JP2022154877A - 制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】エンコーダスケールに付着する阻害物に起因した制御精度の低下の影響を抑えつつ、移動体を高速移動可能な技術を提供できることが望ましい。【解決手段】対象物を加工するように構成される移動体１１，１２の移動がコントローラ３２により制御される。計測器３４は、エンコーダ信号に基づき、移動体の移動状態を表す状態量を計測する。コントローラは、計測された状態量に基づき、モータ１３を制御することにより、移動体の移動を制御する。コントローラは、センサ４７によるエンコーダスケール４６の正常な読取を阻害する阻害物が付着したエンコーダスケール内の部位を、センサが読み取る移動体の移動領域である阻害領域の有無を判定する。コントローラは、判定した阻害領域の有無に応じて、第一の制御方式及び第二の制御方式を含む複数の制御方式のうちの一つを選択し（Ｓ３８０，Ｓ３９０）、選択した制御方式で移動体の移動を制御する。【選択図】図６

Description

本開示は、制御システムに関する。

インクジェットプリンタにおいて、画像領域の間に挟まれた非画像領域では、インクジェットヘッドを搭載するキャリッジの移動速度を高くすることにより、処理の高速化を図る技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２００５－２２１１５号公報

処理ヘッドを搭載したキャリッジの移動により対象物を加工するシステムは、例えばエンコーダスケールを、キャリッジと共に移動するセンサで読み取ることにより、キャリッジの位置及び速度を計測する。計測された位置及び速度は、キャリッジの移動制御に使用される。

このエンコーダスケールを用いた計測は、エンコーダスケールに読取を阻害する阻害物が付着している場合、少なくともその付着場所に対応する領域をキャリッジ及びセンサが通過するときに、正常に行うことができなくなる。例えば、処理ヘッドがインクジェットヘッドであるときには、エンコーダスケールにインク汚れがあるとき、その汚れがエンコーダスケールの正常な読取を阻害する。

キャリッジが高い速度帯で加減速するときには、僅かな時間の阻害が、キャリッジの移動状態を正確に把握することを困難にする可能性があり、それにより、キャリッジの適切な移動制御を困難にする可能性がある。

そこで、本開示の一側面によれば、対象物を加工する移動体の移動を制御するシステムにおいて、エンコーダスケールに付着する阻害物に起因した制御精度の低下の影響を抑えつつ、移動体を高速移動可能な技術を提供できることが望ましい。

本開示の一側面によれば、制御システムが提供される。制御システムは、モータと、移動体と、エンコーダと、計測器と、コントローラとを備える。移動体は、モータにより駆動されて通路上を移動し、対象物を加工するように構成される。

エンコーダは、エンコーダスケールと、移動体と連動してエンコーダスケールに対して相対移動し、エンコーダスケールの読取に基づくエンコーダ信号を出力するように構成されるセンサとを備える。

計測器は、エンコーダ信号に基づき、通路での移動体の移動状態を表す状態量を計測する。コントローラは、計測された状態量に基づき、モータを制御することにより、移動体の移動を制御するように構成される。

移動体の移動開始地点から停止地点までの移動経路には、移動体が移動開始地点から定速状態に移行するまでの加速区間と、移動体が定速状態から停止地点で停止するまでの減速区間と、加速区間と減速区間との間の中間区間と、が含まれ、中間区間に移動体が対象物を加工する加工区間が含まれる。

コントローラは、センサによるエンコーダスケールの正常な読取を阻害する阻害物が付着したエンコーダスケール内の部位を、センサが読み取る移動体の移動領域である阻害領域の中間区間内での有無を判定する。

コントローラは、判定した阻害領域の有無に応じて、第一の制御方式及び第二の制御方式を含む複数の制御方式のうちの一つを選択し、選択した制御方式で移動経路における移動体の移動を制御する。

第一の制御方式は、中間区間のうちの加工区間では、移動体を第一の速度で定速移動させ、中間区間のうちの加工区間以外の区間である非加工区間では、少なくとも部分的に、移動体を第一の速度より高い速度である第二の速度で定速移動させるように、移動体の移動を制御する方式である。第一の制御方式は、阻害領域がないと判定された場合に選択される。

第二の制御方式は、加工区間及び非加工区間において、移動体を第一の速度で定速移動させるように、移動体の移動を制御する方式である。第二の制御方式は、阻害領域があると判定された場合に選択される。

この制御システムによれば、中間区間内に阻害領域があるときに、中間区間内で移動体を高速移動させる制御を止めるように、移動体の移動制御が行われる。移動制御に関して、高速移動時には、計測阻害の影響が低速移動時と比較して大きい。

従って、この制御システムによれば、阻害領域の存在に起因して計測器による正常な計測が阻害されることによる、キャリッジの移動制御に関する制御精度の低下の影響を抑えつつ、一律に移動体を高速移動させないシステムよりもキャリッジを高速移動させることができる。

本開示の別側面に係る制御システムは、モータと、移動体と、エンコーダと、計測器と、コントローラとを備える。移動体は、モータにより駆動されて通路上を移動し、対象物を加工するように構成される。エンコーダ及び計測器の構成は、上述の制御システムと同様である。

移動体の移動開始地点から停止地点までの移動経路には、移動体が移動開始地点から定速状態に移行するまでの加速区間と、移動体が定速状態から停止地点で停止するまでの減速区間と、加速区間と減速区間との間の中間区間と、が含まれる。中間区間に移動体が対象物を加工する加工区間が含まれる。

コントローラは、センサによるエンコーダスケールの正常な読取を阻害する阻害物が付着したエンコーダスケール内の部位を、センサが読み取る移動体の移動領域である阻害領域の中間区間内の加工区間以外の区間である非加工区間での有無を判定する。

コントローラは、判定した阻害領域の有無に応じて、第一の制御方式及び第二の制御方式を含む複数の制御方式のうちの一つを選択し、選択した制御方式で移動経路における移動体の移動を制御する。

第一の制御方式は、中間区間のうちの加工区間では、移動体を第一の速度で定速移動させ、中間区間のうちの非加工区間では、少なくとも部分的に、移動体を第一の速度より高い速度である第二の速度で定速移動させるように、移動体の移動を制御する方式である。第一の制御方式は、阻害領域がないと判定されたときに選択される。

第二の制御方式は、中間区間のうちの、加工区間及び加工区間に隣接する区間であって阻害領域を含む加工隣接区間では、移動体を第一の速度で定速移動させ、加工隣接区間を除く非加工区間では、少なくとも部分的に、移動体を第二の速度で定速移動させるように、移動体の移動を制御する方式である。加工隣接区間は、加工区間の端点と阻害領域の端点との間の区間に対応し得る。第二の制御方式は、阻害領域があると判定されたときに選択される。

この制御システムによれば、中間区間内に阻害領域があるときに、阻害領域を含む区間では、移動体を高速移動させる制御が行われない。従って、この制御システムによれば、阻害領域の存在に起因して計測器による正常な計測が阻害されることによる、移動体の移動制御への影響を抑制しつつ、移動体を高速移動させることができる。

画像形成システムの構成を表すブロック図である。 印刷機構及びリニアエンコーダの構成を表す図である。 リニアスケールに付着する汚れに関する説明図である。 プロセッサが実行するメイン処理を表すフローチャートである。 プロセッサが実行する印刷処理を表すフローチャートである。 プロセッサが実行する速度プロファイル設定処理を表すフローチャート（その１）である。 プロセッサが実行する速度プロファイル設定処理を表すフローチャート（その２）である。 プロセッサが実行する標準速度プロファイル生成処理を表すフローチャートである。 図９Ａは、第一の標準速度プロファイルを例示するグラフであり、図９Ｂは、第二の標準速度プロファイルを例示するグラフである。 図１０Ａは、第三の標準速度プロファイルを例示するグラフであり、図１０Ｂは、第四の標準速度プロファイルを例示するグラフである。 第一の標準速度プロファイルに対する修正後の速度プロファイルを説明するグラフである。 図１２Ａ及び図１２Ｂは、第二の標準速度プロファイルに対する修正後の速度プロファイルを説明するグラフである。 ＣＲモータ制御部が制御周期毎に実行するモータ制御処理を表すフローチャートである。 リニアエンコーダ処理部が繰返し実行する補正処理を表すフローチャートである。 変形例の速度プロファイル設定処理の一部を表すフローチャートである。 図１６Ａ及び図１６Ｂは、定速区間の延長により修正された速度プロファイルを説明する図である。 図１７Ａ及び図１７Ｂは、定速区間の延長により修正された速度プロファイルを説明する図である。

以下に本開示の例示的実施形態を、図面を参照しながら説明する。
図１に示す本実施形態の画像形成システム１は、インクジェットプリンタとして構成される。この画像形成システム１は、記録ヘッド１１と、キャリッジ１２と、キャリッジ（ＣＲ）モータ１３と、リニアエンコーダ１４とを備える。記録ヘッド１１、キャリッジ１２、ＣＲモータ１３、及びリニアエンコーダ１４は、図２に詳細を示す印刷機構１５の一部を構成する。

印刷機構１５は、ＣＲモータ１３からの動力を受けて、記録ヘッド１１を搭載するキャリッジ１２を主走査方向に移動させるように構成される。主走査方向は、用紙Ｐが搬送される副走査方向と直交する方向である。

記録ヘッド１１は、インク液滴を吐出するように構成される吐出ヘッドであり、所謂インクジェットヘッドである。記録ヘッド１１は、キャリッジ１２が主走査方向に沿って用紙Ｐを横断するように移動する際、インク液滴の吐出動作を実行して用紙Ｐに画像を形成する。ＣＲモータ１３は、直流モータであり、キャリッジ１２を往復動させるための駆動源として機能する。

リニアエンコーダ１４は、インクリメンタル型の光学式リニアエンコーダであり、キャリッジ１２の主走査方向における位置及び速度を計測するために用いられる。キャリッジ１２の位置及び速度は、キャリッジ１２の移動状態を表す状態量、換言すれば運動パラメータに対応する。

画像形成システム１は、用紙Ｐの搬送を実現するために、ラインフィード（ＬＦ）モータ２１と、ロータリエンコーダ２２とを更に備える（図１参照）。ＬＦモータ２１は、直流モータであり、用紙Ｐを副走査方向へ搬送する搬送ローラ（図示せず）を回転させるための駆動源として機能する。ロータリエンコーダ２２は、インクリメンタル型の光学式ロータリエンコーダであり、搬送ローラの回転量及び回転速度を計測するために用いられる。

画像形成システム１は、記録ヘッド１１，ＣＲモータ１３、及びＬＦモータ２１の駆動及び制御のために、ヘッドドライバ１８と、ＣＲモータドライバ１９と、ＬＦモータドライバ２９と、ＡＳＩＣ２とを更に備える。ヘッドドライバ１８は、ＡＳＩＣ２から入力される制御信号に従って、記録ヘッド１１にインク液滴を吐出させるように、記録ヘッド１１を駆動する。

ＣＲモータドライバ１９は、ＡＳＩＣ２から入力される制御信号に従って、ＣＲモータ１３を回転駆動する。ＬＦモータドライバ２９は、ＡＳＩＣ２から入力される制御信号に従って、ＬＦモータ２１を回転駆動する。

ＡＳＩＣ２は、各ドライバ１８，１９，２９に対して制御信号を入力することにより、記録ヘッド１１によるインク液滴の吐出動作、ＣＲモータ１３によるキャリッジ１２の搬送動作、及びＬＦモータ２１による用紙Ｐの搬送動作を制御するように構成される。ＡＳＩＣ２は、記録制御部３１と、ＣＲモータ制御部３２と、ＬＦモータ制御部３３と、リニアエンコーダ処理部３４と、ロータリエンコーダ処理部３５とを備える。

ここで、画像形成システム１が備える印刷機構１５の具体的構成を、図２を用いて説明する。印刷機構１５は、キャリッジ１２の通路を規定するガイド軸４１を、主走査方向に備える。キャリッジ１２は、このガイド軸４１に挿通される。

キャリッジ１２は更に、ガイド軸４１に沿って設けられた無端ベルト４２に連結される。無端ベルト４２は、ガイド軸４１の一端に設置された駆動プーリ４３と、ガイド軸４１の他端に設置された従動プーリ４４と、の間に巻回される。

駆動プーリ４３は、ＣＲモータ１３により回転駆動され、無端ベルト４２を回転させる。キャリッジ１２は、無端ベルト４２の回転を通じて伝達されるＣＲモータ１３の動力により、ガイド軸４１に沿って主走査方向に移動する。

ガイド軸４１の近傍には、エンコーダスケールとしてのリニアスケール４６が、ガイド軸４１に沿って設置されている。キャリッジ１２には、発光部５０及び受光部６０を備える光学センサ４７が搭載されている。

リニアエンコーダ１４は、この光学センサ４７及びリニアスケール４６によって構成される。図２右下における破線バルーン内に、光学センサ４７の詳細構成を示す。図示されるように、リニアスケール４６は、主走査方向に対応する長尺方向に、所定の間隔で配置されたスリット４８を備える。スリット４８は、孔であってもよいし、光を透過可能な透明部材で構成されてもよい。光学センサ４７を構成する発光部５０及び受光部６０は、リニアスケール４６を挟むように配置される。

発光部５０は、二つの発光素子５１，５２、具体的にはＡ相発光素子５１及びＢ相発光素子５２を備える。受光部６０は、二つの発光素子５１，５２に対応する二つの受光素子６１，６２、具体的にはＡ相受光素子６１及びＢ相受光素子６２を備える。Ａ相発光素子５１から照射された光はＡ相受光素子６１で受光され、Ｂ相発光素子５２から照射された光はＢ相受光素子６２で受光される。

光学センサ４７は、キャリッジ１２に固定されており、キャリッジ１２と連動してリニアスケール４６に沿って主走査方向に移動する。この移動によって、光学センサ４７は、リニアスケール４６に対して主走査方向に相対移動する。

光学センサ４７とリニアスケール４６との間の相対位置の変化によって、受光素子６１，６２の受光状態は、変化する。光学センサ４７は、受光状態の変化に応じた２種類のパルス信号を、エンコーダ信号として出力する。

すなわち、光学センサ４７は、キャリッジ１２の移動に応じて、所定の位相差（本実施形態では９０度）を有する２種類のパルス信号を出力する。第一のパルス信号は、Ａ相受光素子６１での受光状態に対応したＡ相信号であり、第二のパルス信号は、Ｂ相受光素子６２での受光状態に対応したＢ相信号である。

リニアエンコーダ処理部３４は、リニアエンコーダ１４からエンコーダ信号として入力される上述のＡ相信号及びＢ相信号に基づき、キャリッジ１２の移動方向を判定すると共に、キャリッジ１２の位置及び速度を計測する。リニアエンコーダ処理部３４は、リニアエンコーダ１４と共に、キャリッジ１２の位置及び速度に関する計測器として機能する。キャリッジ１２の位置及び速度の計測値は、記録制御部３１及びＣＲモータ制御部３２に入力される。

キャリッジ１２の位置及び速度の計測は、Ａ相信号及びＢ相信号の少なくとも一方に基づいて行われる。ここでは、説明を簡単にするため、キャリッジ１２の位置及び速度の計測が、Ａ相信号に基づいて行われる例を説明する。

この例によれば、リニアエンコーダ処理部３４は、リニアエンコーダ１４から入力されるＡ相信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出する。これらのエッジを検出する度に、図示しない位置カウンタのカウント値を更新する。このカウント値が、キャリッジ１２の位置の計測値に対応する。

リニアエンコーダ処理部３４は、Ａ相信号の各エッジの検出タイミングに同期して、前回エッジが検出されてから今回エッジが検出されるまでの時間、すなわちエッジ間隔に基づき、キャリッジ１２の速度を計測する。速度は、エッジ間隔の逆数に比例する。

記録制御部３１は、リニアエンコーダ処理部３４から入力される計測値に基づいて、記録ヘッド１１に対する制御信号を生成し、生成した制御信号をヘッドドライバ１８に入力する。ヘッドドライバ１８は、記録制御部３１から入力される制御信号に従って記録ヘッド１１を駆動することにより、キャリッジ１２の位置に応じたインク液滴を記録ヘッド１１に吐出させる。

ＣＲモータ制御部３２は、リニアエンコーダ処理部３４から入力される計測値に基づいて、所定の制御周期毎に、ＣＲモータ１３に対する操作量Ｕを算出する。操作量Ｕは、ＣＲモータ１３への印加電力を指定する操作量であり得て、特には、ＣＲモータ１３への印加電圧を指定する電圧指令値であり得る。但し、操作量Ｕは、ＣＲモータ１３への印加電流を指定する電流指令値であってもよいし、ＰＷＭ値であってもよい。

ＣＲモータ制御部３２は、算出した操作量Ｕに対応した電力をＣＲモータ１３に印加するためのＰＷＭ信号を、ＣＲモータ１３に対する制御信号としてＣＲモータドライバ１９に入力する。

ＣＲモータドライバ１９は、ＣＲモータ制御部３２から入力される制御信号に従って、ＣＲモータ１３を駆動する。ＣＲモータ１３により駆動されて、キャリッジ１２及び記録ヘッド１１は、主走査方向に移動する。

ロータリエンコーダ２２は、ＬＦモータ２１の回転に応じ、エンコーダ信号として所定の位相差（本実施形態では９０度）を有する２種類のパルス信号を出力するように構成される。エンコーダ信号は、ＡＳＩＣ２のロータリエンコーダ処理部３５に入力される。

ロータリエンコーダ処理部３５は、ロータリエンコーダ２２から入力されるエンコーダ信号に基づき、用紙Ｐを搬送する搬送ローラの回転量及び回転速度を計測する。これらの計測値は、ＬＦモータ制御部３３に入力される。

ＬＦモータ制御部３３は、搬送ローラの回転を制御するために、ロータリエンコーダ処理部３５から入力される計測値に基づいて、所定の制御周期毎に、ＬＦモータ２１に対する操作量を算出する。そして、ＬＦモータ２１に対する制御信号として、算出した操作量に対応した電力をＬＦモータ２１に印加するためのＰＷＭ信号を、ＬＦモータドライバ２９に入力する。

ＬＦモータドライバ２９は、ＬＦモータ制御部３３から入力される制御信号に従って、ＬＦモータ２１を駆動する。このＬＦモータ２１により駆動されて、搬送ローラは回転し、用紙Ｐは副走査方向に搬送される。

画像形成システム１は更に、プロセッサ３と、ＲＯＭ４と、ＲＡＭ５と、ＥＥＰＲＯＭ６と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）７と、ユーザインタフェース（Ｉ／Ｆ）８と、を備え、これらは、ＡＳＩＣ２とバス９を介して接続される。

プロセッサ３は、画像形成システム１の各部を統括的に制御するように構成される。ＲＯＭ４は、プロセッサ３により実行されるコンピュータプログラムを記憶する。ＲＡＭ５は、プロセッサ３によるコンピュータプログラム実行時に作業領域として使用される。ＥＥＰＲＯＭ６は、電気的にデータ書換可能な不揮発性メモリであり、画像形成システム１の電源オフ後にも保持すべき情報を記憶する。

通信インタフェース７は、パーソナルコンピュータ等の外部装置と通信可能な構成にされる。ユーザインタフェース８は、ユーザにより操作可能な操作部及びユーザに向けて各種情報を表示可能な表示部を備える。

ところで、本実施形態の画像形成システム１では、リニアエンコーダ１４のリニアスケール４６に汚れ７０が付着することによって、キャリッジ１２の位置及び速度を正常に計測できなくなる場合がある。

図３の上段に示される例によれば、リニアスケール４６の一部領域に汚れ７０が付着している。その領域に存在するスリット４８は、汚れ７０によって覆われている。汚れ７０によって覆われたスリット４８を通じては、発光素子５１，５２からの光が各受光素子６１，６２に届かない。

このように汚れ７０は、光学センサ４７が発光及び受光によってリニアスケール４６のスリット４８を読み取る際、その読取の阻害物となり得る。汚れ７０は、リニアスケール４６にグリス、インク、及び紙粉等が付着することにより生じ得る。

図３の下段には、図３の上段に示される汚れたリニアスケール４６を一定速度で光学センサ４７が通過する際に、光学センサ４７から出力されるエンコーダ信号の例が示される。示されるエンコーダ信号は、Ａ相信号と理解されてもよいし、Ｂ相信号と理解されてもよい。この例によれば、正常であれば等しいはずのエンコーダ信号のエッジ間隔が、光学センサ４７が汚れ７０を通過する際には三倍に増加している。

本実施形態では、上述した通り、エッジ間隔に基づいてキャリッジ１２の速度を計測している。このため、汚れ７０に起因したエッジ間隔の変動は、速度の計測値に不連続な誤差を生じさせる。この計測誤差は、キャリッジ１２の速度をフィードバック制御するときに、制御精度の劣化を招く。制御精度の劣化は、用紙Ｐに形成される画像の品質を低下させる可能性がある。

キャリッジ１２を主走査方向に移動させながら、記録ヘッド１１からのインク液滴の吐出により用紙Ｐに画像形成を行う場合には、インク液滴が、用紙Ｐへ着弾するまでの間、主走査方向に慣性運動する。従って、キャリッジ１２の不安定な速度は、インク液滴の着弾点のずれをもたらし、用紙Ｐに形成される画像の品質を悪化させる。

制御精度の劣化は、キャリッジ１２の停止位置の目標停止地点からの誤差を生む可能性もある。この停止誤差は、キャリッジ１２の往復動に際して折返し地点から次の折返し地点までキャリッジ１２が移動する際の速度軌跡にも影響を与え、用紙Ｐに形成される画像の品質を悪化させる原因になり得る。更には、計測誤差から生じる不安定な制御が、モータ音の増大や衝撃を発生させる原因になり得る。

そのため、本実施形態では、汚れ７０が付着した領域の有無及び位置が推定され、汚れ７０の付着の有無及び位置に応じて、キャリッジ１２の制御方式が切り替えられる。汚れ７０が付着した領域は、上述したように、スリット４８の読取、及び、正常な計測が阻害される領域である。従って、汚れ７０が付着した領域を光学センサ４７が読み取るキャリッジ１２の移動範囲のことを、以下では「阻害領域」という。

阻害領域は、光学センサ４７のリニアスケール４６に対する相対的な移動範囲であって、正常な読取を阻害する阻害物としての汚れ７０が付着したリニアスケール４６の部分を読み取る光学センサ４７の移動範囲に対応する。

本実施形態では、光学センサ４７が、リニアスケール４６をリニアスケール４６の面に対して垂直な位置から読み取る。このため、阻害領域は、リニアスケール４６における汚れ７０が付着した領域の正面に光学センサ４７が位置するキャリッジ１２の移動範囲に対応する。

続いて、電源投入又はスリープモードの解除により画像形成システム１が起動すると、プロセッサ３が実行を開始する図４に示すメイン処理を説明する。メイン処理を開始すると、プロセッサ３は、阻害領域の推定のためにプレスキャン処理を実行する（Ｓ１１０）。

プレスキャン処理において、プロセッサ３は、キャリッジ１２を移動可能範囲の端から端まで往復動させるように、ＡＳＩＣ２に対して指令する。この指令に基づき、ＣＲモータ制御部３２は、キャリッジ１２を移動可能範囲の端から端まで往復動させるためのＣＲモータ１３に対する駆動制御を実行する。

プレスキャン処理では、必要な加減速を除き、キャリッジ１２が定速移動するようにＣＲモータ１３が制御される。この制御は、目標速度Ｖｒと速度計測値Ｖとの偏差Ｅ＝Ｖｒ－Ｖに基づき行われる。速度計測値Ｖは、リニアエンコーダ処理部３４から得られるキャリッジ１２の速度の計測値である。キャリッジ１２が定速移動する区間において偏差Ｅが閾値を超えたことを条件に、キャリッジ１２の速度異常が検知される。プレスキャン処理では、この速度異常に基づき、リニアスケール４６の阻害領域が推定される。

阻害領域の推定手法の例は、出願人により既に開示されている。例えば、阻害領域の位置は、キャリッジ１２の速度異常が検知されたときのリニアエンコーダ処理部３４によるキャリッジ１２の位置計測値Ｘである位置カウンタのカウント値に基づいて推定される。

例えば、キャリッジ１２を移動可能範囲の第一の端点から第二の端点に向けて移動させたときの、移動開始から速度異常が検知されるまでの位置カウンタの第一のカウント値が検出される。

更に、キャリッジ１２を移動可能範囲の第二の端点から第一の端点に移動させたときの、移動開始から速度異常が検知されるまでの位置カウンタの第二のカウント値が検出される。阻害領域は、速度異常が検知されたときの第一のカウント値に対応するリニアスケール４６上の地点と速度異常が検知されたときの第二のカウント値に対応するリニアスケール４６上の地点との間の主走査方向領域に推定される。

別例によれば、阻害領域は、位置カウンタのカウント単位ではなく、リニアスケール４６の端から端までを複数区画に区画化したときの区画単位で推定されてもよい。この場合には、第一のカウント値と第二のカウント値との間の主走査方向領域を含む一つ以上の区画が、阻害領域として推定される。

更なる別例によれば、速度異常が検知されてから速度異常が検知されなくなるまでの時間と、目標速度Ｖｒと、から阻害領域の主走査方向における幅が推定されてもよい。阻害領域の始点及び終点は、速度異常が検知され始めた地点での位置カウンタのカウント値と、上記幅とに基づいて推定されてもよい。すなわち、阻害領域の終点は、始点から上記幅に対応する距離だけ主走査方向に離れた地点に推定されてもよい。

付言すれば、キャリッジ１２を端から端まで移動させたときの位置カウンタのカウント値が設計値と異なるか否かにより、速度異常が、汚れ７０の付着に起因するものであるか否かが判別されてもよい。プレスキャン処理で推定された阻害領域の情報は、ＡＳＩＣ２の図示しないレジスタに記録され、ＣＲモータ制御部３２及びリニアエンコーダ処理部３４で共有される。

記録される阻害領域の情報には、往路方向にキャリッジ１２が移動するときの、阻害領域の始点及び終点位置、復路方向にキャリッジ１２が移動するときの阻害領域の始点及び終点位置の情報が含まれ得る。レジスタには、阻害領域の始点位置と、阻害領域の幅と、が阻害領域の情報として記録されてもよい。阻害領域の幅は、キャリッジ１２が阻害領域に進入する地点からの位置カウンタの変化量に対応する。

阻害領域の推定は、ＡＳＩＣ２内のリニアエンコーダ処理部３４により行われてもよいし、ＡＳＩＣ２から得られる第一のカウント値及び第二のカウント値等に基づいて、プロセッサ３により行われてもよい。

プレスキャン処理（Ｓ１１０）を終えると、プロセッサ３は、未処理の印刷ジョブが存在するかを判断する（Ｓ１２０）。印刷ジョブは、通信インタフェース７を通じて外部装置から受信される。未処理の印刷ジョブが存在しない場合（Ｓ１２０でＮｏ）、プロセッサ３は、Ｓ１４０の処理を実行する。

プロセッサ３は、未処理の印刷ジョブが存在すると判断すると（Ｓ１２０でＹｅｓ）、印刷ジョブとして図５に示す印刷処理を実行する（Ｓ１３０）。印刷処理の実行により、印刷ジョブに対応する画像が、用紙Ｐに形成される。印刷加工された用紙Ｐは、画像形成システム１の図示しない排紙トレイに出力される。

プロセッサ３は、印刷処理を終了すると、Ｓ１４０の処理を実行する。Ｓ１４０において、プロセッサ３は、終了条件が満足されたかを判断する。例えば、プロセッサ３は、電源のシャットダウン操作がなされたとき、又はスリープモードへの移行時に、終了条件が満足されたと判断する。

終了条件が満足されていないと判断すると（Ｓ１４０でＮｏ）は、プロセッサ３は、処理をＳ１２０に戻し、未処理の印刷ジョブが発生するか、終了条件が満足されるまで待機する。終了条件が満足されたと判断すると（Ｓ１４０でＹｅｓ）、図４に示すメイン処理を終了する。

プロセッサ３は、Ｓ１３０で印刷処理（図５参照）を開始すると、給紙処理を開始する（Ｓ２１０）。給紙処理において、プロセッサ３は、用紙Ｐが給紙トレイ（図示せず）から一枚分離されて、記録ヘッド１１によるインク液滴の吐出位置まで副走査方向に搬送されるように、ＬＦモータ制御部３３に、ＬＦモータ２１を制御させる。プロセッサ３は更に、ＣＲモータ制御部３２によるＣＲモータ１３の制御を通じて、ホームポジションに位置するキャリッジ１２を、初期位置に配置する（Ｓ２２０）。

その後、プロセッサ３は、キャリッジ１２の移動開始地点から目標停止地点までの目標速度Ｖｒを定義する速度プロファイルをＣＲモータ制御部３２に設定する（Ｓ２３０）。移動開始地点から目標停止地点までの目標速度Ｖｒは、キャリッジ１２が折返し地点から次の折返し地点に移動するまでの目標速度Ｖｒに対応する。

速度プロファイルは、移動開始地点から目標停止地点までのキャリッジ１２の移動経路のうち、記録ヘッド１１によるインク液滴の吐出動作が実行されるインク吐出区間を考慮して設定される。インク吐出区間は、インク液滴の吐出により用紙Ｐが印刷加工される加工区間に対応する。

速度プロファイルの実体は、移動開始地点から目標停止地点までの目標速度Ｖｒとして、移動開始から停止までの各時点における目標速度Ｖｒを表すデータであり得る。別例によれば、速度プロファイルの実体は、移動開始地点から目標停止地点までの各地点における目標速度Ｖｒを表すデータであり得る。

Ｓ２３０では、速度プロファイルの設定のために、詳細を後述する図６及び図７に示す速度プロファイル設定処理が実行される。速度プロファイルの設定後、プロセッサ３は、主走査方向印刷を実行する（Ｓ２４０）。

Ｓ２４０において、プロセッサ３は、Ｓ２３０で設定された速度プロファイルに従うＣＲモータ１３の制御を実行するようにＣＲモータ制御部３２に指令する。プロセッサ３は更に、用紙Ｐに形成されるべき画像を表す画像データを、記録制御部３１に入力し、この画像データに基づいて、記録ヘッド１１によるインク液滴の吐出動作を制御するように記録制御部３１に指令する。

この指令によりＣＲモータ制御部３２は、キャリッジ１２が移動開始地点から目標停止地点に対応する次の折返し地点まで上記設定された速度プロファイルに従う速度軌跡で移動するように、ＣＲモータ１３を制御する。記録制御部３１は、上記画像データに対応する画像を形成するためのインク液滴の吐出動作が、キャリッジ１２の移動に合わせて、記録ヘッド１１により実行されるように、記録ヘッド１１を制御する。

Ｓ２４０における主走査方向印刷の実行により、用紙Ｐには、上記画像データに基づく１パス分の画像が形成される。ここでいう１パス分の画像は、キャリッジ１２が折返し地点から折返し地点まで主走査方向に移動する過程での記録ヘッド１１のインク液滴の吐出動作により用紙Ｐに形成される画像のことである。

Ｓ２４０における主走査方向印刷が終了すると、プロセッサ３は、用紙Ｐの１ページ分の印刷処理が完了したかを判断する（Ｓ２５０）。完了していないと判断すると（Ｓ２５０でＮｏ）、プロセッサ３は、用紙Ｐを１パス分の画像の副走査方向の幅に対応した所定距離だけ副走査方向に搬送するように、ＬＦモータ制御部３３にＬＦモータ２１を制御させる（Ｓ２６０）。

Ｓ２６０の処理実行後、プロセッサ３は、次の主走査方向印刷で用いる速度プロファイルを設定する（Ｓ２３０）。速度プロファイルの設定後、プロセッサ３は、当該速度プロファイルを用いた主走査方向印刷を実行することにより（Ｓ２４０）、直前のＳ２６０の処理によって所定距離副走査方向に送り出された用紙Ｐに対して、１パス分の画像を形成する。

プロセッサ３は、用紙Ｐの１ページ分の印刷処理が完了したと判断するまで、Ｓ２３０～Ｓ２６０の処理を繰返し実行し、用紙Ｐの１ページ分の印刷が完了したと判断すると（Ｓ２５０でＹｅｓ）、Ｓ２７０の処理を実行する。

Ｓ２７０において、プロセッサ３は、印刷された用紙Ｐについての排紙処理を実行する。排紙処理では、ＡＳＩＣ２を通じたＬＦモータ２１の制御により、印刷された用紙Ｐが図示しない排紙トレイに排出される。

プロセッサ３は更に、処理中の印刷ジョブが次頁の画像データを有するかを判断し（Ｓ２８０）、次頁の画像データを有すると判断すると（Ｓ２８０でＹｅｓ）、Ｓ２１０に処理を戻して、次ページに関する頁印刷処理（Ｓ２１０－Ｓ２７０）を実行する。このようにして、プロセッサ３は、各ページに関する頁印刷処理を実行し、全ページに関する頁印刷処理が完了すると（Ｓ２８０でＮｏ）、印刷処理を終了する。

続いて、プロセッサ３がＳ２３０で実行する速度プロファイル設定処理の詳細を説明する。図６及び図７に示す速度プロファイル設定処理を開始すると、プロセッサ３は、標準速度プロファイルを生成する（Ｓ３１０）。

標準速度プロファイルは、次の主走査方向印刷において、阻害領域の有無を考慮せずにキャリッジ１２を移動開始地点から目標停止地点に移動させるときのキャリッジ１２の目標速度を定義する速度プロファイルである。この標準速度プロファイルは、後述するように、阻害領域の存在によって修正される。

標準速度プロファイルは、移動開始地点から目標停止地点までのキャリッジ１２の移動時間を短くするために、記録ヘッド１１によるインク液滴の吐出動作が実行されるインク吐出区間では、キャリッジ１２が第一速度Ｖｒ１で定速移動し、それ以外の非インク吐出区間では、可能な範囲でキャリッジ１２が第一速度Ｖｒ１より高い第二速度Ｖｒ２で高速移動するように生成される。第一速度Ｖｒ１は、インク液滴の吐出動作を適切に実行可能な速度に設定される。標準速度プロファイルは、インク液滴の吐出動作が第一速度Ｖｒ１での定速移動中に実行されるように、インク吐出区間を考慮して設定される。

プロセッサ３は、Ｓ３１０において図８に示す標準プロファイル生成処理を実行することにより、標準速度プロファイルを生成する。標準速度プロファイル生成処理を開始すると、プロセッサ３は、まず、次の主走査方向印刷におけるキャリッジ１２の移動開始地点から目標停止地点までの移動経路のうち、記録ヘッド１１によるインク液滴の吐出動作が実行されるインク吐出区間を判別する（Ｓ３１１）。

更に、プロセッサ３は、インク吐出区間の終点から目標停止地点までの距離が、高速移動に必要な所定距離以上あるかを判断する（Ｓ３１２）。Ｓ３１２で肯定判断すると（Ｓ３１２でＹｅｓ）、プロセッサ３は、Ｓ３１３において、移動開始地点からインク吐出区間の始点までの距離が高速移動に必要な所定距離以上あるかを判断する。

プロセッサ３は、Ｓ３１３で否定判断すると（Ｓ３１３でＮｏ）、標準速度プロファイルとして、図９Ａに例示する目標加減速運動を実現するための第一の標準速度プロファイルを生成する（Ｓ３１４）。その後、図８に示す標準速度プロファイル生成処理を終了する。第一の標準速度プロファイルは、具体的に次の特徴を有する、二段階加減速有りの速度プロファイルである。

・キャリッジ１２を移動開始地点から第一速度Ｖｒ１まで加速させる加速区間を含む。加速区間の終点は、インク吐出区間の始点より手前である。
・キャリッジ１２の第一速度Ｖｒ１への加速終了時点からキャリッジ１２がインク吐出区間の終点に到達するまでは、キャリッジ１２を、第一速度Ｖｒ１で定速移動させる定速区間を含む。
・キャリッジ１２がインク吐出区間の終点を通過した直後から、キャリッジ１２を第二速度Ｖｒ２まで加速させる再加速区間を含む。
・キャリッジ１２の第二速度への加速終了時点からキャリッジ１２が目標停止地点より減速に必要な距離手前の減速開始地点に到達するまでは、キャリッジ１２を、第二速度Ｖｒ２で定速移動させる高速区間を含む。
・キャリッジ１２が減速開始地点に到達した直後から、キャリッジ１２を目標停止地点に向けて減速及び停止させる減速区間を含む。

第一の標準速度プロファイルの特徴から理解できるように、二段階加減速は、第一速度Ｖｒ１と第二速度Ｖｒ２との間の加減速を意味する。

一方、プロセッサ３は、Ｓ３１３で移動開始地点からインク吐出区間の始点までの距離が高速移動に必要な所定距離以上あると判断すると（Ｓ３１３でＹｅｓ）、標準速度プロファイルとして、図９Ｂに例示する第二の標準速度プロファイルを生成する（Ｓ３１５）。その後、図８に示す標準速度プロファイル生成処理を終了する。第二の標準速度プロファイルは、次の特徴を有する、二段階加減速有りの速度プロファイルである。

・キャリッジ１２を移動開始地点から第二速度Ｖｒ２まで加速させる加速区間を含む。
・キャリッジ１２の第二速度への加速終了時点からインク吐出区間始点より手前の第一減速開始地点まで、キャリッジ１２を第二速度Ｖｒ２で定速移動させる第一高速区間を含む。第一減速開始地点は、インク吐出区間始点では、キャリッジ１２が第一速度Ｖｒ１で安定走行可能であるように予め定められた距離、インク吐出区間始点より手前の地点である。
・キャリッジ１２を、第一減速開始地点から第一速度Ｖｒ１まで減速させる中間減速区間を含む。
・キャリッジ１２を、第一速度Ｖｒ１への減速終了時点から、キャリッジ１２がインク吐出区間の終点に終了するまでは、キャリッジ１２を、第一速度Ｖｒ１で定速移動させる定速区間を含む。
・キャリッジ１２がインク吐出区間の終点を通過した直後から、キャリッジ１２を第二速度Ｖｒ２まで加速させる再加速区間を含む。
・キャリッジ１２の第二速度Ｖｒ２への加速終了時点からキャリッジ１２が目標停止地点より減速に必要な距離手前の減速開始地点に到達するまでは、キャリッジ１２を、第二速度Ｖｒ２で定速移動させる第二高速区間を含む。
・キャリッジ１２が減速開始地点に到達した直後から、キャリッジ１２を目標停止地点に向けて減速及び停止させる減速区間を含む。

この他、プロセッサ３は、インク吐出区間の終点から目標停止地点までの距離が高速移動に必要な所定距離未満であると判断すると（Ｓ３１２でＮｏ）、Ｓ３１７の処理を実行する。Ｓ３１７において、プロセッサ３は、Ｓ３１３での処理と同様に、移動開始地点からインク吐出区間の始点までの距離が高速移動に必要な所定距離以上あるかを判断する。

プロセッサ３は、Ｓ３１７で肯定判断すると（Ｓ３１７でＹｅｓ）、標準速度プロファイルとして、図１０Ａに例示する目標加減速運動を実現するための第三の標準速度プロファイルを生成する（Ｓ３１８）。その後、図８に示す標準速度プロファイル生成処理を終了する。第三の標準速度プロファイルは、具体的に次の特徴を有する、二段階加減速有りの速度プロファイルである。

・キャリッジ１２を移動開始地点から第二速度Ｖｒ２まで加速させる加速区間を含む。
・キャリッジ１２の第二速度への加速終了時点からインク吐出区間始点より手前の第一減速開始地点まで、キャリッジ１２を第二速度Ｖｒ２で定速移動させる高速区間を含む。第一減速開始地点は、インク吐出区間始点では、キャリッジ１２が第一速度Ｖｒ１で安定走行可能であるように予め定められた距離、インク吐出区間始点より手前の地点である。
・キャリッジ１２を、第一減速開始地点から第一速度Ｖｒ１まで減速させる中間減速区間を含む。
・キャリッジ１２を、第一速度Ｖｒ１への減速終了時点から、キャリッジ１２が目標停止地点より減速に必要な距離手前の減速開始地点に到達するまでは、キャリッジ１２を、第一速度Ｖｒ１で定速移動させる定速区間を含む。
・キャリッジ１２が減速開始地点に到達した直後から、キャリッジ１２を目標停止地点に向けて減速及び停止させる減速区間を含む。

この他、プロセッサ３は、Ｓ３１７で否定判断すると（Ｓ３１７でＮｏ）、標準速度プロファイルとして、図１０Ｂに例示する目標加減速運動を実現するための第四の標準速度プロファイルを生成する（Ｓ３１９）。その後、図８に示す標準速度プロファイル生成処理を終了する。第四の標準速度プロファイルは、具体的に次の特徴を有する、二段階加減速なしの速度プロファイルである。

・キャリッジ１２を移動開始地点から第一速度Ｖｒ１まで加速させる加速区間を含む。加速区間の終点は、インク吐出区間の始点より手前である。
・キャリッジ１２の第一速度Ｖｒ１への加速終了時点から、キャリッジ１２が目標停止地点より減速に必要な距離手前の減速開始地点に到達するまでは、キャリッジ１２を、第一速度Ｖｒ１で定速移動させる定速区間を含む。
・キャリッジ１２が減速開始地点に到達した直後から、キャリッジ１２を目標停止地点に向けて減速及び停止させる減速区間を含む。

Ｓ３１０（図６参照）において標準速度プロファイルを生成すると、プロセッサ３は、現在実行中の印刷ジョブの印刷モードとしてファインモードが指定されているかを判断する（Ｓ３２０）。ここでの判断は、ユーザからの加工方法の指定、特には画質指定に応じて速度プロファイルを変更するために行われる。印刷モードは、印刷に関する画像形成システム１の動作モードに対応する。

本実施形態の画像形成システム１は、印刷画質の異なる複数の印刷モードを有し、印刷ジョブの登録時に登録元のユーザから指定された印刷モードで、印刷ジョブに対応する画像を用紙Ｐに形成する。各印刷モードでは、キャリッジ１２がインク吐出区間において印刷画質に応じた第一速度Ｖｒ１で定速搬送される。

すなわち、インク吐出区間では、印刷モードに応じた第一速度Ｖｒ１で、キャリッジ１２が搬送されると共に、印刷モードに応じた吐出モードでインク液滴が吐出されることにより、用紙Ｐに、対応する品質の画像が形成される。標準速度プロファイルは、インク吐出区間において印刷モードに対応する第一速度Ｖｒ１でキャリッジ１２が定速移動するように生成される。

上述の複数の印刷モードは、用紙Ｐに通常画質で画像が形成されるノーマルモード及び用紙Ｐに高精細画像が形成されるファインモードを含む。プロセッサ３は、ファインモードが指定されていると判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、Ｓ３３０の処理を実行する。

プロセッサ３は、ファインモードが指定されていないと判断すると（Ｓ３２０でＮｏ）、換言すれば、ファインモードより画質の低い印刷モードが指定されていると判断すると、阻害領域の有無によらず、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する（Ｓ３９０）。その後、速度プロファイル設定処理を終了する。

印刷モードがファインモードではなくノーマルモードである場合、印刷ジョブの登録元のユーザにとっては処理速度が画質よりも重要である可能性が高い。従って、印刷モードがノーマルモードである場合には、処理速度よりも画質を優先する速度プロファイルの修正動作をせずに、標準速度プロファイルを、使用する速度プロファイルに設定する。

Ｓ３３０において、プロセッサ３は、印刷ジョブで使用される用紙Ｐが特定種の用紙、具体的には普通紙であるかを判断する。ここでの判断は、用紙Ｐの種類、特には用紙Ｐの材質に応じて速度プロファイルを変更するために行われる。印刷ジョブの登録時には、印刷ジョブの登録元から用紙種の情報が入力される。プロセッサ３は、入力された用紙種の情報に基づいて、印刷ジョブで使用される用紙Ｐの種類を判別することができる。判別可能な用紙Ｐの種類の例には、普通紙、インクジェット紙、光沢紙、及び写真光沢紙が含まれる。

Ｓ３３０において用紙Ｐが普通紙であると判断すると、プロセッサ３は、阻害領域の有無によらず、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する（Ｓ３９０）。このようにして、本実施形態では、用紙Ｐとして普通紙が使用されるときには、処理速度を優先する。その後、プロセッサ３は、速度プロファイル設定処理を終了する。

プロセッサ３は、用紙Ｐが普通紙ではないと判断すると（Ｓ３３０でＮｏ）、リニアスケール４６における汚れ７０の有無、すなわち阻害領域の有無を判断する（Ｓ３４０）。ここでは、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルに含まれる移動開始地点から定速状態に移行するまでの加速区間、定速状態から目標停止地点に向けて減速する減速区間の間の中間区間において、阻害領域があるかを判断する。

プロセッサ３は、阻害領域がないと判断すると（Ｓ３４０でＮｏ）、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する（Ｓ３９０）。その後、速度プロファイル設定処理を終了する。

この他、プロセッサ３は、阻害領域があると判断すると（Ｓ３４０でＹｅｓ）、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルが、高速区間分離型の速度プロファイルである第二の標準速度プロファイルであるかを判断する（Ｓ３５０）。

プロセッサ３は、上記生成された標準速度プロファイルが第二の標準速度プロファイルであると判断すると（Ｓ３５０でＹｅｓ）、Ｓ４００（図７参照）の処理を実行し、第二の標準速度プロファイルではないと判断すると（Ｓ３５０でＮｏ）、Ｓ３６０の処理を実行する。

Ｓ３６０において、プロセッサ３は、阻害領域が、第二速度に対する加減速区間に存在するかを判断する。第二速度に対する加減速区間は、上述の第一速度Ｖｒ１から第二速度Ｖｒ２へキャリッジ１２が加速する再加速区間、及び、第二速度Ｖｒ２から第一速度Ｖｒ１へキャリッジ１２が減速する中間減速区間に対応する。

プロセッサ３は、仮にＳ３１０で生成された標準速度プロファイルに基づいて主走査方向印刷（Ｓ２４０）を実行した場合に、キャリッジ１２が阻害領域内に位置している状態で、キャリッジ１２が再加速区間又は中間減速区間に対応する目標速度で速度制御されることになる場合、Ｓ３６０で肯定判断する。

例えば、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルが図９Ａに示す第一の標準速度プロファイルであり、阻害領域が図９Ａに示す領域Ｒ１１にある場合、プロセッサ３は、Ｓ３６０で肯定判断する。阻害領域が図９Ａに示す定速区間内の領域Ｒ１２又は高速区間内の領域Ｒ１３にある場合、プロセッサ３は、Ｓ３６０で否定判断する。

例えば、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルが図１０Ａに示す第三の標準速度プロファイルであり、阻害領域が図１０Ａに示す領域Ｒ３１にある場合、プロセッサ３は、Ｓ３６０で肯定判断する。阻害領域が図１０Ａに示す定速区間内の領域Ｒ３２又は高速区間内の領域Ｒ３３にある場合、プロセッサ３は、Ｓ３６０で否定判断する。

阻害領域が第二速度に対する加減速区間に存在すると判断すると（Ｓ３６０でＹｅｓ）、プロセッサ３は、上記生成した標準速度プロファイルから、高速区間を削除するように、標準速度プロファイルを修正する（Ｓ３７０）。すなわち、上記生成した標準速度プロファイルを、二段階加減速なしの第四の標準速度プロファイル（図１０Ｂ参照）と同形の速度プロファイルに修正する。換言すれば、非インク吐出区間においてもキャリッジ１２を高速移動させないように、速度プロファイルを修正する。

例えば、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルが、図９Ａに示す第一の標準速度プロファイルである場合には、図１１に示すように、インク吐出区間を通過した後の再加速区間及び高速区間（図１１に示す一点鎖線部分）を取り除いて、インク吐出区間を通過後にも、目標停止地点より手前の減速開始地点を通過するまで第一速度Ｖｒ１でキャリッジ１２が移動し、減速開始地点からキャリッジ１２が目標停止地点に向けて減速するように、標準速度プロファイルを修正する。

その後、プロセッサ３は、修正後の速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する（Ｓ３８０）。これにより、プロセッサ３は、阻害領域が第二速度に対する加減速区間に存在すると判断すると、阻害領域での計測誤差によるキャリッジ１２の制御誤差の影響を抑えるために、次の主走査方向印刷では、二段階加減速なしでキャリッジ１２を移動させる制御方式を採用する。

この他、プロセッサ３は、Ｓ３６０において阻害領域が第二速度に対する加減速区間に存在しないと判断すると（Ｓ３６０でＮｏ）、その他の区間での阻害領域の有無によらずに、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する（Ｓ３９０）。その後、速度プロファイル設定処理を終了する。

Ｓ４００（図７参照）において、プロセッサ３は、阻害領域が、第二速度Ｖｒ２から第一速度Ｖｒ１への中間減速区間に存在するかを判断する。阻害領域が、図９Ｂに示す領域Ｒ２１にあるとき、プロセッサ３は、Ｓ４００で肯定判断する。

阻害領域が中間減速区間に存在すると判断すると（Ｓ４００でＹｅｓ）、プロセッサ３は、上記生成した標準速度プロファイルから、第一高速区間を削除して、インク吐出区間に先行する非インク吐出区間を第一速度Ｖｒ１による定速区間に置換するように、標準速度プロファイルを修正する（Ｓ４１０）。

図１２Ａには、修正前の標準速度プロファイルの例を一点鎖線で表し、Ｓ４１０での処理による修正後の速度プロファイルの例を、実線で示す。すなわち、プロセッサ３は、上記生成した標準速度プロファイルを、図９Ａに示す第一の標準速度プロファイルと同形の速度プロファイルに修正する。Ｓ４１０における標準速度プロファイルの修正後、プロセッサ３は、Ｓ４２０の処理を実行する。

阻害領域が中間減速領域に存在しないと判断した場合（Ｓ４００でＮｏ）、プロセッサ３は、標準速度プロファイルの修正なしに、Ｓ４２０の処理を実行する。Ｓ４２０において、プロセッサ３は、阻害領域が、第一速度Ｖｒ１から第二速度Ｖｒ２への再加速区間に存在するかを判断する。阻害領域が、図９Ｂに示す領域Ｒ２２にあるとき、プロセッサ３は、Ｓ４２０で肯定判断する。

阻害領域が、再加速区間に存在しないと判断すると（Ｓ４２０でＮｏ）、プロセッサ３は、Ｓ４４０の処理を実行する。阻害領域が、再加速区間に存在すると判断すると（Ｓ４２０でＹｅｓ）、プロセッサ３は、Ｓ４３０で速度プロファイルの修正を行った後、Ｓ４４０の処理を実行する。

Ｓ４３０において、プロセッサ３は、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイル又はＳ４１０における修正後の速度プロファイルから第二高速区間を削除し、インク吐出区間に後続する非インク吐出区間を第一速度Ｖｒ１による定速区間に置換するように、標準速度プロファイルを修正する（Ｓ４３０）。

図１２Ｂには、修正前の標準速度プロファイルの例を一点鎖線で表し、Ｓ４３０での処理による修正後の速度プロファイルの例を、実線で示す。標準速度プロファイルは、Ｓ４１０における修正及びＳ４３０における修正の両方を受けたとき、図１０Ｂに示す二段階加減速なしの第四の標準速度プロファイルと同形の速度プロファイルに修正される。

Ｓ４４０において、プロセッサ３は、Ｓ４１０の処理及びＳ４３０の処理の一方又は両方によって標準速度プロファイルが修正されている場合には、修正された速度プロファイルを、次の主走査方向印刷において使用する速度プロファイルに設定する。修正されていない場合には、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルを、次の主走査方向印刷において使用する速度プロファイルに設定し、図６及び図７に示す速度プロファイル設定処理を終了する。

上述した速度プロファイル設定処理により、移動開始地点から定速状態に移行するまでの加速区間と、定速状態から目標停止地点で停止するまでの減速区間との間の中間区間における阻害領域の有無及び位置に応じた速度プロファイルが設定され、続く主走査方向印刷において、この速度プロファイルに基づくキャリッジ１２の移動制御が実行される。第二速度に対する加減速区間に阻害領域がかかる場合には、対応する二段階加減速が中止され、阻害領域の存在によるキャリッジ１２の移動制御の劣化が抑制される。

続いて、速度プロファイルに基づくキャリッジ１２の速度制御のために、ＣＲモータ制御部３２が実行するモータ制御処理の詳細を、図１３を用いて説明する。ＣＲモータ制御部３２は、Ｓ２４０においてプロセッサ３からの指令を受けて、図１３に示すモータ制御処理を、設定された速度プロファイルに従って、キャリッジ１２を折返し地点に移動させるまで、所定の制御周期毎に実行する。

制御周期毎のモータ制御処理において、ＣＲモータ制御部３２は、リニアエンコーダ処理部３４から入力されるキャリッジ１２の位置計測値Ｘに基づき、キャリッジ１２が阻害領域内に位置しているかを判断する（Ｓ５１０）。

キャリッジ１２が阻害領域内に位置していないと判断すると（Ｓ５１０でＮｏ）、ＣＲモータ制御部３２は、リニアエンコーダ処理部３４から入力されるキャリッジ１２の速度計測値Ｖと、速度プロファイルに従う目標速度Ｖｒとの偏差Ｅ＝Ｖｒ－Ｖを算出し、その偏差Ｅに基づいて、フィードバック操作量Ｕｆｂを算出する（Ｓ５２０）。

ＣＲモータ制御部３２は、偏差Ｅを所定の伝達関数に入力して、偏差Ｅを低減するためのフィードバック操作量Ｕｆｂを算出する。ＣＲモータ制御部３２は、ＰＩＤ制御方式により、偏差Ｅに対応するフィードバック操作量Ｕｆｂを算出してもよい。

ＣＲモータ制御部３２は、上記算出したフィードバック操作量Ｕｆｂを、ＣＲモータ１３に対する操作量Ｕに決定する。その後、ＣＲモータ制御部３２は、操作量Ｕを実現するための制御信号をＣＲモータドライバ１９に入力する（Ｓ５３０）。これにより、ＣＲモータドライバ１９は、上記決定した操作量Ｕに対応する駆動電力（具体的には駆動電圧又は駆動電流）でＣＲモータ１３を駆動する。

このようにＣＲモータ制御部３２は、阻害領域外にキャリッジ１２が位置しているときには、速度計測値Ｖと目標速度Ｖｒとの偏差Ｅ＝Ｖｒ－Ｖに基づくフィードバック制御により、キャリッジ１２の速度を制御する。

一方、ＣＲモータ制御部３２は、キャリッジ１２が阻害領域内に位置すると判断すると（Ｓ５１０でＹｅｓ）、Ｓ５５０の処理を実行する。Ｓ５５０において、ＣＲモータ制御部３２は、速度計測値Ｖを用いずに、目標速度Ｖｒに対応するフィードフォワード操作量Ｕｆｆを算出する。例えば、フィードフォワード操作量Ｕｆｆは、キャリッジ１２の運動方程式に基づいて予め定められた伝達関数に、速度プロファイルに従う目標速度Ｖｒを入力して得られる。

キャリッジ１２が一定速度で移動しているときに、キャリッジ１２及びＣＲモータ１３に作用する反力は、基本的に、粘性摩擦に起因した反力である。粘性摩擦はキャリッジ１２の速度に比例する。

従って、キャリッジ１２が一定速度で移動している区間内におけるフィードフォワード操作量Ｕｆｆは、速度プロファイルに従う目標速度Ｖｒに、粘性摩擦に対応した係数Ｋをかけた値Ｋ・Ｖｒに定められ得る。

ＣＲモータ制御部３２は、このように算出したフィードフォワード操作量Ｕｆｆを、ＣＲモータ１３に対する操作量Ｕに決定する。その後、ＣＲモータ制御部３２は、上記決定した操作量Ｕを実現するための制御信号をＣＲモータドライバ１９に入力する（Ｓ５６０）。これにより、ＣＲモータドライバ１９に、上記決定した操作量Ｕに対応する駆動電力でＣＲモータ１３を駆動させる。

すなわち、ＣＲモータ制御部３２は、阻害領域内にキャリッジ１２が位置しているときには、速度プロファイルに基づくフィードフォワード制御を行い、それ以外の場合には、速度プロファイルに基づくフィードバック制御を行う。

別例として、ＣＲモータ制御部３２は、阻害領域内でも、阻害領域外と同様に、偏差Ｅに基づくフィードバック制御を行ってもよい。この場合には、速度計測値Ｖの信頼性が低いことから、偏差Ｅの算出に用いる速度計測値Ｖを補正して、補正後の速度計測値Ｖ^＊に基づく偏差Ｅ＝Ｖｒ－Ｖ^＊から、フィードバック操作量Ｕｆｂを算出することができる。補正後の速度計測値Ｖ^＊は、例えば、速度計測値Ｖの移動平均であり得る。

移動開始地点からの加速区間又は目標停止地点に向けての減速区間に阻害領域がある場合と、加速区間と減速区間との間の中間区間に阻害領域がある場合とで、その阻害領域における制御を、フィードバック制御とフィードフォワード制御との間で使い分けてもよい。

例えば、ＣＲモータ制御部３２は、中間区間外に阻害領域がある場合には、補正後の速度計測値Ｖ^＊に基づいたフィードバック制御を実行し、中間区間内に阻害領域がある場合には、フィードフォワード制御を実行してもよい。

本実施形態によれば、中間区間に存在する阻害領域は、上述の速度プロファイルの修正により、基本的に、キャリッジ１２が一定速度に制御される定速区間又は高速区間（第一及び第二高速区間を含む）に位置する。従って、阻害領域において補正後の速度計測値Ｖ^＊に基づいたフィードバック制御を実行しても、フィードフォワード制御を実行しても、阻害領域で加速制御又は減速制御を行う場合と比較して、安定した速度制御を実現可能である。

この他、阻害領域の存在による計測誤差の影響を抑えるため、リニアエンコーダ処理部３４は、エンコーダ信号に基づき、キャリッジ１２の位置及び速度の計測値を算出する処理とは別に、図１４に示す補正処理を繰返し実行することができる。補正処理は、阻害領域の通過時に、位置カウンタのカウント値として計測されるキャリッジ１２の位置計測値Ｘに含まれる誤差を取り除くために行われる。

補正処理を開始すると、リニアエンコーダ処理部３４は、キャリッジ１２が阻害領域を通過するまで待機する（Ｓ６１０）。ここでいう通過は、阻害領域におけるキャリッジ１２の進行方向側の端点である阻害領域の終点をキャリッジ１２が通過することを意味する。

阻害領域を通過したか否かは、キャリッジ１２が阻害領域に進入するときのキャリッジ１２の位置測定値Ｘと、阻害領域の幅と、阻害領域に進入してからのキャリッジ１２の移動距離とに基づいて判断可能である。移動距離は、目標速度Ｖｒの時間積分として、キャリッジ１２の目標速度Ｖｒと阻害領域に進入してからの経過時間とに基づき算出可能である。

リニアエンコーダ処理部３４は、キャリッジ１２が阻害領域を通過したと判断すると（Ｓ６１０でＹｅｓ）、阻害領域で発生した位置カウンタのカウント値の誤差を補正する（Ｓ６２０）。

例えば、リニアエンコーダ処理部３４は、阻害領域に進入した時点からの目標速度Ｖｒの時間積分として算出されるキャリッジ１２の移動距離Ｄ１（カウント値換算）と、阻害領域を通過したと判断した時点での位置カウンタのカウント値の進入時からの偏差Ｄ２との差分（Ｄ１－Ｄ２）を、汚れ７０に起因するカウント値の誤差として算出することができる。リニアエンコーダ処理部３４は、偏差Ｄ２が移動距離Ｄ１に一致するように、カウント値を差分（Ｄ１－Ｄ２）だけ加算するように補正することができる。

別例によれば、リニアエンコーダ処理部３４は、プレスキャン時に阻害領域で生じる位置カウンタのカウント値の誤差を判定し、判定した誤差だけ、カウント値を補正することにより、誤差を補正することができる。

以上に説明した本実施形態の画像形成システム１によれば、阻害領域の有無及び位置に応じて異なる型の速度プロファイルが設定され、それにより、第一の制御方式としての、二段階加減速有の速度プロファイルに基づくキャリッジ１２の速度制御、又は、第二の制御方式としての二段階加減速なしの速度プロファイルに基づくキャリッジ１２の速度制御が実行される。

第一の制御方式によれば、キャリッジ１２が、インク吐出区間では、印刷モードに対応した第一速度Ｖｒ１で定速移動し、非インク吐出区間では、少なくとも部分的に第一速度Ｖｒ１より高い第二速度Ｖｒ２で定速移動するように制御される。第二の制御方式によれば、キャリッジ１２が、インク吐出区間及び非吐出区間の両区間において第一速度Ｖｒ１で定速移動するように制御される。

本実施形態によれば、阻害領域が特定区間である第二速度Ｖｒ２に対する加減速区間にあるとき、対応する二段階加減速を止めて、第一速度Ｖｒ１での定速制御中にキャリッジ１２が阻害領域を通過するように、速度プロファイルが修正される。

定速時のキャリッジ１２の速度制御は、加減速時の制御より安定している。定速時には、キャリッジ１２の速度を一時的に正常に計測することができなくても、例えば一定操作量に基づくＣＲモータ１３の制御により、比較的安定的にキャリッジ１２を定速移動させることができる。

従って、本実施形態のように、阻害領域では第二速度Ｖｒ２に対する加減速を行わないように速度プロファイルを修正すれば、阻害領域での計測誤差が制御精度又は制御の安定性に好ましくない影響を与えるのを抑制することができ、キャリッジ１２を適切に高速移動させることが可能である。

このような阻害領域を考慮したキャリッジ１２の搬送は、画質劣化の影響を抑えつつ、画像形成システム１における印刷処理のスループットを向上させることができる。特に、本実施形態によれば、阻害領域の位置によらず、阻害領域があることだけを理由に高速移動を止める場合と比較して、キャリッジ１２を高速移動させることが可能である。例えば、本実施形態では、高速区間分離型の速度プロファイルを阻害領域の存在を理由に修正するときに、高速移動を部分的に止める手法を採用しているので、効率よくキャリッジ１２を高速移動させることが可能である。従って、本実施形態によれば、利便性の高い画像形成システム１をユーザに提供可能である。

［変形例］
続いて、変形例の画像形成システム１を説明する。但し、変形例の画像形成システム１は、プロセッサ３がＳ２３０で実行する速度プロファイル設定処理の一部が、上述の実施形態と異なるだけである。従って、以下では、プロセッサ３が実行する速度プロファイル設定処理の、上記実施形態とは異なる部位を選択的に説明し、その他の上記実施形態と同一構成の部位の説明を省略する。

プロセッサ３は、図６に示すＳ３１０～Ｓ３５０の処理を経て、第二速度に対する加減速区間に阻害領域が存在すると判断すると（Ｓ３６０でＹｅｓ）、Ｓ３７０の処理に代えて、図１５に示すＳ３７５の処理を実行する。Ｓ３７５において、プロセッサ３は、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルにおける定速区間を阻害領域の端点まで延長して、阻害領域を定速区間に設定するように、当該標準速度プロファイルを修正する。

Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルが、図９Ａに示す第一の標準速度プロファイルである場合、プロセッサ３は、図１６Ａに示すように、再加速区間の開始時点を、阻害領域である領域Ｒ５０の通過直後の時点まで遅らせるように、定速区間を延長する。

これにより、プロセッサ３は、インク吐出区間に隣接する非インク吐出区間においても阻害領域を通過するまでの隣接区間では、キャリッジ１２が第一速度Ｖｒ１で定速移動するように、標準速度プロファイルを修正する。図１６Ａに示される一点鎖線は、修正前の標準速度プロファイルを示し、実線は、定速区間の延長による修正後の速度プロファイルを示す。

Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルが、図１０Ａに示す第三の標準速度プロファイルである場合、プロセッサ３は、図１６Ｂに示すように、定速区間の始点を、阻害領域である領域Ｒ６０の進入前の時点まで早めるように、定速区間を延長する。

これにより、プロセッサ３は、インク吐出区間に先行するように隣接する非インク吐出区間の阻害領域を含む区間では、キャリッジ１２が第一速度Ｖｒ１で定速移動するように、標準速度プロファイルを修正する。図１６Ｂに示される破線も、図１６Ａに示される一点鎖線と同様に、定速区間の延長による修正前の標準速度プロファイルを示す。

続くＳ３８０において、プロセッサ３は、Ｓ３７５の処理による修正後の速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する。その後、速度プロファイル設定処理（Ｓ２３０）を終了する。

プロセッサ３は、Ｓ３１０で生成された標準速度プロファイルが第二の標準速度プロファイルであると判断したときに、Ｓ４１０の処理に代えて、Ｓ４１５の処理（図７参照）を実行することにより、図１７Ａに示すように、定速区間の始点を、阻害領域である領域Ｒ７０の進入前の時点まで早める。これによりプロセッサ３は、定速区間を少なくとも阻害領域の始点まで延長するように標準速度プロファイルを修正する（Ｓ４１５）。

プロセッサ３は、同様に、Ｓ４３０の処理に代えて、Ｓ４３５の処理（図７参照）を実行することにより、図１７Ｂに示すように、再加速区間の開始時点を、阻害領域である領域Ｒ８０の通過直後の時点まで遅らせる。これによりプロセッサ３は、定速区間を少なくとも阻害領域の終点まで延長するように標準速度プロファイルを修正する（Ｓ４３５）。

プロセッサ３は、Ｓ４４０（図７参照）では、Ｓ４１５又はＳ４３５における修正後の速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定する。このようにして、変形例では、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルにおいて、第二速度に対する加減速領域に、阻害領域が存在する場合に、二段階加減速を止めるのではなく、定速区間の始点及び／又は終点を、阻害領域を含むように延長する。

従って、変形例では、阻害領域で二段階加減速が実行されることによる好ましくない影響を抑えつつ、キャリッジ１２を高速移動させて、印刷処理のスループットを向上させることができる。

以上に、本開示の例示的実施形態を説明したが、本開示が上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。例えば、プロセッサ３は、阻害領域が存在すれば、その位置によらずに、二段階加減速なしの速度プロファイルをＣＲモータ制御部３２に対して設定するように動作してもよい。

例えば、プロセッサ３は、Ｓ３４０の処理で否定判断した場合には、Ｓ３１０で生成した標準速度プロファイルを、次の主走査方向印刷で使用する速度プロファイルに設定し、Ｓ３４０の処理で肯定判断した場合には、Ｓ３５０，Ｓ３６０の処理を実行せずに、Ｓ３７０の処理を実行することにより、二段階加減速なしの速度プロファイルをＣＲモータ制御部３２に対して設定するように動作してもよい。

プロセッサ３は、Ｓ３４０において、標準速度プロファイルにおける目標速度Ｖｒが第一速度Ｖｒを超える速度に設定された区間に阻害領域が存在するとき、阻害領域があると肯定判断するように動作してもよい。

例えば、プロセッサ３は、Ｓ３４０において、移動開始地点からの加速区間及び目標停止地点までの減速区間のうち、第一速度Ｖｒ１を超える目標速度Ｖｒが設定された高速域の非定速区間を、上記中間区間と同等に扱って、非定速区間での阻害領域の有無を判断してもよい。

この高速域の非定速区間において阻害領域が存在するときには、Ｓ３６０で肯定判断して、対応する高速区間を削除し、阻害領域を第一速度Ｖｒ１の定速区間に置換するように、速度プロファイルを修正してもよい（Ｓ３７０）。すなわち、第一速度Ｖｒ１を超える高速域の非定速区間を、上述の中間減速区間及び再加速区間と同様に取り扱って、標準速度プロファイルを修正してもよい。

この他、本開示の技術は、用紙Ｐに画像を形成する画像形成システム１によらず、対象物に対して所定の加工を行う処理ヘッドの運動を、エンコーダを用いたモータ制御により実現する様々なシステムに適用することができる。

例えば、本開示の技術は、インクジェットプリンタによらず、他のシリアルプリンタやガーメントプリンタに適用可能である。本開示の技術は、配線パターンを印刷する機械等の工作機械に適用することもできる。本開示の技術は、対象物を加工するシステムに限定されず、エンコーダを用いたモータ制御により移動体を搬送する様々なシステムに適用することができる。

位置及び速度を計測するためのエンコーダとして、上述の透過型のリニアエンコーダ１４以外のエンコーダが用いられてもよい。例えば、エンコーダスケールで反射した発光素子からの光を受光して、エンコーダスケールを読み取る反射型のリニアエンコーダが用いられてもよい。

反射型のリニアエンコーダのように、光学センサがエンコーダスケールを斜めから読み取るエンコーダが用いられる場合、「阻害領域」は、エンコーダスケールにおける汚れが付着した領域の正面ではなく、正面から読取角度に応じた距離だけずれた領域上を光学センサが移動するときの、その移動範囲であり得る。

本開示の技術は、ロータリエンコーダを用いた制御システムにも適用できる。エンコーダとしては、固定されたエンコーダスケールに対してセンサが移動することで、センサがエンコーダスケールに対して相対移動するエンコーダ、固定されたセンサに対してエンコーダスケールが移動することで、センサがエンコーダスケールに対して相対移動するエンコーダが知られている。これらのエンコーダのいずれを用いた制御システムに対しても本開示の技術は適用可能である。

上記実施形態における１つの構成要素が有する機能は、複数の構成要素に分散して設けられてもよい。複数の構成要素が有する機能は、１つの構成要素に統合されてもよい。例えば、コントローラは、プロセッサ３及びＡＳＩＣ２により構成されなくてもよく、ＡＳＩＣなしで一つ以上のプロセッサにより構成されてもよいし、プロセッサなしで一つ以上のＡＳＩＣによって構成されてもよいし、一つ以上のプロセッサと一つ以上のＡＳＩＣとの組合せによって構成されてもよい。プロセッサ及びＡＳＩＣの少なくともいずれかを含むコントローラの一つ以上の構成要素は、互いに協働して、本開示のコントローラに係る処理を実行することができる。

この他、実施形態の構成の一部は、省略されてもよい。特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１…画像形成システム、２…ＡＳＩＣ、３…プロセッサ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、６…ＥＥＰＲＯＭ、７…通信インタフェース、８…ユーザインタフェース、９…バス、１１…記録ヘッド、１２…キャリッジ、１３…ＣＲモータ、１４…リニアエンコーダ、１５…印刷機構、１８…ヘッドドライバ、１９…ＣＲモータドライバ、２１…ＬＦモータ、２２…ロータリエンコーダ、２９…ＬＦモータドライバ、３１…記録制御部、３２…ＣＲモータ制御部、３３…ＬＦモータ制御部、３４…リニアエンコーダ処理部、３５…ロータリエンコーダ処理部、４１…ガイド軸、４２…無端ベルト、４３…駆動プーリ、４４…従動プーリ、４６…リニアスケール、４７…光学センサ、４８…スリット、５０…発光部、５１，５２…発光素子、６０…受光部、６１，６２…受光素子、Ｐ…用紙。

Claims (10)

1. モータと、
   前記モータにより駆動されて通路上を移動し、対象物を加工するように構成される移動体と、
   エンコーダスケールと、前記移動体と連動して前記エンコーダスケールに対して相対移動し、前記エンコーダスケールの読取に基づくエンコーダ信号を出力するように構成されるセンサと、を備えるエンコーダと、
   前記エンコーダ信号に基づき、前記通路での前記移動体の移動状態を表す状態量を計測する計測器と、
   計測された前記状態量に基づき、前記モータを制御することにより、前記移動体の移動を制御するように構成されるコントローラと、
   を備え、
   前記移動体の移動開始地点から停止地点までの移動経路には、前記移動体が前記移動開始地点から定速状態に移行するまでの加速区間と、前記移動体が定速状態から前記停止地点で停止するまでの減速区間と、前記加速区間と前記減速区間との間の中間区間と、が含まれ、前記中間区間に前記移動体が前記対象物を加工する加工区間が含まれ、
   前記コントローラは、
   前記センサによる前記エンコーダスケールの正常な読取を阻害する阻害物が付着した前記エンコーダスケール内の部位を、前記センサが読み取る前記移動体の移動領域である阻害領域の前記中間区間内での有無を判定し、
   判定した前記阻害領域の有無に応じて、第一の制御方式及び第二の制御方式を含む複数の制御方式のうちの一つを選択し、選択した制御方式で前記移動経路における前記移動体の移動を制御し、
   前記第一の制御方式は、前記中間区間のうちの前記加工区間では、前記移動体を第一の速度で定速移動させ、前記中間区間のうちの前記加工区間以外の区間である非加工区間では、少なくとも部分的に、前記移動体を前記第一の速度より高い速度である第二の速度で定速移動させるように、前記移動体の移動を制御する方式であり、前記阻害領域がないと判定された場合に選択され、
   前記第二の制御方式は、前記加工区間及び前記非加工区間において、前記移動体を前記第一の速度で定速移動させるように、前記移動体の移動を制御する方式であり、前記阻害領域があると判定された場合に選択される制御システム。
2. 前記阻害領域の有無を判定することは、前記中間区間内の特定区間であって、仮に前記第一の制御方式で前記移動体の移動を制御したときに前記第一の速度と前記第二の速度との間で前記移動体が非定速移動する特定区間での前記阻害領域の有無を判定することを含み、
   前記コントローラは、前記特定区間に前記阻害領域があると判定した場合に、前記第二の制御方式を選択して、前記第二の制御方式で前記移動体の移動を制御し、前記特定区間に前記阻害領域がないと判定した場合には、前記中間区間における前記特定区間外の前記阻害領域の有無に依らず、前記第一の制御方式を選択して、前記第一の制御方式で前記移動体の移動を制御する請求項１記載の制御システム。
3. 前記阻害領域の有無を判定することは、前記中間区間が前記加工区間により分離された第一及び第二の非加工区間を前記非加工区間として備える場合に、前記特定区間として、仮に前記第一の制御方式で前記移動体の移動を制御したときに前記移動体が非定速移動する前記第一の非加工区間内の区間である第一の非定速区間、及び、前記移動体が非定速移動する前記第二の非加工区間内の区間である第二の非定速区間での、前記阻害領域の有無を判定することを含み、
   前記コントローラは、前記第一の非定速区間及び前記第二の非定速区間の両者に前記阻害領域があると判定した場合には、前記第二の制御方式で前記移動体の移動を制御し、前記第二の非定速区間に前記阻害領域がなく前記第一の非定速区間に前記阻害領域があると判定した場合には、前記第二の制御方式に代えて、第三の制御方式で前記移動体の移動を制御し、前記第一の非定速区間に前記阻害領域がなく前記第二の非定速区間に前記阻害領域があると判定した場合には、第四の制御方式で前記移動体の移動を制御し、
   前記第三の制御方式は、前記中間区間のうち、前記加工区間及び前記加工区間に隣接する前記第一の非加工区間では、前記移動体を前記第一の速度で定速移動させ、前記第二の非加工区間では、少なくとも部分的に、前記移動体を前記第二の速度で定速移動させるように、前記移動体の移動を制御する方式であり、
   前記第四の制御方式は、前記中間区間のうち、前記加工区間及び前記加工区間に隣接する前記第二の非加工区間では、前記移動体を前記第一の速度で定速移動させ、前記第一の非加工区間では、少なくとも部分的に、前記移動体を前記第二の速度で定速移動させるように、前記移動体の移動を制御する方式である請求項２記載の制御システム。
4. モータと、
   前記モータにより駆動されて通路上を移動し、対象物を加工するように構成される移動体と、
   エンコーダスケールと、前記移動体と連動して前記エンコーダスケールに対して相対移動し、前記エンコーダスケールの読取に基づくエンコーダ信号を出力するように構成されるセンサと、を備えるエンコーダと、
   前記エンコーダ信号に基づき、前記通路での前記移動体の移動状態を表す状態量を計測する計測器と、
   計測された前記状態量に基づき、前記モータを制御することにより、前記移動体の移動を制御するように構成されるコントローラと、
   を備え、
   前記移動体の移動開始地点から停止地点までの移動経路には、前記移動体が前記移動開始地点から定速状態に移行するまでの加速区間と、前記移動体が定速状態から前記停止地点で停止するまでの減速区間と、前記加速区間と前記減速区間との間の中間区間と、が含まれ、前記中間区間に前記移動体が前記対象物を加工する加工区間が含まれ、
   前記コントローラは、
   前記センサによる前記エンコーダスケールの正常な読取を阻害する阻害物が付着した前記エンコーダスケール内の部位を、前記センサが読み取る前記移動体の移動領域である阻害領域の前記中間区間内の前記加工区間以外の区間である非加工区間での有無を判定し、
   判定した前記阻害領域の有無に応じて、第一の制御方式及び第二の制御方式を含む複数の制御方式のうちの一つを選択し、選択した制御方式で前記移動経路における前記移動体の移動を制御し、
   前記第一の制御方式は、前記中間区間のうちの前記加工区間では、前記移動体を第一の速度で定速移動させ、前記中間区間のうちの前記非加工区間では、少なくとも部分的に、前記移動体を前記第一の速度より高い速度である第二の速度で定速移動させるように、前記移動体の移動を制御する方式であり、前記阻害領域がないと判定されたときに選択され、
   前記第二の制御方式は、前記中間区間のうちの、前記加工区間及び前記加工区間に隣接する区間であって前記阻害領域を含む前記加工区間の端点と前記阻害領域の端点との間の区間である加工隣接区間では、前記移動体を前記第一の速度で定速移動させ、前記加工隣接区間を除く前記非加工区間では、少なくとも部分的に、前記移動体を前記第二の速度で定速移動させるように、前記移動体の移動を制御する方式であり、前記阻害領域があると判定されたときに選択される制御システム。
5. 前記阻害領域の有無を判定することは、前記非加工区間内の特定区間であって、仮に前記第一の制御方式で前記移動体の移動を制御したときに前記第一の速度と前記第二の速度との間で前記移動体が非定速移動する特定区間での、前記阻害領域の有無を判定することを含み、
   前記第一の制御方式は、前記阻害領域が前記特定区間にないと判定されたときに選択され、前記第二の制御方式は、前記阻害領域が前記特定区間にあると判定されたときに選択される請求項４記載の制御システム。
6. 前記コントローラは、
   判定した前記阻害領域の有無に応じて前記複数の制御方式のうちの一つを選択し、選択した制御方式で前記移動体の移動を制御する第一の動作モードと、
   前記阻害領域の有無によらず、前記第一の制御方式で前記移動体の移動を制御する第二の動作モードと、
   を有し、前記第一の動作モード及び前記第二の動作モードのうち、ユーザからの指定に応じた動作モードで前記移動体の移動を制御する請求項１～請求項５のいずれか一項記載の制御システム。
7. 前記コントローラは、
   判定した前記阻害領域の有無に応じて前記複数の制御方式のうちの一つを選択し、選択した制御方式で前記移動体の移動を制御する第一の動作モードと、
   前記阻害領域の有無によらず、前記第一の制御方式で前記移動体の移動を制御する第二の動作モードと、
   を有し、前記第一の動作モード及び前記第二の動作モードのうち、前記対象物の材質又は加工方法に応じた動作モードで前記移動体の移動を制御する請求項１～請求項５のいずれか一項記載の制御システム。
8. 前記移動体は、インク液滴を吐出するように構成された吐出ヘッドを搭載し、前記吐出ヘッドからインク液滴を吐出することにより、前記対象物に対する加工動作として、前記対象物に画像を形成する動作を実行するように構成にされ、
   前記コントローラは、前記指定として、前記ユーザから第一の画質が指定された場合には、前記第一の動作モードで前記移動体の移動を制御し、前記ユーザから前記第一の画質よりも低い第二の画質が指定された場合には、前記第二の動作モードで前記移動体の移動を制御し、前記加工区間では、前記吐出ヘッドによるインク液滴の吐出を制御することにより、指定された画質で前記対象物に前記画像が形成されるように、前記移動体の移動及び前記インク液滴の吐出を制御する請求項６記載の制御システム。
9. 前記計測器は、前記状態量として、前記移動体の速度を少なくとも計測し、
   前記コントローラは、前記移動開始地点からの前記移動体の移動を制御するのに先駆けて、前記移動体の前記移動開始地点から目標停止地点までの前記移動体の目標速度を定義した速度プロファイルを設定し、前記移動を制御することの開始後には、前記計測器により計測された前記移動体の速度と前記速度プロファイルに従う前記目標速度との偏差に基づき、前記移動体の速度をフィードバック制御する請求項１～請求項８のいずれか一項記載の制御システム。
10. 前記コントローラは、前記阻害領域外では、前記偏差に応じた操作量で前記モータを駆動することにより、前記移動体の速度をフィードバック制御するが、前記阻害領域内では、前記偏差に依らない前記阻害領域での前記目標速度に応じた所定の操作量で前記モータを駆動する請求項９記載の制御システム。

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