JPH0945453A

JPH0945453A - 端子挿入装置と端子姿勢矯正装置及び端子姿勢矯正方法並びに端子挿入方法

Info

Publication number: JPH0945453A
Application number: JP7190578A
Authority: JP
Inventors: Takamichi Maejima; 孝通前島
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1995-07-26
Filing date: 1995-07-26
Publication date: 1997-02-14
Anticipated expiration: 2015-07-26
Also published as: US5850694A; JP3301004B2

Abstract

(57)【要約】【課題】端子の確実な姿勢矯正及びコネクタへの確実
な挿入を図る。【解決手段】電線把持ハンド３６，３７と端子ガイド
爪３２とを有してＹ軸ビーム４に沿ってサーボ駆動で移
動する端子挿入ヘッド５と、電線クランプ７を有してＸ
方向に移動する高速ベルト８と、電線クランプ上の端末
の端子を把持して電線把持ハンドに受け渡すチャック爪
５２と端子押え５５とを有してベルトと平行に移動可能
な端子姿勢矯正装置９とを含む端子挿入装置１を用い
て、端子１６の姿勢を二次元方向に矯正し、ガイド爪に
沿って端子をハウジング３４に挿入する。チャック爪５
２が定位置で端子を逃げ、チャック爪が前進してチャッ
ク爪間に端子を挿通させ、端子を把持し、チャック爪が
後退して端子を当接させ、端子押えが前進して端子に当
接する。端子をガイド面の中央に当てるべく、端子を傾
斜させて保持したり、挿入ヘッドの高さを調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電線付端子（端
末）の姿勢を端子姿勢矯正装置で安定させて端子挿入ヘ
ッドでコネクタハウジングに端子を確実に挿入させ得る
端子挿入装置と端子姿勢矯正装置及び端子姿勢矯正方法
並びに端子挿入方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２９は特開昭６３−１４８５８２号に
記載された従来の端子挿入装置における端子姿勢矯正装
置を示すものである。この端子姿勢矯正装置９１は、端
末９４（端子９２と端子近傍の接続電線９３の総称）を
把持する電線クランプ９５と、該端子９２の上下に開閉
自在に位置する一対の端子把持具９６と、該一対の端子
把持具９６を上下に振動させるシリンダ９７とを備え
る。そして、電線９３を電線クランプ９５で掴んだ状態
で、端子９２を上下一対の把持具９６で掴み、その状態
で該把持具９６を上下に振動させて電線９３を屈曲さ
せ、それにより端末９４における電線の曲りを取り除
く。電線９３の曲りをなすくことにより、図示しないコ
ネクタハウジングに対する端子９２の姿勢が安定し、図
示しない挿入ヘッドによる端子挿入が確実に行われる。

【０００３】しかしながら、上記従来の端子姿勢矯正装
置９１にあっては、端末９４を一々振動させなければな
らないために多くの時間を要するという問題があった。
また端末９４の上下方向の曲り癖しか矯正できず、電線
９３が左右方向に曲った場合には挿入不良を起こすとい
う懸念があった。

【０００４】一方、図３０〜図３１は、特願平５−３１
０２７３号で提案された従来の端子挿入方法を示すもの
である。すなわち、電線１７の掻き分けと端子１６の案
内を兼ねた一対の端子ガイド爪３２の内側には横側ガイ
ド面１００と上側ガイド面８１とが形成されており、両
ガイド面８１，１００に沿って端子１６の先端部が摺接
し、コネクタハウジング３４の端子収容室８６に導かれ
る。本来、端末１８は端子収容室８６の中心に対して一
直線に挿入されるのが好ましく、そのためには上側ガイ
ド面８１の下端部に端子１６の上部先端を位置させなけ
ればならず、端子姿勢をそこまで精度良く安定させるの
は極めて困難である。また、図３１（ａ）のように上側
ガイド面８１の中央を狙って端末位置を端子収容室中心
よりもやや上側に位置させた場合は、図３１（ｂ）の如
く端子１６が前下がりにハウジング内に挿入され、端子
収容室内で引っ掛かったり、それに伴って電線１７が座
屈したりする不具合が生じてしまった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記した点
に鑑み、端末の曲り矯正を迅速且つ確実に行うことがで
きる端子姿勢矯正装置と端子姿勢矯正方法、及び端子姿
勢矯正装置を用いるに伴って端子を確実にコネクタハウ
ジング内に挿入させることのできる端子挿入装置及び端
子挿入方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、Ｘ軸ビームに沿ってサーボ駆動で移動可
能なＹ軸ビームと、電線把持ハンドと端子ガイド爪とを
有し、該Ｙ軸ビームにスライド可能に係合し、サーボ駆
動でコネクタハウジングに向けて移動する端子挿入ヘッ
ドと、該端子挿入ヘッドに対してＺ軸方向に位置し、端
末の電線を把持する電線クランプを有してＸ軸方向にサ
ーボ駆動で移動可能な高速搬送ベルトと、該電線クラン
プの端子挿入方向前方に位置し、該高速搬送ベルトと平
行方向にサーボ駆動で移動可能で、該電線クランプに把
持された端末の端子を把持し、前記電線把持ハンドに該
端末を受け渡し可能な一対のチャック爪と該チャック爪
の開閉方向と直交して動く端子押えとを有する端子姿勢
矯正装置とを備える端子挿入装置を採用する。また、端
末の端子を把持可能な真直な内側面と、該内側面に直交
する端子停止段部と、該端子停止段部から先端にかけて
形成された端子導入用の傾斜ガイド部とを有する一対の
チャック爪と、該一対のチャック爪に沿って移動可能
で、該端子停止段部との間に端子を保持可能な端子押え
とを備える端子姿勢矯正装置を採用する。この端子姿勢
矯正装置は、チャック爪を開閉させるチャックシリンダ
と、前記端子押えをチャックシリンダに沿って移動させ
るシリンダと、電線クランプに把持された端末の端子方
向に該チャックシリンダと該シリンダとを一体的に移動
させる二段シリンダとを備え、該二段シリンダの伸縮操
作で該チャック爪を該端子に対して三位置に位置規定可
能である。また、前記端子押えが、前記チャック爪の板
厚方向前後に位置し、開状態における一対の該チャック
爪の間の隙間を横断して延び、前記端子停止段部に向け
て移動可能な一対の端子支持杆と、一方の該端子支持杆
に設けられ、該一対のチャック爪の間の隙間内に位置す
る端子支持突部とを備える構造も可能である。さらに、
前記一対の端子支持杆の先端がくさび状に尖り、前記端
子支持突部が該一対の端子支持杆よりも端子方向に突出
し、端子をコネクタハウジング内に案内する端子挿入ヘ
ッドのガイド爪のガイド面に向けて該端子支持突部の先
端が２°程度傾斜している構造も有効である。また、チ
ャック爪の形状として、一対のチャック爪の端子停止段
部が、端子挿入ヘッドのガイド爪のガイド面に向けて２
°程度傾斜している構造や、一対のチャック爪の傾斜ガ
イド部の開角度が７０°以下である構造や、前記傾斜ガ
イド部に続くチャック爪の先端が丸みを帯びている構
造、あるいは、一対のチャック爪の端子停止段部を構成
する突部が一方のチャック爪の板厚方向前部と他方のチ
ャック爪の板厚方向後部とに位置ずれして設けられ、両
チャック爪の閉時に両突部がラップして両チャック爪の
間の隙間がより小さくなる構造、並びに、前記チャック
爪及び前記端子支持突部が端子の導線圧着部を支持する
ように該導線圧着部の長さよりも薄く形成されている構
造も有効である。端子姿勢矯正方法としては、端末の電
線を電線クランプに把持させた該端末の端子に対して直
交方向に一対のチャック爪を前進させて該一対のチャッ
ク爪の間に該端子を挿通させ、該チャック爪を閉じて該
端子を把持した後、該チャック爪の把持力を解除し、該
チャック爪を端子直交方向に後退させて該チャック爪の
端子停止段部に端子を当接させ、端子押えを該端子に向
けて前進させ、該端子停止段部と該端子押えとの間に端
子を保持する方法を採用する。一層具体的には、前記端
子姿勢矯正装置において、二段シリンダの最圧縮動作
で、電線クランプに電線を把持された端末の端子の直交
方向に一対のチャック爪の傾斜ガイド部を対向して位置
させ、該二段シリンダの最伸長動作で該一対のチャック
爪の間に該端子を挿通させ、チャックシリンダを加圧し
て一対のチャック爪を閉じて端子を幅方向に姿勢矯正
し、該チャックシリンダをエキゾーストセンタの状態に
してチャック爪の把持力を解除し、該二段シリンダの中
間圧縮動作で該一対のチャック爪の停止段部を該端子の
一方に当接させると共に、端子押えを端子押え駆動シリ
ンダで該端子の他方に当接させて端子を高さ方向に姿勢
矯正する。また、端子挿入方法としては、前記端子姿勢
矯正方法によって端子を姿勢矯正した後、チャック爪で
端子を把持された端末の電線を端子挿入ヘッドの電線把
持ハンドで掴み、端子押えの付勢力を解除した後、チャ
ック爪を開き、端子挿入ヘッドをコネクタハウジングの
前に移動させ、該電線把持ハンドを前進させて該端子挿
入ヘッドの端子ガイド爪に沿って端子をコネクタハウジ
ング内に挿入する方法を採用する。一層具体的には、前
記端子挿入装置を用いた端子挿入方法であって、パレッ
ト上に配置した複数のコネクタハウジングに対して電線
クランプを高速搬送ベルトによる移動で所要のコネクタ
ハウジングの後方に位置させ、それと同時に端子姿勢矯
正装置を該電線クランプの方向に移動してチャック爪を
該電線クランプの前方に対向して位置させ、該電線クラ
ンプに電線を把持された端末の端子を該端子姿勢矯正装
置のチャック爪と端子押えとで二次元方向に姿勢矯正さ
せ、端子挿入ヘッドの電線把持ハンドに該チャック爪か
ら該端末を受け取らせ、該端子挿入ヘッドをＹ軸ビーム
に沿って所要のコネクタハウジングの直近に移動させ、
該電線把持ハンドを前進させて該端子挿入ヘッドの端子
ガイド爪に沿って端子を所要のコネクタハウジング内に
挿入する。また、端子の挿入性を一層向上させるため
に、電線把持ハンドと端子ガイド爪とを有する端子挿入
ヘッドをサーボ駆動のボールネジユニットでＺ軸方向に
移動させ、外部の電線クランプに把持された端末を該電
線把持ハンドで把持し、電線把持ハンド移動シリンダの
圧縮操作でＺ軸方向に取り上げ、該端末の端子を端子ガ
イド爪に沿ってコネクタハウジング内に挿入する端子挿
入方法において、該電線クランプに把持された端末を該
ボールネジユニットの操作で端子挿入ヘッドが把持に行
く時に、該端子の先端から該端子ガイド爪のガイド面の
中央位置までのＺ軸方向距離に応じて、ボールネジユニ
ットの移動量を増減させ、該電線把持ハンド移動シリン
ダの一定寸法圧縮動作後の該端子の先端を該ガイド面の
中央に位置させる端子挿入方法を採用する。加えて、端
子の挿入ストロークを確保するために、電線把持ハンド
と電線把持ハンド移動シリンダとを有する端子挿入ヘッ
ドをＺ軸方向に移動させて、外部の電線クランプに把持
された端末を該電線把持ハンドで把持して取り上げ、該
電線把持ハンド移動シリンダで該電線把持ハンドをＹ軸
方向に移動させて、該端末の端子をコネクタハウジング
に挿入する端子挿入方法において、該端子挿入ヘッドを
Ｙ軸ビームに沿わせてサーボ駆動で移動可能とし、前記
電線クランプに把持された端末を電線把持ハンドで把持
する前に、端子やコネクタハウジングのＹ軸方向長さに
応じて、該端子挿入ヘッドをＹ軸ビームに沿ってサーボ
駆動で移動させ、電線把持ハンドによるＹ軸方向の端末
把持位置を規定して、該電線把持ハンド移動シリンダの
ストロークと該端子挿入ヘッドのＹ軸方向移動量との総
和で端子完全挿入ストロークを得る端子挿入方法を採用
する。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の端子挿入装置は、Ｘ−Ｙ
軸ビーム上で移動可能な端子挿入ヘッドと、端子挿入ヘ
ッドに対して端末（電線付端子）を移動可能なクランプ
付高速搬送ベルトと、該搬送ベルトの前方（コネクタハ
ウジングへの端子挿入方向）に位置する端子姿勢矯正装
置とを含む。端子姿勢矯正装置は端子挿入ヘッドの下側
に限らず側方に配設されることも可能であり、すなわち
後述する図１を９０°反転した状態の装置としてもよい
（この状態で特許請求の範囲は横方向をＺ軸と定義す
る）。

【０００８】端子挿入方法においては該端子姿勢矯正装
置の一対のチャック爪で端子を把持して姿勢を安定さ
せ、その状態から端子挿入ヘッドで端子を把持してコネ
クタハウジング内に挿入させる。該姿勢矯正装置は、チ
ャック爪に沿って移動可能な端子押えをも含む。

【０００９】該端子挿入ヘッドは特願平５−３１０２７
３号や特願平６−８９５０７号等で提案した如く電線把
持ハンドや端子ガイド爪等を有するが、本発明において
はサーボ駆動のボールネジユニット等の移動手段でＺ軸
方向に端子挿入ヘッドを移動させて、端子ガイド爪の上
側ガイド面の中央に端子の先端を位置させて確実に案内
させたり、Ｘ軸ないしはＹ軸ビームに沿ってサーボ駆動
で移動させ、前記チャックとクランプで把持した端末を
掴む際に、予め各種端末に応じて端子挿入方向の把持位
置を規定し、各種コネクタハウジングに各種端子を完全
挿入させる方法を提案する。

【００１０】以下に本発明の実施の形態の具体例を図面
を用いて説明する。図１〜２は本発明に係る端子挿入装
置を示す全体図である。該端子挿入装置１は、フレーム
２上に架設された一対のＸ軸ビーム３と、該一対のＸ軸
ビーム３上に移動可能に支持されたＹ軸ビーム４と、該
Ｙ軸ビーム４に沿って移動可能な端子挿入ヘッド５と、
該Ｙ軸ビーム４に沿って移動可能で挿入ヘッド５に対向
して位置するコネクタ保持ユニット６と、該端子挿入ヘ
ッド５の下側に位置する電線クランプ７と、複数の該電
線クランプ７をＹ軸ビーム４の直交方向（Ｘ軸方向）に
移動させる高速搬送ベルト（タイミングベルト）８と、
該電線クランプ７の前方（端子挿入方向）に位置し、該
高速搬送ベルト８の平行方向に搬送ベルト（タイミング
ベルト）６２で高速移動可能な端子姿勢矯正装置９とを
備える。

【００１１】該Ｙ軸ビーム４はＸ軸ビーム３上のレール
１０にＬＭガイド１１を係合させ、同じくラック１２に
ピニオン１３を歯合させてＸ軸サーボモータ１４（図
２）により駆動される。図２においてＹ軸ビーム４の右
側には図示しないもう一本のＹ軸ビームが設けられ、各
Ｙ軸ビーム４は、高速搬送ベルト８上のクランプ７に把
持された一本の端子付電線１５の一方と他方の端末１８
（端子１６と端子近傍の接続電線１７との総称）を別々
に分担する。また、高速搬送ベルト８は一方のＸ軸ビー
ム３寄りに設置され、端子挿入ヘッド５がＹ軸ビーム４
の基端側に位置した状態で、該端子挿入ヘッド５と、電
線クランプ７及び端子姿勢矯正装置９とが上下に対向し
て位置する。

【００１２】また、端子挿入ヘッド５は、Ｙ軸ビーム４
内を移動可能な第一タイミングベルト１９（図１）に連
結固定され、ＬＭガイド２０をＹ軸ビーム４のレール２
１に係合させて、Ｙ軸ビーム４上の第一サーボモータ２
２で駆動される。また、コネクタ保持ユニット６は同じ
く第二タイミングベルト２３に連結固定され、ＬＭガイ
ド２４を前記レール２１に係合させて、第二サーボモー
タ２５で駆動される。各サーボモータ２２，２５及びタ
イミングベルト１９，２３は図２の如く左右に位相ずれ
して配置されている。

【００１３】該端子挿入ヘッド５は、前記ＬＭガイド２
０に続くフレーム２６と、図３に拡大図を示す如く、該
フレーム２６にボールネジユニット２７を介して昇降可
能に係合した第一基板８９と、該第一基板８９に垂直シ
リンダ（電線把持ハンドＺ方向移動シリンダ）２９を介
して昇降自在に係合した第二基板３０と、該第一基板８
９の前端に設けられた端子ガイドユニット３１と、該第
二基板３０に設けられた端末把持ユニット３５とを備え
る。該ボールネジユニット２７はサーボモータ２８（図
１）と図示しない回転ボールネジ等を含み、挿入ヘッド
５自体を昇降させ得る。なお、該端子挿入ヘッド５の構
成は特願平５−３１０２７３号や特願平６−８９５０７
号等で提案済である。

【００１４】該端子ガイドユニット３１は、左右に開閉
可能な一対の端子ガイド爪３２と、ガイド爪３２を開閉
させるチャックシリンダ３３とを備える。該端子ガイド
爪３２は、コネクタハウジング３４から導出された電線
１７′の掻き分けと、ハウジング３４内の端子収容室へ
の端子１６の案内とを行う。また端末把持ユニット３５
は、端末１８の電線１７に対する一対の前側電線把持ハ
ンド３６と一対の後側電線把持ハンド３７と、該前側把
持ハンドを左右に開閉させるチャックシリンダ３８と、
後側把持ハンド３７を開閉させるチャックシリンダ３９
と、前側把持ハンド３６を後側把持ハンド３７及びユニ
ット３５全体と一体に進退させる上側水平シリンダ（電
線把持ハンド一次移動シリンダ）４０と、後側把持ハン
ド３７をチャックシリンダ３９と一体に進退させる水平
シリンダ（電線把持ハンド二次移動シリンダ）４１とを
備える。

【００１５】前記コネクタ保持ユニット６（図１）は別
出願で提案済のものであり、フレーム４２内に架設され
たボールネジ軸４３で左右（Ｘ方向）に移動可能な短い
Ｘ′軸ビーム４４と、該Ｘ′軸ビーム４４に回動可能に
支持された垂直シリンダ４５と、該垂直シリンダ４５に
連結されたチャックシリンダ４６と、該チャックシリン
ダ４６に設けられた一対のコネクタ保持チャック４７と
を備える。該保持チャック４７は図示しないロータリア
クチュエータでコネクタハウジング３４の配置角度に応
じて回動可能である。コネクタハウジング３４は、整形
パレット４８上の受けベース４９に着脱可能係合した受
け具５０内に保持され、保持チャック４７により受け具
５０と一体に持ち上げられて、端子挿入ヘッド５に対向
して位置決めされる。

【００１６】該端子挿入ヘッド５がＹ軸ビーム４の一端
方に位置した状態で、該端子挿入ヘッド５の下側に位置
する高速搬送ベルト８は、バネで閉じ方向に付勢された
一対の開閉可能な前記電線クランプ７を有し、該電線ク
ランプ７に端末１８の電線１７を把持した状態で、図２
の如くサーボモータ５１で所要のコネクタハウジング３
４の近く（後方位置）に所要の端子１６を高速で移動さ
せ得る。図４に示す如く高速搬送ベルト８はループ状に
エンドレスに続いている。

【００１７】該高速搬送ベルト８の前方（端子挿入方
向）には端子姿勢矯正装置９が対向して位置する。該端
子姿勢矯正装置９は、図４〜６に示す如く、端子１６の
導線圧着部１６ａ（被覆電線１７の導線を圧着接続した
部分）を把持する左右一対の上向きの端子チャック爪
（以下チャック爪と言う）５２，５２と、該チャック爪
５２を開閉させるチャックシリンダ５３と、該チャック
爪５２をチャックシリンダ５３と一体に昇降させる垂直
二段シリンダ５４と、該チャック爪５２の板厚方向両側
に接して位置し、該チャック爪５２に沿って昇降可能な
端子押え５５と、該端子押え５５を昇降させる垂直シリ
ンダ（端子押え移動シリンダ）５６とを備える。

【００１８】該チャックシリンダ５３と端子押え移動シ
リンダ５６とはスライドブロック５７に一体的に設けら
れ、該スライドブロック５７は垂直基板５８の中央の垂
直レール５９にスライド自在に係合し、該垂直基板５８
に前記二段シリンダ５４が設けられ、該二段シリンダ５
４のロッド５４ａの先端がスライドブロック５７に連結
されている。該垂直基板５８はＬＭガイド６０（図４）
を介して水平レール６１にスライド自在に係合し、該垂
直基板５８の底部に水平移動用の前記ベルト６２が挟着
固定されている。該ベルト６２はプーリ６３を介してサ
ーボモータ６４（図１）で回転駆動される。高速搬送ベ
ルト８の回動時に二段シリンダ５４は最圧縮状態となっ
ており、これにより端末１８とチャック爪５２との干渉
が防止される。二段シリンダ５４はチャック爪５２を上
中下の三位置に選択配置させ得る。

【００１９】該チャック爪５２は図４の如く端子１６の
導線圧着部１６ａの長さに較べて同程度ないしは導線圧
着部１６ａの前後端のバリ状突出部（ベルマウス）を避
けるためにやや薄く形成され、図５の如く先端方に内向
きのテーパ状の傾斜ガイド部（電線すくい部）６３を有
している。該チャック爪５２の先端は鋭く尖ることなく
若干アール状の丸み６４をもって構成されており、端末
を突いて傷付ける心配がない。該傾斜ガイド部６３の下
端はチャック爪５２の内側面６５よりも突出し、その突
部６６に、該内側面６５と直角に交わる鉤状の端子停止
段部６７が形成されている。該停止段部６７と前記端子
押え５５との間で端子１６の導線圧着部１６ａが固定さ
れる。該導線圧着部１６ａは図示しないクリンパとアン
ビルとにより加締められるために幅・高さ共に寸法精度
が高く、姿勢矯正のために把持するには最適の部位であ
る。

【００２０】該端子押え５５は、チャック爪５２の前後
両側で水平方向に延びた一対の端子支持杆６９，７０
と、該一対の端子支持杆６９，７０の間で垂直方向に延
びた端子支持突部７１とを有する。該端子支持杆６９，
７０は、一対のチャック爪５２の最大開き状態で該一対
のチャック爪５２，５２の間のスリット状の隙間７２を
水平方向に横断して先端部をチャック爪５２の内側面６
５よりも外側に突出させている。それにより各種大きさ
（幅）の端子１６の底部を一対のチャック爪５３の間で
脱落させることなく支持可能である。

【００２１】前記端子支持突部７１は一対のチャック爪
５２の隙間７２の中間に位置し、端子１６の導線圧着部
１６ａの幅方向中央位置を支持する。該端子押え５５の
基部には垂直な連結杆７３が設けられ、該連結杆７３は
チャックシリンダ５３の下方まで延長されて、チャック
シリンダ５３の外側に倒立して設けられた端子押え移動
シリンダ５６のロッド５６ａの先端に連結している。ロ
ッド５６ａの最伸長状態で端子押え５５はチャック爪５
２の最下部に位置する。

【００２２】図７は端子押え５５を示す分解図であり、
該端子押え５５は、水平方向に突出した断面くさび状
（直角三角形状）の一方の支持杆６９を有するホルダ７
４と、該ホルダ７４に対向してボルト９０で接合される
他方の端子支持杆７０とで構成される。該他方の端子支
持杆７０の先端部（上端部）は一方の端子支持杆６９と
同様にくさび状に尖り、それぞれの先端６９ａ，７０ａ
で端子１６の導線圧着部１６ａを支持可能である。該他
方の支持杆７０の内側面にはホルダ７４に対する矩形状
の嵌合凸部７５と、一方の支持杆６９に対する垂直方向
の前記支持突部７１とが形成されている。

【００２３】該ホルダ７４には、該嵌合凸部７５に対す
る係合凹部７６と、該係合凹部７６の上下において他方
の支持杆７０に向けて突出した当接凸部７７とが形成さ
れている。該係合凹部７６にはネジ孔７８が形成され、
嵌合凸部７５にはボルト孔７９が貫設されて、該ホルダ
７４と支持杆７０とはボルト９０で締付接合される。該
端子支持突部７１は一方の支持杆６９と他方の支持杆７
０との間の隙間内に位置して、該支持突部７１の左右両
側に、前記一対のチャック爪５２に対する挿通部が形成
される。

【００２４】該端子支持突部７１の先端は図８に示す如
く支持杆６９，７０の先端よりも若干上方に突出し、突
出端７１ａの形状は一方の支持杆６９にかけて上向きに
テーパ状に傾斜している。この傾斜角θは２°程度に設
定され、端子１６をやや斜め上に向けて支持可能であ
り、後述する端子ガイド爪３２の上側ガイド面８１（図
１８）に確実に端子１６の先端１６ｂを摺接案内させる
効果を奏する。該支持突部７１の先端の前後部には、端
子１６の導線圧着部１６ａに対する逃げ部として面取８
０が施されている。該面取８０を除く支持突部７１の前
後幅Ｔは、端子１６の導線圧着部１６ａに対応する許容
最大寸法に設定され、あらゆる大きさの端子１６を支持
可能であり、各種の端末に対する汎用性を持たせてい
る。

【００２５】図９〜１２は上記した端子姿勢矯正装置９
の作用を示すものである。図９は図４，５の端末１８の
真下にチャック爪５２を位置させた垂直二段シリンダ５
４の最圧縮状態から該二段シリンダ５４を最伸長させ
て、端子１６を一対のチャック爪５２の間の隙間７２に
挿通させた状態を示す。二段シリンダ５４の伸長に伴い
スライドブロック５７が垂直レール５９に沿って上昇
し、スライドブロック５７と一体にチャックシリンダ５
３とチャック爪５２及び端子押え５５と端子押え移動シ
リンダ５６とが最上部に位置する。

【００２６】図４，５において一対のチャック爪５２は
既にほぼ最大幅に開いており、高速搬送ベルト８上の電
線クランプ７に把持された端末１８は、傾斜ガイド部６
３に摺接して一対のチャック爪５２の間に導かれ、端子
押え５５上に位置する。図９で端子押え５５はチャック
爪５２の最下部に位置している。なお図４で電線１７は
真直に描かれているが、実際には端子１６の自重や高速
搬送ベルト８による高速移動時の風圧や慣性力等で上下
左右にランダムに曲がっている。

【００２７】次いで図１０の如く一対のチャック爪５２
を閉じて、端子１６を左右方向の振れなく安定に支持
（矯正）させる。これにより端子１６の左右方向の位置
決めが行われる。この状態でチャック爪開閉用のチャッ
クシリンダ５３への図示しないエア供給バルブをエキゾ
ーストセンタ（エア供給停止）として、チャックシリン
ダ５３をエア圧のかからないフリー状態とし、チャック
爪５２による端子１６の把持を解除して、端子１６をチ
ャック爪５２の内側面６５に沿って上下に移動可能とす
る。

【００２８】その状態から図１１の如く二段シリンダ５
４のロッド５４ａを中間位置まで圧縮する。これにより
チャック爪５２がチャックシリンダ５３及び端子押え移
動シリンダ５６と一体に下降し、端子１６の導線圧着部
１６ａはチャック爪上部の停止段部６７に係合して、端
子１６の高さ方向の位置決めが行われる。チャックシリ
ンダ５３はエキゾーストセンタのままである。

【００２９】次いで図１２の如く端子押え移動シリンダ
５６を圧縮して、連結杆７３を介して端子押え５５を上
昇させる。端子１６の導線圧着部１６ａは端子押え５５
とチャック爪５２の停止段部６７との間に挟持され、高
さ方向に安定に支持される。この状態で前述の端子挿入
ヘッド５（図１，３）の電線把持ハンド３６，３７に端
末１８が受け渡される。該電線把持ハンド３６，３７が
端末１８を把持した際にチャックシリンダ５３（図１
２）はエキゾーストセンタのままであり、端子押え移動
シリンダ５６のエアバルブは端子挿入ヘッド５への端子
受け渡し前（チャック爪５２が端子１６を開放する前）
にエキゾーストセンタとする。チャックシリンダ５３と
端子押え移動シリンダ５６とを同時に開放するのでは出
力側の若干の動作タイミングのずれで端末姿勢を崩す可
能性があるからである。

【００３０】なお、図１１の二段シリンダ５４の圧縮時
のチャック爪５２の下降動作と図１２の端子押え５５の
上昇動作とはほぼ同じタイミングで行われる。また、チ
ャック爪５２が端末１８を開放する際に、一度、端子押
え移動シリンダ５６への供給圧力をエキゾーストセンタ
状態とするが、これは端子押え５５が端末１８を押し上
げて姿勢を崩してしまう危険を防ぐためである。

【００３１】端末１８の姿勢を矯正することで、従来の
ように電線の曲り癖をとらなくとも安定した端末姿勢を
得ることができ、端子挿入成功率が格段に向上する。ま
た端末１８の姿勢を矯正した状態で端子１６の直後の電
線１７を端子挿入ヘッド５の前側電線把持ハンド３６で
把持することで（電線把持ハンド３６の先端はほぼ端子
１６の後端に接する）、受け渡し時及び受け渡し後の端
末１８の姿勢も安定する。上記チャック爪５２を含む端
子姿勢矯正装置９は、比較的簡単な構成であるにも係わ
らず、確実に端末１８の姿勢を矯正できる。

【００３２】また、高速搬送ベルト８で端末１８を所要
のコネクタハウジング３４の近くに移動できると共に、
高速搬送ベルト８の動きとは独立して端子姿勢矯正装置
９を他の高速ベルト６２で同位置に移動させることがで
き、且つこれらの移動位置精度はサーボモータ５１，６
４の使用により保証されるから、端子挿入の高速度化に
対応できる。また、高速度化の他の要因としてチャック
爪５２を端末１８の直下に位置させて、チャック爪５２
を高さ方向のみに移動させたことが挙げられる。この構
成は垂直な二段シリンダ５４を用いてチャック爪５２を
二段階に昇降可能としたことにより可能となった。これ
によりチャック爪５２と端末１８との干渉が防止され、
高速搬送ベルト８と端子姿勢矯正装置９との独立移動が
可能となった。

【００３３】図１３〜１７は上記チャック爪５２の詳細
な形状を示すものである。図１３は、端子１６を一対の
チャック爪５２，５２の間に挿通案内させるための傾斜
ガイド部（すくい部）６３の形状を示すものであり、両
方の傾斜ガイド部６３のなす開角度αは７０°に設定さ
れている。７０°の根拠は、一般的に部材（端子等）を
滑らかに摺接案内させる角度が３０°であることから、
片側の傾斜ガイド部６３のテーパ角度を３０°＋余裕分
５°としたことによる。

【００３４】理論上では、傾斜ガイド部６３の開角度α
は６０°がベストであるが、実使用上においては、図１
３の如く高速搬送ベルト８上の電線クランプ７から端末
１８の導線圧着部１６ａまでの突出長Ａが４０〜４５ｍ
ｍ程度であり、端末１８の導線圧着部１６ａにおける左
右方向への曲り幅Ｓが最大でも２０ｍｍ程度であること
と、開角度αをあまり小さくするとチャック爪５２の高
さが増加し、二段シリンダ５４による昇降ストロークが
増えることとなり、タクトタイムのアップや設備の肥大
化等の悪影響があること、またチャック爪５２を隣接し
て複数対設置した場合に各チャック爪５２間のピッチを
小さくしたいこと等を考慮して、上記端末曲り幅Ｓを十
分クリアする開き角度として７０°以下を最適値とし、
５０〜８０°を使用可能範囲として設定するものであ
る。チャック爪５２の先端には上昇時における端末の傷
付きを防止するアール部（丸み）６４が形成されてい
る。

【００３５】図１４〜１５は一対のチャック爪５２，５
２′の端子停止段部６７，６７′の形状を示すものであ
る。すなわち、一方のチャック爪５２の停止段部６７を
なす突部６６と、他方のチャック爪５２′の停止段部６
７′をなす突部６６′とを前後に位置ずれさせて設け、
一対のチャック爪５２，５２′の接合状態において、各
突部６６，６６′が、突部６６，６６′に隣接する各凹
部８２，８２′にそれぞれ係合して、両突部６６，６
６′がラップした寸法分Ｂだけ、一対のチャック爪５
２，５２′の間の隙間７２の寸法Ｄが狭くなるようにし
ている。左右のチャック爪５２，５２′は１８０°反転
させれば同一形状のものである。一例として図１４でチ
ャック爪５２，５２′の突部６６，６６′の突出長Ｃを
１．２ｍｍ、凹部８２，８２′の深さＢを０．５ｍｍに
設定した場合、図１５で隙間寸法Ｄは１．２＋１．２−
０．５＝１．９（ｍｍ）となる。

【００３６】この構造により、端子停止段部６７，６
６′の突出長さＣを大きくして、図１６（ａ）に示すよ
うな端子１６の導線圧着部１６ａの大きなアール形状の
角部８３を図１４における端子停止段部６７，６７′に
確実に当接させることができると共に、図１６（ｂ）の
ように端子１６を９０°反転してコネクタハウジング３
４内に挿入する際に、図１５の如く接合した一対のチャ
ック爪５２，５２′の隙間７２内に薄幅Ｅの導線圧着部
１６ａ′を確実に把持及び位置決めすることができる。

【００３７】図１７はチャック爪５２の端子停止段部６
７に上向きに傾斜した停止面６７ａを形成したものであ
り、該停止面６７ａは端子挿入方向に漸次その高さを増
す如くテーパ状に傾斜している。該傾斜停止面６７ａの
傾斜角度θは、端子挿入ヘッド５の端子ガイド爪３２の
上側ガイド面８１（図２０）のすくい幅（高さ）Ｈや端
子１６の全長等によるが、スムーズな端子挿入を行うた
めには、２°程度が好ましい。この傾斜角度θは前述の
端子押え５５における端子支持突部７１の先端面７１ａ
の傾斜角θに対応している。

【００３８】該端子停止段部６７の傾斜停止面６７ａと
端子支持突部７１の傾斜当接面７１ａとにより２°斜め
上向きに端子１６が支持され、端末１８は、図１８
（ａ）の如く端子挿入ヘッド５の前後の電線把持ハンド
３６，３７で電線１７の端子直後部とその後方とを把持
され、それと同時に前記チャック爪５２が開いて端末１
８を開放し、電線把持ハンド３６，３７が、端子１６を
上向きに２°傾けた状態で端子ガイド爪３２に向けて前
進させる。端子１６の上部先端１６ｂは上側ガイド面８
１の高さ方向ほぼ中央に当接し、上側ガイド面８１に沿
って下方に摺接し、図１８（ｂ）の如くコネクタハウジ
ング３４の端子収容室８６に導かれる。この状態で端子
１６と電線１７とは一直線となり、図１８（ｃ）におい
て前側電線把持ハンド３６を開放し、後側電線把持ハン
ド３７の送り動作で端子１６が収容室８６に完全挿入さ
れる。

【００３９】図２１〜２２は端子ガイド爪３２の上側ガ
イド面８１の高さ方向中央に各種大きさの端子１６の先
端を当接させる端子挿入方法を示すものである。例えば
図１９（ａ）の如く端子１６を水平な姿勢で挿入する場
合と、図１９（ｂ）の如く端子１６を９０°反転して垂
直な姿勢で挿入する場合とでは、端子１６の導線圧着部
１６ａから端子上面までの距離ｈ₁，ｈ₂が大きく相違
する。導線圧着部１６ａの寸法精度は、図示しないアン
ビル（下型）とクリンパ（上型）との間で圧縮成形され
る関係で、ばらつきが少なく正確である。このため前記
チャック爪５２においても導線圧着部１６ａを把持する
ように設定している。

【００４０】この導線圧着部１６ａから端子上面までの
距離ｈ₁，ｈ₂の差Ｈを何ら考慮せずに端子ガイド爪３
２の上側ガイド面８１に各場合の端子１６を案内させよ
うとすると、図２０のように水平な端子１６の上部先端
１６ｂが上側ガイド面８１の下端に位置し、垂直な端子
１６の上部先端１６ｂが上側ガイド面８１の上端に位置
して、端子１６の位置のばらつきによっては上側ガイド
面８１に案内されない場合が生じる。このことは９０°
反転端子に限らず、大きさの異なる種々の端子について
も同様である。

【００４１】そこで、図２１（ａ）（ｂ）の如く端子挿
入ヘッド５（図１，３参照）が高速搬送ベルト８の電線
クリップ７に端末１８を取りに行く際に、端子挿入ヘッ
ド５のサーボ駆動のＺ軸方向のボールネジユニット２７
（図１，３）を用いて、電線把持ハンド３６，３７の高
さ方向位置を変えてやることにより、９０°反転端子１
６や大きさの異なる端子に対応することができる。

【００４２】すなわち、図２１（ａ）の水平な端子１６
に対しては、ボールネジユニット２７をより多く駆動し
て、電線把持ハンド３６，３７をより下側に下降させ、
電線把持ハンド３６，３７の先端方の把持部３６ａ，３
７ａの上部で端末１８を把持する。一方、図２１（ｂ）
の垂直な９０°反転端子１６ないしは箱状電気接触部
（１６）の高さｈ₂の嵩む端子に対しては、ボールネジ
ユニット２７の送り量をやや少なくして、電線把持ハン
ド３６，３７の下降位置をやや高くし、電線把持ハンド
３６，３７の把持部３６ａ，３７ａのほぼ中央で端末１
８を把持する。

【００４３】それにより、図２２の如く電線把持ハンド
ユニット３５（垂直基板４０や電線把持ハンド移動シリ
ンダ４０，４１を含む）を垂直シリンダ２９で一定スト
ローク上昇させた際に、図２２（ａ）の水平な端子１６
と図２２（ｂ）の９０°反転端子１６ないし高さの異な
る他の端子との各上部先端１６ｂがそれぞれ端子ガイド
爪３２の上側ガイド面８１の高さ方向中央に対向して位
置する。

【００４４】上記ボールネジユニット２７による位置出
しはサーボモータ２８（図１）により高精度に行われ
る。また、端子挿入ヘッド５のＺ方向位置の変更は、各
端子１６の高さ方向の差Ｈを考慮した位置決めデータを
予め装置に入力しておくことにより行われる。そして、
端子１６の上部先端位置が常に端子ガイド爪３２の上側
ガイド面８１の高さ方向中央に位置することにより、例
え端子１６の姿勢が高さ方向にばらついていても、端子
１６が上側ガイド面８１で確実にガイドされてコネクタ
ハウジング３４の所望の端子収容室８６内に確実に挿入
される。また、端子１６の大きさが変わっても常に端子
１６の先端を上側ガイド面８１の中央に位置させること
ができるから、各種大きさの端子１６に対応できて汎用
性が高まる。

【００４５】図２３〜２６は端子挿入ヘッド５のＺ軸方
向のボールネジユニット２７の動き及び端子挿入動作を
説明するものである。前記図３においてＺ軸方向のサー
ボ駆動のボールネジユニット２７で端子挿入ヘッド５を
下降させると共に、垂直シリンダ（電線把持ハンドＺ方
向移動シリンダ）２９のロッド２９ａの最伸長動作で電
線把持ハンド３６，３７を下降させ、該電線把持ハンド
３６，３７で端末１８を把持した状態から、図２３の如
くボールネジユニット２７で端子挿入ヘッド５自体を上
昇させると共に、垂直シリンダ２９を最圧縮し、さらに
Ｙ軸ビーム４（図１）に沿って端子挿入ヘッド５を前進
させて、端子ガイド爪３２をコネクタハウジング３４か
らの導出電線１７の上方に位置させる。次いで図２４の
如くボールネジユニット２７で端子挿入ヘッド５を再度
下降させ、端子ガイド爪３２を導出電線１７間に挿入し
て、一対の端子ガイド爪３２の開操作で電線１７を掻き
分ける。

【００４６】次いで図２５の如く上側の水平シリンダ
（電線把持ハンド一次移動シリンダ）４０を伸長させて
電線把持ハンド３６，３７を垂直基板３０と共に一体的
に前進させ、コネクタハウジング３４に端子１６のみを
一次挿入する。さらに図２６の如く前側の電線把持ハン
ド３６を開放し、下側の水平シリンダ（電線把持ハンド
二次移動シリンダ）４１を伸長させて後側の把持ハンド
３７のみで電線１７を押して端末１８を完全に二次挿入
させる。

【００４７】図２７は、上記端子ガイド爪３２を経て端
子１６がコネクタハウジング３４内に完全挿入された状
態を示すものである。ここで後側の電線把持ハンド３７
は、端子挿入を完全に行わせるために、電線１７を撓ま
せつつ前側の電線把持ハンド３６に接する位置まで前進
し、その位置Ｆで電線把持ハンド移動シリンダ４１がス
トロークエンド信号を得て停止するように設定されてい
る（なお、ストロークエンド信号が不要なシーケンスタ
イマによる連続動作プログラムを採用した場合は、端子
１６の挿入不足を未確認のまま次動作に入ってしまうこ
とになる）。しかし、電線１７が冬季や太さのために固
い場合には図２７（ａ）のように電線１７が撓まず（座
屈せず）、ストロークエンド信号がとれない。また図２
７（ｂ）のように電線撓み量を多く設定すると、電線ガ
イド爪３２による電線掻き分けの邪魔になる。

【００４８】そこで、電線把持ハンド３６，３７による
端末把持前に、図１のＹ軸ビーム４に沿って端子挿入ヘ
ッド５をサーボモータ２２とタイミングベルト１９によ
る駆動で若干量移動させることにより、図２８の如くチ
ャック爪５２と高速搬送ベルト８上の電線クランプ７と
に把持された端末１８を端子挿入ヘッド５の電線把持ハ
ンド３６，３７が受け取る際の、該電線把持ハンド３
６，３７の端子挿入方向の把持位置を破線位置イから実
線位置ロへ変更することができる。

【００４９】サーボモータ２２（図１）による端子挿入
ヘッド５の端子挿入方向の高精度な位置決めにより、電
線把持ハンド移動シリンダ４０，４１の不足ストローク
を正確に補うことができ、それにより電線１７の撓み代
すなわち端子挿入量の余裕代を設定しなくとも、端子１
６をコネクタハウジング３４に確実に完全挿入させるこ
とができ、ストロークエンド信号がとれないための装置
の停止や、電線１７の撓みに起因する端子ガイド爪３２
の電線掻き分け不良等が防止される。また、電線１７に
撓みを起こさせる必要がないから、図２８の如く前側の
電線把持ハンド３６で端子１６の直後を把持することが
でき、これにより端子把持時及び端子把持後の端末１８
の曲りが防止され、一層確実な端子挿入が可能となる。
さらに、端子１６やコネクタハウジング３４の種類に応
じて予め端子挿入ヘッド５のＹ軸方向の移動量を入力し
ておくことにより、各種端子１６を各種コネクタハウジ
ング３４に確実に挿入することができ、汎用性が大幅に
向上する。

【００５０】なお、電線把持ハンド３６，３７を端子挿
入方向に移動させる二段切換え式シリンダ４０，４１
（特願平６−８９５０７号参照）は一定量（二〜四種
類）のストロークしか得ることができず、上記のＹ軸方
向の位置調整は不可能であるが、Ｙ軸ビーム４の移動操
作と該二段シリンダ４０，４１との併用により、より効
率的に端子挿入を行うことができる。該Ｙ軸ビーム４は
本来は端子挿入ヘッド５を、コネクタ保持ユニット６に
保持されたコネクタハウジング３４に接近させるための
ものであるが、本例のように端子挿入量の調整用として
も使うことができる。

【００５１】

【発明の効果】以上の如くに、本発明における請求項１
〜４の端子挿入装置と端子姿勢矯正装置及び請求項１１
〜１４の端子姿勢矯正方法と端子挿入方法によれば、所
要のコネクタハウジングに電線クランプ上の端末と端子
姿勢矯正装置とが接近し、且つ該端末と端子姿勢矯正装
置とは、チャック爪が例えば端末の下側に位置すること
で独立して移動できると共に、チャック爪が例えば上中
下というように一直線上で移動して、無駄な動きが全く
ないから、端子姿勢矯正及び端子挿入動作が迅速化す
る。また、一対のチャック爪の内側面で端子の左右方
向、端子押えで端子の上下方向の姿勢が矯正されて、端
子の完全姿勢矯正が行われるから、端子挿入成功率が向
上する。また、請求項４における端子支持杆は一対のチ
ャック爪の間に横断して位置するから、端子がチャック
爪から脱落することなく確実に保持される。

【００５２】また、請求項５の端子支持突部と請求項６
のチャック爪とが２°程度の傾斜を有することにより、
端子が傾斜して姿勢矯正され、端子挿入ヘッドで把持し
た端末の端子先端が端子ガイド爪のガイド面に対向して
位置し、該端末の電線はコネクタハウジングの端子収容
室と同軸に位置するから、スムーズで確実な端子挿入が
行われる。また、請求項７の傾斜ガイド部により、端子
がスムーズに一対のチャック爪間に導入される。また、
請求項８のチャック爪の先端の丸みにより、端末導入時
の端末の傷付きが防止される。また、請求項９の一対の
チャック爪の位相ずれした突部及び端子停止段部によ
り、チャック爪閉じ時の隙間が小さくなり、これにより
薄型の端子の把持が可能となり、各種大きさの端子に対
応できる。また、請求項５，１０の薄型のチャック爪及
び端子押えにより、端子の加工寸法精度の良い導線圧着
部を把持することができ、これにより端子姿勢の矯正精
度が向上する。

【００５３】また、請求項１５の端子挿入方法によれ
ば、端子ガイド爪のガイド面の中央を狙って端子の先端
を摺接させることができるから、例え端子の姿勢にばら
つきがあっても、端子の先端がガイド面から外れること
なく、コネクタハウジング内に確実に案内される。また
ボールネジユニットの駆動操作で、あらゆる大きさの端
子の先端をガイド面の中央に位置させることができ、汎
用性が拡大する。また、請求項１６の端子挿入方法によ
れば、各種端子やコネクタハウジングの長さに応じて端
子挿入ストロークを調整できるから、汎用性が高まる。
また、従来のように挿入ストロークを余分に設定して電
線を弛ませる必要がないから、電線把持ハンドで端子の
直後を把持でき、端子姿勢矯正装置のチャック爪から受
け渡された後の端末の姿勢が一層安定すると共に、電線
の弛みがないから端子ガイド爪による電線掻き分けがス
ムーズに行われ、端子挿入性が高まる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る端子挿入装置の一実施例を示す側
面図である。

【図２】同じく端子挿入装置を示す平面図である。

【図３】端子挿入ヘッドを示す側面図である。

【図４】端子姿勢矯正装置を示す側面図である。

【図５】同じく端子姿勢矯正装置を示す正面図である。

【図６】同じく端子姿勢矯正装置の背面図である。

【図７】端子姿勢矯正装置の端子押えを示す分解斜視図
である。

【図８】図７のＡ部を示す側面図である。

【図９】端子姿勢矯正装置のチャック爪間に端子を挿通
させた状態の正面図である。

【図１０】同じくチャック爪を閉じた状態の正面図であ
る。

【図１１】チャック爪を下降させ、端子を把持した状態
の正面図である。

【図１２】端子押えを上昇させ、端子の姿勢を安定させ
た状態の正面図である。

【図１３】(a) は端末の曲りを示す平面図、(b) はチャ
ック爪を示す正面図である。

【図１４】(a) はチャック爪の一形態を示す正面図、
(b) は平面図（下方視）である。

【図１５】(a) は同じくチャック爪の閉じ状態を示す正
面図、(b) は平面図である。

【図１６】(a) は端子の導線圧着部の断面図、(b) は９
０°反転状態の断面図である。

【図１７】(a) はチャック爪の一形態を示す正面図、
(b) はその内側面図である。

【図１８】(a) 〜(c) は端子をガイド面に沿って挿入す
る状態を順に示す側面図である。

【図１９】(a) は水平状態の端子を示す側面図、(b) は
９０°反転状態の側面図である。

【図２０】ガイド面に対する各種端子の上部先端位置を
示す側面図である。

【図２１】(a)(b)は水平端子と反転端子とのＺ方向把持
位置の相違を示す側面図である。

【図２２】同じく(a)(b)は各端子をガイド面に対向して
位置させた状態の側面図である。

【図２３】端子挿入ヘッドをＺ軸方向に移動させた状態
を示す側面図である。

【図２４】端子ガイド爪で電線を掻き分ける状態を示す
側面図である。

【図２５】端子を一次挿入した状態を示す側面図であ
る。

【図２６】端子を二次挿入した状態を示す側面図であ
る。

【図２７】(a) は把持ハンド送り不足を示す側面図、
(b) は電線座屈状態の図である。

【図２８】把持ハンドの水平方向位置を変更して端子を
把持した状態の側面図である。

【図２９】従来の端子姿勢矯正装置を示す側面図であ
る。

【図３０】電線を掻き分けた端子ガイド爪を示す後面図
である。

【図３１】(a)(b)は従来の端子挿入方法を示す側面図で
ある。

【符号の説明】

３Ｘ軸ビーム４Ｙ軸ビーム５端子挿入ヘッド７電線クランプ８高速搬送ベルト９端子姿勢矯正装置１８端末２７ボールネジユニット２９，４０，４１電線把持ハンド移動シリンダ３２端子ガイド爪３６，３７電線把持ハンド４８パレット５２端子チャック爪５３チャックシリンダ５４二段シリンダ５５端子押え５６端子押え移動シリンダ６３傾斜ガイド部６６，６６′ 突部６７端子停止段部６９，７０端子支持杆７１端子支持突部８１上側ガイド面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｘ軸ビームに沿ってサーボ駆動で移動可
能なＹ軸ビームと、電線把持ハンドと端子ガイド爪とを
有し、該Ｙ軸ビームにスライド可能に係合し、サーボ駆
動でコネクタハウジングに向けて移動する端子挿入ヘッ
ドと、該端子挿入ヘッドに対してＺ軸方向に位置し、端
末の電線を把持する電線クランプを有してＸ軸方向にサ
ーボ駆動で移動可能な高速搬送ベルトと、該電線クラン
プの端子挿入方向前方に位置し、該高速搬送ベルトと平
行方向にサーボ駆動で移動可能で、該電線クランプに把
持された端末の端子を把持し、前記電線把持ハンドに該
端末を受け渡し可能な一対の端子チャック爪と該端子チ
ャック爪の開閉方向と直交して動く端子押えとを有する
端子姿勢矯正装置とを備えることを特徴とする端子挿入
装置。
【請求項２】端末の端子を把持可能な真直な内側面
と、該内側面に直交する端子停止段部と、該端子停止段
部から先端にかけて形成された端子導入用の傾斜ガイド
部とを有する一対の端子チャック爪と、該一対の端子チ
ャック爪に沿って移動可能で、該端子停止段部との間に
端子を保持可能な端子押えとを備えることを特徴とする
端子姿勢矯正装置。
【請求項３】前記端子チャック爪を開閉させるチャッ
クシリンダと、前記端子押えをチャックシリンダに沿っ
て移動させるシリンダと、外部の電線クランプに把持さ
れた端末の端子方向に該チャックシリンダと該シリンダ
とを一体的に移動させる二段シリンダとを備え、該二段
シリンダの伸縮操作で該チャック爪を該端子に対して三
位置に位置規定可能であることを特徴とする請求項２記
載の端子姿勢矯正装置。
【請求項４】前記端子押えが、前記端子チャック爪の
板厚方向前後に位置し、開状態における一対の該端子チ
ャック爪の間の隙間を横断して延び、前記端子停止段部
に向けて移動可能な一対の端子支持杆と、一方の該端子
支持杆に設けられ、該一対の端子チャック爪の間の隙間
内に位置する端子支持突部とを備えることを特徴とする
請求項２記載の端子姿勢矯正装置。
【請求項５】前記一対の端子支持杆の先端がくさび状
に尖り、前記端子支持突部が該一対の端子支持杆よりも
端子方向に突出し、端子をコネクタハウジング内に案内
する端子挿入ヘッドの端子ガイド爪のガイド面に向けて
該端子支持突部の先端が２°程度傾斜していることを特
徴とする請求項４記載の端子姿勢矯正装置。
【請求項６】前記一対の端子チャック爪の端子停止段
部が、端子挿入ヘッドの端子ガイド爪のガイド面に向け
て２°程度傾斜していることを特徴とする請求項２又は
５記載の端子姿勢矯正装置。
【請求項７】前記一対の端子チャック爪の傾斜ガイド
部の開角度が７０°以下であることを特徴とする請求項
２又は６記載の端子姿勢矯正装置。
【請求項８】前記端子チャック爪の傾斜ガイド部の先
端が丸みを帯びていることを特徴とする請求項７記載の
端子姿勢矯正装置。
【請求項９】前記一対の端子チャック爪の端子停止段
部を構成する突部が一方の端子チャック爪の板厚方向前
部と他方の端子チャック爪の板厚方向後部とに位置ずれ
して設けられ、両チャック爪の閉時に両突部がラップし
て両チャック爪の間の隙間がより小さくなることを特徴
とする請求項２又は６又は７記載の端子姿勢矯正装置。
【請求項１０】前記端子チャック爪及び前記端子支持
突部が端子の導線圧着部を支持するように該導線圧着部
の長さよりも薄く形成されていることを特徴とする請求
項２，４〜９の何れかに記載の端子姿勢矯正装置。
【請求項１１】端末の電線を電線クランプに把持させ
た該端末の端子に対して直交方向に一対の端子チャック
爪を前進させて該一対の端子チャック爪の間に該端子を
挿通させ、該端子チャック爪を閉じて該端子を把持した
後、該端子チャック爪の把持力を解除し、該端子チャッ
ク爪を端子直交方向に後退させて該端子チャック爪の端
子停止段部に端子を当接させ、端子押えを該端子に向け
て前進させ、該端子停止段部と該端子押えとの間に端子
を保持することを特徴とする端子姿勢矯正方法。
【請求項１２】請求項３記載の端子姿勢矯正装置を用
いた端子姿勢矯正方法であって、二段シリンダの最圧縮
動作で、電線クランプに電線を把持された端末の端子の
直交方向に一対の端子チャック爪の傾斜ガイド部を対向
して位置させ、該二段シリンダの最伸長動作で該一対の
端子チャック爪の間に該端子を挿通させ、チャックシリ
ンダを加圧して一対の端子チャック爪を閉じて端子を幅
方向に姿勢矯正し、該チャックシリンダをエキゾースト
センタの状態にして端子チャック爪の把持力を解除し、
該二段シリンダの中間圧縮動作で該一対の端子チャック
爪の端子停止段部を該端子の一方に当接させると共に、
端子押えを端子押え移動シリンダで該端子の他方に当接
させて端子を高さ方向に姿勢矯正することを特徴とする
端子姿勢矯正方法。
【請求項１３】請求項１２又は１３の端子姿勢矯正方
法によって端子を姿勢矯正した後、端子チャック爪で端
子を把持された端末の電線を端子挿入ヘッドの電線把持
ハンドで掴み、端子押えの付勢力を解除した後、端子チ
ャック爪を開き、端子挿入ヘッドをコネクタハウジング
の前に移動させ、該電線把持ハンドを前進させて該端子
挿入ヘッドの端子ガイド爪に沿って端子をコネクタハウ
ジング内に挿入することを特徴とする端子挿入方法。
【請求項１４】請求項１記載の端子挿入装置を用いた
端子挿入方法であって、パレット上に配置した複数のコ
ネクタハウジングに対して電線クランプを高速搬送ベル
トによる移動で所要のコネクタハウジングの後方に位置
させ、それと同時に端子姿勢矯正装置を該電線クランプ
の方向に移動して端子チャック爪を該電線クランプの前
方に対向して位置させ、該電線クランプに電線を把持さ
れた端末の端子を該端子姿勢矯正装置の端子チャック爪
と端子押えとで二次元方向に姿勢矯正させ、端子挿入ヘ
ッドの電線把持ハンドに該端子チャック爪から該端末を
受け取らせ、該端子挿入ヘッドをＹ軸ビームに沿って所
要のコネクタハウジングの直近に移動させ、該電線把持
ハンドを前進させて該端子挿入ヘッドの端子ガイド爪に
沿って端子を所要のコネクタハウジング内に挿入するこ
とを特徴とする端子挿入方法。
【請求項１５】電線把持ハンドと端子ガイド爪とを有
する端子挿入ヘッドをサーボ駆動のボールネジユニット
でＺ軸方向に移動させ、外部の電線クランプに把持され
た端末を該電線把持ハンドで把持し、電線把持ハンド移
動シリンダの圧縮操作でＺ軸方向に取り上げ、該端末の
端子を端子ガイド爪に沿ってコネクタハウジング内に挿
入する端子挿入方法において、該電線クランプに把持さ
れた端末を該ボールネジユニットの操作で端子挿入ヘッ
ドが把持に行く時に、該端子の先端から該端子ガイド爪
のガイド面の中央位置までのＺ軸方向距離に応じて、ボ
ールネジユニットの移動量を増減させ、該電線把持ハン
ド移動シリンダの一定寸法圧縮動作後の該端子の先端を
該ガイド面の中央に位置させることを特徴とする端子挿
入方法。
【請求項１６】電線把持ハンドと電線把持ハンド移動
シリンダとを有する端子挿入ヘッドをＺ軸方向に移動さ
せて、外部の電線クランプに把持された端末を該電線把
持ハンドで把持して取り上げ、該電線把持ハンド移動シ
リンダで該電線把持ハンドをＹ軸方向に移動させて、該
端末の端子をコネクタハウジングに挿入する端子挿入方
法において、該端子挿入ヘッドをＹ軸ビームに沿わせて
サーボ駆動で移動可能とし、前記電線クランプに把持さ
れた端末を電線把持ハンドで把持する前に、端子やコネ
クタハウジングのＹ軸方向長さに応じて、該端子挿入ヘ
ッドをＹ軸ビームに沿ってサーボ駆動で移動させ、電線
把持ハンドによるＹ軸方向の端末把持位置を規定して、
該電線把持ハンド移動シリンダのストロークと該端子挿
入ヘッドのＹ軸方向移動量との総和で端子完全挿入スト
ロークを得ることを特徴とする端子挿入方法。