JP4123110B2 - 印刷装置、及び印刷方法 - Google Patents

Description

本発明は、印刷装置、及び印刷方法に関する。

印刷用紙等の印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷装置としてインクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタでは、印刷用紙を間欠搬送する搬送ローラと、この間欠搬送の合間たる停留中に、前記搬送方向と直交する走査方向に移動する印刷ヘッドとを備えている。そして、印刷ヘッドの移動中に当該印刷ヘッドが備える複数のノズルからインクを吐出することによって、搬送方向に関して部分的に印刷画像を印刷し、これら間欠搬送および印刷を順次繰り返して、搬送方向に亘った所定サイズの印刷画像を形成する。

図２１Ａ乃至図２１Ｄに、前記搬送ローラとしての紙送りローラ６５が印刷用紙５０を紙送りする様子を示す。この紙送りローラ６５は、従動ローラ６６とによって印刷用紙５０を挟み込みながら駆動回転し、これによってこの紙送りローラ６５の下流に位置する印刷ヘッド９に印刷用紙５０を送り出す。そして、この送り出された印刷用紙５０の部分に対して印刷ヘッド９は印刷を行う。

但し、図２１Ｄに示すように、この印刷用紙５０の後端が前記紙送りローラ６５を抜ける瞬間には、当該紙送りローラ６５と従動ローラ６６との挟み込み圧力Ｆが印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余計に作用し、これによって印刷用紙５０は、その間欠搬送の停留予定位置から下流側にずれてしまう場合がある（以下、この現象を「蹴飛ばし現象」と言う）。そして、この位置ずれ状態のまま印刷すると、今回の停留中に印刷する部分と、その前の停留時に印刷した部分との間に、走査方向に沿った未印刷部分（筋状部）が生じてしまい印刷不良となる。

このため、この蹴飛ばし現象を緩和する目的で、搬送速度を低速にして印刷用紙５０の後端を紙送りローラ６５に通すようにしている（例えば、特許文献１を参照。）。
すなわち、図２２の上半部に示すように、前記後端が紙送りローラ６５を抜ける前の第１切り換え位置Ｐｂにて、印刷用紙５０の搬送速度を通常速度から低速に切り換えるとともに、紙送りローラ６５を抜けた後の第２切り換え位置Ｐｃにて、通常速度に戻すようにしている。

この切り換えは、後端位置を監視するセンサに基づいてなされる。このセンサは、紙送りローラ６５の上流側に配された後端検知センサとしての紙検知センサ１５と、紙送りローラ６５の回動量を計数する計数器としてのエンコーダとを備えており、図２１Ｂのように、紙検知センサ１５を後端が通過したら当該紙検知センサ１５は検知信号を出力し、エンコーダは、この検知信号の出力時点からの紙送りローラ６５の回動量を計数する。そして、この回動量の計数値が、前記第１切り換え位置Ｐｂに相当する第１回動量に達したら、前記後端が低速への切り換え位置に到達したとみなして、低速へ切り換える一方、前記計数値が、前記第２切り換え位置Ｐｃに相当する第２回動量に達したら、前記第２切り換え位置に到達したとみなして、通常速度へ切り換える。

この第１切り換え位置Ｐｂおよび第２切り換え位置Ｐｃの設定は、図２２に示すように、前記紙検知センサ１５から紙送りローラ６５までの物理的距離Ｌに、これら紙検知センサ１５や紙送りローラ６５の取り付け位置公差等を加味して設定される。このため、これら第１および第２切り換え位置Ｐｂ，Ｐｃにて規定される、後端を低速で搬送する領域（以下では、低速搬送領域と言う）は、一般に、真に低速で搬送すべき必要最小限な範囲よりも、前記公差分だけ広めに設定されている。
特開２００２−９６５１２号公報

しかしながら、この低速搬送領域を広めに設定すると、その分だけ印刷に要する実印刷時間が長くなってしまう。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、実印刷時間の短縮化が図れる印刷装置、及び印刷方法を実現することにある。

前記課題を解決するために、主たる本発明は、搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備え、前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻す印刷装置において、前記印刷媒体を搬送した際の搬送モータのモータ負荷を予め計測しておき、該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記第１切り換え位置および第２切り換え位置が設定されていることを特徴とする印刷装置である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本発明によれば、実印刷時間の短縮化が図れる。

本明細書における発明に詳細な説明の項の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。

搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備え、前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻す印刷装置において、前記印刷媒体を搬送した際の搬送モータのモータ負荷を予め計測しておき、該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記第１切り換え位置および第２切り換え位置が設定されていることを特徴とする印刷装置。

このような印刷装置によれば、印刷媒体を搬送した際の搬送モータのモータ負荷を予め実際に計測し、その計測結果に基づいて第１切り換え位置および第２切り換え位置が設定されている。このモータ負荷に基づいて設定している理由は、搬送ローラを後端が通過する際に生じる不安定な搬送状態は、モータ負荷変動として顕れ易いからであり、つまり、当該モータ負荷変動によって、搬送状態が不安定となる範囲を正確に割り出し可能であるからである。
従って、第１切り換え位置と第２切り換え位置とで規定される、後端を低速で搬送する範囲を、当該モータ負荷変動に基づいて必要最小限な範囲までに狭く追い込んで設定することができて、これによって実印刷時間の短縮化が図れる。

かかる印刷装置において、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転し、該搬送ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでいるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記搬送ローラは、印刷媒体を加圧状態に挟んでいるので、印刷媒体を確実に搬送することができる。

かかる印刷装置において、前記計測結果のモータ負荷が、第１閾値よりも小さくなる位置を第１切り換え位置とし、これに続いて、第２閾値よりも大きくなる位置を第２切り換え位置として設定されているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、後端を低速で搬送する範囲を、モータ負荷が第１および第２閾値を下方に割り込む範囲として規定している。従って、モータ負荷が軽くなる範囲で発生傾向にある蹴飛ばし現象を確実に抑制可能となる。

かかる印刷装置において、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサと、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量を計数する計数器とを備え、前記回動量に基づいて、前記後端位置が前記第１および第２切り換え位置に到達したか否かを判断するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、後端検知センサの検知信号を起点とする搬送ローラの回動量によって、後端位置を把握することができる。従って、この計数された回動量に基づいて、前記切り換え位置に到達したか否かの判断を容易に行うことができる。

かかる印刷装置において、前記モータ負荷の計測は、前記回動量と対応付けて行われ、前記計測されたモータ負荷が、第１閾値よりも小さくなる回動量を第１切り換え位置とし、第２閾値よりも大きくなる回動量を第２切り換え位置として設定するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、後端を低速で搬送する範囲を、モータ負荷が第１閾値および第２閾値を下方に割り込む回動量の範囲として規定している。従って、モータ負荷が軽くなる範囲で発生傾向にある蹴飛ばし現象を確実に抑制可能となる。

かかる印刷装置において、前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、レバーと印刷媒体との物理的接触によって印刷媒体の後端の通過を検知するので、当該検知の確実性に優れる。

かかる印刷装置において、少なくとも前記第１切り換え位置から第２切り換え位置までに亘るモータ負荷の計測は、前記低速時と同じ速度で印刷媒体を搬送して行われるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記切り換え位置を設定するために予め計測されるモータ負荷は、実印刷時の搬送速度と条件を揃えて低速で計測される。従って、この計測結果に基づいて設定される前記切り換え位置は、更に精度の高いものとなり、これによって、蹴飛ばし現象を更に確実に抑制可能となる。

また、搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備え、前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻す印刷装置において、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転し、該搬送ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでおり、前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有し、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサと、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量を計数する計数器とを備え、前記印刷媒体を前記低速時と同じ速度で搬送した際の搬送モータのモータ負荷を、前記回動量に対応付けて予め計測しておき、前記計測されたモータ負荷が、第１閾値よりも小さくなる回動量を第１切り換え位置とし、第２閾値よりも大きくなる回動量を第２切り換え位置として設定されており、前記回動量に基づいて、前記後端位置が前記第１および第２切り換え位置に到達したか否かを判断するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、既述の全ての効果を奏するため、本発明の目的が最も有効に達成される。

また、搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備えた印刷装置の印刷方法であって、前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるステップと、前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻すステップとを実行する印刷方法において、前記印刷媒体を搬送した際の搬送モータのモータ負荷を予め計測するステップと、該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記第１切り換え位置および第２切り換え位置を設定するステップとを備えていることを特徴とする印刷方法も実現可能である。

また、印刷ヘッドを保持して移動するキャリッジと、該キャリッジを移動させるキャリッジモータと、前記キャリッジが移動する際に、前記印刷ヘッドと干渉してキャリッジモータに負荷を加える干渉物とを備え、前記印刷ヘッドが前記干渉物を通過する前に移動速度を低速に切り換えるための切り換え位置と、該通過後に前記移動速度を通常速度に復帰するための切り換え位置とが設定された印刷装置において、前記移動する際のキャリッジモータのモータ負荷を予め計測しておき、該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記切り換え位置を設定することを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、キャリッジを移動する際のキャリッジモータのモータ負荷を予め実際に計測し、その計測結果に基づいて前記切り換え位置が設定されている。このモータ負荷に基づいて設定している理由は、キャリッジを移動する際の干渉物との干渉状態は、モータ負荷変動として顕れ易いからであり、つまり、当該モータ負荷変動によって、干渉する範囲を正確に割り出し可能であるからである。
従って、前記切り換え位置で規定される、キャリッジを低速で搬送する範囲を、必要最小限な範囲までに狭く設定することができて、これによって、実印刷時間の短縮化が図れる。

かかる印刷装置において、前記干渉物は、前記移動する印刷ヘッドのノズルと当接してインクを拭き取るワイパであるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、ノズル詰まりを防ぐことができる。

＝＝＝印刷装置の概略構成＝＝＝
本第１実施形態に係る印刷装置としてのインクジェットプリンタを、図１乃至図５を参照して説明する。

図１に示すように、このインクジェットプリンタは、印刷用紙５０の搬送たる紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、キャリッジ３に固定されて印刷用紙５０にインクを吐出する印刷ヘッド９と、この印刷ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷用紙５０の先端および後端を検知する紙検知センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度や印刷ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の印刷用紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷用紙５０を紙送りする紙送りローラ６５と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。

尚、前記ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。このうちのＤＣユニット６による紙送りモータ１の制御については後述する。

――― キャリッジの周辺構成 ―――
インクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺構成を図２に示す。
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷用紙５０に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる印刷ヘッド９が設けられ、これらノズル列のノズルは、ノズル毎に設けられたピエゾ素子によってインク滴を吐出するようになっている。そして、各ノズルは、インクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷用紙５０にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。

――― リニア式エンコーダおよびロータリ式エンコーダの構成 ―――
図３は、キャリッジ３に取り付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を示す図である。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA ，１１ｆBとを有している。

発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。

この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA、１１ｆB から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が走査方向に移動しているときは図４Ａに示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図４Ｂに示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ））に対応し、 キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。

一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。尚、インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１４４０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。尚、前記エンコーダ１３の符号板は、紙送りローラ６５の回転軸に取り付けられている。

――― 印刷用紙の搬送 ―――
次に、印刷用紙５０の搬送たる紙送りについて図５を参照して説明する。図５において、給紙トレー６１にセットされた印刷用紙５０は、給紙モータ（不図示）によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ内に送り込まれる。そして、この印刷用紙５０の先端が、給紙ローラ６４の下流側に配された紙検知センサ１５の位置に到達すると、当該紙検知センサ１５によって先端が検知され、当該印刷用紙５０は、ＰＦモータ１にて駆動される搬送ローラとしての紙送りローラ６５によって間欠搬送される。

この間欠搬送の停留中には、キャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された印刷ヘッド９からインク滴が吐出されることにより印刷用紙５０に対して印刷が行われる。そして、この間欠搬送およびその停留中の印刷を繰り返し行って印刷用紙５０に所定サイズの印刷画像を形成する。

尚、この印刷ヘッド９の下流側には排紙ローラ６９が配置されており、印刷用紙５０がこの排紙ローラ６９に到達すると、前記紙送りローラ６５に加えて当該排紙ローラ６９によっても紙送りがなされる。この排紙ローラ６９と前記紙送りローラ６５とはギヤ列（不図示）によって繋がっており、もってこれらの搬送速度たる紙送り速度は一致している。

紙送りが進んで、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５を通過すると、当該紙検知センサ１５は後端の検知信号を出力する。そして、更に紙送りが進むと、印刷用紙５０は紙送りローラ６５を抜け、これ以降は、排紙ローラ６９だけで紙送りされて、最終的に印刷用紙５０は排紙口（不図示）から外部に排出される。尚、印刷用紙５０の後端が紙送りローラ６５を抜ける際には前述の蹴飛ばし現象が発生するが、これについては後述する。また、前記紙検知センサ１５の構成についても後述する。

＝＝＝ 紙送りモータ（ＰＦモータ）の制御 ＝＝＝
前記紙送りモータ１の制御について、図６乃至図２０を参照して説明する。このＰＦモータ１の制御は前記ＤＣユニット６によって行われる。
このＤＣユニットは、図６に示すように、印刷用紙５０を通常速度で搬送するための通常搬送制御部６０と、蹴飛ばし現象を防ぐべく印刷用紙５０を低速で搬送するための低速搬送制御部８０と、これらのうちのいずれかを選択する搬送制御選択部７０と、この搬送制御選択部７０にて選択された前記搬送制御部から送られる電流信号をアナログ電流に変換するためのＤ／Ａコンバータ６ｊと、印刷用紙５０の後端位置を計測するための後端位置カウンタ９５と、を有している。そして、このＤ／Ａコンバータ６ｊからのアナログ電流に基づいて、前記紙送りモータドライバ２がＰＦモータ１を駆動する。

――― 後端位置カウンタ ―――
後端位置カウンタ９５は、紙検知センサ１５による後端の検知信号の出力時点からの紙送りローラ６５の回動量を計数し、この計数値を前記搬送制御選択部７０に出力する。この回動量の計数は、前述のエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数することによって行われる。この計数は、ＰＦモータ１の正転時に１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆に逆転時に１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。前述したように、パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期Ｔは符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。また、ＰＦモータ１が１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるから、これにより上記位置カウンタ６ａの計数値に１／４×１／１４４０インチを乗算すれば、この計数値たる回動量に対応する後端の移動量を求めることができる。

――― 搬送制御選択部 ―――
搬送制御選択部７０は、前記蹴飛ばし現象を防止すべく、図２３乃至図２６のフローチャートに示す処理を間欠搬送毎に行って通常搬送制御部６０または低速搬送制御部８０のいずれか一つを択一的に選択し、当該選択した搬送制御部にＰＦモータ１を制御させるものである。すなわち、図２３に示すように、間欠搬送の停留中に、紙検知センサ１５が後端を検知しているか否かをチェックし、検知していない場合には、その間欠搬送に対しては通常搬送制御部６０を選択して印刷用紙５０を通常搬送する。一方で、前記検知している場合には、その間欠搬送に対して図２４乃至図２６に示す分割方法決定処理を行い、その結果に従って、当該間欠搬送の途中で低速搬送制御部８０を適宜タイミングで選択することにより蹴飛ばし現象を防止する。尚、この分割方法決定処理等については、後述する。

――― 通常搬送制御部 ―――
通常搬送制御部６０は、図７に示すように、位置カウンタ６０ａと、減算器６０ｂと、目標速度演算部６０ｃと、速度演算部６０ｄと、減算器６０ｅと、比例要素６０ｆと、積分要素６０ｇと、微分要素６０ｈと、加算器６０ｉと、タイマ６０ｋと、加速制御部６０ｍとを備えている。そして、後述する加速制御およびＰＩＤ制御を適宜行って、前記低速よりも速い通常速度で印刷用紙５０を紙送りする。

位置カウンタ６０ａは、前記紙検知センサ１５による先端の検知信号が出力された時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測し、この回動量に基づいてＰＦモータ１によって送られる間欠搬送の紙送り量を演算する。すなわち、この位置カウンタ６０ａは、前述の後端位置カウンタ９５と同様に、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数する。そして、この計数値に、１／４×１／１４４０インチを乗算すれば、ＰＦモータ１の、計数値が「０」に対応する位置、例えば前記先端の検知信号の出力時点からの紙送りの量等を求めることができる。

減算器６０ｂは、目標位置と、位置カウンタ６０ａのカウント値との位置偏差を演算する。

目標速度演算部６０ｃは、減算器６０ｂの出力である位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。

速度演算部６０ｄはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。そして、このカウント値の逆数に、前記スリット間隔の１／４（＝１／４×１／１４４０インチ）を乗算すれば速度となる。

減算器６０ｅは、目標速度と、速度演算部６０ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の速度との速度偏差を演算する。

比例要素６０ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６０ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６０ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。尚、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈの演算はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎に、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。

比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈの出力は加算器６０ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＰＦモータ１の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
また、タイマ６０ｋおよび加速制御部６０ｍは加速制御に用いられ、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
タイマ６０ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。

加速制御部６０ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＰＦモータ１の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。

ドライバ２は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより（ａ）ＰＦモータ１を正転または逆転させる運転モード（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＰＦモータ１の停止を維持するモード）（ｃ）ＰＦモータ１を停止させようとするモードを行わせることが可能な構成となっている。

次に図８Ａおよび図８Ｂを参照して通常搬送制御部６０の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止しているときに、前記搬送制御選択部７０によって通常搬送制御部６０が選択されると、この通常搬送制御部６０の加速制御部６０ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。そしてこの電流値Ｉ0はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られ、このドライバ２によってＰＦモータ１が起動開始する（図８Ａおよび図８Ｂを参照）。

この起動開始後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６０ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られる。そしてＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図８Ｂを参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図８Ａに示すように階段状になる。
尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６０ｍの出力を選択して取込む。

加速制御部６０ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩSとなると、加速制御部６０ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＰＦモータ１に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ２によって駆動される（図８Ａを参照）。

そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2 ）になると、ＰＦモータ１に供給される電流を減少させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖcに達すると（図８Ｂの時刻ｔ３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６０ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

すなわち、目標位置と、カウンタ６０ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１３の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。尚、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＰＦモータ１の速度は所望の速度ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度ｖcは所望の速度ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。

時刻ｔ4からＰＦモータ１は所望の速度ｖeとなる。その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと（図８Ｂの時刻ｔ5参照）、ＰＦモータ１の減速が行われ、時刻ｔ6にＰＦモータ１が停止する。

――― 低速搬送制御部 ―――
低速搬送制御部８０は、前記蹴飛ばし現象を防止すべく印刷用紙５０を低速搬送する際に、前記搬送制御選択部７０によって選択される。
図９に示すように、この低速搬送制御部８０は、位置カウンタ８１と、周期カウンタ８２と、制御選択部８４と、タイマ割込制御部８５と、エンコーダ割込制御部８６と、ホールド制御部８７と、微分制御部８８と、選択部８９，９０とを備えている。

位置カウンタ８１はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数するとともに上記立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジに同期してパルスを出力する。この計数はＰＦモータ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。

周期カウンタ８２は、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４を紙が移動する時間（周期）を例えばタイマカウントによってカウントし、このカウント値Ｔ-curを出力する。

制御選択部８４は設定値Timerを有するタイマカウンタ８４ａを備えている。このタイマカウンタ８４ａは、カウント値が上記設定値Timerに達するまでカウントを行い、上記設定値Timerに達したとき、および位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときは、リセットされ再び零からカウントを開始する。

また制御選択部８４は、位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときに図１０に示すように目標位置を含む目標範囲内に印刷用紙５０の後端（以下、紙後端とも言う）が位置している場合は、ホールド制御部８７を選択する。そして上記目標範囲外に位置している場合は、位置カウンタ８１からの出力パルスをタイマカウンタ８４ａが受信したときのカウント値Ｔに基づいてタイマ割込制御部８５かまたはエンコーダ割込制御部８６を選択する。上記カウント値Ｔが設定値Timerに達しても位置カウンタ８１から出力パルスを受信しない場合（この場合、Ｔ＞Timerと見なす）、すなわち印刷用紙５０が停止しているかまたは目標速度よりもかなりゆっくりと動いている場合はタイマ割込制御部８５を選択し、上記カウント値Ｔが設定値Timerの値以下の場合はエンコーダ割込制御部８６を選択する。したがって制御選択部８４は位置カウンタ８１から出力パルスを受信する毎、またはタイマカウンタ８４ａのカウント値が設定値Timerに達したときに、上記３つの制御部のうちの１つの制御部を選択する動作を行う。

タイマ割込制御部８５は、制御選択部８４によって選択されたときには、位置カウンタ８１の出力から得られる紙後端の位置および進行方向に基づいてＰＦモータ１に付加する電流Ｉ-curを決定し、選択部８９に送出する。エンコーダ割込制御部８６は、制御選択部８４によって選択されたときには、位置カウンタ８１の出力から得られる紙後端の位置および進行方向と、周期カウンタ８２の出力から得られた周期Ｔ-curとに基づいて、ＰＦモータ１に付加する電流Ｉ-curを決定し、選択部８９に送出する。

選択部８９は、タイマ割込制御部８５が選択されているときにはタイマ割込制御部８５の出力を選択し、エンコーダ割込制御部８６が選択されているときにはエンコーダ割込制御部８６の出力を選択して選択部９０に送出する。

微分制御部８８は、周期カウンタ８２の出力から得られる周期Ｔ-curに基づいて、紙後端の現在の速度と基準速度との速度偏差を演算し、この速度偏差と一つ前の割込時、すなわち一つ前の動作時の速度偏差との差に応じた増減電流値Ｉ-crtDを決定する。尚、増減電流値Ｉ-crtDは、紙後端の現在の速度と基準速度との速度偏差と一つ前の動作時の速度偏差との差に、上記演算された速度偏差に対応した定数を乗じて求めても良い。

ホールド制御部８７は、位置カウンタ８１の出力から得られる、紙後端の位置および進行方向に基づいて、紙後端が図１０に示すホールド時の許容範囲内に位置しているときは、上記範囲内に紙後端の位置が保持されるようにＰＦモータ１に付加する電流Ｉ-curを決定し、紙後端が上記許容範囲外に位置しているときには、制御選択部８４を介して、タイマ割込制御部８５またはエンコーダ割込制御部８６を動作させる。

選択部９０はホールド制御部８７が選択されているときには、ホールド制御部８７の出力を選択し、ホールド制御部８７が選択されていないときには選択部８９の出力を選択し、この選択された、ＰＦモータ１に付加する電流Ｉ-curをＤ／Ａコンバータ６ｊに送出する。この電流値Ｉ-curはＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。

次に、低速搬送制御部８０の動作の概要を、図１１を参照して説明する。
まず、低速搬送制御部８０が選択されると、選択された回数が１回目かそれとも２回以上選択されたか制御選択部８４によって判定される（ステップＦ１０参照）。１回目の場合は、電流値Ｉ-curの初期値としてＩ-cur＝Ｉ-startが設定される（ステップＦ１１参照）。１回目の場合は、電流値Ｉ-curの初期値として、前回のホールド電流値Ｉ-holdがＩ-cur＝Ｉ-holdとして設定される（ステップＦ１２参照）。

続いて、タイマカウンタ８４ａのカウント値ＴがTimerか否かが判定され（ステップＦ１３参照）、Ｔ＞Timerの場合は、制御選択部８４によってタイマ割込制御部８５が選択され、タイマ割込制御が実行される（ステップＦ１４参照）。Ｔ≦Timerの場合は制御選択部８４によってエンコーダ割込制御部８６が選択され（ステップＦ１５参照）、エンコーダ割込制御が行われる。

そして、位置カウンタ８１の出力に基づいて、紙後端の現在位置が図１０に示す目標範囲ＬＲ間に位置しているか否かが制御選択部８４によって判定される（ステップＦ１６参照）。紙後端が目標範囲ＬＲ間に位置していない場合は、ステップＦ１３に戻り、上述のステップが繰返される。
紙後端が目標範囲ＬＲ間に位置している場合は制御選択部８４によってホールド制御部８７が選択され、ホールド制御が行われる。

次にタイマ割込制御部８５の動作の一具体例を図１２を参照して説明する。
まず、紙後端の現在位置Ｐが確認される（ステップＦ２０参照）。続いて紙送りの進行方向Ｄirが確認され（ステップＦ２１参照）、現在周期ＴーcurがTimerであることの確認がなされる（ステップＦ２２参照）。

その後、位置カウンタ８１の出力に基づいて、紙後端の現在位置が図１０に示す目標範囲（ＬＲ間）に入っているか否かが判定される（ステップＦ２３参照）。紙後端の現在位置が目標範囲（ＬＲ間）に入っている場合は現在の電流値を変更せず（ステップＦ２４参照）、紙後端の現在位置が目標範囲に入っていなくて、図１０に示すＬＬ側に位置している場合は、ステップＦ２５に進み、現在の電流値Ｉ-curに制御量Ｉ-stepT1が付加された値がＩ-curとなる（Ｉ-cur＝Ｉ-cur＋Ｉ-stepT1）。またステップＦ２３において紙後端の位置が図１０に示すＲＲ側に位置している場合は、ステップＦ２６に進み、現在の電流値Ｉ-curから制御量Ｉ-stepT1を減算した値がＩ-curとなる（Ｉ-cur＝Ｉ-cur-Ｉ-stepT1）。

続いて、ステップＦ２７において、現在速度係数Ｖ-radが零に設定され、ステップＦ２８において微分制御部Ｆ８８が呼び出され、微分制御量Ｉ-curDが演算される。

その後、ステップＦ２９において、現在の電流値Ｉ-curに上記微分制御量Ｉ-curＤが加算された値がＩ-curとなる（Ｉ-cur＝Ｉ-cur＋Ｉ-curD）。このステップＦ２９において演算された電流値Ｉ-curに基づいてモータ制御が行われる（ステップＦ３０）。すなわち上記電流値Ｉ-curが選択部８９，９０を介してＤ／Ａコンバータ６ｊに送られ、ＰＦモータ１の制御が行われる。

次に上述の微分制御部８８の動作の一具体例を、図１３を参照して説明する。まず、微分制御部８８が呼び出されると、この呼び出しがタイマ割込制御部８５からの呼び出しか否かがステップＦ４０において判定される。タイマ割込制御部８５からの呼出しでない場合はステップＦ４１に進み、制御前１個進行方向Ｄir-lastが現在の進行方向Ｄir-curとされた後、ステップＦ４２において現在の速度Ｖ-radが現在の周期Ｔ-curから求められ（Ｖ-rad＝α／Ｔ-cur）、ステップＦ４４に進む。尚、ここでαは周期を速度に変換する係数である。ステップＦ４０において、タイマ割込制御部８５からの呼出しの場合は、現在の速度Ｖ-radは「０」に初期設定され（ステップＦ４３）、ステップＦ４４に進む。

ステップＦ４４において、現在の速度Ｖ-radが微分制御における上限速度Ｖ-radDと比較される。そして現在の速度Ｖ-radが上限速度Ｖ-radＤを越えている場合には、現在の速度Ｖ-radは上限速度Ｖ-radDとされ（ステップＦ４５参照）、ステップＦ４６に進む。ステップＦ４４において、現在の速度Ｖ-radが上限速度Ｖ-radＤ以下の場合は、ステップＦ４６に進む。

ステップＦ４６において、微分制御における基準速度Ｖ-rad-limitBから現在の速度を引き現在の加速度係数β-rad２を演算する。続いてステップＦ４７において、紙の送り方向Ｄirが正転方向か否かが判定される。正転方向の場合はそのままで、ステップＦ４９に進み、逆転方向の場合にはステップＦ４８に進み現在の加速度係数β-rad２に−１を乗算したものを新たに現在の加速度係数β-rad２とし、ステップＦ４９に進む。

ステップＦ４９において、現在の加速度係数β-rad２から１つ前の加速度係数β-rad１を減算して、加速度係数β-radを求める。

その後、ステップＦ５０において、この求めた加速度係数β-radに微分制御量（電流値）Ｉ-stepDを乗算し、微分制御量Ｉ-curDを求める。その後、次の微分制御に備えて、１つ前の加速度係数β-rad１を現在の加速度係数β-rad２とする（ステップＦ５１参照）。

そして求めた微分制御量Ｉ-curDの絶対値が微分制御量の上下限値Ｉ-curD-limit以下か否かがステップＦ５２において判定され、上下限値以下の場合は微分制御量Ｉ-curDは変更せず、そのままとし、上下限値を超えている場合は、微分制御量Ｉ-curDの絶対値が上下限値に等しくなるようにして微分制御を終了する（ステップＦ５３参照）。尚、このとき、微分制御量Ｉ-curDの符号は元のままとする。

次に図１２で説明したモータ制御の動作の一具体例を図１４を参照して説明する。

まず、現在の電流値Ｉ-curの絶対値が電流値の上下限値Ｉ-max以下か否かがステップＦ３２において判定される。上下限値Ｉ-maxを超えている場合はエラー処理が行われる。上下限値Ｉ-max以下の場合は、ステップＦ３４に進み、現在の電流値Ｉ-curが零以上か否かが判定される。零以上の場合は、ステップＦ３５に進み、紙送り正転方向にＰＦモータ１を駆動する。現在の電流値Ｉ-curが負の場合はステップＦ３６に進み、紙送り逆転方向にＰＦモータ１を駆動する。このようにしてモータ制御が行われる。尚、ステップＦ３３において行われるエラー処理の一具体例を図１４を参照して説明する。まずステップＦ３７において、全オフブレーキ運転とし、ＰＦモータ１を停止させることにより紙送りを停止する。続いてステップＦ３８において、エラーメッセージを出力し、処理を終了する。

次にエンコーダ割込制御部８６の動作の一具体例を図１６乃至図１８を参照して説明する。まず、ステップＦ６０において、今回の制御のためにＰＦモータ１を起動してから、エンコーダ割込制御部８６の呼出し回数が５回以上か否かが判定され、４回以下の場合は図１７に示すステップＦ７６に進み、現在の電流値Ｉ-curにエンコーダ割込制御量の初期値Ｉ-stepEStが加算された後、ステップＦ７７において上述したモータ制御が行われる。

ステップＦ６０において、エンコーダ割込制御部８６の呼出し回数が５回以上の場合は、紙後端の現在位置Ｐの確認（ステップＦ６１参照）、紙送りの進行方向Ｄirの確認（ステップＦ６２参照）、および現在周期Ｔ-curの確認（ステップＦ６３参照）が行われる。

その後、ステップＦ６４において、紙後端の現在位置の判定が行われる。紙後端が図１０に示す目標範囲（ＬＲ間）に位置している場合は、ステップＦ６５に進み、紙送りの進行方向Ｄirの判定が行われる。進行方向Ｄirが紙送り正転方向の場合は、後述するホールド電流値Ｉ-holdの計算が行われる（ステップＦ６６参照）。続いてステップＦ６６において、現在の電流値Ｉ-curからホールド電流値Ｉ-holdが減算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ-curとされる。進行方向が紙送り逆転方向の場合は、ステップＦ６８に進みホールド電流値Ｉ-holdの計算が行われる。続いてステップＦ６９において、現在の電流値Ｉ-curに上記ホールド電流値Ｉ-holdが加算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ-curとされる。

次にステップＦ７０において、ホールド制御に変更され、目標範囲への到達回数Ｖ-timesがカウントされる（ステップＦ７１参照）。そして目標範囲突入方向Ｄir-holdが現在の進行方向Ｄir-curとされ（ステップＦ７２参照）、現在の進行方向Ｄir-curが進行方向Ｄirとされる（ステップＦ７３）。

続いてステップＦ７４において、微分制御部８８が呼び出されて、微分制御量Ｉ-curDが演算される。その後、ステップＦ７５において、現在の電流値Ｉ-curに上記微分制御量Ｉ-curDが加算されたものが、新たな、現在の電流値Ｉ-curとなる。続いて、この現在電流値に基づいてモータ制御が行われる（ステップＦ７７参照）。

再び図１６に戻り、図１６に示すステップＦ６４において、紙後端の現在位置が、図１０に示す範囲ＬＬ側にある場合は、図１７に示すステップＦ７８に進む。ステップＦ７８において、紙送りの進行方向Ｄir-curが紙送り正転方向の場合はステップＦ７９に進み、紙送り逆転方向の場合はステップＦ８０に進む。

ステップＦ７９において、現在の周期Ｔ-curが、上限速度時エンコーダ周期Ｔ-limitD、基準速度時エンコーダ周期Ｔ-limitB（＞Ｔ-limitD）、および下限速度時エンコーダ周期Ｔ-limitL（＞Ｔ-limitB）と比較され、比較結果に応じて制御量が決定される。そして現在の電流値Ｉ-curに、決定された制御量が加算されたものが新しい、現在の電流値Ｉ-curとし（ステップＦ７９参照）、その後図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。ステップＦ７９において、決定される制御量は以下の通りである。現在の周期Ｔ-curがＴ-limitDより小さい場合には、制御量は−Ｉ-stepE1であり、Ｔ-curがＴ-limitD以上でかつＴ-limitBより小さい場合には、制御量は、−Ｉ-stepE2であり、Ｔ-curがＴ-limitB以上でかつＴ-limitＬより小さい場合には、制御量は零であり、Ｔ-curがＴ-limitL以上である場合には、制御量は、＋Ｉ-stepE3である。

ステップＦ８０においては、現在の電流値Ｉ-curに制御量Ｉ-stepE4を加算したものが新しい、現在の電流値Ｉ-curとされ、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。

再び図１６に戻り、図１６に示すステップＦ６４において、紙後端の現在位置が、図１０に示す範囲ＲＲ側にある場合は、図１８に示すステップＦ８１に進む。ステップＦ８１において、紙送りの進行方向Ｄir-curが紙送り正転方向の場合はステップＦ８２に進み、紙送り逆転方向の場合はステップＦ８３に進む。

ステップＦ８２において、現在の電流値Ｉ-curに制御量Ｉ-stepE4を加算したものが新しい、現在の電流値Ｉ-curとされ、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。

ステップＦ８３において、現在の周期Ｔ-curが、Ｔ-limitD，Ｔ-limitB、およびＴ-limitLと比較され、比較結果に応じて制御量が決定される。そして現在の電流値Ｉ-curに、決定された制御量が加算されたものが新しい、現在の電流値Ｉ-curとされ（ステップＦ８３参照）、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
ステップＦ８３において、決定される制御量は以下の通りである。現在の周期Ｔ-curがＴ-limitDより小さい場合には、制御量は＋Ｉ-stepE1であり、Ｔ-curがＴ-limitD以上でかつＴ-limitBより小さい場合には、制御量は、＋Ｉ-stepE2であり、Ｔ-curがＴ-limitB以上でかつＴ-limitLより小さい場合には、制御量は零であり、Ｔ-curがＴ-limitL以上である場合には、制御量は、−Ｉ-stepE3である。

次にホールド制御部８７の動作の一具体例を図１９を参照して説明する。
まず、紙後端の現在位置Ｐの確認、進行方向Ｄirの確認、および現在周期Ｔ-curの確認が行われる（ステップＦ９０，Ｆ９１，Ｆ９２参照）。
次にステップＦ９３において、紙後端の現在位置の判定が行われる。紙後端の現在位置が図１０に示す停止許容範囲ＬＬ〜ＲＲ間に入っている場合は、ステップＦ９４に進み、現在の電流値Ｉ-curが新たに現在の電流値とされた後、ステップＦ１００に進む。
ステップＦ９３において、紙後端の位置が点ＬＬの外側に位置している場合には、現在の電流値Ｉ-curに制御量Ｉ-stepH1が加算されたものが新たな、現在の電流値とされ（ステップＦ９５参照）、その後、ステップＦ９６において、制御選択部８４によってエンコーダ割込制御部８６またはタイマ割込制御部８５が呼び出され、エンコーダ割込制御またはタイマ割込制御が行われる。そしてその後、ステップＦ１００に進む。
ステップＦ９３において、紙後端の位置が点ＲＲの外側に位置している場合には、現在の電流値Ｉ-curから制御量Ｉ-stepH1が減算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ-curとされ（ステップＦ９７参照）、その後ステップＦ９８において、制御選択部８４によって、エンコーダ割込制御部８６またはタイマ割込制御部８５が呼び出され、エンコーダ割込制御またはタイマ割込制御が行われる。そして、その後ステップＦ１００に進む。

ステップＦ１００において、現在速度係数Ｖ-rad「０」に初期設定される。その後、ステップＦ１０１において、微分制御部８８が呼び出され、微分制御量Ｉ-curDが求められる。次にステップＦ１０２において、現在の電流値Ｉ-curに上記微分制御量Ｉ-curDが加算された値が、新しい現在の電流値となる。

次にステップＦ１０３において、紙送りが停止していてかつ停止時間が停止時間上限値Ｔ-hold-limit以下か否かが判定され、停止時間上限値Ｔ-hold-limitを超えている場合には現在の電流値Ｉ-curを変更せずステップＦ１０５に進み、停止時間上限値Ｔ-hold-limit以下の場合には、現在の電流値Ｉ-curを「０」にしてステップＦ１０５に進む。

ステップＦ１０５において、既に述べたモータ制御が行われる。その後ステップＦ１０６に進み、タイマ割込制御またはエンコーダ割込制御からホールド制御に入った回数、すなわち振動回数Ｖ-timesが停止判定振動回数Ｖ-time-limit以上か否かが判定される。停止判定振動回数以上の場合にはステップＦ１０９に進み、停止判定がＯＫとされる。停止判定振動回数より少ない場合にはステップＦ１０７に進む。

ステップＦ１０７において、停止時間Ｈ-timeが停止判定時間Ｈ-time-limit以上か否かが判定され。停止判定時間以上の場合はステップＦ１０９に進み、停止判定がＯＫとされる。停止判定時間未満の場合はステップＦ１０８に進み停止判定は不可とされる。

最後に、エンコーダ割込制御において用いられたホールド電流値Ｉ-holdの計算を図２０を参照して説明する。まず、ステップＦ１２０において、振動回数Ｖ-timesが１か否かが判定される。振動回数Ｖ-timesが１に等しい場合には、ステップＦ１２１に進み、ホールド電流値Ｉ-holdはホールド基準電流Ｉ-hold-baseとされる。振動回数Ｖ-timesが１に等しくない場合には、ステップＦ１２２に進み、紙送りの現在進行方向Ｄir-curが目標範囲突入方向Ｄir-holdか否か判定される。目標範囲突入方向Ｄir-holdに等しい場合には、ステップＦ１２３に進み、現在のホールド電流Ｉ-holdからホールド電流補正量Ｉ-hold-adを減算した値を、新たなホールド電流値Ｉ-holdとする。ステップＦ１２２において目標範囲突入方向Ｄir-holdに等しくない場合には、ステップＦ１２４に進み、現在のホールド電流値Ｉ-holdにホールド電流補正量Ｉ-hold-adを加算した値を、新たなホールド電流値Ｉ-holdとする。

＝＝＝紙検知センサ＝＝＝
紙検知センサ１５について図５を参照しつつ詳細に説明する。この紙検知センサ１５は、紙送りローラ６５の上流側に配された接触式センサであり、印刷用紙５０との接触によって印刷用紙５０の先端および後端を検知して検知信号を出力する。

紙検知センサ１５は、印刷用紙５０の搬送経路より高い位置に回動中心１５１ａを持つレバー１５１と、その上方に設けられ発光部および受光部を有する検知部としての透過型光センサ１５２とで構成されている。レバー１５１は、自重によって搬送経路に垂れ下がるように配置され給紙トレー６１から供給された印刷用紙５０によって回動される作用部１５３と、この作用部１５３と回動中心１５１を挟んで反対側に位置し、発光部と受光部との間を通過するように設けられた遮光部１５４とで構成されている。

そして、供給された印刷用紙５０にレバー１５１の下端部１５１ｂが押されて当該レバー１５１が図中の時計回りに回動し、これによって、図に示すように遮光部１５４による遮光が解除された時点で、この紙検知センサ１５は先端の検知信号を出力する。そして、この先端の検知信号の出力によって、印刷用紙５０の先端が紙検知センサ１５の位置に到達したことが検知される。

また、紙送りローラ６５による印刷用紙５０の紙送りが更に進んで、印刷用紙５０の後端がレバー１５１の下端部１５１ｂを通過すると、印刷用紙５０による自重の支持が無くなったレバー１５１は、反時計回りに回動して元の状態に垂れ下がるが、これによって前記遮光部１５４が発光部と受光部との間に入って透過型光センサ１５２を遮光した時点で、後端の検知信号を出力する。そして、この後端の検知信号に基づいて、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５の位置に達したことが検出される。

＝＝＝蹴飛ばし現象＝＝＝
図２１Ａ乃至図２１Ｄを参照して蹴飛ばし現象について説明する。図２１Ａに示すように、印刷用紙５０を搬送する紙送りローラ６５は、前記ＰＦモータ１によって駆動される駆動ローラであり、その上方には従動ローラ６６が回転軸を揃えて対向配置されている。この従動ローラ６６はバネ部材６６２によって紙送りローラ６５に押し付けられており、もって、これらローラ６５，６６のニップに印刷用紙５０を加圧状態に挟みながら紙送りローラ６５を駆動することにより印刷用紙５０は搬送される。また、前述したが紙送りローラ６５の下流側には前記印刷ヘッド９が設けられており、当該紙送りローラ６５によってその下流側に送り出された印刷用紙５０の部分に対して、印刷ヘッド９が印刷するようになっている。

但し、図２１Ｄに示すように、この印刷用紙５０の後端が前記紙送りローラ６５を抜ける瞬間には、当該ローラ６５，６６の挟み込み圧力Ｆが印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余分に作用し、これによって印刷用紙５０は、その間欠搬送の停留予定位置から下流側にずれてしまう。そして、この位置ずれ状態のまま印刷すると、今回の停留中に印刷した部分と、その前の停留時に印刷した部分との間に、走査方向に沿った未印刷部分（筋状部）が生じてしまい印刷不良となる。このため、この蹴飛ばしを緩和する目的で、前記後端が紙送りローラ６５を抜ける間の搬送速度を低速にしている。尚、この低速搬送は、前述の低速搬送制御部８０によって実行され、また、この低速よりも速い通常速度で搬送する通常搬送は、前述の通常搬送制御部６０によって実行される。

＝＝＝低速搬送する領域について＝＝＝
図２２の上半部に、印刷用紙５０の後端を低速搬送する領域（以下では、低速搬送領域とも言う）Ｐｂ〜Ｐｃを示す。この低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃは、前記紙送りローラ６５の上流側に設定された第１切り換え位置Ｐｂと、紙送りローラ６５の下流側に設定された第２切り換え位置Ｐｃとで挟まれる領域として規定される。そして、印刷用紙５０の後端が、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを通過している間は、前記搬送制御選択部７０は低速搬送制御部８０を選択し、これにより印刷用紙５０を低速搬送する。他方、前記後端が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃ以外の領域を通過している間は、搬送制御選択部７０は通常搬送制御部６０を選択し、これにより印刷用紙５０を通常搬送する。

ここで、この印刷用紙５０の後端位置の監視は、前記エンコーダ１３および前記後端位置カウンタ９５を用いてなされる。詳細には、後端位置カウンタ９５が、エンコーダ１３から出力される前記エッジの個数を、紙検知センサ１５の後端の検知信号の出力時点を起点として計数する。そして、この計数値を紙送りローラ６５の回動量として用い、この回動量の計測値が、前記第１切り換え位置Ｐｂに相応させて予め設定された第１回動量に達したら、前記搬送制御選択部７０は、前記後端が低速への切り換え位置に到達したと判断して搬送速度を低速に切り換える。すなわち、搬送制御選択部７０は、選択中の通常搬送制御部６０に替えて低速搬送制御部８０を選択する。一方、前記第２切り換え位置Ｐｃに相応させて予め設定された第２回動量に達したら、前記搬送制御選択部７０は、通常速度へ戻すための切り換え位置に到達したと判断して通常速度に戻す。すなわち、搬送制御選択部７０は、選択中の低速搬送制御部８０に替えて通常搬送制御部６０を選択する。なお、前記第１回動量および第２回動量は、予めＥＥＰＲＯＭ２３に記録されている。

＝＝＝低速搬送と通常搬送との切り換えについて＝＝＝
前記低速搬送と通常搬送との間の切り換えは、この切り換えを安定して行うべく、紙送りローラ６５を一旦停止させてから行う。このため、間欠搬送によっては、一回の間欠搬送を分割して行うことがある。例えば、図２２の下半部に示すように、一回の間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを跨いで行われる場合には、第１切り換え位置Ｐｂまで通常搬送し、当該Ｐｂにて一旦停止をして低速搬送に切り換えて低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを低速搬送し、第２切り換え位置Ｐｃで一旦停止をして通常搬送に切り換えるといったように、前記間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を３分割して行う。

この間欠搬送を分割する必要が有るか否かは、図２３の分割要否判定処理によって決定され、当該分割要否判定処理において、分割が必要とされた場合に、その間欠搬送をどのように分割するかを決めるのは、図２４乃至図２６の分割方法決定処理に因っている。

具体的には、先ず、搬送制御選択部７０は、間欠搬送毎に、その間欠搬送の開始前に、図２３の分割要否判定処理を実行する。すなわち、図２３のステップＳ１０１において、紙検知センサ１０５が後端の検知信号を出力しているか否かをチェックする。ここで、検知信号を出力していない場合には、この間欠搬送の分割は不要であると判断し、通常搬送制御部６０を選択する。一方、同ステップＳ１０１にて検知信号を出力している場合には、搬送制御選択部７０は、図２４乃至図２６に示す分割方法決定処理を実行して、この間欠搬送に対する分割の仕方を決定する。そして、その決定の結果に従って、搬送制御選択部７０は、低速搬送制御部８０又は通常搬送制御部６０を択一的に選択し、選択した制御部に対して目標位置を送信する。選択された制御部は、この目標位置に後端が到達するまで搬送を続ける。搬送制御選択部７０は、この選択および目標位置の送信を、後端が、この間欠搬送の停留予定位置Ｐ２に到達するまで繰り返し、Ｐ２に到達したら、次の間欠搬送に対して図２３に示す分割要否判定処理を実行する。

ここで、分割方法決定処理について、図２２の下半部に示す「一回の間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを跨いで行われる場合」を例に具体的に説明する。図示例にあっては、現在停留中の後端位置Ｐ１はＰｂよりも上流に、また間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２は、Ｐｃよりも下流に位置している。従って、図２４乃至図２６のフローチャートに従えば、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ３０１のステップを順次経てＳ３０３のステップに達し、その決定の結果として、『後端位置が第１切り換え位置Ｐｂまでは通常搬送し、Ｐｂから第２切り換え位置Ｐｃまでは低速搬送し、Ｐｃから停留予定位置Ｐ２までは通常搬送する』旨の結果を得る。

すると、この決定の結果に従って、搬送制御選択部７０は、先ず通常搬送制御部６０を選択し、当該通常搬送制御部６０に向けて『目標位置がＰｂである』旨の情報を送信する。そして、通常搬送制御部６０の制御によって後端がＰｂに到達すると、次に搬送制御選択部７０は低速搬送制御部８０を選択し、当該低速搬送制御部８０に向けて『目標位置がＰｃである』旨の情報を送信する。すると低速搬送制御部８０は、後端がＰｃに到達するまで搬送を続ける。後端がＰｃに到達すると、搬送制御選択部７０は、通常搬送制御部６０を選択し、当該通常搬送制御部６０に向けて『目標位置が停留予定位置Ｐ２である』旨の情報を送信する。そして、この通常搬送制御部６０の制御によって後端がＰ２に到達したら、この間欠搬送は終了し、次の間欠搬送に対して図２３の分割要否判定処理を実行する。なお、当該次の間欠搬送にあっては、現在停留中の位置Ｐ１は、既に第２切り換え位置Ｐｃの下流に位置しているので、図２４のＳ２０２およびＳ２０３のステップを経てＳ２０４のステップに達し『分割せずに通常搬送する』旨の結果を得ることになる。

なお、前述の目標位置は、基本的には、後端の検知信号の出力時点からの回動量で与えられる。但し、通常搬送制御部６０は、先端の検知信号の出力時点を起点とする回動量に基づいて紙送りを行っているので、通常搬送制御部６０へ与える目標位置については、後端の検知信号を起点とする回動量を、前記先端基準の回動量に換算して与えているのは言うまでもない。

＝＝第１および第２切り換え位置に係る第１および第２回動量の設定について＝＝
図２２に示すように、前記第１切り換え位置Ｐｂおよび第２切り換え位置Ｐｃに、それぞれ相応する第１回動量および第２回動量は、紙検知センサ１５の位置Ｐ０から前記切り換え位置Ｐｂ，Ｐｃまでの離間距離Ｌｂ（インチ），Ｌｃ（インチ）に相当する回動量であり、基本的には物理的距離から一義的に定まるものである。例えば、前述したように回動量としての前記エッジ個数一つにつき印刷用紙５０は１／４×１／１４４０インチだけ搬送されるので、前記離間距離Ｌｂに相当する第１回動量は、Ｌｂ／（１／４×１／１４４０）というように、また前記離間距離Ｌｃに相当する第２回動量はＬｃ／（１／４×１／１４４０）というように定まる。

但し、通常は、この第１切り換え位置Ｐｂと第２切り換え位置Ｐｃとで規定される範囲たる低速搬送領域が、前記物理的距離に基づく領域よりも広めになるように、前記切り換え位置Ｐｂ，Ｐｃを設定している。これは、同機種であっても、プリンタ毎に個体差を有することがあるためであり、例えば、前記紙検知センサ１５の位置Ｐ０から紙送りローラ６５中心までの距離Ｌがプリンタ毎に若干異なる虞があるためである。そこで、通常は、前記公差分だけ低速搬送領域を広めに設定することによって、少なくとも紙送りローラ６５を後端が通過する瞬間においては、低速搬送を確実に実行するようにしている。
しかしながら、その場合には、真に低速で搬送すべき領域よりも公差分広めに設定されることになるため、その公差分だけ実印刷時間が長くなってしまう。そして、特に、その広げる領域の搬送速度は低速であるため、その広めに設定したことによる実印刷時間への影響は大きい。

そこで、本発明にあっては、真に低速で搬送すべき領域のみを低速搬送するように、前記公差を加味せずに前記第１切り換え位置Ｐｂおよび第２切り換え位置Ｐｃを設定するようにしている。
この真に低速で搬送すべき領域は、印刷用紙５０を実際に搬送して得られる紙送りモータ１の負荷電流チャートの実測値から特定することができる。図２７に、この負荷電流チャートの説明図を示す。なお、この負荷電流チャートは、モータ負荷を表現可能な一指標であって、これ以外にモータ負荷を指示可能な指標があればそれを用いても良く、例えば負荷トルク等であっても良い。

図２７の横軸は前記回動量であり、縦軸は負荷電流値である。なお、回動量の原点は、紙検知センサ１５からの後端の検知信号の出力時点である。また、このチャートの上には、紙検知センサ１５や紙送りローラ６５の位置も対応させて示している。

図２７の負荷電流チャートにおいて、紙送りローラ１５の配置位置に相当する回動量には、負荷電流値の落ち込み部分が有るが、この落ち込み部分が前記蹴飛ばし現象によって生じているのである。すなわち、前述したように、印刷用紙５０の後端が紙送りローラ６５を通過する際には、この紙送りローラ６５と従動ローラ６６との挟み込み圧力が、印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余分に作用するために、紙送りに必要な負荷電流値は少なくなり、これによってチャート上に落ち込み部分が発生するのである。

従って、この落ち込み部分を用いて、真に蹴飛ばし現象が発生する回動量の範囲を高精度に特定することが可能である。具体的には、この負荷電流値の絶対値が第１閾値を下回る時の回動量を、前記第１切り換え位置Ｐｂに対応する前記第１回動量とし、これに続いて第２閾値を上回る時の回動量を、前記第２切り換え位置Ｐｃに対応する第２回動量として設定するようにしている。なお、この第１閾値および第２閾値は、落ち込み部分以外の負荷電流値の平均値を求めて、この平均値から所定量だけ落ち込んだ値として定めても良いし、または、落ち込み部分の下限値から最大落ち込み量の所定％だけ大きい値として定めても良い。

そして、このようにして求められた第１回動量および第２回動量は、ＥＥＰＲＯＭ２３に記録される。
この第１および第２回動量の設定に用いる負荷電流チャートは、出荷前等のタイミングにて、プリンタ一台毎に、下記手順によって採取される。
先ず、印刷用紙５０を紙送りローラ６５にセットする。なお、この印刷用紙５０としては厚紙が望ましい。これは、厚手の紙の方が、前記負荷電流の落ち込み部分が顕著に顕れるからである。
次に、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５を通過する少し前から、紙送りローラ６５を通過する少し後までに亘って搬送し、この搬送中の、負荷電流値および回動量の計測値をチャート式記録計等により記録する。

なお、この採取時の搬送速度は、低速搬送制御時の搬送速度に揃えて低速で行うのが好ましい。これは、実印刷時に近い条件で計測した方が、実印刷に即した設定を行うことができるからである。但し、全長に亘って低速搬送する必要はなく、前記第１切り換え位置Ｐｂから第２切り換え位置Ｐｃまでの範囲以外は、通常速度で搬送して計測時間の短縮化を図っても良い。
また、互いに厚みの異なる複数の印刷用紙５０について、それぞれ負荷電流チャートを計測し、厚み区分毎に前記第１回動量および第２回動量を設定しても良い。なお、この厚み区分に、印刷用紙５０の種類を組み合わせて区分しても良い。

＝＝＝第２実施形態＝＝＝
前述の実施形態では、通常搬送と低速搬送とを切り換えて行う例として、紙送りの場合を示したが、これに限るものではなく、例えば、キャリッジ３の走査方向の移動（以下では搬送と言う）を通常速度で行う通常搬送と、低速で行う低速搬送とを切り換えて行う場合に適用しても良い。

但し、この場合において、低速搬送に切り換える目的は、蹴飛ばし現象の抑制ではない。図２８Ａ乃至図２８Ｃに示すように、キャリッジ３の走査方向の移動経路の端部には、印刷ヘッド９をワイピングするためのワイパ１００が固定されているが、このワイパ位置を通過する際にはワイピングする分だけＣＲモータ４の負荷電流値が大きくなり、そのまま通常速度で搬送するＣＲモータ４がトリップする虞があるためである。そこで、ワイパ位置の直前で低速搬送に切り換え、ワイパ位置を通過したら通常搬送に戻すようにしている。なお、ワイピングは、ゴム板等のブレードからなるワイパ１００を印刷ヘッド９のノズルに当接させて、当該ノズルに付着するインクの拭き取りを行う処理である。

このように通常搬送と低速搬送とを切り換えて行うべく、第２実施形態に係るＤＣユニット６は、前述の図６、図７、図９に示す構成と類似の構成を別途有している。但し、第２実施形態に係る構成にあっては、図６、図７、および図９のロータリ式エンコーダ１３に代えてリニア式エンコーダ１１が接続される。また、図６の後端位置カウンタ９５、図７の位置カウンタ６０ａ、および図９の位置カウンタ８１に代えて、前記リニア式エンコーダ１１からの出力パルスを計数する位置カウンタが設けられる。また、図６の紙検知センサ１５に代えて、キャリッジ３がホームポジションに到達した際に前記位置カウンタの計数値を零リセットするためのホームポジションセンサが設けられる。また、図６の紙送りドライバ２に代えてＣＲモータドライバ５が接続される。

図２８Ｄに示すように、キャリッジ３の走査方向の移動経路には、ワイパ位置を挟んで、一対の切り換え位置が設定されており、この切り換え位置の間の範囲が、低速搬送される低速搬送領域となっている。なお、キャリッジ３の位置は、ホームポジションを起点とする前記計数値によって検出されるため、前記切り換え位置にそれぞれ対応させて、第１計数値および第２計数値が前記ＥＥＰＲＯＭに記録されている。そして、前記位置カウンタの計数値が、第１計数値と第２計数値との間に入ったら、ＤＣユニット６の搬送制御選択部７０は、低速搬送制御部８０を選択してキャリッジ３を低速搬送し、そこから出たら、前記搬送制御選択部７０は、通常搬送制御部８０を選択してキャリッジ３を通常搬送する。

この第１および第２計数値は、前述の紙送りの実施形態と同様に、予めプリンタ毎にキャリッジ３を往復搬送させてＣＲモータ４の負荷電流値を計測しておき、当該負荷電流値に基づいてプリンタ毎に設定される。

図２９に、その負荷電流チャートを示すが、横軸は位置カウンタの計数値であり、また縦軸は負荷電流値である。なお、計数値の原点は、ホームポジションセンサによって計数値が零リセットされる位置である。また、このチャートの上には、ワイパ位置等も対応させて示している。

図２９に示すように、印刷ヘッド９のワイパ通過時にはワイパ１００が抵抗となるために、ＣＲモータ４の負荷電流値には、山部が顕れている。そして、この負荷電流値の絶対値が、第１閾値を上回る時の計数値を、前記第１切り換え位置に対応する第１計数値とし、これに続いて第２閾値を下回る時の計数値を、前記第２切り換え位置に対応する第２計数値として前記ＥＥＰＲＯＭ２３に記録する。なお、第１閾値および第２閾値は、ＣＲモータ４のトリップ電流値を考慮して決定される。

そして、このような構成によれば、プリンタ毎に負荷電流値を計測し、この負荷電流値に基づいて、真に低速搬送が必要な範囲を特定して、この範囲のみを低速搬送させることができて、これによって、実印刷時間の短縮化を図ることができる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき本発明に係る印刷装置等を説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。

前述の実施形態では、後端検知センサとして、レバーと透過型光センサとを備える構成を例示したが、これに限るものではない。例えば、検知部としての前記透過型光センサに代えて、レバーの変位による接点の動きにて電気回路を開閉するマイクロスイッチ（商品名）や、レバーが近よったときに電気信号を発生する近接検出器等を用いても良い。

前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いてインクを吐出していた。しかし、インクを吐出する方式は、これに限られるものではない。例えば、熱によりノズル内に泡を発生させる方式など、他の方式を用いてもよい。

インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図である。 キャリッジ周辺の構成を示す斜視図である。 エンコーダの構成を示す模式図である。 図４Ａおよび図４Ｂは、エンコーダの出力パルスの波形図である。 印刷用紙の搬送を説明するための説明図である。 ＤＣユニットの構成を示すブロック図である。 通常搬送制御部の構成をしめすブロック図である。 図８Ａおよび図８Ｂは、通常搬送制御部の動作を説明するタイミングチャートである。 低速搬送制御部の構成を示すブロック図である。 紙送りの目標範囲を説明する模式図である。 低速搬送制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るタイマ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係る微分制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るモータ制御の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るエラー処理の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るホールド制御部の動作を説明するフローチャートである。 低速搬送制御部に係るホールド電流の計算を説明するフローチャートである。 図２１Ａ乃至図２１Ｄは、印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。 間欠搬送の分割判定処理および低速搬送領域を説明するための説明図である。 分割要否判定処理のフローチャートである。 分割方法決定処理のフローチャートである。 分割方法決定処理のフローチャートである。 分割方法決定処理のフローチャートである。 紙送りモータの負荷電流チャートである。 図２８Ａ乃至図２８Ｄは、ワイピングを説明するための図である。 キャリッジモータの負荷電流チャートである。

符号の説明

１ 紙送りモータ、ＰＦモータ ２ 紙送りモータドライバ
３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
９ 印刷ヘッド
１０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板 １３ ロータリ式エンコーダ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ ５０ 印刷用紙
６１ 給紙トレー ６４ 給紙ローラ
６５ 紙送りローラ、搬送ローラ ６６ 従動ローラ
６６２ バネ部材
６９ 排紙ローラ
１５ 紙検知センサ １５１ レバー
１５１ａ 回動中心 １５１ｂ 下端部
１５２ 透過型光センサ、検知部
１５３ 作用部 １５４ 遮光部
６０ 通常搬送制御部
６０ａ 位置カウンタ ６０ｂ 減算器
６０ｃ 目標速度演算手段 ６０ｄ 速度演算部
６０ｅ 減算器 ６０ｆ 比例要素
６０ｇ 積分要素 ６０ｈ 微分要素
６０ｋ タイマ ６０ｍ 加速制御部
７０ 搬送制御選択部 ７１ 補正テーブル
８０ 低速搬送制御部 ８１ 位置カウンタ
８２ 周期カウンタ ８４ 制御選択部
８４ａ タイマカウンタ ８５ タイマ割込制御部
８６ エンコーダ割込制御部 ８７ ホールド制御部
８８ 微分制御部 ８９ 選択部
９０ 選択部
９５ 後端位置カウンタ

Claims (11)

1. 搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備え、
   前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻す印刷装置において、
   前記印刷媒体を搬送した際の搬送モータのモータ負荷を予め計測しておき、該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記第１切り換え位置および第２切り換え位置が設定されていることを特徴とする印刷装置。
2. 請求項１に記載の印刷装置において、
   前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転し、
   該搬送ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでいることを特徴とする印刷装置。
3. 請求項２に記載の印刷装置において、
   前記計測結果のモータ負荷が、第１閾値よりも小さくなる位置を第１切り換え位置とし、これに続いて、第２閾値よりも大きくなる位置を第２切り換え位置として設定されていることを特徴とする印刷装置。
4. 請求項２又は３に記載の印刷装置において、
   前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサと、
   前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量を計数する計数器とを備え、
   前記回動量に基づいて、前記後端位置が前記第１および第２切り換え位置に到達したか否かを判断することを特徴とする印刷装置。
5. 請求項４に記載の印刷装置において、
   前記モータ負荷の計測は、前記回動量と対応付けて行われ、
   前記計測されたモータ負荷が、第１閾値よりも小さくなる回動量を第１切り換え位置とし、第２閾値よりも大きくなる回動量を第２切り換え位置として設定することを特徴とする印刷装置。
6. 請求項４又は５に記載の印刷装置において、
   前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有することを特徴とする印刷装置。
7. 請求項１乃至６に記載の印刷装置において、
   少なくとも前記第１切り換え位置から第２切り換え位置までに亘るモータ負荷の計測は、前記低速時と同じ速度で印刷媒体を搬送して行われることを特徴とする印刷装置。
8. 搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備え、
   前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻す印刷装置において、
   前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転し、該搬送ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでおり、
   前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有し、
   前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサと、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量を計数する計数器とを備え、
   前記印刷媒体を前記低速時と同じ速度で搬送した際の搬送モータのモータ負荷を、前記回動量に対応付けて予め計測しておき、前記計測されたモータ負荷が、第１閾値よりも小さくなる回動量を第１切り換え位置とし、第２閾値よりも大きくなる回動量を第２切り換え位置として設定されており、
   前記回動量に基づいて、前記後端位置が前記第１および第２切り換え位置に到達したか否かを判断することを特徴とする印刷装置。
9. 搬送モータによって駆動されて印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドとを備えた印刷装置の印刷方法であって、
   前記印刷媒体の後端位置が、前記搬送ローラの上流側に設定された第１切り換え位置に達したと判断する場合に、前記印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるステップと、
   前記搬送ローラの下流側に設定された第２切り換え位置に達したと判断する場合に、前記搬送速度を通常速度に戻すステップとを実行する印刷方法において、
   前記印刷媒体を搬送した際の搬送モータのモータ負荷を予め計測するステップと、
   該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記第１切り換え位置および第２切り換え位置を設定するステップとを備えていることを特徴とする印刷方法。
10. 印刷ヘッドを保持して移動するキャリッジと、該キャリッジを移動させるキャリッジモータと、前記キャリッジが移動する際に、前記印刷ヘッドと干渉してキャリッジモータに負荷を加える干渉物とを備え、
    前記印刷ヘッドが前記干渉物を通過する前に移動速度を低速に切り換えるための切り換え位置と、該通過後に前記移動速度を通常速度に復帰するための切り換え位置とが設定された印刷装置において、
    前記移動する際のキャリッジモータのモータ負荷を予め計測しておき、該モータ負荷の計測結果に基づいて、前記切り換え位置を設定することを特徴とする印刷装置。
11. 請求項１０に記載の印刷装置において、
    前記干渉物は、前記移動する印刷ヘッドのノズルと当接してインクを拭き取るワイパであることを特徴とする印刷装置。
    

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