JP2021158747A - 布線機 - Google Patents

Abstract

【課題】プロテクタへの組み付け作業を適正に行うことができる布線機を提供することを目的とする。【解決手段】布線機は、電線Ｗを把持可能である電線把持部２３、及び、ガイド孔内に電線Ｗを保持した状態で当該電線Ｗと相対移動し当該電線Ｗをガイド可能である電線ガイド保持部２４を含んで構成されるハンド部２２を備え、ハンド部２２は、電線把持部２３によって電線Ｗの把持を解放し、かつ、電線ガイド保持部２４によってガイド孔を介して電線Ｗを保持し当該電線Ｗをガイドする状態で、布線方向に移動しながら布線対象Ｐに電線Ｗを布線する布線動作を行うことを特徴とする。【選択図】図１７

Description

本発明は、布線機に関する。

車両のワイヤハーネス等に適用される従来のプロテクタとして、例えば、特許文献１には、樋状に延びるプロテクタ本体と、蓋体と、ロック機構とを備える電線収容プロテクタが開示されている。

特許第６１９８１８３号公報

ところで、プロテクタは、例えば、電線が布線されると共に当該電線に設けられた端子が組み付けられるものがある。このようなプロテクタは、端子挿入や電線布線等の組み付け作業の点で更なる改善の余地がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、プロテクタへの組み付け作業を適正に行うことができる布線機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る布線機は、電線を把持可能である電線把持部、及び、ガイド孔内に前記電線を保持した状態で当該電線と相対移動し当該電線をガイド可能である電線ガイド保持部を含んで構成されるハンド部を備え、前記ハンド部は、前記電線把持部によって前記電線の把持を解放し、かつ、前記電線ガイド保持部によって前記ガイド孔を介して前記電線を保持し当該電線をガイドする状態で、布線方向に移動しながら布線対象に前記電線を布線する布線動作を行うことを特徴とする。

また、上記布線機では、前記ハンド部は、前記電線把持部によって前記電線を把持し、かつ、前記電線ガイド保持部によって前記ガイド孔を介して前記電線を保持し当該電線をガイドする状態で、前記布線方向に移動しながら前記電線を引っ張り、当該電線のたるみあるいは浮き上がりを解消する余長解消動作を行うものとすることができる。

また、上記布線機では、前記ハンド部は、前記電線把持部を挟んで記電線ガイド保持部と対向して位置し、少なくとも、前記電線把持部によって前記電線の把持を解放し、かつ、前記電線ガイド保持部によって前記ガイド孔を介して前記電線を保持し当該電線をガイドする状態で、前記電線の一部を持ち上げる電線ガイドを含んで構成されるものとすることができる。

また、上記布線機では、前記布線対象は、前記電線の端末に設けられた端子を保持する端子保持部、及び、前記端子保持部に保持された前記端子を係止する端子係止爪部を含んで構成され、前記ハンド部は、前記端子を把持可能である端子把持部を含んで構成され、前記電線把持部によって前記電線を把持し、前記端子把持部によって前記端子を把持した状態で、前記端子保持部に対して前記端子を傾斜させた姿勢で前記端子係止爪部に当該端子をもぐりこませ当該端子を前記端子保持部に挿入する端子斜め挿入動作を行うものとすることができる。

また、上記布線機では、前記ハンド部は、前記端子斜め挿入動作の後、前記端子把持部によって前記端子の把持を解放した状態で、前記端子保持部に対して傾斜させた前記端子を倒し当該端子保持部に組み付ける端子倒し動作を行うものとすることができる。

また、上記布線機では、前記布線対象に前記電線を布線する前に、前記電線の端末に設けられた端子を直交する３方向に対して位置決めし姿勢を矯正する端子位置決め部を備えるものとすることができる。

また、上記布線機では、前記端子位置決め部は、少なくとも１方向に前記端子を吸引して位置決めし姿勢を矯正する吸引孔を有するものとすることができる。

また、上記布線機では、前記端子位置決め部は、前記吸引孔に発生する負圧を監視することで、前記端子の固定状態の確認を行うものとすることができる。

また、上記布線機では、前記布線対象への前記電線の布線の際に、前記電線の一部を支持し持ち上げる布線サポート部を備えるものとすることができる。

また、上記布線機では、前記布線対象に布線され当該布線対象から引き出された前記電線を電線押さえ位置に押し下げる電線下げ治具、及び、前記電線押さえ位置にある前記電線の浮き上がりを押さえる電線押さえ治具を含んで構成される電線押さえ部を備え、前記電線押さえ部は、前記電線下げ治具によって前記布線対象から引き出された前記電線を前記電線押さえ位置に押し下げた後、前記電線押さえ治具によって当該電線押さえ位置にある前記電線の浮き上がりを押さえるものとすることができる。

本発明に係る布線機は、上記の構成により、プロテクタへの組み付け作業を適正に行うことができる、という効果を奏する。

図１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す模式的な斜視図である。 図２は、実施形態に係る布線機による布線対象であるプロテクタを含むワイヤハーネスの概略構成を表す部分斜視図である。 図３は、実施形態に係る布線機によってプロテクタに布線される電線の端子の概略構成を表す部分斜視図である。 図４は、実施形態に係る布線機による布線対象であるプロテクタの概略構成を表す部分斜視図である。 図５は、実施形態に係る布線機による布線対象であるプロテクタの概略構成を表す部分斜視図である。 図６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図１９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図２９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図３９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図４９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図５９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図６９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７５は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７６は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７７は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７８は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図７９は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図８０は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図８１は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図８２は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図８３は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。 図８４は、実施形態に係る布線機の概略構成を表す部分斜視図である。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

［実施形態］
図１に示す本実施形態に係る布線機１は、プロテクタＰ（図２等参照）への端子挿入、及び、電線布線を、垂直多関節ロボットを用いて自動化させたいわゆるロボット布線機である。布線機１は、プロテクタＰへの端子挿入、及び、電線布線を自動化することで、ワイヤハーネスＷＨ（図２等参照）の組立工程における作業負荷軽減や作業工数削減を実現し、生産性向上、原価低減等に貢献するものである。言い換えれば、この布線機１は、プロテクタＰを含んで構成されるワイヤハーネスＷＨの製造装置の一部を構成するものである。以下では、まず、図２、図３、図４、図５を参照して、ワイヤハーネスＷＨ、プロテクタＰ等の基本的な構成について説明し、その後、布線機１について詳細に説明する。

プロテクタＰは、図２に示すように、自動車等の車両に搭載されるワイヤハーネスＷＨに組み込まれる。ワイヤハーネスＷＨは、図２に示すように、例えば、車両に搭載される各機器間の接続のために、電源供給や信号通信に用いられる複数の電線Ｗを束にして集合部品とし、コネクタＣ等で複数の電線Ｗを各機器に接続するようにしたものである。ワイヤハーネスＷＨは、導電性を有する複数の電線Ｗと、電線Ｗに装着され当該電線Ｗを保護するプロテクタＰとを備える。各電線Ｗは、一方の端末に端子Ｔが設けられ、他方の端末にコネクタＣが設けられた端子付き電線である。ここでは、プロテクタＰは、複数の電線Ｗが組み付けられる。ワイヤハーネスＷＨは、この他、さらに、グロメット、固定具、電気接続箱等を含んで構成されてもよい。

電線Ｗは、図３に示すように、複数の導電性の金属素線からなる導体部（芯線）Ｗ１の外側を絶縁性の被覆部Ｗ２によって被覆した絶縁電線によって構成される。導体部Ｗ１は、例えば、導電性を有する金属素線を複数束ねた芯線や当該複数の金属素線を撚り合わせた撚り芯線である。被覆部Ｗ２は、導体部Ｗ１の外周側を被覆する電線被覆である。電線Ｗは、導体部Ｗ１の端末において、被覆部Ｗ２が剥ぎ取られており、当該導体部Ｗ１の端末が被覆部Ｗ２の端末から露出している。電線Ｗは、当該露出している導体部Ｗ１の端末に端子ＴやコネクタＣが接続される。

端子Ｔは、各電線Ｗの端末に対してそれぞれ１つずつ組み付けられる。端子Ｔは、第１の接続相手と接合されることで、当該接続相手との間に電気的な接続部位を形成し、各電線Ｗと第１の接続相手とを導通接続するものである。ここでは、端子Ｔは、導電性を有する材料によって形成され、電線Ｗの端末に圧着接続される圧着端子である。端子Ｔは、電線圧着部ＴＡと、電気接続部ＴＢとを含んで構成され、導電性を有する材料によって各部が一体で形成される。電線圧着部ＴＡと電気接続部ＴＢとは、電線Ｗの端末が延在する延在方向（軸線方向）Ｄ１に沿って並んで位置する。電線圧着部ＴＡは、複数の圧着バレル片ＴＡａによって、電線Ｗの導体部Ｗ１、被覆部Ｗ２に圧着される部分である。電気接続部ＴＢは、接続相手と電気的に接続される部分であり、電線圧着部ＴＡから延在方向Ｄ１に沿って突出して板状に形成される。電気接続部ＴＢは、基部ＴＢａ、中間部ＴＢｂ、先端部ＴＢｃ、突起部ＴＢｄ、ＴＢｅ、ＴＢｆを含んで構成される。基部ＴＢａは、電線圧着部ＴＡから延在方向Ｄ１に沿って延在する平板状の部分である。中間部ＴＢｂは、基部ＴＢａの電線圧着部ＴＡ側とは反対側の端部から延在方向Ｄ１と直交する第１交差方向Ｄ２に沿って延在する平板状の部分である。先端部ＴＢｃは、中間部ＴＢｂの基部ＴＢａ側とは反対側の端部から延在方向Ｄ１及び第１交差方向Ｄ２と交差する第２交差方向Ｄ３に沿って爪状に折れ曲がって形成された平板状の部分である。ここでは、第２交差方向Ｄ３は、延在方向Ｄ１、第１交差方向Ｄ２と垂直に交差する方向に対してやや傾斜しており、先端部ＴＢｃは、中間部ＴＢｂの法線に対してやや傾斜して形成される。突起部ＴＢｄ、ＴＢｅ、ＴＢｆは、端子ＴがプロテクタＰに保持された状態で、プロテクタＰに位置決め、係止される爪状の部分である。突起部ＴＢｄは、基部ＴＢａと中間部ＴＢｂとが交わる角部から延在方向Ｄ１に沿って当該角部の外側（電線圧着部ＴＡ側とは反対側）に突出して形成される。突起部ＴＢｅと突起部ＴＢｆとは、中間部ＴＢｂの先端部ＴＢｃ側の端部から延在方向Ｄ１に沿って互いに離間する側に突出して形成される。

コネクタＣは、図２に示すように、複数の電線Ｗの端末に対して共通で１つが組み付けられる。コネクタＣは、端子Ｔによる第１の接続相手とは異なる第２の接続相手と接合されることで、当該接続相手との間に電気的な接続部位を形成し、各電線Ｗと第２の接続相手とを導通接続するものである。コネクタＣは、各電線Ｗの端末に設けられた端子、当該端子を保持するコネクタハウジング等を含んで構成される。

プロテクタＰは、図２、図４、図５に示すように、電線Ｗの布線対象である。プロテクタＰは、複数の電線Ｗが設けられて、当該電線Ｗを保護すると共に当該電線Ｗの配索経路を規制するものである。ここでは、プロテクタＰは、絶縁性を有する樹脂材料によって略樋状に形成される。プロテクタＰは、電線布線部ＰＡと、電線保持爪部ＰＢと、電線引出開口部ＰＣと、端子保持部ＰＤと、端子係止爪部ＰＥ、ＰＦとを含んで構成され、絶縁性を有する材料によって各部が一体で形成される。

電線布線部ＰＡは、電線Ｗが布線（配索）される部分であり、プロテクタＰに対する電線Ｗの布線方向（配索方向）Ｄ４に沿って延在して形成される。言い換えれば、布線方向Ｄ４は、電線布線部ＰＡに布線された電線Ｗが延在する方向に相当する。電線布線部ＰＡは、布線方向Ｄ４と直交する断面形状が略コの字型となる略矩形樋状に形成され、布線方向Ｄ４に沿って延在する。電線布線部ＰＡは、内部の空間部に電線Ｗが布線される。

電線保持爪部ＰＢは、電線Ｗを保持する爪状の部分であり、電線Ｗを電線布線部ＰＡに固定する電線固定用ロック部を構成する。電線保持爪部ＰＢは、典型的には、電線布線部ＰＡに布線された電線Ｗを保持する。電線保持爪部ＰＢは、電線布線部ＰＡの端面に爪状に形成される。電線保持爪部ＰＢは、電線布線部ＰＡにおいて電線Ｗが配索される空間部を挟んで向かい合うように一対が設けられ、当該一対が一組となって電線布線部ＰＡに布線された電線Ｗを保持する。一対の電線保持爪部ＰＢは、電線布線部ＰＡにおいて布線方向Ｄ４に沿って間隔をあけて複数組設けられる。また、電線保持爪部ＰＢは、電線布線部ＰＡと後述する端子保持部ＰＤとのつなぎ部分にもそれぞれ一対ずつ１組が設けられる。

電線引出開口部ＰＣは、電線布線部ＰＡに布線された複数の電線Ｗを束ねて電線布線部ＰＡの外部に引き出すための開口である。電線引出開口部ＰＣは、電線布線部ＰＡにおいて、布線方向Ｄ４と直交する方向に開口して形成される。

端子保持部ＰＤは、電線布線部ＰＡに布線された電線Ｗの端末に設けられた端子Ｔを保持する部分である。端子保持部ＰＤは、電線保持爪部ＰＢから布線方向Ｄ４と直交する方向（電線引出開口部ＰＣが開口する側）に突出するようにして形成される。端子保持部ＰＤは、電線布線部ＰＡにおいて布線方向Ｄ４に沿って間隔をあけて複数設けられる。より詳細には、端子保持部ＰＤは、電線布線部ＰＡに布線される複数の電線Ｗの各端子Ｔに対応してそれぞれ１つずつ設けられる。図２等では、端子保持部ＰＤは、そのうちの３つが図示されており、より具体的には、布線方向Ｄ４に対して、電線引出開口部ＰＣを挟んで一方側に２つ、他方側に残りの１つが図示されている。

なお、以下では、３つの端子保持部ＰＤを区別して説明する場合には、便宜的に布線方向Ｄ４の一方側から他方側に向かって順にそれぞれ「端子保持部ＰＤＡ」、「端子保持部ＰＤＢ」、「端子保持部ＰＤＣ」といい、３つの端子保持部ＰＤを特に区別して説明する必要がない場合には単に「端子保持部ＰＤ」という場合がある。ここでは、端子保持部ＰＤは、布線方向Ｄ４に対して、電線引出開口部ＰＣを挟んで一方側に端子保持部ＰＤＡ、端子保持部ＰＤＢが設けられ、他方側に端子保持部ＰＤＣが設けられるものとして図示している。

各端子保持部ＰＤは、上述した電線Ｗの端末の延在方向Ｄ１が布線方向Ｄ４に沿い、かつ、各端子Ｔが布線方向Ｄ４に沿って同じ側を向くように各端子Ｔを保持する。より詳細には、各端子保持部ＰＤは、布線方向Ｄ４に対して電線圧着部ＴＡが電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤとのつなぎ部分側に位置し、電気接続部ＴＢが布線方向Ｄ４に沿って電線圧着部ＴＡと並んで位置し、かつ、上述した第１交差方向Ｄ２が布線方向Ｄ４と直交する位置関係で各端子Ｔを保持する。

ここでは、端子保持部ＰＤＡ、ＰＤＢは、端子Ｔの電線圧着部ＴＡ、及び、当該電線圧着部ＴＡに圧着された電線Ｗの端末が布線方向Ｄ４に沿って電線引出開口部ＰＣ側を向くような位置関係で端子Ｔを保持する。この構成により、端子保持部ＰＤＡ、ＰＤＢに端子Ｔが保持された各電線Ｗは、電線布線部ＰＡにおいて、そのまま布線方向Ｄ４に沿って電線引出開口部ＰＣ側に向かうように布線されることとなる。一方、端子保持部ＰＤＣは、端子Ｔの電線圧着部ＴＡ、及び、当該電線圧着部ＴＡに圧着された電線Ｗの端末が布線方向Ｄ４に沿って電線引出開口部ＰＣ側とは反対側を向くような位置関係で端子Ｔを保持する。この構成により、端子保持部ＰＤＣに端子Ｔが保持された各電線Ｗは、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤとのつなぎ部分において、布線方向Ｄ４に沿って略１８０°折り返された後、電線布線部ＰＡにおいて、布線方向Ｄ４に沿って電線引出開口部ＰＣ側に向かうように布線されることとなる。

端子係止爪部ＰＥ、ＰＦは、端子保持部ＰＤに保持された端子Ｔを係止する爪状の部分であり、端子Ｔを端子保持部ＰＤに固定する端子固定用ロック部を構成する。端子係止爪部ＰＥ、ＰＦは、各端子保持部ＰＤの端面にそれぞれ爪状に形成される。端子係止爪部ＰＥと端子係止爪部ＰＦとは、布線方向Ｄ４と直交する方向（第１交差方向Ｄ２に相当）に沿って間隔をあけて並んで位置する。端子係止爪部ＰＥは、端子保持部ＰＤの基端部側、すなわち、電線布線部ＰＡ側に位置し、端子保持部ＰＤに保持された状態の端子Ｔの突起部ＴＢｄと当接し、当該突起部ＴＢｄを係止する。端子係止爪部ＰＦは、端子保持部ＰＤの先端部側、すなわち、電線布線部ＰＡ側とは反対側に位置し、端子保持部ＰＤに保持された状態の端子Ｔの突起部ＴＢｅと当接し、当該突起部ＴＢｅを係止する。なお、端子保持部ＰＤは、布線方向Ｄ４に対して端子係止爪部ＰＥ、ＰＦとは反対側に、端子保持部ＰＤに保持された状態の端子Ｔの突起部ＴＢｆを位置決めする位置決め凹部ＰＧも形成されている。

そして、図１に示す布線機１は、上記のように構成されるプロテクタＰに対して、端子保持部ＰＤへの端子Ｔの挿入、及び、電線布線部ＰＡへの電線Ｗの布線を自動で行うものである。この布線機１は、電線Ｗの両端に端子ＴとコネクタＣが組み付けられた状態で、プロテクタＰに対して組み付けを行う。電線Ｗ、端子Ｔ、コネクタＣは、例えば、この布線機１による組み付け工程の前工程でサブアッシー化され、竿（治具）等にセットされた状態で払い出される。そして、電線Ｗ、端子Ｔ、コネクタＣは、布線機１に対して竿ごと投入され、布線機１内で竿から取り出され、端子Ｔの位置決め、電線Ｗの布線作業に供される。プロテクタＰは、例えば、パレットから自動供給され、自動で次のパレットに切り替えられる。ここでは、これら前工程等に関する構成については、適宜省略して図示している。

具体的には、布線機１は、端子位置決めユニット１０と、ロボットハンドユニット２０と、プロテクタ固定ユニット３０と、布線サポートユニット４０と、端子打ち込みユニット５０と、電線打ち込みユニット６０と、電線押さえユニット７０と、コネクタホルダ８０とを備え、各部がフレーム１００に組み付けられることで構成される。端子位置決めユニット１０は、ロボットハンドユニット２０によって端子Ｔを適正な位置関係で把持できるように、端子Ｔの姿勢を適正な位置で固定するユニットである。ここでは、端子位置決めユニット１０は、１つのプロテクタＰに挿入される複数の端子Ｔに対応して複数設けられる。ロボットハンドユニット２０は、プロテクタＰに組み付ける電線Ｗや端子Ｔ等を把持して３次元方向（第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚ）に自在に移動するユニットである。ロボットハンドユニット２０は、アーム部２１、及び、アーム部２１の先端部に設けられたハンド部２２によって構成される。プロテクタ固定ユニット３０は、電線Ｗや端子Ｔが組み付けられるプロテクタＰを支持し固定するユニットである。布線サポートユニット４０は、プロテクタＰへの電線Ｗの布線の際に、組み付け済み端子Ｔやその他の治具に電線Ｗが引っ掛からないように当該電線Ｗの一部を持ち上げるユニットである。端子打ち込みユニット５０は、プロテクタＰの端子保持部ＰＤに端子Ｔを打ち込むユニットである。電線打ち込みユニット６０は、プロテクタＰの電線布線部ＰＡに電線Ｗを打ち込むユニットである。電線押さえユニット７０は、プロテクタＰに布線済みの電線Ｗを次の電線Ｗの布線の邪魔にならない電線押さえ位置に押し下げるユニットである。コネクタホルダ８０は、電線Ｗの端末に接続されたコネクタＣを保持するユニットである。布線機１は、各部を駆動させる動力源を備え、制御装置等によって各部が統括的に制御される全自動型の装置である。布線機１は、制御装置によって種々の処理が実行されることで、各部が連携して動作する。

以下、図６〜図８４を参照して布線機１の各構成及びその動作について詳細に説明する。なお、以下では、プロテクタＰ、端子Ｔの詳細な構成については、適宜図２〜図５を参照する場合がある。また、各図においては、図を分かり易くするため、布線機１の各部の説明に係る部分を中心に図示し、それ以外の部分を適宜省略して図示している。例えば、電線Ｗやロボットハンドユニット２０等は、適宜、部分図として省略して図示している。また、以下の説明では、互いに直交する３つの方向を便宜的にそれぞれ「第１方向Ｘ」、「第２方向Ｙ」、及び、「第３方向Ｚ」という。ここでは、第１方向Ｘ、第２方向Ｙは、水平方向に沿い、第３方向Ｚは、鉛直方向に沿う。また、以下の説明では、第３方向Ｚの一方側を「上側」、第３方向Ｚの他方側を「下側」という場合がある。

［端子の姿勢矯正と固定動作］
まず、図６〜図１５を参照して、端子位置決めユニット１０等による端子Ｔの姿勢矯正と固定について説明する。

端子位置決めユニット１０は、上述したように、前工程から移載後の端子Ｔの姿勢を、種々の端子位置決め治具を用いて適正な位置に矯正、固定する端子位置決め部を構成するものである。端子位置決めユニット１０は、布線対象であるプロテクタＰに電線Ｗを布線する前、典型的には、端子チャック２６（後述の図１７等参照）によって端子Ｔを把持する前に、端子Ｔを直交する３方向（第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚ）に対して位置決めし姿勢を矯正する。これにより、端子位置決めユニット１０は、ロボットハンドユニット２０（図１等参照）によって端子Ｔを適正な位置関係で把持させ端子Ｔの挿入を確実に行えるようにするものである。端子位置決めユニット１０は、フレーム１００に支持されている。

具体的には、端子位置決めユニット１０は、図６〜図１５に示すように、プッシャ１１と、ラフガイド１２と、端子置場１３と、端子位置決め壁１４と、端子押さえ部材１５と、端子倒し機構１６と、電線チャック１７とを含んで構成される。また、端子倒し機構１６は、端子倒し部材１６Ａと、位置決めシリンダ１６Ｂと、端子倒しカム部１６Ｃとを含んで構成される。端子位置決めユニット１０は、エアシリンダへのエアの供給やモータ駆動等によって各部が駆動する。端子置場１３、端子位置決め壁１４、端子押さえ部材１５、端子倒し部材１６Ａは、端子Ｔを適正な位置に矯正、固定するための端子位置決め治具を構成するものである。

プッシャ１１は、端子Ｔを端子位置決め治具（端子置場１３、端子位置決め壁１４、端子押さえ部材１５、端子倒し部材１６Ａ）で囲われた端子位置決め空間部１０Ｓ内へ押し下げるものである。プッシャ１１は、第３方向Ｚに沿って往復移動可能な可動部材１１Ａを含んで構成される。可動部材１１Ａは、中心軸線が第３方向Ｚに沿う略円柱状に形成される。可動部材１１Ａは、先端部が先細り形状に形成され、当該先端部によって端子Ｔを端子位置決め空間部１０Ｓ内へ押し下げる。プッシャ１１は、例えば、電線Ｗの曲り癖等によって浮き上がった端子Ｔを、可動部材１１Ａが第３方向Ｚに沿って移動することによって端子位置決め空間部１０Ｓ内へ押し下げる。

ラフガイド１２は、ロボットハンドユニット２０（図１等参照）によって前工程から移載してきた電線Ｗを端子位置決めユニット１０内にセットする際に、電線Ｗの端子Ｔ側の端末が当該端子位置決めユニット１０内に収まる程度に位置補正を行うものである。ラフガイド１２は、板厚方向が第２方向Ｙに沿う板状に形成される。ラフガイド１２は、第３方向Ｚに沿って延在し、当該第３方向Ｚの上側の端部に位置決め溝部１２ａが形成されている。位置決め溝部１２ａは、略Ｖ字形状に形成された溝部であり、電線Ｗを端子位置決めユニット１０内にセットする際に電線Ｗの端子Ｔ側の端末が挿入され位置補正を行う。

端子置場１３は、第３方向Ｚ、及び、電線Ｗの端末を軸とした回転方向に対する端子Ｔの位置決め基準となるものである。端子置場１３は、例えば、プッシャ１１で押し下げた端子Ｔを吸着し第３方向Ｚの位置決めを行う。端子置場１３は、第２方向Ｙに対してラフガイド１２の一方側に隣接して設けられる。端子置場１３は、第３方向Ｚに沿って延在する台座状（柱状）に形成され、第３方向Ｚの上側の端部に載置面１３ａが形成されている。載置面１３ａは、端子Ｔを載置する面であり、端子位置決め空間部１０Ｓの底面を形成する。載置面１３ａは、端子Ｔを載置した状態で端子Ｔの先端部ＴＢｃが第３方向（鉛直方向）Ｚに沿う位置関係となるように、第１方向Ｘ等に対して傾斜して形成される（図１０等参照）。また、端子置場１３は、載置面１３ａの略中央に吸引孔１３ｂが形成されている。吸引孔１３ｂは、載置面１３ａに載置されている当該端子Ｔを真空吸引するための孔部であり、真空吸引装置につながっている。

端子位置決め壁１４は、第１方向Ｘ、及び、第２方向Ｙに対する端子Ｔの位置決め基準となるものである。端子位置決め壁１４は、第１方向Ｘに対して端子置場１３の一方側に隣接して設けられる。端子位置決め壁１４は、第３方向Ｚに沿って延在する略Ｌ字形状の壁状に形成される。端子位置決め壁１４は、端子位置決め空間部１０Ｓにおいて、第１方向Ｘの一方側の全面を囲う側面、及び、第２方向Ｙのラフガイド１２側の一部を囲う側面を構成する。

端子押さえ部材１５は、第２方向Ｙに沿って端子Ｔを端子位置決め壁１４側に押して当該端子Ｔを第２方向Ｙに対して位置決めするものである。端子押さえ部材１５は、第２方向Ｙに対して端子置場１３と隣接して設けられる。ここでは、端子押さえ部材１５は、端子置場１３に対してラフガイド１２側とは反対側に隣接する。言い換えれば、端子押さえ部材１５は、第２方向Ｙに対して、端子置場１３を挟んでラフガイド１２と対向して位置する。端子押さえ部材１５は、第２方向Ｙに沿って往復移動可能に設けられ、これにより、端子置場１３に対して第２方向Ｙに沿って接近、離間可能である。端子押さえ部材１５は、第２方向Ｙに沿って延在する柱状に形成され、第２方向Ｙの端子置場１３側の端部に押さえ面１５ａが形成されている。押さえ面１５ａは、端子Ｔを押さえて位置決めする面である。押さえ面１５ａは、端子位置決め空間部１０Ｓにおいて、第２方向Ｙのラフガイド１２側とは反対側の一部を囲う側面を構成する。押さえ面１５ａは、凹部１５ｂが形成される。凹部１５ｂは、第３方向Ｚに沿って延在する。端子押さえ部材１５は、端子置場１３の載置面１３ａに載置された端子Ｔに接近した状態で、端子Ｔの突起部ＴＢｅが当該凹部１５ｂ内に位置することで、押さえ面１５ａが突起部ＴＢｅを避けて端子Ｔの端部に当接する（図１５等参照）。また、端子押さえ部材１５は、端子置場１３の載置面１３ａに載置された端子Ｔに接近した状態で、押さえ面１５ａが端子置場１３の側面に形成された凹部１３ｃに入り込むように位置する。

端子倒し機構１６は、上述したように、端子倒し部材１６Ａと、位置決めシリンダ１６Ｂと、端子倒しカム部１６Ｃとを含んで構成される。端子倒し部材１６Ａは、第１方向Ｘに沿って端子Ｔを端子位置決め壁１４側に押して当該端子Ｔを第１方向Ｘに対して位置決めするものである。また、端子倒し部材１６Ａは、端子Ｔの位置決め完了後、プッシャ１１が退避した状態で、端子Ｔの起き上がり（回転）を防止する部材としても機能する。端子倒し部材１６Ａは、第１方向Ｘに対して端子置場１３と隣接して設けられる。ここでは、端子倒し部材１６Ａは、端子置場１３に対して端子位置決め壁１４側とは反対側に隣接する。言い換えれば、端子倒し部材１６Ａは、第１方向Ｘに対して、端子置場１３を挟んで端子位置決め壁１４と対向して位置する。端子倒し部材１６Ａは、第１方向Ｘに沿って往復移動可能に設けられ、これにより、端子置場１３に対して第１方向Ｘに沿って接近、離間可能である。端子倒し部材１６Ａは、第３方向Ｚに沿って延在する柱状に形成され、第３方向Ｚの上側の端部に押さえ爪部１６ａが形成されている。押さえ爪部１６ａは、端子Ｔを押さえて位置決めする爪状の部分であり、端子倒し部材１６Ａの第３方向Ｚの上側の先端部から端子位置決め空間部１０Ｓ側に突出して形成される。位置決めシリンダ１６Ｂは、端子Ｔの位置決め動作を行う際に端子倒し部材１６Ａを動作させるシリンダである。端子倒しカム部１６Ｃは、位置決めシリンダ１６Ｂの第２方向Ｙに沿った直動運動を、カム孔形状１６ｃの作用によって、端子倒し部材１６Ａの第１方向Ｘに沿った直動運動に変換する運動方向変換機構である。端子倒し機構１６は、位置決めシリンダ１６Ｂと端子倒しカム部１６Ｃとが協動して端子倒し部材１６Ａを第１方向Ｘに沿って往復移動させ、これにより、端子置場１３に対して接近、離間させることができる。

電線チャック１７は、端子置場１３の載置面１３ａに端子Ｔが載置された電線Ｗを把持（保持）するものである。電線チャック１７は、例えば、エアシリンダ等にエアを供給することによって一対の把持爪１７ａが開閉することで電線Ｗを挟持し当該電線Ｗを把持する動作を行う。電線チャック１７は、第２方向Ｙに対してラフガイド１２と隣接して設けられる。ここでは、電線チャック１７は、ラフガイド１２に対して端子置場１３側とは反対側に隣接する。言い換えれば、電線チャック１７は、第２方向Ｙに対して、ラフガイド１２を挟んで端子置場１３と対向して位置する。ここでは、電線チャック１７は、第２方向Ｙに沿って並んで２つ設けられる。２つの電線チャック１７は、端子置場１３の載置面１３ａに端子Ｔが載置された状態の電線Ｗを第２方向Ｙに沿って把持する。

次に、上記のように構成される端子位置決めユニット１０等による端子Ｔの姿勢矯正と固定動作について説明する。

布線機１は、図６に示すように、まず、ロボットハンドユニット２０（図１、図１６等参照）等によって前工程から端子Ｔ付きの電線Ｗを端子位置決めユニット１０に移載してくる。なお、このロボットハンドユニット２０については、後述の図１６〜図２０で詳細に説明する。

次に、布線機１は、図７に示すように、移載してきた電線Ｗを第３方向Ｚに沿って下側に下げて電線Ｗの端子Ｔ側の端末をラフガイド１２の位置決め溝部１２ａ内に挿入することでおおまかに位置補正しながら、電線Ｗを端子位置決めユニット１０内にセットする。布線機１は、端子Ｔが端子置場１３の載置面１３ａの第３方向Ｚの上側に位置し、電線Ｗが位置決め溝部１２ａの内側を通って各電線チャック１７の一対の把持爪１７ａの間に位置する位置関係で当該端子Ｔ付きの電線Ｗをセットする。この状態では、電線Ｗは、第２方向Ｙに沿って延在する。このとき、各電線チャック１７の一対の把持爪１７ａは、開いた状態（解放状態）となっている。

次に、布線機１は、図８に示すように、プッシャ１１の可動部材１１Ａを第３方向Ｚに沿って下降し、当該可動部材１１Ａによって端子Ｔを端子位置決め空間部１０Ｓ内へ向けて載置面１３ａ側に押し下げる。このとき、可動部材１１Ａは、端子Ｔの略中央（基部ＴＢａと中間部ＴＢｂとが交わる部分）に先端部が当接する。可動部材１１Ａは、端子Ｔの中間部ＴＢｂが第１方向Ｘに沿い、かつ、先端部ＴＢｃが端子位置決め壁１４側に位置する位置関係で、当該端子Ｔを載置面１３ａ側に押し下げる。なおこのとき、プッシャ１１は、可動部材１１Ａの先端部と載置面１３ａとの間に微小な隙間（例えば、０．１ｍｍ程度の隙間）をあけておくことで、可動部材１１Ａによって端子Ｔを載置面１３ａに強く押し付けないようにしている。その後、布線機１は、真空吸引装置によって吸引孔１３ｂ（図７等参照）を介して端子Ｔを真空吸引することで、載置面１３ａに当該端子Ｔを吸着させ第３方向Ｚに対して位置決めする。

この状態で、端子位置決めユニット１０（例えば、端子位置決めユニット１０の各部を制御する布線機１の制御装置）は、圧力計等によって端子Ｔの吸引時に吸引孔１３ｂ等に発生する負圧を監視する。これにより、端子位置決めユニット１０は、端子Ｔが端子位置決め空間部１０Ｓにおいて載置面１３ａ上に適正にセットされていること、言い換えれば、端子Ｔの固定状態の良否を確認することができる。例えば、端子位置決めユニット１０は、圧力計によって計測される端子Ｔの吸引時の負圧の大きさが予め設定された圧力管理閾値以上である場合には端子Ｔの固定状態が適正であるものと判定することができる。一方、端子位置決めユニット１０は、圧力計によって計測される端子Ｔの吸引時の負圧の大きさが予め設定された圧力管理閾値未満である場合には端子Ｔの固定状態が不適正であるものと判定することができ、例えば、例えば、作業者等に報知する。端子Ｔは、端子位置決め空間部１０Ｓにおいて載置面１３ａ上に適正にセットされた状態で、基部ＴＢａ、中間部ＴＢｂが載置面１３ａに沿って傾斜し、先端部ＴＢｃが第３方向（鉛直方向）Ｚに沿う姿勢となっている。

次に、布線機１は、図９に示すように、端子倒し機構１６の位置決めシリンダ１６Ｂを作動し、端子倒しカム部１６Ｃを動作させる。これにより、布線機１は、端子倒しカム部１６Ｃのカム孔形状１６ｃの作用によって端子倒し部材１６Ａを第１方向Ｘに沿って移動させ、端子置場１３、端子位置決め壁１４側に接近させ、端子倒し部材１６Ａによる端子Ｔの第１方向Ｘに対する位置決めを開始する。そして、布線機１は、端子倒し部材１６Ａが第１方向Ｘに沿って端子Ｔを端子位置決め壁１４側に押して、端子位置決め壁１４と端子倒し部材１６Ａとの間に当該端子Ｔを挟み込むようにして第１方向Ｘに対して位置決めする。またこのとき、布線機１は、図１０に示すように、押さえ爪部１６ａの第３方向Ｚの下側と端子置場１３の載置面１３ａとの間に、端子Ｔの突起部ＴＢｄの近傍を挟み込むようにすることで端子Ｔの起き上がり（回転）を押さえる。

また、布線機１は、図１１に示すように、上述のような位置決めシリンダ１６Ｂの作動（ストローク）の途中から、端子押さえ部材１５の動作も開始する。すなわち、布線機１は、端子押さえ部材１５を第２方向Ｙに沿って移動させ、端子置場１３、端子位置決め壁１４側に接近させ、端子押さえ部材１５による端子Ｔの第２方向Ｙに対する位置決めを開始する。このとき、布線機１は、図１２に示すように、端子Ｔの突起部ＴＢｅが端子押さえ部材１５の凹部１５ｂ内に位置し、端子押さえ部材１５の押さえ面１５ａが突起部ＴＢｅを避けて端子置場１３の凹部１３ｃに入り込むように進出しながら端子Ｔの端部に当接する。そして、布線機１は、端子押さえ部材１５が第２方向Ｙに沿って端子Ｔを端子位置決め壁１４側に押して、端子位置決め壁１４と端子押さえ部材１５との間に当該端子Ｔを挟み込むようにして第２方向Ｙに対して位置決めする。

次に、布線機１は、図１３に示すように、各電線チャック１７の一対の把持爪１７ａを閉じて電線Ｗを把持する。

次に、布線機１は、図１４に示すように、プッシャ１１の可動部材１１Ａを第３方向Ｚに沿って上昇する。

この結果、布線機１は、図１５に示すように、端子位置決めユニット１０による端子Ｔの３方向（第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚ）に対する位置決めが完了し、端子Ｔの姿勢矯正と固定が完了する。なお、布線機１は、この状態において、再度、圧力計等によって端子Ｔの吸引時に吸引孔１３ｂ等に発生する負圧を監視することで、端子Ｔの固定状態の良否を確認するようにしてもよい。また、布線機１は、上記の動作中、常に端子Ｔの固定状態の良否の確認を継続するようにしてもよい。

［電線の移動と布線サポートへの引っ掛け動作］
次に、図１６〜図２８を参照して、ロボットハンドユニット２０、プロテクタ固定ユニット３０、布線サポートユニット４０等による電線Ｗの移動と布線サポート４１への引っ掛けについて説明する。

ロボットハンドユニット２０は、上述したように、電線Ｗ、端子Ｔ等を把持して３次元方向（第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚ）に自在に移動するものであり、アーム部２１（図１参照）、及び、ハンド部２２によって構成される。アーム部２１は、公知の垂直多関節ロボットによって構成されるものであり、３次元方向（第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、第３方向Ｚ）に自在に移動可能に構成される。アーム部２１は、例えば、６軸の垂直多関節ロボットを好適に用いることができるが、これに限らず、より多軸の垂直多関節ロボットを用いてもよい。ハンド部２２は、アーム部２１の先端部に設けられ、各種チャック類を含んで構成される。ロボットハンドユニット２０は、フレーム１００に支持されている。

具体的には、ハンド部２２は、図１６〜図２０に示すように、電線把持部としての電線チャック２３と、電線ガイド保持部としての電線ガイドチャック２４と、電線ガイド２５と、端子把持部としての端子チャック２６とを含んで構成される。

電線チャック２３は、電線Ｗを把持（保持）するものであり、例えば、電線Ｗのたるみ解消時に電線Ｗの引っ張りを行うことができる。電線チャック２３は、例えば、エアシリンダ等にエアを供給することによって一対の把持爪２３ａが開閉することで電線Ｗを挟持し当該電線Ｗを把持する動作を行う。

電線ガイドチャック２４は、電線Ｗをガイドするものであり、例えば、電線Ｗの布線動作時に電線チャック２３が解放された状態で電線Ｗをガイドすることができる。電線ガイドチャック２４は、例えば、エアシリンダ等にエアを供給することによって一対のガイド爪２４ａが開閉することで、各ガイド爪２４ａに形成されたガイド孔２４ｂ内に電線Ｗを保持する動作を行う（図１９、図２０等参照）。電線ガイドチャック２４は、ガイド爪２４ａが閉じた状態において、ガイド孔２４ｂ内に電線Ｗが挿通された状態とされることで当該ガイド孔２４ｂ内に電線Ｗを保持した状態とすることができる。そして、電線ガイドチャック２４は、ガイド爪２４ａ内に電線Ｗが挿通され当該電線Ｗを保持した状態で、電線Ｗの延在方向に沿って当該電線Ｗと相対移動することで当該電線Ｗをガイドすることができる。

電線ガイド２５は、プロテクタＰ、組み付け済み端子Ｔ、各種治具等に電線Ｗが引っ掛からないように当該電線Ｗを持ち上げるものである。電線ガイド２５は、例えは、電線Ｗの布線動作時にハンド部２２が回転する際等に、電線チャック２３等への電線Ｗの絡まりを防止することができる。電線ガイド２５は、棒状に形成され電線Ｗを引っ掛けて持ち上げる持ち上げ部２５ａを含んで構成される。電線ガイド２５は、持ち上げ部２５ａの一端から支持部２５ｂが延在して形成される。電線ガイド２５は、支持部２５ｂを介して持ち上げ部２５ａを電線チャック２３に近接させた電線持ち上げ位置に進出させたり、当該持ち上げ部２５ａを電線持ち上げ位置から退避させ電線チャック２３から離間させたりすることができる。電線ガイド２５は、例えば、電線チャック２３によって電線Ｗの把持を解放し、かつ、電線ガイドチャック２４によって電線Ｗをガイドする状態で、当該電線Ｗの一部を持ち上げる。

端子チャック２６は、端子Ｔを把持（保持）するものである。端子チャック２６は、例えば、エアシリンダ等にエアを供給することによって一対の把持爪２６ａが開閉することで、端子Ｔを挟持し当該端子Ｔを把持する動作を行う。端子チャック２６は、例えば、端子位置決めユニット１０にセットされた状態の端子Ｔの先端部ＴＢｃを挟持し当該端子Ｔを把持する。

ハンド部２２は、アーム部２１（図１参照）の先端部に設けられたフレーム部２７を含んで構成される。ハンド部２２は、当該フレーム部２７に、電線チャック２３、電線ガイドチャック２４、電線ガイド２５、端子チャック２６が組み付けられ支持されており、この状態で各部が上記のように動作する。電線チャック２３と電線ガイドチャック２４とは、保持する電線Ｗの延在方向に沿って隣接して位置する。電線ガイド２５は、電線チャック２３に対して電線ガイドチャック２４側とは反対側に隣接して位置する。言い換えれば、電線ガイド２５は、電線チャック２３を挟んで電線ガイドチャック２４と対向して位置する。端子チャック２６は、電線ガイドチャック２４に対して電線チャック２３側とは反対側に間隔をあけて位置する。つまり、ハンド部２２は、保持する電線Ｗの延在方向に沿って一方側から他方側に向けて、電線ガイド２５、電線チャック２３、電線ガイドチャック２４、端子チャック２６の順で並んで位置する。そして、ハンド部２２は、電線ガイド２５、電線チャック２３、電線ガイドチャック２４が相互に隣接して位置し、端子チャック２６が電線ガイドチャック２４とは間隔をあけて位置する。

なお、このハンド部２２は、上記の構成に加えて、さらに、後述する図８２、図８３、図８４等に図示するように、プロテクタチャック２８も含んで構成される（他の図ではプロテクタチャック２８の図示を省略している。）。プロテクタチャック２８は、プロテクタＰを把持（保持）するものである。プロテクタチャック２８は、例えば、エアシリンダ等にエアを供給することによって一対の把持爪２８ａが開閉することでプロテクタＰを挟持し当該プロテクタＰを把持する動作を行う。ここでは、プロテクタチャック２８は、フレーム部２７において、電線チャック２３、電線ガイドチャック２４、電線ガイド２５、端子チャック２６が設けられた面とは異なる面に組み付けられ支持されている。

図２１に戻って説明を続ける。プロテクタ固定ユニット３０は、上述したように、プロテクタＰを支持し固定するものである。プロテクタ固定ユニット３０は、フレーム１００に支持されている。ここでは、プロテクタ固定ユニット３０は、第１方向Ｘに沿って延在する複数の部材を組み合わせて構成され、第３方向Ｚの上面にプロテクタＰを載置し支持する。プロテクタ固定ユニット３０は、プロテクタＰに対する電線Ｗの布線方向Ｄ４を第１方向Ｘと一致させて当該プロテクタＰを支持する。プロテクタ固定ユニット３０は、プロテクタＰへの端子Ｔの挿入動作や電線Ｗの布線動作の際にプロテクタＰが動かないように当該プロテクタＰを確実に固定して支持する。プロテクタ固定ユニット３０は、第１方向Ｘの略中央部に開口部３１が形成されている。開口部３１は、第２方向Ｙに沿って一方側に向けて開口して形成される。開口部３１は、後述するようにプロテクタＰから引き出された電線Ｗを電線押さえ位置まで押し下げた際に、当該電線Ｗが通る空間部として機能する（後述の図６４等参照）。

布線サポートユニット４０は、上述したように、プロテクタＰへの電線Ｗの布線の際に、組み付け済み端子Ｔやその他の治具に電線Ｗが引っ掛からないように当該電線Ｗの一部を持ち上げる布線サポート部を構成するものである。布線サポートユニット４０は、フレーム１００に支持されている。

具体的には、布線サポートユニット４０は、図２１に示すように、布線サポート４１と、支持駆動機構４２とを含んで構成される。布線サポート４１は、電線Ｗの一部を持ち上げる部材である。布線サポート４１は、板厚方向が第２方向Ｙに沿う略矩形板状に形成され、第１方向Ｘに沿って棒状に延在する。布線サポート４１は、凹部４１ａが形成されている。凹部４１ａは、布線サポート４１によって持ち上げた電線Ｗを引っ掛ける部分であり、例えば、直線部分の電線Ｗの布線において布線サポート４１から電線Ｗが外れないようにする。凹部４１ａは、布線サポート４１の第３方向Ｚの上側の端部で、かつ、第１方向Ｘの一方側の端部に略矩形状の切り欠き部として形成されている。凹部４１ａは、布線サポート４１を第２方向Ｙに沿って貫通し、第３方向Ｚの上側に向かって開口する。布線サポート４１は、支持駆動機構４２を介してフレーム１００に支持されている。布線サポート４１は、プロテクタ固定ユニット３０の第２方向Ｙの側面（言い換えれば、第１方向Ｘに沿う側面）であって開口部３１が形成された側面に沿って当該プロテクタ固定ユニット３０と並行するような位置関係で支持される。支持駆動機構４２は、布線サポート４１をフレーム１００に支持すると共に、布線サポート４１を布線サポート位置に進出させたり、当該布線サポート４１を布線サポート位置から退避させたりすることができる。ここで、布線サポート４１の布線サポート位置とは、第３方向Ｚに対して、布線サポート４１がプロテクタ固定ユニット３０上のプロテクタＰより上側に突出し、当該電線Ｗの一部を支持し持ち上げる位置である（後述の図２７等参照）。布線サポート４１は、布線サポート位置にある状態では、凹部４１ａがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１の近傍に位置する。

次に、上記のように構成されるロボットハンドユニット２０、プロテクタ固定ユニット３０、布線サポートユニット４０等による電線Ｗの移動と布線サポート４１への引っ掛け動作について説明する。

布線機１は、図１６に示すように、まず、ロボットハンドユニット２０のハンド部２２を端子位置決めユニット１０上に移動する。この状態では、布線サポートユニット４０は、布線サポート４１が布線サポート位置から退避した待機位置に位置している（図２１等参照）。

次に、布線機１は、図２２に示すように、ロボットハンドユニット２０のハンド部２２を下降し、端子位置決めユニット１０にセットされている電線Ｗ、及び、端子Ｔのつかみ位置に移動する。

次に、布線機１は、図２３に示すように、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを閉じて電線Ｗを把持し、端子チャック２６の一対の把持爪２６ａを閉じて端子Ｔの先端部ＴＢｃを把持する。このとき、布線機１は、同時に、電線ガイドチャック２４の一対のガイド爪２４ａも閉じてガイド孔２４ｂを介して電線Ｗを保持する。この状態では、電線ガイド２５は、持ち上げ部２５ａが電線持ち上げ位置から退避した待機位置に位置している。

次に、布線機１は、図２４に示すように、端子位置決めユニット１０による端子Ｔの位置決め、及び、電線Ｗの把持を解放する。すなわち、端子位置決めユニット１０は、端子押さえ部材１５、端子倒し部材１６Ａを端子置場１３から離間する側に後退させ、端子Ｔの位置決めを解放し、各電線チャック１７の一対の把持爪１７ａを開き、電線Ｗの把持を解放する。

次に、布線機１は、図２５に示すように、ロボットハンドユニット２０のハンド部２２を電線Ｗ、端子Ｔを把持した状態で第３方向Ｚの上側に上昇する。

次に、布線機１は、図２６に示すように、電線ガイド２５の持ち上げ部２５ａを電線持ち上げ位置に進出させ、電線Ｗが垂れ下がらないように当該持ち上げ部２５ａに電線Ｗを引っ掛けて持ち上げる。

次に、布線機１は、図２７に示すように、布線サポートユニット４０の布線サポート４１を布線サポート位置に進出させた後、ハンド部２２を、電線Ｗ、端子Ｔを把持した状態でプロテクタ固定ユニット３０上に移動する。このとき、布線機１は、ハンド部２２を所定の端子挿入位置に移動する途中、布線サポートユニット４０の布線サポート４１上に電線Ｗを載せるように、当該ハンド部２２を大きく迂回させながら迂回経路を通す。この結果、布線機１は、プロテクタＰへの電線Ｗの布線の際に、組み付け済み端子Ｔやその他の治具に電線Ｗが引っ掛からないように当該電線Ｗの一部を布線サポート４１によって持ち上げておくことができる。これにより、布線機１は、布線中の電線Ｗが他の部位に引っ掛からないようにすることができる。この場合、布線サポートユニット４０は、布線サポート４１によって持ち上げた電線Ｗを凹部４１ａによって引っ掛けておくこともできるので、例えば、後述するように電線Ｗを直線部分に布線する際に、布線サポート４１から電線Ｗが外れないようにすることができる。この結果、布線機１は、より確実に布線中の電線Ｗが他の部位に引っ掛からないようにすることができる。

この結果、布線機１は、図２８に示すように、所定の端子挿入位置では、電線ガイド２５、及び、布線サポート４１によって、プロテクタＰ、組み付け済み端子Ｔ、その他の治具等に電線Ｗが引っ掛からないようにすることができる。また、布線機１は、ハンド部２２が上記のように大回りする動作を行うことで、例えば、ハンド部２２が直線動作で端子挿入位置に移動する場合と比較して電線長さに余裕ができ、アーム部２１（図１参照）やハンド部２２が回転しても電線Ｗが絡まないようにすることもできる。布線機１は、１つのプロテクタＰに対して複数の電線Ｗを移動する際にそれぞれ上記と略同様の動作を行う。

［プロテクタに対する端子の斜め挿入動作］
次に、図２９〜図４０を参照して、ロボットハンドユニット２０、端子打ち込みユニット５０等によるプロテクタＰに対する端子Ｔの斜め挿入について説明する。

端子打ち込みユニット５０は、上述したように、プロテクタＰの端子保持部ＰＤに端子Ｔを打ち込むものである。端子打ち込みユニット５０は、一部の動作においてはプロテクタＰの電線保持爪部ＰＢに電線Ｗを打ち込む動作を行うこともある。端子打ち込みユニット５０は、フレーム１００に支持されている。

具体的には、端子打ち込みユニット５０は、図２９〜図４０に示すように、端子打ち込みパンチ５１を含んで構成される。端子打ち込みパンチ５１は、プロテクタＰの端子保持部ＰＤに端子Ｔを打ち込む部材である。ここでは、端子打ち込みパンチ５１は、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤとのつなぎ部分に設けられた電線保持爪部ＰＢに対して電線Ｗの端末を打ち込むことで、端子保持部ＰＤに端子Ｔを打ち込むものとして機能する。端子打ち込みパンチ５１は、第２方向Ｙに沿って延在する柱状に形成され、第２方向Ｙの先端部に打ち込み突起部５１ａが形成されている。打ち込み突起部５１ａは、端子Ｔや電線ＷをプロテクタＰに打ち込む爪状の部分であり、端子打ち込みパンチ５１の第２方向Ｙの先端部から第３方向Ｚの下側に突出して形成される。端子打ち込みパンチ５１は、種々の支持駆動機構を介してフレーム１００に支持されている。端子打ち込みパンチ５１は、プロテクタ固定ユニット３０において開口部３１が形成された側面側に、当該プロテクタ固定ユニット３０と交差するような位置関係で支持される。端子打ち込みユニット５０は、支持駆動機構等を介して端子打ち込みパンチ５１を第２方向Ｙに沿って往復移動可能に設けられ、当該端子打ち込みパンチ５１がプロテクタ固定ユニット３０上のプロテクタＰに対して第２方向Ｙに沿って接近、離間可能である。これにより、端子打ち込みユニット５０は、端子打ち込みパンチ５１の打ち込み突起部５１ａを打ち込み位置に進出させたり、当該端子打ち込みパンチ５１を打ち込み位置から退避させプロテクタＰから離間させたりすることができる。ここで、打ち込み突起部５１ａの打ち込み位置とは、打ち込み突起部５１ａが第２方向Ｙに沿ってプロテクタ固定ユニット３０上のプロテクタＰの上側に突出し、端子Ｔや電線ＷをプロテクタＰに打ち込む位置である（後述の図３９、図４０等参照）。

次に、上記のように構成されるロボットハンドユニット２０、端子打ち込みユニット５０等によるプロテクタＰに対する端子Ｔの斜め挿入動作について説明する。ここでの端子Ｔの斜め挿入動作は、上述した［電線の移動と布線サポートへの引っ掛け動作］に続く動作に相当する。

布線機１は、図２９に示すように、まず、電線Ｗ、端子Ｔを端子位置決めユニット１０から受け取り、電線Ｗ、端子Ｔを把持した状態のハンド部２２を、プロテクタ固定ユニット３０上のプロテクタＰにおける端子保持部ＰＤ上に移動する。ここでのロボットハンドユニット２０のハンド部２２の動作は、上述した［電線の移動と布線サポートへの引っ掛け動作］で説明した動作に相当する。ここでは、布線機１は、一例として、端子保持部ＰＤＡに端子Ｔを挿入するため、端子保持部ＰＤＡの第３方向Ｚの上側の端子挿入開始位置にハンド部２２を移動する。この状態では、端子打ち込みユニット５０は、端子打ち込みパンチ５１が打ち込み位置から退避した待機位置に位置している。

次に、布線機１は、図３０に示すように、ハンド部２２を端子保持部ＰＤＡに向けて下降する。

次に、布線機１は、図３１に示すように、ハンド部２２によって端子ＴをプロテクタＰの端子保持部ＰＤＡに対して傾斜させて挿入する。より詳細には、布線機１は、電線Ｗが第１方向Ｘに沿い、端子Ｔの電気接続部ＴＢが端子保持部ＰＤＡの端子係止爪部ＰＥ、ＰＦ側向く位置関係で、かつ、電気接続部ＴＢが電線圧着部ＴＡより第３方向Ｚの下側に位置するように当該端子ＴをプロテクタＰに対して傾斜させる。そして、布線機１は、ハンド部２２によって、端子Ｔをこのように傾斜させた姿勢で端子保持部ＰＤＡに接近させる。

そして、布線機１は、図３２、図３３に示すように、端子Ｔを端子保持部ＰＤＡに対して傾斜させた姿勢のまま、ハンド部２２によって、突起部ＴＢｄ、ＴＢｅを端子係止爪部ＰＥ、ＰＦの下側にもぐりこませるようにして、端子Ｔの電気接続部ＴＢ側を端子保持部ＰＤＡに挿入する。つまり、布線機１は、ハンド部２２によって、端子Ｔの電気接続部ＴＢ側を斜めに傾けながら端子係止爪部ＰＥ、ＰＦの下部位置まで挿入する。これにより、布線機１は、端子保持部ＰＤＡへの端子Ｔの挿入時に端子Ｔが端子係止爪部ＰＥ、ＰＦ等と干渉することを回避することができる。

また、布線機１は、図３４に示すように、端子チャック２６の一対の把持爪２６ａを開き、端子Ｔの把持を解放する。これにより、布線機１は、端子ＴがプロテクタＰと接触した際に端子Ｔに過大な応力が作用することを防止し、例えば、端子Ｔの変形やプロテクタＰの傷付き等が発生することを防止することができる。

そして、布線機１は、図３５に示すように、端子チャック２６を第３方向Ｚの上側に上昇させ、プロテクタＰ側から退避させる。

次に、布線機１は、図３６、図３７に示すように、ハンド部２２の角度を変更し、端子Ｔの電線圧着部ＴＡ側を第３方向Ｚの下側に降ろしていき端子Ｔの姿勢を略水平に戻しつつ、電線Ｗを電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤＡとのつなぎ部分の電線保持爪部ＰＢの位置にあわせていく。

次に、布線機１は、図３８に示すように、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを開き、電線Ｗの把持を解放する。

次に、布線機１は、図３９に示すように、端子打ち込みユニット５０の端子打ち込みパンチ５１の打ち込み突起部５１ａを第２方向Ｙに沿って打ち込み位置に進出させる。ここでは、布線機１は、打ち込み突起部５１ａを、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤＡとのつなぎ部分の電線保持爪部ＰＢの直上の打ち込み位置まで移動する。

次に、布線機１は、図４０に示すように、端子打ち込みパンチ５１の打ち込み突起部５１ａによって、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤＡとのつなぎ部分の電線保持爪部ＰＢに電線Ｗを打ち込み、端子Ｔを端子保持部ＰＤＡに固定する。

この結果、布線機１は、端子Ｔと端子係止爪部ＰＥ、ＰＦ等との干渉を回避つつ、適正に端子Ｔを端子保持部ＰＤＡに組み付けることができる。布線機１は、１つのプロテクタＰに対して複数の端子Ｔを上記と略同様の動作で端子保持部ＰＤに組み付ける。

［電線布線時のガイド、チャックの動作］
次に、図４１〜図６０を参照して、ロボットハンドユニット２０、布線サポートユニット４０、端子打ち込みユニット５０、電線打ち込みユニット６０等によるプロテクタＰに対する電線Ｗの布線について説明する。

電線打ち込みユニット６０は、上述したように、プロテクタＰの電線布線部ＰＡに電線Ｗを打ち込むものである。電線打ち込みユニット６０は、フレーム１００に支持されている。

具体的には、電線打ち込みユニット６０は、図４１〜図６０に示すように、電線打ち込みパンチ６１を含んで構成される。電線打ち込みパンチ６１は、プロテクタＰの電線布線部ＰＡに電線Ｗを打ち込む部材である。電線打ち込みパンチ６１は、第２方向Ｙに沿って延在する柱状に形成され、第２方向Ｙの先端部に打ち込み突起部６１ａが形成されている。打ち込み突起部６１ａは、電線ＷをプロテクタＰに打ち込む爪状の部分であり、電線打ち込みパンチ６１の第２方向Ｙの先端部から第３方向Ｚの下側に突出して形成される。電線打ち込みパンチ６１は、種々の支持駆動機構を介してフレーム１００に支持されている。電線打ち込みパンチ６１は、プロテクタ固定ユニット３０において開口部３１が形成された側面とは反対側の側面側に、当該プロテクタ固定ユニット３０と交差するような位置関係で支持される。言い換えれば、電線打ち込みパンチ６１は、第２方向Ｙに対して、プロテクタ固定ユニット３０を挟んで端子打ち込みパンチ５１とは反対側に位置する。電線打ち込みユニット６０は、支持駆動機構等を介して電線打ち込みパンチ６１を第２方向Ｙに沿って往復移動可能に設けられ、当該電線打ち込みパンチ６１がプロテクタ固定ユニット３０上のプロテクタＰに対して第２方向Ｙに沿って接近、離間可能である。これにより、電線打ち込みユニット６０は、電線打ち込みパンチ６１の打ち込み突起部６１ａを打ち込み位置に進出させたり、当該電線打ち込みパンチ６１を打ち込み位置から退避させプロテクタＰから離間させたりすることができる。ここで、打ち込み突起部６１ａの打ち込み位置とは、打ち込み突起部６１ａが第２方向Ｙに沿ってプロテクタ固定ユニット３０上のプロテクタＰの上側に突出し、電線ＷをプロテクタＰに打ち込む位置である（後述の図４６、図４７等参照）。

次に、上記のように構成されるロボットハンドユニット２０、布線サポートユニット４０、端子打ち込みユニット５０、電線打ち込みユニット６０等によるプロテクタＰに対する電線Ｗの布線動作について説明する。ここでの電線Ｗの布線動作は、各電線Ｗごとに上述した［プロテクタに対する端子の斜め挿入動作］に続く動作に相当する。

布線機１は、図４１、図４２に示すように、端子Ｔが端子保持部ＰＤに挿入された状態では、電線ガイド２５の持ち上げ部２５ａが電線持ち上げ位置に位置し、布線サポート４１が布線サポート位置に位置した状態となっている。これにより、布線機１は、電線Ｗが垂れ下がらないように持ち上げられた状態となり、プロテクタＰ、組み付け済み端子Ｔ、その他の治具等に電線Ｗが引っ掛からないようになっている。この状態では、電線チャック２３は、一対の把持爪２３ａが開いて電線Ｗの把持を解放した状態となっており、電線ガイドチャック２４は、一対のガイド爪２４ａが閉じてガイド孔２４ｂを介して電線Ｗを保持し、電線Ｗの布線をガイドする状態となっている。

そして、布線機１は、図４３に示すように、上述の通り、端子打ち込みパンチ５１の打ち込み突起部５１ａによって、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤＡとのつなぎ部分の電線保持爪部ＰＢに電線Ｗを打ち込み、端子Ｔを端子保持部ＰＤＡに固定する。その後、布線機１は、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤＡとのつなぎ部分において、電線Ｗをカーブさせて布線する際に、電線保持爪部ＰＢに打ち込んだ電線Ｗが当該電線保持爪部ＰＢから外れないようにするため、電線Ｗを押さえたままの状態で当該打ち込み突起部５１ａを待機させておく。

次に、布線機１は、図４４に示すように、ハンド部２２を第１方向Ｘに沿って移動させ、電線布線部ＰＡと端子保持部ＰＤＡとのつなぎ部分において、当該つなぎ部分の形状にあわせて電線Ｗをカーブさせながら布線する。この場合、ハンド部２２は、電線チャック２３によって電線Ｗの把持を解放した状態で、電線ガイドチャック２４によって電線Ｗをガイドしながら、つなぎ部分の形状に応じてカーブした軌道で移動し、当該カーブに沿った癖付けを行いながら直線部分まで電線Ｗを布線する。

次に、布線機１は、図４５、図４６に示すように、電線打ち込みユニット６０の電線打ち込みパンチ６１の打ち込み突起部６１ａを第２方向Ｙに沿って打ち込み位置に進出させる。ここでは、布線機１は、打ち込み突起部６１ａを、電線布線部ＰＡの直線部分の電線保持爪部ＰＢの直上の打ち込み位置まで移動する。

次に、布線機１は、図４７に示すように、電線打ち込みパンチ６１の打ち込み突起部６１ａによって、電線布線部ＰＡの直線部分の電線保持爪部ＰＢに電線Ｗを打ち込み、当該直線部分において電線Ｗを電線布線部ＰＡに固定する。

次に、布線機１は、図４８に示すように、端子打ち込みパンチ５１、及び、電線打ち込みパンチ６１をそれぞれ第２方向Ｙに沿って打ち込み位置から退避させ、プロテクタＰから離間させる。

次に、布線機１は、図４９、図５０に示すように、ハンド部２２を第１方向Ｘに沿って移動させ、第１方向Ｘに沿って電線布線部ＰＡの直線部分に電線Ｗを布線する。この状態では、電線チャック２３は、一対の把持爪２３ａが開いて電線Ｗの把持を解放した状態となっており、電線ガイドチャック２４は、一対のガイド爪２４ａが閉じてガイド孔２４ｂを介して電線Ｗを保持し、電線Ｗの布線をガイドする状態となっている。ハンド部２２は、電線チャック２３によって電線Ｗの把持を解放した状態で、電線ガイドチャック２４によって電線Ｗをガイドしながら、電線布線部ＰＡの直線部分に電線Ｗを布線する。このとき、布線機１は、図５０に示すように、布線サポート４１の凹部４１ａに当該布線サポート４１によって持ち上げた電線Ｗが引っ掛かることで、直線部分の電線Ｗの布線において布線サポート４１から電線Ｗが外れないようにすることができる。

次に、布線機１は、図５１に示すように、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを閉じて電線Ｗを把持する。

次に、布線機１は、図５２に示すように、ハンド部２２を第１方向Ｘに沿って微小に移動させ、電線Ｗを引っ張ることで、当該電線Ｗにおいて、電線保持爪部ＰＢによって保持されている位置から電線チャック２３によって把持されている位置までのたるみを解消する。

次に、布線機１は、図５３に示すように、電線打ち込みユニット６０の電線打ち込みパンチ６１の打ち込み突起部６１ａを第２方向Ｙに沿って次の打ち込み位置に進出させる。ここでは、布線機１は、図５４に示すように、打ち込み突起部６１ａを、電線布線部ＰＡの直線部分において、電線引出開口部ＰＣ近傍に位置する電線保持爪部ＰＢの直上の打ち込み位置まで移動する。

そして、布線機１は、図５４に示すように、電線打ち込みパンチ６１の打ち込み突起部６１ａによって、電線布線部ＰＡの電線引出開口部ＰＣ近傍に位置する電線保持爪部ＰＢに電線Ｗを打ち込み、当該電線引出開口部ＰＣ近傍の電線Ｗを電線布線部ＰＡに固定する。その後、布線機１は、電線引出開口部ＰＣにおいて、電線Ｗを屈曲させて布線する際に、電線保持爪部ＰＢに打ち込んだ電線Ｗが当該電線保持爪部ＰＢから外れないようにするため、電線Ｗを押さえたままの状態で当該打ち込み突起部６１ａを待機させておく。

次に、布線機１は、図５５に示すように、電線Ｗの布線を再開するため、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを開き、電線Ｗの把持を解放する。

次に、布線機１は、図５６に示すように、布線サポートユニット４０の布線サポート４１を布線サポート位置から退避させる。

次に、布線機１は、図５７、図５８に示すように、ハンド部２２を回転させ第２方向Ｙに沿って移動させ、電線引出開口部ＰＣ近傍において、当該電線引出開口部ＰＣの形状にあわせて電線Ｗを屈曲させながら布線する。この場合、ハンド部２２は、電線チャック２３によって電線Ｗの把持を解放した状態で、電線ガイドチャック２４によって電線Ｗをガイドしながら、電線引出開口部ＰＣ近傍の形状に応じて屈曲した軌道で移動し、当該屈曲した角部に沿った癖付けを行いながら電線Ｗを布線する。ここでは、電線Ｗは、この屈曲した形状に起因してやや浮き上がった状態となっている。

次に、布線機１は、図５９、図６０に示すように、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを閉じて電線Ｗを把持する。そして、布線機１は、ハンド部２２を第２方向Ｙに沿って微小に移動させ、電線Ｗを引っ張ることで、当該電線Ｗにおいて、電線引出開口部ＰＣ近傍の電線保持爪部ＰＢによって保持されている位置から電線チャック２３によって把持されている位置までの浮き上がりを解消する。

この結果、布線機１は、プロテクタＰのカーブ部分、直線部分、屈曲部分において、電線Ｗのたるみや浮き上がりを抑制して、適正に当該電線Ｗを布線することができる。

［布線電線浮き上がり防止動作（プロテクタから引き出した電線の捌き動作）］
次に、図６１〜図８４を参照して、ロボットハンドユニット２０、電線押さえユニット７０等による布線した電線Ｗの浮き上がり防止、より具体的には、プロテクタＰから引き出した電線Ｗの捌きについて説明する。

電線押さえユニット７０は、上述したように、プロテクタＰに布線済みの電線Ｗを電線押さえ位置に押し下げる電線押さえ部を構成するものである。この布線機１は、電線Ｗの布線動作完了時に、布線済みの電線Ｗが浮き上がった状態であると、次の電線Ｗの布線動作時に、ロボットハンドユニット２０や治具等への電線Ｗの引っ掛かり、布線済みの電線Ｗと布線中の電線Ｗとの絡み等が発生するおそれがある。これを解消すべく、電線押さえユニット７０は、プロテクタＰに布線済みの電線Ｗを電線押さえ位置に押し下げてまとめておく動作を行う。電線押さえユニット７０は、フレーム１００に支持されている。

具体的には、電線押さえユニット７０は、図６１〜図８４に示すように、電線下げ機構７１と、電線押さえ機構７２と、電線押さえガイド機構７３とを含んで構成される。

電線下げ機構７１は、布線後の電線Ｗを電線押さえ位置まで押し下げるものである（例えば、図６４〜図７０等参照）。ここで、電線押さえ位置とは、布線後の電線Ｗが次の電線Ｗの布線の邪魔にならない位置であり、プロテクタＰの電線引出開口部ＰＣから引き出された布線後の電線Ｗが開口部３１等を通って第３方向Ｚの下側に向かう位置である。電線下げ機構７１は、電線下げ治具７１Ａ、及び、支持駆動機構７１Ｂを含んで構成される。電線下げ治具７１Ａは、電線Ｗを電線押さえ位置まで押し下げる部材であり、押し下げ部７１ａを含んで構成される。押し下げ部７１ａは、第１方向Ｘに沿って棒状に形成され、プロテクタＰから引き出された電線Ｗを第３方向Ｚに沿って下側（電線押さえ位置側）に向けて押し下げる部分である。電線下げ治具７１Ａは、押し下げ部７１ａの一端から支持部７１ｂが延在して形成される。電線下げ治具７１Ａは、支持部７１ｂを介して支持駆動機構７１Ｂに支持されている。電線下げ治具７１Ａは、プロテクタ固定ユニット３０の第２方向Ｙの側面（言い換えれば、第１方向Ｘに沿う側面）であって開口部３１が形成された側面に沿って当該プロテクタ固定ユニット３０と並行するような位置関係で支持される。電線下げ治具７１Ａは、押し下げ部７１ａがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１の近傍に位置する。ここでは、電線下げ治具７１Ａは、第１方向Ｘに沿って布線サポート４１と並ぶように位置する。支持駆動機構７１Ｂは、電線下げ治具７１Ａをフレーム１００に支持すると共に、電線下げ治具７１Ａを第１方向Ｘ、及び、第３方向Ｚに沿って移動することができる。

電線押さえ機構７２は、電線押さえ位置にある電線Ｗが浮き上がらないように押さえるものである（例えば、図６７〜図７３等参照）。電線押さえ機構７２は、電線押さえ治具７２Ａ、及び、支持駆動機構７２Ｂを含んで構成される。電線押さえ治具７２Ａは、電線押さえ位置にある電線Ｗを押さえる部材であり、押さえ部７２ａを含んで構成される。押さえ部７２ａは、第１方向Ｘに沿って棒状に形成され、電線押さえ位置にある電線Ｗの浮き上がりを押さえる部分である。電線押さえ治具７２Ａは、押さえ部７２ａの一端から支持部７２ｂが延在して形成される。電線押さえ治具７２Ａは、支持部７２ｂを介して支持駆動機構７２Ｂに支持されている。電線押さえ治具７２Ａは、プロテクタ固定ユニット３０の第２方向Ｙの側面（言い換えれば、第１方向Ｘに沿う側面）であって開口部３１が形成された側面に沿って当該プロテクタ固定ユニット３０と並行するような位置関係で支持される。電線押さえ治具７２Ａは、押さえ部７２ａがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１の近傍に位置する。ここでは、電線押さえ治具７２Ａは、第２方向Ｙに対して電線下げ治具７１Ａよりもプロテクタ固定ユニット３０から離間して位置する。支持駆動機構７２Ｂは電線押さえ治具７２Ａをフレーム１００に支持すると共に、電線押さえ治具７２Ａを第１方向Ｘ、及び、第３方向Ｚに沿って移動することができる。

電線押さえガイド機構７３は、電線押さえ位置にある電線Ｗをガイドするものである。電線押さえガイド機構７３は、電線押さえガイド７３Ａ、及び、支持機構７３Ｂを含んで構成される。電線押さえガイド７３Ａは、電線押さえ位置にある電線Ｗの動きを規制しガイドする部材であり、ガイド部７３ａを含んで構成される。ガイド部７３ａは、第１方向Ｘに沿う第１の棒状部分、及び、当該第１の棒状部分の両端から第３方向Ｚに沿って上側に延在する一対の第２の棒状部分を含み、これら第１の棒状部分、及び、一対の第２の棒状部分によって略コの字型に形成された部分である。ガイド部７３ａは、電線押さえ位置にある電線Ｗの動きを、第１方向Ｘの両側、及び、第３方向Ｚの下側に対して規制し、当該電線Ｗを第２方向Ｙに沿ってコネクタホルダ８０側にガイドする。電線押さえガイド７３Ａは、ガイド部７３ａの第１の棒状部分から支持部７３ｂが延在して形成される。電線押さえガイド７３Ａは、支持部７３ｂを介して支持機構７３Ｂに支持されている。電線押さえガイド７３Ａは、プロテクタ固定ユニット３０の第２方向Ｙの側面（言い換えれば、第１方向Ｘに沿う側面）であって開口部３１が形成された側面に沿って当該プロテクタ固定ユニット３０と並行するような位置関係で支持される。電線押さえガイド７３Ａは、ガイド部７３ａがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１の近傍に位置する。ここでは、電線押さえガイド７３Ａは、第２方向Ｙに対して電線押さえ治具７２Ａよりもプロテクタ固定ユニット３０から離間して位置する。支持機構７３Ｂは、電線押さえガイド７３Ａをフレーム１００に支持する。

コネクタホルダ８０は、上述したように、電線Ｗの端末に接続されたコネクタＣを保持するものである。コネクタホルダ８０は、１つのプロテクタＰに対して布線される複数の電線Ｗの端末に共通で設けられた１つのコネクタＣを保持する。コネクタホルダ８０は、チャック等の動作に応じて、コネクタＣを保持する状態と、保持したコネクタＣを解放する状態とに切り替えることができる。コネクタホルダ８０は、例えば、端子位置決めユニット１０に端子Ｔ付きの電線Ｗが移載される際に、当該電線Ｗの端末に設けられたコネクタＣが移載され、これを保持する。コネクタホルダ８０は、フレーム１００に支持されている。

次に、上記のように構成されるロボットハンドユニット２０、電線押さえユニット７０等による布線した電線Ｗの浮き上がり防止動作（プロテクタＰから引き出した電線Ｗの捌き動作）について説明する。ここでの電線Ｗの浮き上がり防止動作は、各電線Ｗごとに上述した［電線布線時のガイド、チャックの動作］に続く動作に相当する。

布線機１は、図６１に示すように、電線Ｗが電線引出開口部ＰＣから引き出された状態では、電線Ｗがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１を通り、当該電線Ｗの端末に設けられたコネクタＣがコネクタホルダ８０に保持された状態となっている。この状態では、電線下げ機構７１は、電線下げ治具７１Ａの押し下げ部７１ａがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１から退避した待機位置に位置している。また、電線押さえ機構７２は、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａがプロテクタ固定ユニット３０の開口部３１から退避した待機位置に位置している。

この状態から、布線機１は、図６２に示すように、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って上側に上昇させ、かつ、第１方向Ｘに沿って押し下げ部７１ａを開口部３１側に移動（前進）させる。これにより、電線下げ機構７１は、電線下げ治具７１Ａで電線Ｗが逸れないように囲んでおく。またこのとき、布線機１は、電線押さえ治具７２Ａを第３方向Ｚに沿って上側に上昇させる。

次に、布線機１は、図６３に示すように、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを開き、電線Ｗの把持を解放すると共に、電線ガイドチャック２４の一対のガイド爪２４ａを開き、電線Ｗの保持を解放する。また、布線機１は、電線ガイド２５の持ち上げ部２５ａを電線持ち上げ位置から退避した待機位置に移動させる。これにより、布線機１は、ハンド部２２から電線を解放する

次に、布線機１は、図６４に示すように、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って下側に下降させ、電線引出開口部ＰＣから引き出され開口部３１を通る電線Ｗを、押し下げ部７１ａによって、第３方向Ｚに沿って下側に向けて押し下げる。ここでは、電線下げ治具７１Ａは、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａの第３方向Ｚの下端より下側の電線押さえ位置まで電線Ｗを押し下げる。

次に、布線機１は、図６５に示すように、ロボットハンドユニット２０のハンド部２２を第３方向Ｚの上側に移動させ、他の作業を開始させる。

そして、布線機１は、図６６に示すように、第１方向Ｘに沿って電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａを開口部３１側に移動（前進）させる。

次に、布線機１は、図６７に示すように、電線押さえ治具７２Ａを第３方向Ｚに沿って下側に下降させ、押さえ部７２ａによって、電線押さえ位置にある電線Ｗの浮き上がりを押さえる。この状態では、電線押さえガイド機構７３は、電線押さえガイド７３Ａのガイド部７３ａによって電線押さえ位置にある電線Ｗの第１方向Ｘの両側、及び、第３方向Ｚの下側を囲った状態となる。これにより、布線機１は、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａと電線押さえガイド７３Ａのガイド部７３ａとによって、電線押さえ位置にある電線Ｗの第１方向Ｘの両側、及び、第３方向Ｚの両側を囲うことで電線Ｗの動きを規制し、当該電線Ｗを第２方向Ｙに沿ってコネクタホルダ８０側にガイドすることができる。またこのとき、布線機１は、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って上側に上昇させる。

次に、布線機１は、図６８に示すように、電線下げ治具７１Ａの押し下げ部７１ａを第１方向Ｘに沿って開口部３１側から離間（後退）させる。

次に、布線機１は、図６９に示すように、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って下側に下降させ、待機位置に位置させる。

布線機１は、１つのプロテクタＰに対して複数の電線Ｗについて上記と略同様の動作で浮き上がり防止する。図７０は、最後の電線Ｗを電線引出開口部ＰＣから引き出した状態を表しており、ここでは、最後の電線Ｗに至る前までの途中段階の電線Ｗの浮き上がり防止動作については説明を省略する。

布線機１は、最後の電線Ｗを電線引出開口部ＰＣから引き出すと、図７０に示すように、上記と同様に、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って上側に上昇させる。

次に、布線機１は、図７１に示すように、電線下げ治具７１Ａの押し下げ部７１ａを第１方向Ｘに沿って開口部３１側に移動（前進）させる。

次に、布線機１は、図７２に示すように、電線チャック２３の一対の把持爪２３ａを開き、電線Ｗの把持を解放すると共に、電線ガイドチャック２４の一対のガイド爪２４ａを開き、電線Ｗの保持を解放する。また、布線機１は、電線ガイド２５の持ち上げ部２５ａを電線持ち上げ位置から退避した待機位置に移動させる。これにより、布線機１は、ハンド部２２から電線を解放する。

次に、布線機１は、図７３に示すように、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って下側に下降させ、電線引出開口部ＰＣから引き出され開口部３１を通る電線Ｗを、押し下げ部７１ａによって、第３方向Ｚに沿って下側に向けて押し下げる。ここでは、電線下げ治具７１Ａは、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａの第３方向Ｚの上端より上側の電線押さえ位置まで電線Ｗを押し下げる。

次に、布線機１は、図７４に示すように、ロボットハンドユニット２０のハンド部２２を第３方向Ｚの上側に移動させ、他の作業を開始させる。

次に、布線機１は、図７５に示すように、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａを第１方向Ｘに沿って開口部３１側から離間（後退）させる。

次に、布線機１は、図７６に示すように、電線押さえ治具７２Ａを第３方向Ｚに沿って上側に上昇させる。

次に、布線機１は、図７７に示すように、第１方向Ｘに沿って電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａを開口部３１側に移動（前進）させる。

次に、布線機１は、図７８に示すように、電線押さえ治具７２Ａを第３方向Ｚに沿って下側に下降させ、押さえ部７２ａによって、電線押さえ位置にある電線Ｗの浮き上がりを押さえる。これにより、布線機１は、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａと電線押さえガイド７３Ａのガイド部７３ａとによって、電線押さえ位置にある複数の電線Ｗの第１方向Ｘの両側、及び、第３方向Ｚの両側を囲うことで複数の電線Ｗの動きをまとめて規制し、当該電線Ｗを第２方向Ｙに沿ってコネクタホルダ８０側にガイドすることができる。またこのとき、布線機１は、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って上側に上昇させる。

次に、布線機１は、図７９に示すように、電線下げ治具７１Ａの押し下げ部７１ａを第１方向Ｘに沿って開口部３１側から離間（後退）させる。

次に、布線機１は、図８０に示すように、電線下げ治具７１Ａを第３方向Ｚに沿って下側に下降させ、待機位置に位置させる。

次に、布線機１は、図８１に示すように、電線押さえ治具７２Ａの押さえ部７２ａを第１方向Ｘに沿って開口部３１側から離間（後退）させ、待機位置に位置させる。

次に、布線機１は、図８２、図８３に示すように、ハンド部２２のプロテクタチャック２８によって、電線Ｗの布線が完了したプロテクタＰを把持する。すなわち、布線機１は、プロテクタチャック２８の一対の把持爪２８ａを閉じてプロテクタＰの略中央部（電線引出開口部ＰＣ）近傍を把持する。また、布線機１は、コネクタホルダ８０によって保持されたコネクタＣを解放する。

そして、布線機１は、図８４に示すように、ハンド部２２を移動し、プロテクタＰに端子Ｔや電線Ｗが組み付けられたワイヤハーネスＷＨを完成品として払い出す。

この結果、布線機１は、電線Ｗの布線動作完了時に、布線済みの電線Ｗが浮き上がった状態となることを防止し、次の電線Ｗの布線動作時に、ロボットハンドユニット２０や治具等への電線Ｗの引っ掛かり、布線済みの電線Ｗと布線中の電線Ｗとの絡み等が発生することを防止した上で、プロテクタＰへの組み付けを完了することができる。

以上で説明した布線機１は、ハンド部２２が、電線チャック２３によって電線Ｗの把持を解放し、かつ、電線ガイドチャック２４によってガイド孔２４ｂを介して電線Ｗを保持し当該電線Ｗをガイドする状態で布線動作を行う。ここで、ハンド部２２による布線動作とは、上述したように、ハンド部２２が布線方向Ｄ４（第１方向Ｘ）に移動しながら布線対象であるプロテクタＰに電線Ｗを布線する動作である。この結果、布線機１は、プロテクタＰへの電線Ｗの組み付け作業を適正に行うことができる。これにより、布線機１は、例えば、プロテクタＰへの組み付けを人手で行う場合と比較して作業工数を抑制することができ、製造コストを抑制することができる。

また、以上で説明した布線機１は、ハンド部２２が、電線チャック２３によって電線Ｗを把持し、かつ、電線ガイドチャック２４によってガイド孔２４ｂを介して電線Ｗを保持し当該電線Ｗをガイドする状態で余長解消動作を行う。ここで、ハンド部２２による余長解消動作とは、上述したように、ハンド部２２が布線方向Ｄ４（第１方向Ｘ）に移動しながら電線Ｗを引っ張り、当該電線Ｗのたるみあるいは浮き上がりを解消する動作である。この結果、布線機１は、プロテクタＰへの電線Ｗの組み付け作業において、当該電線Ｗのたるみや浮き上がりを解消し適正に当該電線Ｗを布線することができる。

また、以上で説明した布線機１は、ハンド部２２が電線Ｗの一部を持ち上げる電線ガイド２５を含んで構成されるので、治具やプロテクタＰ、組み付け済み端子Ｔ等に電線Ｗが引っ掛からないようにすることができる。この結果、布線機１は、プロテクタＰへの電線Ｗの組み付け作業をより適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、ハンド部２２が、電線チャック２３によって電線Ｗを把持し、端子チャック２６によって端子Ｔを把持した状態で端子斜め挿入動作を行う。ここで、ハンド部２２による端子斜め挿入動作とは、上述したように、ハンド部２２がプロテクタＰの端子保持部ＰＤに対して端子Ｔを傾斜させた姿勢で端子係止爪部ＰＥ、ＰＦに当該端子Ｔをもぐりこませ当該端子Ｔを端子保持部ＰＤに挿入する動作である。この結果、布線機１は、端子Ｔと端子係止爪部ＰＥ、ＰＦ等との干渉を回避つつ、適正に端子ＴをプロテクタＰの端子保持部ＰＤに組み付けることができる。これにより、布線機１は、プロテクタＰへの端子Ｔの組み付け作業を適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、ハンド部２２が、上述の端子斜め挿入動作の後、端子チャック２６によって端子Ｔの把持を解放した状態で端子倒し動作を行う。ここで、ハンド部２２による端子倒し動作とは、上述したように、プロテクタＰの端子保持部ＰＤに対して傾斜させた端子Ｔを倒し当該端子保持部ＰＤに組み付ける動作である。この結果、布線機１は、端子Ｔを倒す際に当該端子Ｔに過大な応力が作用することを防止し、例えば、端子Ｔの変形やプロテクタＰの傷付き等が発生することを防止することができる。この点でも、布線機１は、プロテクタＰへの端子Ｔの組み付け作業を適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、布線対象であるプロテクタＰに電線Ｗを布線する前に、端子Ｔを直交する３方向に対して位置決めし姿勢を矯正する端子位置決めユニット１０を備える。この結果、布線機１は、プロテクタＰに電線Ｗを布線する前、典型的には、端子チャック２６によって端子Ｔを把持する前に、制御の基準となる基準位置に対して当該端子Ｔを正確に位置出しすることができる。これにより、布線機１は、端子チャック２６によって精度よく端子Ｔを把持することができるので、ハンド部２２によるその後の端子Ｔの移動やプロテクタＰへの組み付けを精度よく行うことができる。この点でも、布線機１は、プロテクタＰへの端子Ｔの組み付け作業を適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、端子位置決めユニット１０が少なくとも１方向に端子Ｔを吸引して位置決めし姿勢を矯正する吸引孔１３ｂを有する。この構成により、布線機１は、端子Ｔの位置決め、姿勢矯正を確実に行うことができる。この点でも、布線機１は、プロテクタＰへの端子Ｔの組み付け作業を適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、端子位置決めユニット１０が吸引孔１３ｂに発生する負圧を監視することで端子Ｔの固定状態の確認を行う。この構成により、布線機１は、端子Ｔの固定状態の良否を確認することができるので、プロテクタＰへの端子Ｔの組み付け作業をより適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、布線対象であるプロテクタＰへの電線Ｗの布線の際に、電線Ｗの一部を支持し持ち上げる布線サポートユニット４０を備える。この構成により、布線機１は、電線Ｗの布線時にプロテクタＰ、組み付け済み端子Ｔ、その他の治具等に電線Ｗが引っ掛からないようにすることができる。この点でも、布線機１は、プロテクタＰへの電線Ｗの組み付け作業を適正に行うことができる。

また、以上で説明した布線機１は、電線押さえユニット７０が、電線下げ治具７１ＡによってプロテクタＰから引き出された電線Ｗを電線押さえ位置に押し下げた後、電線押さえ治具７２Ａによって当該電線押さえ位置にある電線Ｗの浮き上がりを押さえる。布線機１は、プロテクタＰに対して複数の電線Ｗを布線する場合には、この動作を交互に行う。この結果、布線機１は、電線Ｗの布線動作完了時に、布線済みの電線Ｗが浮き上がった状態となることを抑制することができる。これにより、布線機１は、例えば、次の電線Ｗの布線動作時に、ロボットハンドユニット２０や治具等への電線Ｗの引っ掛かり、布線済みの電線Ｗと布線中の電線Ｗとの絡み等が発生することを抑制することができる。この点でも、布線機１は、プロテクタＰへの電線Ｗの組み付け作業を適正に行うことができる。

なお、上述した本発明の実施形態に係る布線機は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

以上の説明では、電線Ｗの布線対象は、プロテクタＰであるものとして説明したがこれに限らない。

以上の説明では、ハンド部２２は、電線ガイド２５、端子チャック２６を含んで構成されるものとして説明したがこれに限らない。

以上の説明では、布線機１は、端子位置決めユニット１０、布線サポートユニット４０、電線押さえユニット７０を備えるものとして説明したがこれに限らない。

本実施形態に係る布線機は、以上で説明した実施形態、変形例の構成要素を適宜組み合わせることで構成してもよい。

１ 布線機
１０ 端子位置決めユニット（端子位置決め部）
１１ プッシャ
１２ ラフガイド
１３ 端子置場
１３ｂ 吸引孔
１４ 端子位置決め壁
１５ 端子押さえ部材
１６ 端子倒し機構
１６Ａ 端子倒し部材
１６Ｂ 位置決めシリンダ
１６Ｃ 端子倒しカム部
１７ 電線チャック
２０ ロボットハンドユニット
２１ アーム部
２２ ハンド部
２３ 電線チャック（電線把持部）
２４ 電線ガイドチャック（電線ガイド保持部）
２４ｂ ガイド孔
２５ 電線ガイド
２６ 端子チャック（端子把持部）
２７ フレーム部
２８ プロテクタチャック
３０ プロテクタ固定ユニット
３１ 開口部
４０ 布線サポートユニット（布線サポート部）
４１ 布線サポート
４２ 支持駆動機構
５０ 端子打ち込みユニット
５１ 端子打ち込みパンチ
６０ 電線打ち込みユニット（電線押さえ部）
６１ 電線打ち込みパンチ
７０ 電線押さえユニット（電線押さえ部）
７１ 電線下げ機構
７１Ａ 電線下げ治具
７２ 電線押さえ機構
７２Ａ 電線押さえ治具
７３ 電線押さえガイド機構
７３Ａ 電線押さえガイド
８０ コネクタホルダ
１００ フレーム
Ｃ コネクタ
Ｄ１ 延在方向
Ｄ２ 第１交差方向
Ｄ３ 第２交差方向
Ｄ４ 布線方向
Ｐ プロテクタ（布線対象）
ＰＡ 電線布線部
ＰＢ 電線保持爪部
ＰＣ 電線引出開口部
ＰＤ、ＰＤＡ、ＰＤＢ、ＰＤＣ 端子保持部
ＰＥ、ＰＦ 端子係止爪部
ＰＧ 凹部
Ｔ 端子
ＴＡ 電線圧着部
ＴＢ 電気接続部
Ｗ 電線
Ｗ１ 導体部
Ｗ２ 被覆部
ＷＨ ワイヤハーネス
Ｘ 第１方向
Ｙ 第２方向
Ｚ 第３方向

Claims (10)

1. 電線を把持可能である電線把持部、及び、ガイド孔内に前記電線を保持した状態で当該電線と相対移動し当該電線をガイド可能である電線ガイド保持部を含んで構成されるハンド部を備え、
   前記ハンド部は、前記電線把持部によって前記電線の把持を解放し、かつ、前記電線ガイド保持部によって前記ガイド孔を介して前記電線を保持し当該電線をガイドする状態で、布線方向に移動しながら布線対象に前記電線を布線する布線動作を行うことを特徴とする、
   布線機。
2. 前記ハンド部は、前記電線把持部によって前記電線を把持し、かつ、前記電線ガイド保持部によって前記ガイド孔を介して前記電線を保持し当該電線をガイドする状態で、前記布線方向に移動しながら前記電線を引っ張り、当該電線のたるみあるいは浮き上がりを解消する余長解消動作を行う、
   請求項１に記載の布線機。
3. 前記ハンド部は、前記電線把持部を挟んで前記電線ガイド保持部と対向して位置し、少なくとも、前記電線把持部によって前記電線の把持を解放し、かつ、前記電線ガイド保持部によって前記ガイド孔を介して前記電線を保持し当該電線をガイドする状態で、前記電線の一部を持ち上げる電線ガイドを含んで構成される、
   請求項１又は請求項２に記載の布線機。
4. 前記布線対象は、前記電線の端末に設けられた端子を保持する端子保持部、及び、前記端子保持部に保持された前記端子を係止する端子係止爪部を含んで構成され、
   前記ハンド部は、前記端子を把持可能である端子把持部を含んで構成され、前記電線把持部によって前記電線を把持し、前記端子把持部によって前記端子を把持した状態で、前記端子保持部に対して前記端子を傾斜させた姿勢で前記端子係止爪部に当該端子をもぐりこませ当該端子を前記端子保持部に挿入する端子斜め挿入動作を行う、
   請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の布線機。
5. 前記ハンド部は、前記端子斜め挿入動作の後、前記端子把持部によって前記端子の把持を解放した状態で、前記端子保持部に対して傾斜させた前記端子を倒し当該端子保持部に組み付ける端子倒し動作を行う、
   請求項４に記載の布線機。
6. 前記布線対象に前記電線を布線する前に、前記電線の端末に設けられた端子を直交する３方向に対して位置決めし姿勢を矯正する端子位置決め部を備える、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の布線機。
7. 前記端子位置決め部は、少なくとも１方向に前記端子を吸引して位置決めし姿勢を矯正する吸引孔を有する、
   請求項６に記載の布線機。
8. 前記端子位置決め部は、前記吸引孔に発生する負圧を監視することで、前記端子の固定状態の確認を行う、
   請求項７に記載の布線機。
9. 前記布線対象への前記電線の布線の際に、前記電線の一部を支持し持ち上げる布線サポート部を備える、
   請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の布線機。
10. 前記布線対象に布線され当該布線対象から引き出された前記電線を電線押さえ位置に押し下げる電線下げ治具、及び、前記電線押さえ位置にある前記電線の浮き上がりを押さえる電線押さえ治具を含んで構成される電線押さえ部を備え、
    前記電線押さえ部は、前記電線下げ治具によって前記布線対象から引き出された前記電線を前記電線押さえ位置に押し下げた後、前記電線押さえ治具によって当該電線押さえ位置にある前記電線の浮き上がりを押さえる、
    請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の布線機。

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