制御方法のフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る制御方法のフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る駐車装置の平面模式図である。 本発明の一実施形態に係る制御盤のブロック図である。

以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。

本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号（数字の後にＡ、Ｂなどを付しただけの符号）を付す。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なったり、構成の一部が図面から省略されたりする場合がある。

＜第１実施形態＞
（１－１．駐車装置の構成）
図１に、本発明の第１実施形態に係る駐車装置１００の構成を示す。図１は、駐車装置１００を側面（入出庫口１０９がある面を正面とする場合）から見た概略図である。

駐車装置１００は、支柱１０２によって構造体が構成され、構造体の中に車両１０１を載置するパレット１０４が設置されている。パレット１０４は、搬送装置１０６により支柱１０２に沿って昇降することが可能である。構造体の中で、パレット１０４は、複数の車両１０１を縦方向に積み重ねたとき、車両同士が干渉しない間隔をもって設けられている。これにより、支柱１０２によって形成される構造体は、縦方向に複数段に積み重なった駐車領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を形成している。

駐車装置１００は、操作盤１０５によって操作される。操作盤１０５は、駐車装置１００の外側に設けられている。例えば、駐車装置１００の入出庫口１０９の近くの支柱１０２に操作盤１０５が設置されている。利用者は、駐車装置１００の外側から操作盤１０５を操作して、目的のパレット１０４を入出庫口１０９まで移動させたり、ゲート１０８を開閉したりする。操作盤１０５の構成は、後述する。

駐車装置１００の入出庫口１０９に設けられるゲート１０８は、操作盤１０５により開閉を行うことができる。ゲート１０８は、車両１０１を入出庫するために開けた場合以外は閉じた状態となっている。したがって、パレット１０４が移動するときもゲート１０８は閉じた状態となっている。ゲート１０８が閉じていることにより、通常は駐車装置１００の装置内に人が入れないようになっている。また、この例では、車両１０１の入庫方向に制御盤１１０が設けられている。操作盤１０５から出力される信号は、制御盤１１０に送られ、制御盤１１０はパレット１０４の移動を行う搬送装置１０６や、ゲート１０８の開閉を行う駆動装置等に制御信号を出力する。上記において、制御盤１１０は入庫方向に設けられる例を示したが、これに限定されない。制御盤１１０は、駐車装置１００の側面に配置されてもよい。制御盤１１０の構成は、後述する。

縦方向に複数段に積み重なった駐車領域を形成し立体的に車両１０１を収納して駐車させる駐車装置１００では、パレット１０４が昇降することで、目的とするパレット１０４を入出庫口１０９へ移動させて車両１０１の出し入れを行う。目的とするパレット１０４を入出庫口１０９まで移動させる動作にはいくつかの方式がある。たとえば、上段のパレット１０４に駐車された車両１０１を出庫するために下段のパレット１０４を地下ピットに沈み込ませる方式、下段又は上段のパレット１０４を車体横方向（図１の紙面奥行き方向）にスライドさせて上段のパレット１０４を下段のパレット１０４が存在しない空間に降下させる方式、あるいはこれらを組み合わせた方式等が採用されている。

図１で示す例では、１階から上階に向かって駐車領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が設けられている態様を示している。駐車領域の数は４つに限られず、３つ以下または５つ以上であってもよい。

駐車領域Ｐ１の横方向（図１の紙面奥方向）には駐車領域Ｐ５が、さらにその横方向（図１の紙面奥方向）には駐車領域Ｐ９が設けられる。このとき上段にある駐車領域Ｐ４にあるパレット１０４を降下させ、車両１０１を入出庫するには下段の駐車領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のパレット１０４が障害となる。この場合、駐車領域Ｐ５のパレット１０４を上昇させ、駐車領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のパレット１０４を横方向にスライドさせると障害物がなくなるので、駐車領域Ｐ４のパレット１０４を入出庫口１０９まで降下させることが可能となる。

図２は、駐車装置の入出庫階における各機器の位置関係を示す模式図である。図２に示すように、駐車装置１００は、パレット１０４、操作盤１０５および制御盤１１０に加えて、ローカル盤１３０、光電センサ２１０、２２０、２３０、２４０、２５０、２６０および無人確認入力器２７０を備える。パレット１０４、操作盤１０５、ゲート１０８、制御盤１１０、ローカル盤１３０、光電センサ２１０～２６０および無人確認入力器２７０は、通信バスを介して接続される。

（１－２．光電センサ）
光電センサ２１０～２６０は、物体を検出するために用いられる。光電センサ２１０、光電センサ２２０および光電センサ２３０は、駐車装置の入出庫口１０９側に設けられる。光電センサ２４０および光電センサ２５０は、駐車装置１００の奥側に設けられる。光電センサ２６０は、パレット１０４の側面に沿って（入出庫方向に）設けられる。

光電センサ２１０は、駐車装置の入出庫口１０９においてゲート１０８の下側に配置される。光電センサ２１０は、ゲート１０８の前側に配置される。光電センサ２１０は、入出庫口１０９（ゲート１０８近傍の領域）に侵入した物体を検知する。光電センサ２１０は、１つの投光器（投光器２１０ａ）、および２個で１組の受光器（受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２）を有する。投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２とは車幅方向において対応して設けられる。受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、隣接して設けられる。この例では受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、入出庫方向に並んで設けられるが、高さ方向に隣接して配置されてもよい。投光器２１０ａから投射される光には、赤色光、または近赤外光が用いられる。

図３は、投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の拡大図を示す。図３に示すように、投光器２１０ａから投射された光は、車幅方向に光軸２１０ｃを形成している。投光器２１０ａと、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２との距離Ｄ１は、２．５ｍ以上であってもよい。また、受光器２１０ｂ１（より具体的には受光器２１０ｂ１に設けられたセンシング部（第１受光部ともいう））および受光器２１０ｂ２（より具体的には受光器２１０ｂ２に設けられたセンシング部（第２受光部ともいう））は、投光器２１０ａから投射された光を検出するように、光軸２１０ｃに対して距離Ｄ２内に（具体的には１００ｍｍ、好ましくは２０ｍｍ、より好ましくは１０ｍｍの範囲内）に設けられる。つまり、本実施形態では、１つの投光器から投射される光を２つの受光器が検出するという構成を有する。受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２のセンシング部には、ＣＭＯＳセンサまたはＣＣＤセンサなどの受光素子として用いられる。

投光器２１０ａ、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、外部（電源部１１９）から電力を供給されることにより駆動する。受光器２１０ｂ１、受光器２１０ｂ２と制御盤１１０（制御部１１１）とは電気的に接続されており、駆動時において、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は受光に関する受光情報を制御盤１１０（制御部１１１）に送信する。受光情報は、検出した光の受光量を含む。なお、受光情報は、受光量に対応する電圧値、または受光量及び電圧値から生成された情報を含んでもよい。

受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、それぞれ同じ検出感度を有する。そのため、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２が光を検出した時の受光量は略同じとなる。受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、同じタイミングで光を検出する。

光電センサ２２０は、駐車装置の入出庫口１０９においてゲート１０８の上側に配置される。そのため、光電センサ２２０における光軸もゲート１０８の上面より上側に配置される。光電センサ２２０は、駐車装置１００のゲート１０８の開閉部分に存在する物体を検知するために設けられる。光電センサ２２０は、投光器２２０ａ、受光器２２０ｂ１および受光器２２０ｂ２を有する。投光器２２０ａと受光器２２０ｂ１および受光器２２０ｂ２とは車幅方向において対応して設けられる。受光器２２０ｂ１および受光器２２０ｂ２は、隣接して設けられる。投光器２２０ａと受光器２２０ｂ１および受光器２２０ｂ２の配置関係は、投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の配置と同様である。

光電センサ２３０は、光電センサ２１０と同じ高さに配置される。光電センサ２３０は、光電センサ２３０の光軸がパレット１０４の先端に来るようにゲート１０８の後側に配置される。光電センサ２３０は、車両１０１の前端部（車両１０１のはみ出し）を検知するために設けられる。光電センサ２３０は、投光器２３０ａ、受光器２３０ｂ１および受光器２３０ｂ２を有する。このとき、光電センサ２３０の投光器２３０ａ、受光器２３０ｂ１および受光器２３０ｂ２の各々は、光電センサ２１０との干渉を防ぐために、光電センサ２１０の投光器２１０ａ、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の各々と逆側に配置されている。この場合、投光器２３０ａから投射される光の方向が投光器２１０ａから投射される光の方向と逆方向になる。投光器２３０ａと受光器２３０ｂ１および受光器２３０ｂ２とは車幅方向において対応して設けられる。受光器２３０ｂ１および受光器２３０ｂ２は、並んで設けられる。投光器２３０ａと受光器２３０ｂ１および受光器２３０ｂ２の配置関係は、投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の配置と同様である。

光電センサ２４０は、車両１０１の後上部を検知するために設けられる。光電センサ２４０は、投光器２４０ａ、受光器２４０ｂ１および受光器２４０ｂ２を有する。投光器２４０ａと受光器２４０ｂ１および受光器２４０ｂ２とは車幅方向において対応して設けられる。受光器２４０ｂ１および受光器２４０ｂ２は、並んで設けられる。投光器２４０ａと受光器２４０ｂ１および受光器２４０ｂ２の配置関係は、投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の配置と同様である。

光電センサ２５０は、車両１０１の後下部を検知するために設けられる。光電センサ２５０は、投光器２５０ａ、受光器２５０ｂ１および受光器２５０ｂ２を有する。投光器２５０ａと受光器２５０ｂ１および受光器２５０ｂ２とは車幅方向において対応して設けられる。受光器２５０ｂ１および受光器２５０ｂ２は、並んで設けられる。投光器２５０ａと受光器２５０ｂ１および受光器２５０ｂ２の配置関係は、投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の配置と同様である。

光電センサ２６０は、各駐車領域Ｐの車長方向（入出庫方向）に存在する物体を検知するために設けられる。光電センサ２６０は、投光器２６０ａ、受光器２６０ｂ１および受光器２６０ｂ２を有する。投光器２６０ａと受光器２６０ｂ１および受光器２６０ｂ２とは車長方向において対応して設けられる。そのため、光軸は車長方向に延びる。受光器２６０ｂ１および受光器２６０ｂ２は、並んで設けられる。投光器２６０ａと受光器２６０ｂ１および受光器２６０ｂ２の配置関係は、光軸の方向を除いて、投光器２１０ａと受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２の配置と同様である。

（１－３．操作盤）
図４は、操作盤１０５のブロック図である。操作盤１０５は、少なくとも操作部１０５１、制御部１０５３、表示部１０５５、および通信部１０５７を有する。

操作部１０５１は、操作可能な部材を含む。操作部１０５１を用いて上下左右への移動、押圧、または回転などの動作がなされることにより、その動作に基づく情報が制御部１０５３に入力される。この例では、操作部１０５１は、押下可能なボタン１０５１ａ、キースイッチ１０５１ｂおよびテンキー１０５１ｃを含む。ボタン１０５１ａは、安全確認ボタン１０５１ａ１およびスタートボタン１０５１ａ２を含む。安全確認ボタン１０５１ａ１は、安全確認を行った後に押下される。スタートボタン１０５１ａ２は、安全確認ボタン１０５１ａ１が押下された後に操作可能となり、テンキー１０５１ｃによる情報の入力と組み合わせてパレット１０４またはゲート１０８の移動制御を許可する。キースイッチ１０５１ｂでは監視制御のＯＮ／ＯＦＦの操作が可能である。テンキー１０５１ｃにより、パレット１０４の番号情報を入力することができる。なお、操作部１０５は、機能に応じて適宜増減させてもよい。

制御部１０５３は、駐車装置１００の各部の動作を制御する。制御部１０５３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で例示される演算処理装置、ならびにＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で例示されるメモリを搭載したプロセッサを備える。この例では、キースイッチ１０５１ｂとＯＮなるように操作がなされたとき、制御部１０５３は、監視要求情報を生成する。キースイッチ１０５１ｂとなるようにＯＦＦとなる操作がなされたとき、制御部１０５３は、監視終了要求情報を生成する。

表示部１０５５は、制御部１０５３の制御に基づいて制御情報（この例では、通信管理情報）を表示する。このとき、表示部１０５５は、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を介して制御情報を表示してもよいし、操作部１０５１の機能を有する場合には、タッチパネルとして用いられる。

通信部１０５７は、制御部１１１の制御に基づいて制御盤１１０と情報の送受信を行う。

（１－４．制御盤）
図５は、制御盤１１０のブロック図である。制御盤１１０は、少なくとも制御部１１１、記憶部１１３、表示部１１５、通信部１１７、電源部１１９を有する。

制御部１１１は、駐車装置１００の各部の動作を制御する。制御部１１１は、例えば、ＣＰＵで例示される演算処理装置、ならびにＲＯＭ及びＲＡＭで例示されるメモリを搭載したプロセッサを備える。制御部１１１は、例えば、操作盤１０５から送られる信号を受信し、パレット１０４を移動させる搬送装置１０６や、ゲート１０８の開閉を行う駆動装置に制御信号を出力し、パレット１０４の移動やゲート１０８の開閉を制御する。

記憶部１１３には、メモリ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）の半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部１１３は、制御プログラム、および制御プログラムで用いられる各種情報を記憶する機能を有する。

表示部１１５は、制御部１１１の制御に基づいて制御情報（この例では、通信管理情報）を表示する。このとき、表示部１１５は、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を介して制御情報を表示してもよい。

通信部１１７は、制御部１１１の制御に基づいて各装置と情報の送受信を行う。

電源部１１９は、外部電源と接続され、制御部１１１の制御に基づいて各装置に電力を供給する。

また、制御盤１１０には、制御部１１１、記憶部１１３、表示部１１５、通信部１１７および電源部１１９の他、漏電遮断器、インバータ、及びリレーなどの制御機器が設けられていてもよい。

図６は、制御部１１１における機能ブロック図である。図６に示すように、制御部１１１は、機能部として監視要求情報取得部１１１１、監視制御処理部１１１３、第１受光情報取得部１１１５、第２受光情報取得部１１１６、判定部１１１７、および異常処理部１１１９を含む。

監視要求情報取得部１１１１は、操作盤１０５から送信される監視要求情報および監視要求終了情報を取得する。

監視制御処理部１１１３は、監視要求情報および監視終了要求情報に基づいて駐車装置の各機器に制御指示情報を送信する。この例では、監視制御処理部１１１３は、各投光器に投光指示情報を送信する。

第１受光情報取得部１１１５は、１組の受光器の一方から送信された受光情報を取得する。例えば、第１受光情報取得部１１１５は、光電センサ２１０において、受光器２１０ｂ１から送信される受光情報（第１受光情報ともいう）を取得する。

第２受光情報取得部１１１６は、１組の受光器の他方から送信された受光情報を取得する。例えば、第２受光情報取得部１１１６は、光電センサ２１０において、受光器２１０ｂ２から送信される受光情報（第２受光情報ともいう）を取得する。

判定部１１１７は、受光情報が正常であるかどうかを判定する。例えば、基準値となる光量を設定し、受光器で検出された光の光量が基準値を超えているどうかを判定する。所定の光量以上の光を受けた時には、判定部１１１７は正常と判定する。所定の光量未満の光を受けた時には、判定部１１１７は異常と判定する。また、判定部１１１７は、第１受光情報および第２受光情報の少なくともいずれかが異常であれば、全体として異常であると判定する。

異常処理部１１１９は、判定部１１１７が異常と判定したときに、異常に対応する処理を行う。具体的には、表示部１１５に異常であることを表示するための指示情報を送信する。異常処理部１１１９は、パレット１０４、搬送装置１０６、ゲート１０８の駆動を停止させるための命令情報を送信する。

ローカル盤１３０は、それぞれのパレット１０４に対応して配置される。この例では、駐車領域Ｐ１において、パレット１０４－１にローカル盤１３０－１が設けられる。駐車領域Ｐ５において、パレット１０４－２にローカル盤１３０－２が設けられる。駐車領域Ｐ９において、パレット１０４－３にローカル盤１３０－３が設けられる。なお、高さ方向に配置されたパレット１０４に対しては、同じローカル盤１３０が用いられてもよい。具体的には、駐車領域Ｐ１～Ｐ４のパレット１０４に対しては、ローカル盤１３０－１が用いられてもよい。ローカル盤１３０は、制御盤１１０と、無人確認入力器２７０および光電センサ２６０との間に配置される。ローカル盤１３０は、中継器として用いられてもよい。また、制御盤１１０と、無人確認入力器２７０および光電センサ２６０とが直接接続された場合、ローカル盤１３０は設けられなくてもよい。

無人確認入力器２７０は、制御部２７１、操作部２７３および表示部２７５を有する。

制御部２７１は、無人確認入力器２７０の各部の動作を制御する。制御部２７１は、例えば、ＣＰＵで例示される演算処理装置、ならびにＲＯＭ及びＲＡＭで例示されるメモリを搭載したプロセッサを備える。制御部２７１は、操作部２７３を用いて入力された情報をもとに無人確認入力を行う。

操作部２７３は、無人確認入力器２７０の外側に設けられる。この例では、操作部２７３にはスイッチが用いられる。なお、操作部２７３は、ユーザにより操作可能な部材であれば、特に制限されない。ユーザは、ゲート１０８が開いた状態で無人確認を行った後に操作部２７３を操作することができる。

表示部２７５は、無人確認モードにあることを知らせるために設けられる。この例では、表示部２７５にはランプが設けられる。なお、表示部２７５は、ランプのように光を点灯・点滅するものでもよいし、ブザーのように音を発するものでもよいし、ディスプレイのように文字を表示するものでもよい。

（１－５．駐車装置の制御方法）
次に、駐車装置の制御について説明する。図７は、駐車装置の制御方法を説明するフロー図である。なお、光電センサ２１０～２６０の各々は、それぞれ同じ動作をするため、説明の都合上、光電センサ２１０の動作について説明する。

まず、ユーザが操作盤１０５の操作部１０５１（キースイッチ１０５１ｂ）をＯＮ操作する。このとき、キースイッチ１０５１ｂをＯＮ操作することにより入力された信号に基づいて、制御部１０５３は、監視要求情報を生成する。生成された監視要求情報は、制御盤１１０の制御部１１１に送信される。制御部１１１のうち監視要求情報取得部１１１１は、監視要求情報を取得する（Ｓ１０１）。

監視要求情報取得部１１１１が監視要求情報を取得すると、監視制御処理部１１１３は、監視制御処理を行う（Ｓ１０３）。このとき、監視制御処理部１１１３は、投光器２１０ａに投光指示情報を送信する。

投光器２１０ａが投光指示情報を受信すると、投光器２１０ａは投光処理を開始する。投光器２１０ａは、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２に向かって光を投射する。このとき、上述の通り受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、光軸２１０ｃに対して１００ｍｍの範囲にあるため、遮蔽物が存在しない限り投光器２１０ａから投射された光を受けることができる。

受光器２１０ｂ１で受光した情報（第１受光情報）、受光器２１０ｂ２で受光した情報（第２受光情報）は、制御部１１１に送信される。第１受光情報取得部１１１５は、第１受光情報を取得する（Ｓ１０５）。第２受光情報取得部１１１６は、第２受光情報を取得する（Ｓ１０７）。

判定部１１１７は、第１受光情報及び第２受光情報が正常であるかどうかを判定する（Ｓ１０９、Ｓ１１１）。このとき、判定部１１１７は、基準値となる光量を設定し、受光情報に含まれる受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２で検出された光の光量が基準値を超えているどうかを判定する。第１受光情報、第２受光情報において、受光量が所定の光量以上である時には、判定部１１１７は正常と判定する。また、判定部１１１７は、第１受光情報および第２受光情報の少なくともいずれかが異常であれば、全体として異常であると判定する。

第１受光情報が異常である（Ｓ１０９；Ｎｏ）、または第２受光情報が異常であるとき（Ｓ１１１；Ｎｏ）、異常処理部１１１９は、異常制御処理を行う（Ｓ１１３）。この例では、異常処理部１１１９は、駐車装置１００の各部に対して動作停止指示情報を送信する。また、異常処理部１１１９は、表示部１１５に異常状態を表示するように指示情報を送信する。

第１受光情報が正常であり（Ｓ１０９；Ｙｅｓ）、第２受光情報が正常であるとき（Ｓ１１１；Ｙｅｓ）、判定部１１１７は、異常なしと判定する。さらに、判定部１１１７は、監視終了要求情報が取得されているかを判定する（Ｓ１１５）。監視終了要求情報が取得されていない場合（Ｓ１１５；Ｎｏ）、第１受光情報取得（Ｓ１０５）に戻り、ループ処理が行われる。これにより、監視制御処理時においては、常時光電センサ２１０により侵入物が検知される。監視終了要求情報が取得された場合（Ｓ１１５；Ｙｅｓ）、監視制御処理が終了となる。

本実施形態では、各光電センサが１組（２つ）の受光器を含んでいる。これにより、一方の受光器が故障した場合であっても、他方の受光器で検知することができる。そのため、検知装置による検知処理は、利用者が操作盤に対して操作をした時だけでなく、常時実施することができる。したがって、本実施形態を用いることにより安定して監視処理を行うことができる。

なお、本実施形態において、各光電センサは１つの投光器を備える。これは、投光器が故障した場合、必ず受光情報で異常を検出すると判断される（光を遮蔽するものがあると判断される）ため、安全上への影響を抑えられるためである。また、２つの投光器が設けられた場合、受光器側で異常があった場合には、投光器側の状態にかかわらず、異常と判断される。また、２つ光が干渉しあうため、２つの投光器を有することの有効性が低い。したがって、安全性を高めつつ、駐車装置（より具体的には光電センサ）の製造コストを抑えることができる。

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態とは異なる制御方法について説明する。具体的には、駐車装置における異常を具体的に判定する例について説明する。

（２－１．駐車装置の制御方法）
駐車装置の制御について説明する。図８は、駐車装置の制御方法を説明するフロー図である。なお、光電センサ２１０～２６０の各々は、それぞれ同じ動作をするため、説明の都合上、光電センサ２１０の動作について説明する。

まず、ユーザが操作盤１０５の操作部１０５１（キースイッチ１０５１ｂ）をＯＮ操作する。このとき、キースイッチ１０５１ｂをＯＮ操作することにより入力された信号に基づいて、制御部１０５３は、監視要求情報を生成する。生成された監視要求情報は、制御盤１１０の制御部１１１に送信される。制御部１１１のうち監視要求情報取得部１１１１は、監視要求情報を取得する（Ｓ２０１）。

監視要求情報取得部１１１１が監視要求情報を取得すると、監視制御処理部１１１３は、監視制御処理を行う（Ｓ２０３）。このとき、監視制御処理部１１１３は、投光器２１０ａに投光指示情報を送信する。

受光器２１０ｂ１で受光した情報（第１受光情報）、受光器２１０ｂ２で受光した情報（第２受光情報）は、制御部１１１に送信される。第１受光情報取得部１１１５は、第１受光情報を取得する（Ｓ２０５）。第２受光情報取得部１１１６は、第２受光情報を取得する（Ｓ２０７）。

判定部１１１７は、第１受光情報が正常であるかどうかを判定する（Ｓ２０９）。このとき、判定部１１１７は、基準値となる光量を設定し、受光情報に含まれる受光器２１０ｂ１で検出された光の光量が基準値を超えているどうかを判定する。第１受光情報において、受光量が所定の光量以上である時には、判定部１１１７は正常と判定する。受光情報において、受光量が所定の光量未満である時には、判定部１１１７は第１受光情報が異常であると判定する。

次に、判定部１１１７は、第２受光情報が正常であるかどうかを判定する（Ｓ２１１，Ｓ２１３）。判定方法は上記と同様である。第２受光情報において、受光量が所定の光量以上である時には、判定部１１１７は正常と判定する。受光情報において、受光量が所定の光量未満である時には、判定部１１１７は第２受光情報が異常であると判定する。

第１受光情報が異常であり（Ｓ２０９；Ｎｏ）、かつ第２受光情報が異常であるとき（Ｓ２１３；Ｎｏ）、判定部１１１７は、侵入物ありの異常と判定し、異常処理部１１１９は、異常処理を行う（Ｓ２１５）。この例では、異常処理部１１１９は、駐車装置１００の各部に対して動作停止指示情報を送信するとともに、侵入物を知らせるための情報を制御盤１１０の表示部１１５または操作盤１０５の表示部１０５５に表示するための指示情報を送信する。

第１受光情報が正常であり（Ｓ２０９；Ｙｅｓ）、かつ第２受光情報が異常であるとき（Ｓ２１１；Ｎｏ）、またはその逆である場合、判定部１１１７は、受光器２１０ｂ１または受光器２１０ｂ２は故障ありの異常と判定し、異常処理部１１１９は、異常処理を行う（Ｓ２１７）。この例では、異常処理部１１１９は、駐車装置１００の各部に対して動作停止指示情報を送信するとともに、受光器の故障を知らせるための情報を制御盤１１０の表示部１１５または操作盤１０５の表示部１０５５に表示するための指示情報を送信する。

第１受光情報が正常であり（Ｓ２０９；Ｙｅｓ）、第２受光情報が正常であるとき（Ｓ２１１；Ｙｅｓ）、判定部１１１７は、異常なしと判定するとともに、監視終了要求情報が取得されているかを判定する（Ｓ２１９）。監視終了要求情報が取得されていない場合（Ｓ２１９；Ｎｏ）、第１受光情報取得（Ｓ２０５）に戻り、ループ処理が行われる。これにより、監視制御処理時においては、常時光電センサ２１０により侵入物が検知される。監視終了要求情報が取得された場合（Ｓ２１９；Ｙｅｓ）、監視制御処理が終了となる。

本実施形態では、各光電センサが１組（２つ）の受光器を含んでいる。これにより、一方の受光器が故障した場合であっても、他方の受光器で検知することができる。したがって、本実施形態を用いることにより安定して無人確認を行うことができる。また、第１受光情報および第２受光情報の一方が正常であり、他方が異常であるとき、（つまり、第１受光情報と、第２受光情報が異なるとき）、判定部１１１７は故障であると判定することができる。つまり、本実施形態では、異常を検知することができるともにどのような異常であるかについても識別することができる。

＜第３実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態と形態の異なる駐車装置について説明する。具体的には、制御盤において２つの受光器の各々に対応する制御部が設けられた例を説明する。

図９は、駐車装置の入出庫階における平面模式図である。図９に示すように、駐車装置１００Ａは、パレット１０４、操作盤１０５、および制御盤１１０Ａ、ローカル盤１３０、光電センサ２１０～２６０および無人確認入力器２７０を備える。

図１０は、駐車装置１００が有する制御盤１１０Ａの概略図である。図１０に示すように、制御盤１１０Ａは、少なくとも第１制御部１１１Ａ－１、第１記憶部１１３Ａ－１、第２制御部１１１Ａ－２、第２記憶部１１３Ａ－２、表示部１１５、通信部１１７、および電源部１１９を有する。第１制御部１１１Ａ－１および第１記憶部１１３Ａ－１は、第１回路基板１１２－１に設けられる。第２制御部１１１Ａ－２および第２記憶部１１３Ａ－２は、第２回路基板１１２－２上に設けられる。また、第１制御部１１１Ａ－１および第２制御部１１１Ａ－２は、通信バスを介して接続される。

第１制御部１１１Ａ－１は、投光器２１０ａ、投光器２２０ａ、投光器２３０ａ、投光器２４０ａ、投光器２５０ａ、投光器２６０ａ、受光器２１０ｂ１、受光器２２０ｂ１、受光器２３０ｂ１、受光器２４０ｂ１、受光器２５０ｂ１、受光器２６０ｂ１および無人確認入力器２７０と電気的に接続される。第２制御部１１１Ａ－２は、受光器２１０ｂ２、受光器２２０ｂ２、受光器２３０ｂ２、受光器２４０ｂ２、受光器２５０ｂ２、および受光器２６０ｂ２と電気的に接続される。

本実施形態では、第１制御部１１１Ａ－１は、第１実施形態の制御部１１１と同様に用いてもよい。この場合、第２制御部１１１Ａ－２は、第１制御部１１１Ａ－１で取得した情報をバックアップとして取得してもよい本実施形態を用いることにより、一方の制御部が故障したときであっても、もう一方の制御回路で判断できる。したがって、安定して無人確認を行うことができる。

また、第１制御部１１１Ａ－１は、第１受光情報を取得するために用いてもよいし、第２制御部１１１Ａ－２は、第２受光情報を取得するために用いてもよい。この場合、第１制御部１１１Ａ－１は、機能部として第１受光情報取得部１１１５を含んでもよい。第２制御部１１１Ａ－２は、機能部として第２受光情報取得部１１１６を含んでもよい。第１受光情報と、第２受光情報を別々の制御回路を用いて取得することができる。第１受光情報と、第２受光情報を別々の制御回路を用いて取得することができる。これにより、制御部にかかる負荷を低減することができる。

（変形例）
本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例および修正例に想到し得るものであり、それら変更例および修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。例えば、前述の各実施形態に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除若しくは設計変更を行ったもの、又は、処理の追加、省略若しくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

また、上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと理解される。

なお、本発明の第１実施形態では、各光電センサが２つの受光器を含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、光電センサは、３つの受光器を含んでもよいし、３つ以上の受光器を含んでもよい。また、これに合わせて複数の制御部が設けられてもよい。

また、本発明の第１実施形態では、光電センサ２１０～２６０が設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。少なくとも一つの光電センサ（１つの投光器と、対応する２つの受光器）を有することにより、本発明の効果を得ることができる。

本発明の第１実施形態では、第１受光情報および第２受光情報は、検出した光の受光量を含む例を示したが、本発明は、これに限定されない。第１受光情報および第２受光情報は、二値の情報であってもよい。例えば、光を検知した場合の第１受光情報および第２受光情報は「１」であってもよいし，光を検出しない場合の第１受光情報および第２受光情報は「０」であってもよい。

本発明の第１実施形態では、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、それぞれ同じ感度を有する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、一組の受光器は、所定の時間間隔において、交互に一方の受光器をメインの受光器として用いてもよい。これにより、受光器の寿命を延ばすことができる。

本発明の第１実施形態では、受光器２１０ｂ１および受光器２１０ｂ２は、同じタイミングで投光器２１０ａから投射された光を検出する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、受光器２１０ｂ１が光を検出するタイミングと、受光器２１０ｂ２が光を検出するタイミングとを異ならせてもよい。このとき、一組の受光器のうち一方が検知しているタイミングでは、他方の受光器は検知しなくてもよい。これにより、受光器の寿命を延ばすことができる。

本発明の第１実施形態では、キースイッチ１０５１ｂをきっかけとして、監視制御を行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車装置１００の駆動開始（具体的には、操作盤の電源ＯＮ）に基づいて監視制御を開始してもよい。また、その他の監視制御開始方法に基づいて監視制御を行ってもよい。

１００・・・駐車装置，１０１・・・車両，１０２・・・支柱，１０４・・・パレット，１０５・・・操作盤，１０６・・・搬送装置，１０８・・・ゲート，１０９・・・入出庫口，１１０・・・制御盤，１１１・・・制御部，１１３・・・記憶部，１１３Ａ－１・・・第１記憶部，１１３Ａ－２・・・第２記憶部，１１５・・・表示部，１１７・・・通信部，１１９・・・電源部，１３０・・・ローカル盤，１３０－２・・・ローカル盤，１３０－３・・・ローカル盤，１７０・・・無人確認入力器，２１０・・・光電センサ，２１０ａ・・・投光器，２１０ｂ１・・・受光器，２１０ｂ２・・・受光器，２１０ｃ・・・光軸，２２０・・・光電センサ，２２０ａ・・・投光器，２２０ｂ１・・・受光器，２２０ｂ２・・・受光器，２３０・・・光電センサ，２３０ａ・・・投光器，２３０ｂ１・・・受光器，２３０ｂ２・・・受光器，２４０・・・光電センサ，２４０ａ・・・投光器，２４０ｂ１・・・受光器，２４０ｂ２・・・受光器，２５０・・・光電センサ，２５０ａ・・・投光器，２５０ｂ１・・・受光器，２５０ｂ２・・・受光器，２６０・・・光電センサ，２６０ａ・・・投光器，２６０ｂ１・・・受光器，２６０ｂ２・・・受光器，２７０・・・無人確認入力器，２７１・・・制御部，２７３・・・操作部，２７５・・・表示部，１０５１・・・操作部，１０５１ａ・・・ボタン，１０５１ｂ・・・キースイッチ，１０５１ｃ・・・テンキー，１０５３・・・制御部，１０５５・・・表示部，１０５７・・・通信部，１１１１・・・監視要求情報取得部，１１１３・・・監視制御処理部，１１１５・・・第１受光情報取得部，１１１６・・・第２受光情報取得部，１１１７・・・判定部，１１１９・・・異常処理部

Claims (5)

1. 駐車装置であって、
   一つの光軸を有する光を投射する一つの投光器と、
   前記一つの投光器に対応して設けられ、前記光を受光する第１受光器と、
   前記一つの投光器に対応して設けられ、かつ前記第１受光器に隣接して設けられ、前記光を受光する第２受光器と、
   前記第１受光器および前記第２受光器の少なくともいずれかで検出された情報に応じて異常と判定する判定部を含む制御部と、を備える、
   駐車装置。
2. 前記制御部は、
   前記第１受光器から送信される第１受光情報を取得する第１受光情報取得部と、
   前記第２受光器から送信される第２受光情報を取得する第２受光情報取得部と、を含む、
   請求項１に記載の駐車装置。
3. 前記第１受光情報と、前記第２受光情報とが異なるとき、
   前記判定部は、前記第１受光器および前記第２受光器のいずれかが故障していると判定する、
   請求項２に記載の駐車装置。
4. 前記投光器と、前記第１受光器および前記第２受光器との距離は２．５ｍ以上である、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駐車装置。
5. 前記第１受光器および前記第２受光器は、前記投光器から投射された光の光軸に対して１００ｍｍの範囲内に設けられる、
   請求項４に記載の駐車装置。

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