JPH0736352B2 - 電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置 - Google Patents

電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置

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JPH0736352B2
JPH0736352B2 JP2074300A JP7430090A JPH0736352B2 JP H0736352 B2 JPH0736352 B2 JP H0736352B2 JP 2074300 A JP2074300 A JP 2074300A JP 7430090 A JP7430090 A JP 7430090A JP H0736352 B2 JPH0736352 B2 JP H0736352B2
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電線付端子をコネクタハウジング内に自動
的に挿入する方法および装置に関する。
〔従来の技術〕
電線付端子をコネクタハウジング内に自動的に挿入する
装置として、例えば特開昭63-170874号公報および特開
昭63-164181号公報に開示された技術が知られている。
この装置では、ロボットハンドにより把持した電線付端
子を端子挿入ガイドを介してコネクタハウジングの端子
収容室に差し込むように構成しており、この端子挿入ガ
イドにより端子挿入作業の円滑化を図っている。
一方、電線付端子をコネクタハウジング内に自動的に挿
入する他の装置として、例えば特開昭60-119090号公報
に開示された技術が知られている。この装置では、端子
把持爪と電線把持爪により電線付端子の端子部と電線部
をそれぞれクランプし、そのクランプ状態で電線付端子
をコネクタハウジングの端子収容室の前方に移動させ、
端子部の先端を端子収容室に差込んだ後、電線把持爪を
退避させて端子把持爪により端子を端子収容室に差し込
むようにしている。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、前者（特開昭63-170874号，特開昭63-16
4181号）の方法では、ロボットハンドと端子挿入ガイド
との干渉を防止するために、ロボットハンドによる電線
のクランプ位置を、端子からかなり離れた位置に設定す
る必要がある。そのため、電線のクランプ位置と端子間
の出代寸法が長くなり、端子差込時にその部分で電線が
折れ曲がるいわゆる電線腰折れ不良を発生するおそれが
ある。特に、特開昭63-170874号公報に示されるよう
に、端子挿入ガイドのガイド穴がテーパ状に形成されて
いる場合には、そのテーパ面で端子が係止されて、電線
腰折れ現象を生じる危険性が一層強くなる。
一方、後者（特開昭60-119090号）の方法では、電線付
端子を所定位置に移送してからその電線付端子を端子把
持爪および電線把持爪によりクランプするようにしてい
るため、上記移送途中で端子位置がずれたり、あるいは
その前工程である端子圧着工程において端子と電線との
真直性が損なわれているような場合には、端子が所定位
置から位置ずれした状態で端子把持爪によりクランプさ
れることになる。したがって、そのままコネクタハウジ
ングに移送されて端子収容室に挿入されると、端子挿入
不良の原因となる。また、端子把持爪とコネクタハウジ
ングとの干渉を防止するために、端子挿入作業の途中で
端子把持爪を退避させる必要がある。そのため、端子挿
入途中で端子把持爪による端子の挿入ガイド機能が解除
されて端子挿入不良の原因となるとともに、端子把持爪
の退避時間を余分に必要として端子挿入作業に要する時
間が長くかかるという問題も生じる。
この発明は、上記問題を解決するためになされたもの
で、電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室に、
迅速かつ精度良く挿入できる電線付端子のコネクタハウ
ジングの挿入方法および装置を提供することを目的とす
る。
〔課題を解決するための手段〕
この発明の第１の態様は、水平面内で開閉自在な一対の
ガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子押えアーム
とにより、端子を両側および上方から押圧してクランプ
する端子把持手段と、前記一対のガイドアーム間をその
ガイドアームに沿って水平方向に進退自在な把持爪を有
する電線把持手段とを備えた端子挿入装置における電線
付端子のコネクタハウジングへの挿入方法であって、電
線付端子を所定位置に位置決めしておいて、前記把持爪
を前記ガイドアームの前端位置で開成した状態で、その
ガイドアーム間に前記電線付端子の電線を収容させ、そ
の電線の端子近傍位置を前記把持爪によりクランプして
前記把持爪を前記ガイドアームに沿って後退させること
により、端子を一対のガイドアームと前記端子押えアー
ム間に引込むようにしてクランプさせ、前記端子把持手
段と前記電線把持手段によりクランプされた電線付端子
をそのクランプ状態のままコネクタハウジングの端子収
容室の前方に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアーム
に沿って前進させることにより、端子を前記ガイドアー
ムおよび前記端子押えアームによりガイドしながら前記
コネクタハウジングの端子収容室へ収容するようにして
いる。
また、この発明の第２の態様である電線付端子のコネク
タハウジングへの挿入装置は、水平面内で開閉自在な一
対のガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子押えア
ームとにより、端子を両側および上方から弾性的に押圧
してクランプする端子把持手段と、前記一対のガイドア
ーム間をそのガイドアームに沿って進退自在な把持爪，
前記把持爪を進退駆動する駆動部，前記把持爪を開閉駆
動する駆動部を有し、前記把持爪の前進・後退位置でそ
の把持爪により前記端子把持手段によるクランプをそれ
ぞれ解除・セット状態に設定する電線把持手段と、前記
端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロボッ
トフランジと、前記把持爪の進退駆動および開閉駆動を
それぞれ制御する制御部とを備える。
〔作用〕
この発明によれば、把持爪により端子を一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に引込むようにして電線付端子
のクランプがなされるため、電線付端子の所定位置に精
度良く位置決めされてクランプされる。また、把持爪に
より、端子をガイドアームと端子押えアームによりガイ
ドさせながら、コネクタハウジングの端子収容室へ押出
すようにして収容するようにしているため、電線付端子
がコネクタハウジングに精度良く挿入される。しかも、
把持爪は電線の端子近傍位置をクランプするため、端子
挿入時に電線腰折れ不良を生じるおそれもない。
〔実施例〕
第１図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図を示し、第２図はそ
の側面図を示す。
両図に示すように、端子挿入ロボット１の側方位置に
は、電線付端子を所定位置に位置決めするための端子位
置決め装置２が配設されるとともに、端子挿入ロボット
１の前方位置には、コネクタハウジング３を所定位置に
セットするためのハウジングセット装置４が配設されて
いる。
端子位置決め装置２は、前工程により作成された端子付
電線を、その端子種に応じストローク長さを調整して所
定位置に位置決め保持する機能を有しており、主に電線
把持クランプと端子矯正ガイドとにより構成される（そ
の詳細は後述する）。
端子挿入ロボット１は、先端にマニピュレータ５が取付
けられたロボットフランジ６を、Ｚ軸方向（上下方向）
に移動するＺ軸ストローク調整機構７と、Ｘ軸方向（前
後方向）に移動するＸ軸ストローク調整機構８と、Ｙ軸
方向（左右方向）に移動するＹ軸ストローク調整機構９
と、θ軸回りに回転移動するθ軸回転調整機構10を備え
ている。こうして、マニピュレータ５の三次元方向の直
線移動が各ストローク調整機構7,8,9により制御される
一方、端子位置決め装置２とハウジングセット装置４間
におけるθ軸回りの90度の回転移動がθ軸回転調整機構
10により制御されるように構成されている。
ハウジングセット装置４は、側面がハウジングセット取
付面に仕上げられた略円筒状のハウジング取付台11を有
し、このハウジング取付台11がアーム12を介しβ軸回り
に回転自在に本体13に取付けられている。そして、ハウ
ジング取付台11のβ軸回りの回転量を調整することによ
り、そのハウジング取付台11に取付られたコネクタハウ
ジング３を、電線付端子の挿入を可能とする所定位置に
セットするように構成されている。
なお、図示を省略しているが、上記端子位置決め装置2,
端子挿入ロボット1,ハウジングセット装置４の駆動を制
御する制御部が別途設けられている。
第３図は端子挿入ロボット１のロボットフランジ６の先
端側に装備されるマニピュレータ５の斜視図を示し、第
４図は第３図の要部斜視図、第５図は第３図の断面図を
それぞれ示す。但し、第５図では、説明の便宜上、第３
図の端子押えアーム20を省略して示している。
これらの図に示すように、ロボットフランジ６の上面側
には、フランジ長手方向（前後方向）に沿って取付けら
れたレール21を介して第１スライド体22がスライド自在
に取付けられ、このレール21の後方位置でロボットフラ
ンジ６の上面側に取付けられた第１シリンダ23により第
１スライド体22がスライド駆動される。この第１シリダ
23は、そのストローク長が例えば50mmに設定される。
一方、ロボットフランジ６の下面側にも、同じくフラン
ジ長手方向に沿ってレール24が取付けられ、このレール
24に第２スライド体25がスライド自在に取付けられる。
このスライド体25には、ブラケット26を介して端子挿入
用第２シリンダ27の本体が取付けられ、この第２シリン
ダ27のピストンロッドがブラケット28を介して第１スラ
イド体22と連結される。したがって、第２シリンダ27の
収縮・伸長駆動に連動して、第２スライド体25が第１ス
ライド体22に接近・離隔移動する。
第２スライド体25の下部には、把持爪開閉用第３シリン
ダ29の本体が取付けられる。そして、第３シリンダ29の
ピストンロッド29aをスライド自在に保持するロッド支
持体30の後端が第２スライド体25に固定されるととも
に、ロッド支持体30の前端側が、第１スライド体22の下
部に取付けられた支持部材31により、前後方向へスライ
ド自在に保持される。
ロッド支持体30の前端には把持爪支持体32が固定され、
この把持爪支持体32に、前後方向に延びる水平支点ピン
33を介して一対の把持爪34の基端側が両側方向へ開閉自
在に取付けられる。
第４図に示すように、第３シリンダ29のピストンロッド
29aの先端には鉛直方向に延びる支点ピン34′を介して
一対の第１リンク35が枢結されており、この第１リンク
35は、同じく鉛直方向に延びる支点ピン36を介して把持
爪支持体32に枢支されている。第１リンク35の前端側に
は、同じく鉛直方向に延びる支点ピン37により第２リン
ク38がそれぞれ枢結されており、各第２リンク38が前後
方向に延びる水平支点ピン39を介して把持爪34の基端側
にそれぞれ枢結されている。こうして、第３シリンダ29
のピストンロッド29aを伸長駆動すると、支点ピン34′
が前進して、両第１リンク35が支点ピン36を中心とし
て、図４中の矢印に示すように、開成方向に回動し、こ
の両第１リンク35の回動により両第２リンク38がそれぞ
れ外方向に移動するが、このとき第２リンク38の水平支
持ピン39を介した把持爪34の基端側との枢結、及び第２
リンク38の支持ピン37を介した第１リンク35との枢結に
よって、両第２リンク38の動きは図４中の矢印に示すよ
うな直線移動となり、このような両第２リンク38の外方
向への移動により把持爪34が支持ピン33（図３参照）を
中心としてその下部が図４中の矢印に示すように開成方
向に回動し、逆にそのピストンロッド29aが収縮駆動す
ると、把持爪34が図４中の矢印と反対方向である閉成方
向に回動する。この場合、第２スライド体25,第２シリ
ンダ27,第３シリンダ29,ロッド支持体30,把持爪支持体3
2,把持爪34,第１リンク35,第２リンク38等によって電線
把持手段48が構成される。
一方、支持部材31には、前後方向に長尺で水平面内で開
閉自在な一対のガイドアーム40の基端側が、鉛直方向に
延びる支点ピン41を介して両側方向に開閉自在に取付け
られ、この支点ピン41に外装されたコイルばね42により
両ガイドアーム40が閉成方向にそれぞれ付勢されてい
る。また、同じく支持部材31の両側部には、端子押えア
ーム20の基端側が、水平支点ピン43により上下方向へ揺
動自在に枢結されており、端子押えアーム20の基端側の
ピン44と第１スライド体22のピン45との間に掛け渡され
た引張コイルばね46により、端子押えアーム20が下方へ
回転付勢されている。この場合、支持部材31,端子押え
アーム20,ガイドアーム40,コイルばね42,引張コイルバ
ネ46等により端子把持手段49が構成される。
一対のガイドアーム40間には、上記把持爪34が配置さ
れ、この把持爪34が、第２シリンダ27の伸長・収縮駆動
に連動して、ガイドアーム40の前端位置と後端位置間を
往復移動する。そして、把持爪34が閉成された状態でガ
イドアーム40の前端位置まで移動すると、両ガイドアー
ム40が把持爪34の外側面により両側方向へ少し押し広げ
られるとともに、端子押えアーム20が把持爪34のテーパ
面34aにより上方へ少し押し上げられ、こうして両ガイ
ドアーム40と端子押えアーム20のそれぞれの先端間に、
各種端子を収容可能な空間Ｓが確保される（端子クラン
プ解除状態）。この状態で、第３シリンダ29により把持
爪34が開成駆動されると、両ガイドアーム40は、把持爪
34に押されて一層開成されることになり、両ガイドアー
ム40間に下方向より電線を挿通可能なスペース（図示省
略）が確保される。また、把持爪34が閉成状態でガイド
アーム40の後端位置まで移動すると、把持爪34によるガ
イドアーム40の押し広げ作用および端子押えアーム20の
押し上げ作用が解除される。これにより、ガイドアーム
40は、コイルばね42の付勢力により閉成復帰するととも
に、端子押えアーム20は引張コイルばね46の付勢力によ
り下方向へ揺動復帰する（第３図の端子クランプセット
状態）。したがって、このとき上記空間Ｓに端子が引き
込まれると、その端子は、ガイドアーム40および端子押
えアーム20により両側方向および上方向からそれぞれ圧
接保持されることになる。
なお、図示は省略されているが、第２シリンダ27には、
端子がコネクタハウジング３に正しく装着されたか否か
を検出するためのセンサが設けられている。
次に、第６図ないし第19図に示す動作説明図を参照しな
がら、本願実施例および全体装置の動作について順を追
って説明する。
まず、第１図および第２図に示すように、ハウジングセ
ット装置４のハウジング取付台11に、コネクタハウジン
グ３を予めセットしておいて、装置全体を制御する制御
部に動作開始指令を与える。すると、制御部のメモリに
ストアされているプログラムに従って、以下に示す手順
で端子挿入動作が実行される。
すなわち、図示を省略した前工程において、従来より周
知の手法を用いて電線付端子が作成され、この電線付端
子が端子位置決め装置２に引き渡される。
端子位置決め装置２では、第６図に示されるように、電
線付端子50の電線50aが、例えば寸法ｌの出代を持って
電線把持クランプ51によりクランプされ、次いで第７図
に示すように、センタリングチャック52により電線50a
の端子50b（その長さ寸法をｔとする）に近い領域がチ
ャックされる。これにより、端子50bが、所定位置の近
傍に配置される。その後、第８図に示すように、端子50
bが端子ガイド溝53aをもつ一対の端子矯正ガイド53によ
り上下方向から挟み込まるようにして位置決めされる。
次に、第９図に示すように、端子矯正ガイド53とセンタ
リングチャック52がクランプ状態でΔl1だけ右方向（Ｙ
軸方向）に移動し、端子挿入ストロークｌ′が調整され
る。この移動量Δl1は端子50bの種類によって異なる。
その後、第10図に示すように、センタリングチャック52
が開いて退避してから、第11図に示すように端子矯正ガ
イド53が左方向（Ｙ軸方向と反対方向）にΔl2だけ移動
して、端子挿入ロボット１に対する端子受け渡し位置で
停止する。これは、マニピュレータ５と端子矯正ガイド
53との隙間を最小限にして、端子の引渡し動作を安定化
させるためである。こうして、端子位置決め装置２によ
り電線付端子50が所定位置に位置決めされる。
次に、端子挿入ロボット１のロボットフランジ６が、第
１図に示す位置から反時計方向へ90度回転され、第12図
に示すように、ロボットフランジ６の先端には取付けら
れたマニピュレータ５が、上記電線付端子50の上方に移
動される。このとき、マニピュレータ５を構成する各要
素は、以下の状態にある。すなわち、第１シリンダ23の
収縮駆動により第１スライド体22は後退位置にあり、第
２シリンダ27の収縮駆動により把持爪34はガイドアーム
40の前端位置に移動している。したがって、端子押えア
ーム20は把持爪34のテーパ面34aにより上方へ押し上げ
られた状態にある。また、第３シリンダ29の伸長駆動に
より把持爪34は開成状態にあり、したがって、ガイドア
ーム40は把持爪34により両側方向へ大きく開成されて、
両ガイドアーム40間に電線50aを挿通可能な空間が確保
されている。
この状態で、ロボットフランジ６が下降駆動され、第12
図に示すように、両把持爪34および両ガイドアーム40間
に電線50aが収容された位置で、ロボットフランジ６の
下降が停止される。そして、把持爪34が閉成されて、電
線50aが端子50bの近傍位置でクランプされる。このと
き、ガイドアーム40および端子押えアーム20の先端間に
は、端子50bを収容可能な空間Ｓが確保されている。
その後、電線把持クランプ51のクランプが解除されると
ともに、第２シリンダ27の伸長駆動により把持爪34がガ
イドアーム40の後端側に移動される。これにより、電線
付端子50が把持爪34により後方へ移動され、第14図
（ａ），（ｂ）に示すように、端子50bが上記空間Ｓに
引き込まれる。こうして、端子50bの空間Ｓへの引込み
が完了すると、把持爪34によるガイドアーム40の押し広
げ作用および端子押えアーム20の押し上げ作用が解除さ
れるので、端子50bはガイドアーム40および端子押えア
ーム20により両側方向および上方向からそれぞれ圧接保
持される。
次に、端子挿入ロボット１により、ロボットフランジ６
のX,Y,Z軸方向の移動量が調整されながら、そのロボッ
トフランジ６が第１図の時計方向に90度回転され、第２
図に示すように、マニピュレータ５が、ハウジング取付
台11にセットされたコネクタハウジング３の前方位置に
移動される（第15図参照）。
その後、第16図に示すように、第１シリンダ23が伸長駆
動して第１スライド体22が前方へ50mm移動され、これに
より把持爪34,ガイドアーム40および端子押えアーム20
も一体となって同一量だけ前方へ移動されて、コネクタ
ハウジング３に接近される。
その後、第17図（ａ），（ｂ）に示すように、第２シリ
ンダ27の収縮駆動により把持爪34がガイドアーム40の前
端位置に移動される。これにより、電線付端子50が前方
へ移動され、端子50bはガイドアーム40と端子押えアー
ム20とによりガイドされながらコネクタハウジング３の
端子収容室3a（第15図参照）に挿入される。
端子50bの挿入が完了すると、第18図に示すように、第
２シリンダ27により把持爪34が後退駆動されて、第２シ
リンダ27側に設けられたセンサ（図示省略）により、端
子50bの挿入が正確に行われたか否かが確認される。す
なわち、通常、端子50bがコネクタハウジング３に正確
に挿入されると、端子50bとコネクタハウジング３と
が、端子50b側に設けられた金属ランス（図示省略）又
はコネクタハウジング３側に設けられた樹脂ランス（図
示省略）を介して相互に係合し、上記把持爪34の後退駆
動、言い換えれば第２シリンダ27の伸長駆動が阻止され
る。したがって、第２シリンダ27の伸長駆動が阻止され
ることを第２シリンダ27側に設けられたセンサにより検
出することにより、端子挿入が正確に行われたことを確
認できる。なお、端子挿入が正確に行われなかった場合
には、把持爪30の後退駆動により端子50bがコネクタハ
ウジング３より引き出されるので端子挿入不良が上記セ
ンサにより検出され、装置全体の動作が停止して作業者
へ報知される。
端子挿入が正確に行われたことが確認されると、第19図
に示すように、把持爪34が開成駆動され、マニピュレー
タ５が端子挿入ポジションから退避される。
以後、上記動作が繰返され、各種電線付端子50がコネク
タハウジング３に順次挿入されていく。
本願実施例によれば、第13図および第14図に示すよう
に、把持爪34により端子50bを一対のガイドアーム40と
端子押えアーム20間の空間Ｓに引き込むようにして電線
付端子50のクランプがなされるため、端子50bがガイド
アーム40と端子押えアーム20によりガイドされながら空
間Ｓに精度良く格納され、端子50bの位置ずれが防止さ
れる。
このとき、両ガイドアーム40及び端子押えアーム20がば
ね力によって弾性的に端子50bを押圧してクランプする
ため、端子の種類が異なる場合にも容易に対応すること
ができ、更に両ガイドアーム40それぞれの先端部を断面
Ｌ字状にして端子50bを両側及び下方からクランプし、
端子押えアーム20により端子50bを上方からクランプす
ることにより、端子50bを確実にクランプでき、コネク
タハウジング３への挿入時に確実に端子50bをガイドす
ることができる。
また、第17図および第18図に示すように、把持爪34によ
り、端子50bをガイドアーム40と端子押えアーム20によ
りガイドさせながらコネクタハウジング３の端子収容室
3aへ押出すようにして収容しており、言い換えれば、端
子50bの挿入作業が、常時、ガイドアーム40および端子
押えアーム20によりガイドされながら行われるため、電
線付端子50のコネクタハウジング３への挿入作業が精度
良く行われる。
しかも、第17図および第18図に示すように、把持爪34に
より、電線50aの端子50b近傍位置をクランプして端子挿
入作業が行えるため、端子挿入時に電線50aに過大な座
屈荷重が加わることもなく、いわゆる電線腰折れ不良の
発生も防止できる。
また、端子挿入は、第17図に示すように、把持爪34をガ
イドアーム40の前端位置に移動させるだけで行うことが
でき、従来のように端子把持爪を挿入作業の途中で退避
させる必要もないので、端子挿入作業の迅速化を図るこ
ともできる。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明の電線付端子のコネクタハウジ
ングへの挿入方法および装置によれば、一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に端子を引込むようにしてクラ
ンプする一方、押し出すようにして端子挿入を行うよう
にしているため、電線腰折れ不良や電線を位置ずれした
状態でクランプするおそれがなく、電線付端子をコネク
タハウジングの端子収容室に、迅速かつ精度良く挿入で
きるという効果が得られる。
特に、コネクタハウジングへの端子挿入の際、挿入完了
までガイドアーム及び端子押えアームにより端子をガイ
ドすることができるため、電線付端子のコネクタハウジ
ングへの挿入作業を精度良く行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図、第２図はその側面
図、第３図は端子挿入ロボットに装備されるマニピュレ
ータの斜視図、第４図は第３図の要部斜視図、第５図は
第３図の断面図、第６図ないし第19図はそれぞれこの実
施例の動作説明図である。 ６……ロボットフランジ、20……端子押えアーム、22…
…第１スライド体、23……第１シリンダ、25……第２ス
ライド体、27……第２シリンダ、29……第３シリンダ、
34……把持爪、40……ガイドアーム、48……電線把持手
段、49……端子把持手段、50……電線付端子、50a……
電線、50b……端子

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】水平面内で開閉自在な一対のガイドアーム
    と、鉛直面内で揺動自在な端子押えアームとにより、端
    子を両側および上方から押圧してクランプする端子把持
    手段と、前記一対のガイドアーム間をそのガイドアーム
    に沿って水平方向に進退自在な把持爪を有する電線把持
    手段とを備えた端子挿入装置における電線付端子のコネ
    クタハウジングへの挿入方法であって、 電線付端子を所定位置に位置決めしておいて、前記把持
    爪を前記ガイドアームの前端位置で開成した状態で、そ
    のガイドアーム間に前記電線付端子の電線を収容させ、
    その電線の端子近傍位置を前記把持爪によりクランプし
    て前記把持爪を前記ガイドアームに沿って後退させるこ
    とにより、端子を一対のガイドアームと前記端子押えア
    ーム間に引込むようにしてクランプさせ、前記端子把持
    手段と前記電線把持手段によりクランプされた電線付端
    子をそのクランプ状態のままコネクタハウジングの端子
    収容室の前方に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアー
    ムに沿って前進させることにより、端子を前記ガイドア
    ームおよび前記端子押えアームによりガイドしながら前
    記コネクタハウジングの端子収容室へ収容することを特
    徴とする電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方
    法。
  2. 【請求項２】水平面内で開閉自在な一対のガイドアーム
    と、鉛直面内で揺動自在な端子押えアームとにより、端
    子を両側および上方から弾性的に押圧してクランプする
    端子把持手段と、 前記一対のガイドアーム間をそのガイドアームに沿って
    進退自在な把持爪，前記把持爪を進退駆動する駆動部，
    前記把持爪を開閉駆動する駆動部を有し、前記把持爪の
    前進・後退位置で、その把持爪により前記端子把持手段
    によるクランプをそれぞれ解除・セット状態に設定する
    電線把持手段と、 前記端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロ
    ボットフランジと、 前記把持爪の進退駆動および開閉駆動をそれぞれ制御す
    る制御部とを備えた電線付端子のコネクタハウジングへ
    の挿入装置。
  3. 【請求項３】請求項２記載の電線付端子のコネクタハウ
    ジングへの挿入装置において、 前記両ガイドアームのそれぞれ先端部が断面Ｌ字状に形
    成され、前記一対のガイドアーム及び前記端子押えアー
    ムにより、前記端子の両側，下方及び上方から弾性的に
    押圧してクランプすることを特徴とする電線付端子のコ
    ネクタハウジングへの挿入装置。
  4. 【請求項４】請求項２または３記載の電線付端子のコネ
    クタハウジングへの挿入装置において、 前記把持爪の上面が前下りのテーパ状に形成され、前記
    把持爪が閉成状態で前記両ガイドアーム間を前進するこ
    とによって、前記両ガイドアームを押し広げるとともに
    前記端子押えアームを前記テーパ面により押し上げて、
    前記端子把持手段をクランプ解除状態にし、前記把持爪
    が閉成状態で前記両ガイドアーム間を後退することによ
    って、前記両ガイドアームの押し広げ及び前記端子押え
    アームの押し上げを解除して、前記端子把持手段をクラ
    ンプセット状態にすることを特徴とする電線付端子のコ
    ネクタハウジングの挿入装置。
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