JP2021154052A - 錠剤印刷装置及び錠剤製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】品質の高い印刷を行うことができる錠剤印刷装置及び錠剤製造方法を提供する。【解決手段】実施形態に係る錠剤印刷装置１は、印刷対象となる錠剤Ｔを搬送する搬送部２０と、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置を取得する第１の取得部と、第１の取得部より錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の下流側に設けられ、第１の取得部により取得された錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置に基づき、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの上面を撮像する第１の撮像部４０と、第１の撮像部４０により得られた錠剤Ｔの上面を含む画像から、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置を取得する第２の取得部と、第１の撮像部４０より錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の下流側に設けられ、第２の取得部により取得された錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置に基づき、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの側面を撮像する第２の撮像部５０とを有する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤製造方法に関する。

錠剤に文字やマークなどの識別情報（情報の一例）を印刷するため、インクジェットヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの搬送装置により錠剤を搬送し、搬送装置の上方に配置されたインクジェットヘッドの各ノズルから、インクジェットヘッドの下方を通過する錠剤に向けてインクを吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。この錠剤印刷装置では、錠剤の搬送方向において、インクジェットヘッドより上流側に、錠剤の位置や外観を検査する検出部が配置され、検出部の検出情報に基づき、錠剤への印刷の可否が決定され、印刷可の錠剤に対して印刷がなされることがある。

特開平７−０８１０５０号公報

本発明が解決しようとする課題は、品質の高い印刷を行うことができる錠剤印刷装置及び錠剤製造方法を提供することである。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、
印刷対象となる錠剤を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を取得する第１の取得部と、
前記第１の取得部より前記錠剤の搬送方向の下流側に設けられ、前記第１の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を撮像する第１の撮像部と、
前記第１の撮像部により得られた前記錠剤の上面を含む画像から、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を取得する第２の取得部と、
前記第１の撮像部より前記錠剤の搬送方向の下流側に設けられ、前記第２の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を撮像する第２の撮像部と、
を有する。

本発明の実施形態に係る錠剤製造方法は、
印刷対象となる錠剤を搬送部により搬送する工程と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を第１の取得部により取得する工程と、
前記第１の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を撮像するための第１の撮像タイミングと、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を撮像するための第２の撮像タイミングを設定部により設定する工程と、
前記設定部により設定された前記第１の撮像タイミングで、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を第１の撮像部により撮像する工程と、
前記第１の撮像部により得られた前記錠剤の上面を含む画像から、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を第２の取得部により取得する工程と、
前記第２の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記第２の撮像タイミングを補正部により補正する工程と、
前記補正部により補正された前記第２の撮像タイミングで、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を第２の撮像部により撮像する工程と、
を有し、
前記補正する工程では、前記第２の撮像タイミングを、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置が前記第２の撮像部の撮像領域の前記搬送方向の中心位置に重なるタイミングに補正する。

本発明の実施形態によれば、品質の高い印刷を行うことができる。

実施の一形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図である。 実施の一形態に係る錠剤印刷装置の概略構成の一部を示す平面図である。 実施の一形態に係る第２の撮像部の概略構成を示す図である。 実施の一形態に係る第２の撮像部により得られる画像を説明するための図である。 実施の一形態に係るタイミング設定及び補正を説明するための図である。 実施の一形態に係る印刷処理の流れを示すフローチャートである。 実施の一形態に係る第２の撮像部により得られる他の画像（錠剤が割線を有する場合）を説明するための図である。

＜実施の一形態＞
実施の一形態について図面を参照して説明する。

（基本構成）
図１に示すように、実施の一形態に係る錠剤印刷装置１は、供給部１０と、搬送部２０と、検出部３０と、第１の撮像部４０と、第２の撮像部５０と、印刷部６０と、第３の撮像部７０と、回収部８０と、制御装置９０とを備えている。

供給部１０は、ホッパ１１及びシュータ１２を有している。この供給部１０は、錠剤Ｔを搬送部２０に供給することが可能に構成されており、搬送部２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、収容した錠剤Ｔをシュータ１２に順次供給する。シュータ１２は、ホッパ１１から供給された錠剤Ｔを一列に整列させて搬送部２０に供給する。供給部１０は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。なお、錠剤Ｔは、平面視で円形状であって、上下面がほぼ平坦な錠剤である。

搬送部２０は、搬送ベルト２１、駆動プーリ２２、複数（図１の例では三つ）の従動プーリ２３、モータ（駆動部）２４、位置検出器２５及び吸引チャンバ（吸引部）２６を有している。搬送ベルト２１は、無端状のベルトであり、駆動プーリ２２及び各従動プーリ２３に架け渡されている。駆動プーリ２２及び各従動プーリ２３は装置本体に回転可能に設けられており、駆動プーリ２２はモータ２４に連結されている。モータ２４は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。位置検出器２５は、エンコーダなどの機器であり、モータ２４に取り付けられている。この位置検出器２５は電気的に制御装置９０に接続されており、検出信号を制御装置９０に送信する。搬送部２０は、モータ２４による駆動プーリ２２の回転によって各従動プーリ２３と共に搬送ベルト２１を回転させ、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ｈ１の回転方向、すなわち搬送方向Ｈ１に搬送する。

搬送ベルト２１には、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ａが複数形成されている。これらの吸引孔２１ａは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、一本の搬送路を形成するように搬送方向Ｈ１に沿って一列に並べられている。各吸引孔２１ａは、吸引チャンバ２６（図１参照）に形成された吸引路（図示せず）を介して吸引チャンバ２６内に接続されており、吸引チャンバ２６により吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２６には、ポンプなどの吸気部が吸引管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気部の作動により吸引チャンバ２６内が減圧される。吸引管は、吸引チャンバ２６の側面（搬送方向Ｈ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気部は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。吸引チャンバ２６内が減圧されると、搬送ベルト２１の各吸引孔２１ａ上に置かれた錠剤Ｔは吸引チャンバ２６により吸引され、搬送ベルト２１上に保持される。

検出部３０は、供給部１０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この検出部３０は、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出部３０としては、変位センサや近接センサなどがあり、例えば、変位センサとしては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサが用いられる。検出部３０は制御装置９０に電気的に接続されており、制御装置９０に検出信号を送信する。

第１の撮像部４０は、検出部３０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この第１の撮像部４０は、検出部３０による検出信号（例えばトリガ信号）に基づき、錠剤Ｔが第１の撮像部４０の直下の撮像位置に到達した第１の撮像タイミングで撮像を行って錠剤Ｔの上面を含む第１の画像を取得し、取得した第１の画像を制御装置９０に送信する。第１の撮像タイミングは、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が第１の撮像部４０の撮像領域（撮像範囲）の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミングである。第１の画像は、錠剤Ｔの割れ欠け（例えば割れ又は欠け）や汚れ（例えば付着物）、錠剤Ｔの位置や姿勢不良の把握のために用いられる。第１の撮像部４０としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。第１の撮像部４０は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

第２の撮像部５０は、カメラ５１及び導光部材５２を有している。前述の第１の撮像部４０は、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの上面を撮像するが、第２の撮像部５０は、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの側面を撮像する。

カメラ５１は、第１の撮像部４０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。このカメラ５１は、検出部３０による検出信号（例えばトリガ信号）に基づき、錠剤Ｔがカメラ５１の直下の撮像位置に到達した第２の撮像タイミングで撮像を行って錠剤Ｔの側面を含む第２の画像を取得し、取得した第２の画像を制御装置９０に送信する。第２の撮像タイミングは、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置がカメラ５１の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミングである。第２の画像は、錠剤Ｔの割れ欠け（例えば割れ又は欠け）や汚れ（例えば付着物）などの把握のために用いられる。カメラ５１としては、前述の撮像部４０と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。カメラ５１は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

導光部材５２は、図２及び図３に示すように、複数のプリズム５２ａ（図２の例では、六つ）により構成されている。これらのプリズム５２ａは、カメラ５１の下方に位置付けられており、二つずつ互いに平行に対向するように水平面内に環状（リング状）に配置され、カメラ５１の直下の撮像位置に到達した錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）の像をカメラ５１の撮像素子に結ぶように形成されている。各プリズム５２ａによる環の中心位置と、カメラ５１の撮像領域の中心位置とは同じ鉛直線上に位置している。

錠剤Ｔの全側面は、図３に示すように、カメラ５１により導光部材５２を介して撮像される。カメラ５１により撮像が行われると、図４に示すように、錠剤Ｔの全側面を含む画像、すなわち各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の個々の像が得られる。これらのプリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の個々の像は、カメラ５１の光軸を囲むように環状に並び、画像の中央の周囲に存在する。なお、図４では、各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の個々の像と錠剤Ｔの上面との位置関係の把握のため、錠剤Ｔの上面を図示している。錠剤Ｔの側面の個々の像において、符号Ｍ１は錠剤Ｔが搬送ベルト２１に接している面に対応する面であり（以降、下面Ｍ１という）、符号Ｍ２はそのＭ１の反対面に対応する面である（以降、上面Ｍ２という）。なお、導光部材５２において、各プリズム５２ａの個数や配置は、カメラ５１が錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）を撮像することが可能になるように調整されている。

ここで、搬送部２０により搬送される多数の錠剤Ｔのなかには、割れ欠け又は汚れを有する錠剤が含まれることがある。例えば、「割れ欠け」とは、錠剤Ｔの一部が欠けたり割れたりしており、錠剤Ｔの一部に凹部がある状態である。このような割れ欠けは、錠剤Ｔの角に多く生じやすい。また、「汚れ」とは、錠剤Ｔの一部に付着物がある状態である。図４に示す錠剤Ｔは、上面の角に割れ欠け又は汚れを有する錠剤である。錠剤Ｔに割れ欠け又は汚れが存在している場合、その割れ欠けの凹部や汚れの箇所の反射率は錠剤Ｔにおける他の部分と比べて低くなる。なお、汚れとなる付着物の種類によっては、汚れの箇所の反射率が錠剤Ｔにおける他の部分と比べて高くなることもある。例えば、図４に示すように、各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の全ての像のうち三つの像において、上面Ｍ２に黒三角（暗い部分）Ｂ１が存在している。図４中に示す黒三角は撮像画像に表われた暗い部分を模式的に示したものであり、実際に得られた画像において表われる暗い部分が必ずしも三角形であるわけではない。

前述の黒三角Ｂ１は割れ欠け又は汚れによって生じる。つまり、各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の個々の像のいずれかに黒三角Ｂ１が存在すれば、割れ欠け又は汚れがあることになる。また、上面Ｍ２に黒三角Ｂ１が存在する場合には（図４参照）、錠剤Ｔの上面に割れ欠け又は汚れがあることがわかる。一方、下面Ｍ１に黒三角Ｂ１が存在する場合には、錠剤Ｔの下面に割れ欠け又は汚れがあることがわかる。なお、割れ欠け又は汚れが錠剤Ｔにあれば、各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の全ての像において黒三角Ｂ１は少なくとも二つ以上存在する。このため、各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の全ての像において黒三角Ｂ１が一つである場合には、錠剤Ｔに割れ欠け又は汚れがあるのではなく、その検出を誤検出として判断することも可能である。

図１及び図２に戻り、印刷部６０は、インクジェットヘッド（印刷ヘッドの一例）６１を有しており、インクジェットヘッド６１により搬送ベルト２１上の錠剤Ｔに印刷を行う。インクジェットヘッド６１は、第２の撮像部５０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。このインクジェットヘッド６１は、図２に示すように、複数（例えば数百個から数千個）のノズル６１ａを有しており、ノズル６１ａが一列に並ぶ方向（ノズル列）が水平面内で搬送方向Ｈ１と直交（交差の一例）するように設けられている。インクジェットヘッド６１は、圧電素子などの駆動によって各ノズル６１ａから個別にインクを吐出する。インクジェットヘッド６１としては、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェットヘッドが用いられる。インクジェットヘッド６１は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。

第３の撮像部７０は、印刷部６０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この第３の撮像部７０は、検出部３０による検出信号（例えばトリガ信号）に基づき、錠剤Ｔが第３の撮像部７０の直下の撮像位置に到達した第３の撮像タイミングで撮像を行って錠剤Ｔの上面を含む第３の画像を取得し、取得した第３の画像を制御装置９０に送信する。第３の撮像タイミングは、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が第３の撮像部７０の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミングである。第３の画像は、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンを検査するために用いられる。第３の撮像部７０としては、例えば、前述の撮像部４０、５０と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。第３の撮像部７０は制御装置９０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置９０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

回収部８０は、第３の撮像部７０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送部２０における搬送方向Ｈ１の下流側の端部に設けられている。この回収部８０は、搬送部２０による保持が解除されて落下する錠剤Ｔを不良品と良品とに分けて回収するように構成されている。例えば、不良品は、割れ欠け又は汚れ有りの未印刷錠、割れ欠け及び汚れ無しの未印刷錠（姿勢不良の未印刷錠）、割れ欠け及び汚れ無しの印刷不合格錠（印刷不良錠）である。良品は、割れ欠け及び汚れ無しの印刷合格錠である。なお、搬送部２０は、搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔが所定の位置、例えば、搬送部２０における搬送方向Ｈ１の下流側の端部に到達した場合に錠剤Ｔの保持を解除する。

制御装置９０は、制御部９１と、処理部９２と、記憶部９３と、補正部９４とを有している。各部は、ハードウエア（例えば電気回路）及びソフトウエアのどちらか一方又は両方により構成されている。制御部９１は、例えばマイクロコンピュータであり、各部を集中的に制御する。処理部９２は、公知の画像処理技術を用いて画像を処理する。記憶部９３は、処理情報や各種プログラムなどを記憶する。制御部９１は、記憶部９３により記憶された各種情報及び各種プログラムに基づいて供給部１０や搬送部２０、各撮像部４０、５０、７０、印刷部６０などを制御する。また、制御部９１は、位置検出器２５や検出部３０から送信される検出情報（例えば検出信号）などを受信し、処理部９２は、各撮像部４０、５０、７０から送信される画像情報などを受信する。

制御部９１は、位置検出器２５から送信された検出情報に基づき、搬送ベルト２１の移動量（回転量）や速度などの情報を取得する。また、制御部９１は、検出部３０から送信された検出情報、すなわち搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１において錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１（Ｘ方向）の位置を把握し、この錠剤位置を示す第１の位置情報（例えばトリガ情報）を生成して記憶部９３に保存する。なお、制御部９１及び検出部３０が、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置を取得する第１の取得部として機能する。

また、制御部９１は、記憶部９３に保存された第１の位置情報（搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置）に基づき、第１の撮像部４０の第１の撮像タイミング、第２の撮像部５０のカメラ５１の第２の撮像タイミング、印刷部６０のインクジェットヘッド６１の印刷タイミング、第３の撮像部７０の第３の撮像タイミングを設定し、それらのタイミングを示すタイミング情報を生成して記憶部９３に保存する。印刷タイミングとは、インクジェットヘッド６１の直下の印刷位置に到達した錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミングである。なお、制御部９１が、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの上面を撮像するための第１の撮像タイミングと、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの側面を撮像するための第２の撮像タイミングを設定する設定部として機能する。

例えば、図５に示すように、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔが、検出部３０の直下の検出位置（例えばレーザ光の照射位置）に到達するタイミングが基準０とされ、第１の撮像部４０の撮像領域の中心位置に到達するタイミング（第１の撮像タイミング）が４０カウントとされ、第２の撮像部５０のカメラ５１の撮像領域の中心位置に到達するタイミング（第２の撮像タイミング）が８０カウントとされ、印刷部６０のインクジェットヘッド６１の直下の印刷位置に到達するタイミング（印刷タイミング）が１３０カウントとされ、第３の撮像部７０の撮像領域の中心位置に到達するタイミング（第３の撮像タイミング）が１８０カウントとされる。そして、それらのタイミングを示す情報が生成されて記憶部９３に保存される。

処理部９２は、第１の撮像部４０から送信された画像情報、すなわち画像情報に含まれる第１の画像を解析し、錠剤Ｔの中心（例えば錠剤重心）を求め、求めた中心に基づいて搬送ベルト２１上の錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置（図２参照）を把握し、この錠剤位置を示す第２の位置情報を生成して記憶部９３に保存する。また、処理部９２は、前述の第１の画像の解析時、錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否か（割れ欠け又は汚れの有無）を判断し、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否かを示す第１の検査情報を生成して記憶部９３に保存する。例えば、処理部９２は、錠剤Ｔの上面の像に対して二値化処理を施し、濃淡分布を把握し、濃度が閾値（予め定めた濃さ）を超えた場合、対象の錠剤Ｔの上面には、割れ欠け又は汚れを有すると判断する。濃度が閾値以下である場合には、対象の錠剤Ｔの上面には割れ欠け及び汚れを有さないと判断する。なお、処理部９２が、第１の撮像部４０により得られた第１の画像から、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの上面状態を把握する把握部（上面把握部）として機能する。

さらに、処理部９２は、前述の第１の画像の解析時、錠剤Ｔが姿勢不良を有するか否か（姿勢不良の有無）を判断し、対象の錠剤Ｔが姿勢不良を有するか否かを示す情報を生成して、この情報も先の第１の検査情報として記憶部９３に保存する。なお、処理部９２が、第１の撮像部４０により得られた第１の画像から、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置を取得する第２の取得部として機能する。

ここで、前述のＸ方向及びＹ方向の位置とは、例えば、第１の撮像部４０の撮像領域の中心（基準位置）に対するＸＹ座標系の位置である。また、θ方向の位置とは、例えば、第１の撮像部４０の撮像領域のＹ方向の中心線に対する錠剤Ｔの回転度合いを示す位置である。このθ方向の位置は、錠剤Ｔに割線が設けられている場合や錠剤Ｔが楕円形や長円形、四角形などに成型されている場合など、錠剤Ｔが方向性を有する形態である場合に検出される。また、錠剤Ｔの姿勢とは、例えば、搬送ベルト２１の吸着面に対する錠剤Ｔの傾きである。

また、処理部９２は、第２の撮像部５０から送信された画像情報、すなわち画像情報に含まれる第２の画像（各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の個々の像）を解析し、錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否か（割れ欠け又は汚れの有無）を判断し、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否かを示す第２の検査情報を生成して記憶部９３に保存する。例えば、処理部９２は、各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの側面の個々の像（例えば図４参照）に対して二値化処理を施し、像ごとに濃淡分布を把握し、濃度が閾値（予め定めた濃さ）を超えた場合、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有すると判断する。濃度が閾値以下である場合には、対象の錠剤Ｔが割れ欠け及び汚れを有さないと判断する。なお、処理部９２が、第２の撮像部５０により得られた第２の画像から、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの側面状態を把握する把握部（側面把握部）として機能する。

また、処理部９２は、第３の撮像部７０から送信された画像情報、すなわち画像情報に含まれる第３の画像を解析し、錠剤Ｔに印刷された印刷パターン（例えば文字やマーク）の印刷位置や形状、サイズを取得し、この印刷パターンの印刷位置や形状、サイズを示す第３の検査情報を生成して記憶部９３に保存する。

ところで、検出部３０を用いて、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔを検出部３０の直下の検出位置（例えばレーザ光の照射位置）で検出し、前述したように、この検出信号（検出タイミング）をトリガ信号として、第１の撮像部４０、第２の撮像部５０、第３の撮像部７０での撮像タイミングを得る場合、品質の高い印刷を錠剤Ｔに行うためには、特に錠剤Ｔの側面の画像（第２の画像）を取得する第２の撮像部５０において、搬送ベルト２１によって搬送される錠剤Ｔのあらかじめ設定された基準ライン（例えば複数の吸引孔２１ａが一列に並ぶライン）からのずれ状態を考慮すると好ましい。その理由は次のとおりである。

例えば、本実施の一形態で用いた、平面視で円形状の錠剤Ｔであるとき、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔが、基準ラインから搬送方向に水平面内で直交する方向にずれた状態で搬送されると、このずれ状態時の検出部３０による検出信号の出力タイミング（検出タイミング）における錠剤Ｔの搬送方向の位置は、ずれていない時の検出タイミングにおける錠剤Ｔの搬送方向の位置からずれてしまう。このため、検出タイミングに基づく撮像タイミングで錠剤Ｔが撮像されても、錠剤Ｔの搬送方向の中心は各撮像部４０、５０、７０のカメラの撮像領域の搬送方向の中心からずれることがある。

第１の撮像部４０、第３の撮像部７０のように、錠剤Ｔの上面を撮像するものであれば、カメラの被写界深度は搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの高さ（例えば数ｍｍ程度の厚さ）に対応する被写界深度に設定されている。このため、錠剤Ｔの搬送方向の中心がカメラの撮像領域の搬送方向の中心からずれた状態で錠剤Ｔの上面が撮像されても、錠剤Ｔの厚さは一定又はほぼ一定であり、カメラと錠剤Ｔの上面との撮像距離（カメラと被写体との間の距離）もほぼ変わらない。したがって、カメラのピントは錠剤Ｔの上面に合い、錠剤Ｔの上面が撮像されて得られた画像はぼやけない。

これに対し、第２の撮像部５０が有するカメラ５１のように、錠剤Ｔの側面を撮像するものである場合、錠剤Ｔの搬送方向の中心がカメラ５１の撮像領域の搬送方向の中心からずれた状態で錠剤の側面が撮像されると、カメラ５１と錠剤Ｔの側面との撮像距離（カメラと被写体との間の距離）が変わる。このため、カメラ５１のピントが錠剤Ｔの側面に合わず、錠剤Ｔの側面が撮像されて得られた画像がぼやけることになる。例えば、錠剤Ｔの側面の全体にカメラ５１のピントを合わせるためには、カメラ５１の被写界深度を錠剤Ｔの半径に、錠剤Ｔの予測される位置ずれ量を加えた値（例えば十数〜数十ｍｍ程度）に対応する被写界深度に設定する必要がある。つまり、錠剤Ｔの側面を撮像する第２の撮像部５０で用いるカメラ５１の被写界深度は、錠剤Ｔの上面を撮像する第１の撮像部４０や第３の撮像部７０で用いるカメラよりも深く設定することになる。そこで被写界深度を深くするためにＦ値を大きくすると、シャッター速度を遅くしなければならない。このため、搬送によって移動する錠剤Ｔの側面の画像を動体ぶれがなく鮮明に得るには限界があり、錠剤Ｔの割れ欠けや汚れなどの把握を十分に行うことが難しい。

そこで、本実施の一形態では、カメラ５１を用いた第２の画像の取得時、カメラ５１に対する錠剤Ｔの位置ずれ量をなくし、カメラ５１の被写界深度を浅く、シャッター速度を速くし得るように構成し、動いている錠剤Ｔの側面を鮮明に撮像することができるようにするものである。以下、具体的に説明する。

補正部９４は、記憶部９３により記憶された第２の位置情報（搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置）に基づき、記憶部９３により記憶された第１の位置情報（搬送ベルト２１における搬送方向Ｈ１の錠剤Ｔの位置）に基づく各種のタイミング（第２の撮像タイミング、印刷タイミング、第３の撮像タイミング）を補正する。搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔが検出部３０の直下の検出位置（例えばレーザ光の照射位置）に位置すると、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が把握され、その第１の位置情報に基づいて各種のタイミングが設定されるが、これらのタイミングが第２の位置情報に基づいて補正される。各種のタイミングは時間又は距離（例えば位置検出器２５による距離）によって管理される。なお、第２の撮像タイミング以外の印刷タイミングや第３の撮像タイミングを必ずしも補正する必要はないが、印刷精度又は検査精度の向上のため、印刷タイミングや第３の撮像タイミングを補正する方が望ましい。

先に示した図５において、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔが検出部３０の直下の検出位置に到達してから、４０カウントが経過すると、第１の撮像部４０により撮像が行われる。この第１の撮像部４０により得られた第１の画像から、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が４５カウントの位置であり、５カウント分先に進んでいることが判明した場合には、第２の撮像部５０のカメラ５１の第２の撮像タイミングが８０から７５（＝８０−５）に補正され、印刷部６０のインクジェットヘッド６１の印刷タイミングが１３０から１２５（＝１３０−５）に補正され、第３の撮像部７０の第３の撮像タイミングが１８０から１７５（＝１８０−５）に補正される。これにより、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔが第２の撮像部５０のカメラ５１の撮像領域の中心位置に到達したときにカメラ５１により錠剤Ｔの側面を撮像することが可能となり、また、印刷部６０のインクジェットヘッド６１の直下の印刷位置に到達したときにインクジェットヘッド６１により印刷を開始することが可能となり、第３の撮像部７０の撮像領域の中心位置に到達したときに第３の撮像部７０により錠剤Ｔの上面を撮像することが可能になる。

制御部９１は、記憶部９３に保存された第１の検査情報及び第２の検査情報に基づいて錠剤Ｔに対する印刷条件を設定するか否かを判断し、印刷条件を設定すると判断した場合、記憶部９３に保存された第２の位置情報に基づいて、錠剤Ｔに対する印刷条件を設定する。例えば、制御部９１は、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが姿勢不良を有するという内容であることを判断した場合、あるいは、第１の検査情報または第２の検査情報が、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するという内容であることを判断した場合、その錠剤Ｔに対する印刷条件を設定せず、対象の錠剤Ｔに対する印刷を禁止する。また、制御部９１は、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが姿勢不良を有さないという内容であることを判断し、第１の検査情報と第２の検査情報がともに、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有さないという内容であることを判断した場合、第２の位置情報に含まれる錠剤ＴのＹ方向の位置情報や印刷パターンに基づいて、インクジェットヘッド６１において対象の錠剤Ｔの印刷に使用するノズル６１ａの範囲（使用ノズル範囲）を決定し、また、前述の印刷タイミング（錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミング）に基づいて、錠剤Ｔに対する吐出タイミングを決定することで、印刷条件を設定して記憶部９３に保存する。なお、錠剤Ｔが方向性を有する形態である場合、制御部９１は、第２の位置情報に含まれる錠剤Ｔのθ方向の位置情報も用い、錠剤Ｔのθ方向の位置に対応させて印刷条件を設定する。

また、制御部９１は、記憶部９３に保存された第３の検査情報に基づいて、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に所定形状及び所定サイズで印刷されたか否か、すなわち印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かを判断し（印刷状態検査）、錠剤Ｔの印刷良否を示す印刷良否情報を生成して記憶部９３に保存する。例えば、制御部９１は、印刷パターンの印刷位置や形状、サイズ判断において、印刷に使用した印刷パターンを検査用の印刷パターンとして記憶部９３に登録しておき、その検査用の印刷パターンと実際の印刷済の錠剤Ｔ上の印刷パターン（錠剤Ｔに印刷された印刷パターン）とを比較し、インクジェットヘッド６１により印刷が行われた印刷済の錠剤Ｔに印刷パターンが正常に印刷されたか否かを判断する。

ここで、前述の各種情報（例えば、第１の位置情報、タイミング情報、第２の位置情報、第１の検査情報、第２の検査情報、第３の検査情報、印刷良否情報など）は、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔごとに生成されて記憶部９３に保存されるが、対象の錠剤Ｔが回収部８０により回収されると、例えば、搬送部２０における搬送方向Ｈ１の下流側の端部から落下して所定時間（例えば数秒）が経過した時点で記憶部９３から削除される。ただし、後工程などで必要となる場合には、錠剤Ｔごとの各種情報を消去せずに残しておくことも可能である。

（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷工程（印刷処理）について図６を参照して説明する。印刷に要するデータなどの各種情報（例えば、印刷パターン及びその印刷パターンの錠剤Ｔ上での印刷位置などを含む印刷データ、搬送ベルト２１の移動速度データなど）は、制御装置９０の記憶部９３に予め記憶されている。なお、錠剤印刷装置１が印刷処理を開始すると、モータ２４は駆動し、搬送ベルト２１はモータ２４による駆動プーリ２２及び従動プーリ２３の回転に伴って搬送方向Ｈ１に回転する。

図６に示すように、ステップＳ１において、搬送ベルト２１が搬送方向Ｈ１に回転している状態で、錠剤Ｔがホッパ１１からシュータ１２に順次供給され、シュータ１２により一列に並べられて搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに供給され、搬送ベルト２１上に供給された錠剤Ｔは、搬送ベルト２１上で一列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。

ステップＳ２において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが検出部３０によって検出される。詳しくは、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが検出部３０の直下の検出位置（例えばレーザ光の照射位置）に到達するタイミングで検出部３０により検出され、その錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１において錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１（Ｘ方向）の位置が制御部９１によって把握される。そして、その錠剤位置を示す第１の位置情報が制御部９１により生成され、記憶部９３に保存される。

ステップＳ３において、記憶部９３に保存された第１の位置情報（搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置）に基づき、各種のタイミング（第１の撮像タイミング、第２の撮像タイミング、印刷タイミング、第３の撮像タイミング）が制御部９１によって設定される。それらのタイミングを示すタイミング情報が制御部９１により生成され、記憶部９３に保存される。

ステップＳ４において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが第１の撮像部４０によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが、記憶部９３に保存されたタイミング情報に基づき、第１の撮像部４０の直下の撮像位置に到達した第１の撮像タイミングで撮像部４０によって撮像され、その第１の撮像部４０による撮像により得られた第１の画像が制御装置９０に送信される。

ステップＳ５において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの位置、割れ欠け又は汚れ及び姿勢が処理部９２により把握される。詳しくは、第１の撮像部４０から送信された第１の画像が処理部９２により解析され、錠剤Ｔの第２の位置情報（例えばＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報）が生成され、記憶部９３に保存される。また、前述の画像解析により、錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否か、錠剤Ｔが姿勢不良を有するか否かも処理部９２により判断され、第１の検査情報として記憶部９３に保存される。

ステップＳ６において、記憶部９３に保存された第２の位置情報に基づき、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１（Ｘ方向）の位置ずれが有るか否かが補正部９４により判断される。詳しくは、錠剤Ｔの第２の位置情報に含まれるＸ方向の位置情報に基づき、第１の画像において、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置と、第１の撮像部４０の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置とのずれ量が補正部９４により算出され、そのずれ量が０（ゼロ）であると、錠剤Ｔの位置ずれが無いと判断され、ずれ量が０でないと、錠剤Ｔの位置ずれが有ると判断される。搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置ずれが有ると判断されると（ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に進む。一方、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置ずれが無いと判断されると（ＮＯ）、処理はステップＳ８に進む。

ステップＳ７において、各種のタイミング（第２の撮像タイミング、印刷タイミング、第３の撮像タイミング）が補正部９４により補正される。詳しくは、前述のステップＳ５において算出されたずれ量に基づき、記憶部９３に保存されたタイミング情報、すなわち第２の撮像タイミング、印刷タイミング、第３の撮像タイミングが補正される。つまり、第２の撮像タイミングは、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置がカメラ５１の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミング（錠剤Ｔが第２の撮像部５０のカメラ５１の直下の撮像位置に到達したタイミング）となるように補正される。また、印刷タイミングは、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置がインクジェットヘッド６１の直下の印刷位置と重なるタイミング（錠剤Ｔが印刷部６０のインクジェットヘッド６１の直下の印刷位置に到達したタイミング）となるように補正される。第３の撮像タイミングは、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が第３の撮像部７０の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミング（錠剤Ｔが第３の撮像部７０の直下の撮像位置に到達したタイミング）となるように補正される。

ステップＳ８において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが第２の撮像部５０によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが、記憶部９３に保存された補正済のタイミング情報に基づき、第２の撮像部５０の直下の撮像位置に到達した第２の撮像タイミングで第２の撮像部５０によって撮像され、その第２の撮像部５０による撮像により得られた第２の画像が制御装置９０に送信される。

ステップＳ９において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの割れ欠け又は汚れが処理部９２により把握される。詳しくは、第２の撮像部５０から送信された第２の画像が処理部９２により解析され、錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否かも処理部９２により判断され、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は汚れを有するか否かを示す第２の検査情報が記憶部９３に保存される。

ステップＳ１０において、記憶部９３に保存された第１の検査情報及び第２の検査情報から、姿勢不良、割れ欠け又は汚れが有るか否かが制御部９１により判断される。姿勢不良、割れ欠け及び汚れが無いと判断されると（ＮＯ）、処理はステップＳ１１に進み、対象の錠剤Ｔに対する印刷が許可される。一方、姿勢不良、割れ欠け又は汚れが有ると判断されると（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に進み、対象の錠剤Ｔに対する印刷が禁止される。

ステップＳ１１において、記憶部９３に保存された第２の位置情報及び印刷パターンに基づいて、印刷条件が制御部９１により設定される。詳しくは、記憶部９３に保存された第２の位置情報及び印刷パターンに基づいて、錠剤Ｔに対する印刷条件が制御部９１により設定され、記憶部９３に保存される。例えば、第２の位置情報に含まれる錠剤ＴのＹ方向の位置情報や印刷パターンに基づいて、インクジェットヘッド６１において対象の錠剤Ｔの印刷に使用するノズル６１ａの範囲が決定され、また、前述の印刷タイミング（錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミング）に基づいて、錠剤Ｔに対する吐出タイミングが決定され、印刷条件が設定されて記憶部９３に保存される。

ステップＳ１２において、記憶部９３に保存された印刷条件に基づき、印刷が実行される。つまり、印刷部６０のインクジェットヘッド６１が所定の印刷パターンで印刷を行うように制御部９１により制御される。詳しくは、第２の撮像部５０の下方を通過した搬送ベルト２１上の錠剤Ｔは、記憶部９３に保存された補正済のタイミング情報に基づき、印刷部６０のインクジェットヘッド６１の直下の印刷位置に到達した印刷タイミングで、前述の印刷条件に基づいてインクジェットヘッド６１によって印刷される。インクジェットヘッド６１では、各ノズル６１ａからインクが適宜吐出され、錠剤Ｔの上面である被印刷面に印刷パターン（例えばアルファベット、片仮名、番号、記号、図形）が印刷される。この錠剤Ｔに塗布されたインクは急速に乾燥する。なお、気体あるいは熱による乾燥を行う乾燥部（図示せず）によりインクを乾燥させるようにしてもよい。

ステップＳ１３において、搬送ベルト２１上の印刷済の錠剤Ｔが第３の撮像部７０によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１上の印刷済の錠剤Ｔは、記憶部９３に保存された補正済のタイミング情報に基づき、第３の撮像部７０の直下の撮像位置に到達した第３の撮像タイミングで第３の撮像部７０によって撮像され、その第３の撮像部７０による撮像により得られた第３の画像が制御装置９０に送信される。

ステップＳ１３において、錠剤Ｔに印刷された印刷済の印刷パターンに関する情報、すなわち印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズが処理部９２により取得される。詳しくは、第３の撮像部７０から送信された第３の画像が処理部９２により解析され、錠剤Ｔにおいて印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズを示す第３の検査情報が生成され、記憶部９３に保存される。

ステップＳ１５において、記憶部９３に保存された第３の検査情報に基づき、印刷状態検査が実行される。詳しくは、記憶部９３に保存された前述の印刷位置や形状、サイズに係る第３の検査情報に基づき、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かが制御部９１により判断され、錠剤Ｔの印刷良否を示す印刷良否情報が生成されて記憶部９３に保存される。例えば、印刷状態検査では、印刷に使用した印刷パターンが検査用の印刷パターンとして記憶部９３に保存され、検査用の印刷パターンの所定の印刷位置や形状、サイズに関する良品情報と、記憶部９３に保存された実際の印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズに関する第３の検査情報とが比較され、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否か（合格又は不合格）が判断される。

ステップＳ１６において、錠剤Ｔが回収部８０により回収される。詳しくは、検査後の錠剤Ｔが搬送ベルト２１の移動に伴って搬送ベルト２１の下流側の端部に位置すると、搬送ベルト２１に保持された状態から解放され、搬送ベルト２１から落下して回収部８０により回収される。このとき、良品の錠剤（割れ欠け及び汚れ無しの印刷合格錠）Ｔは、そのまま落下して回収部８０により回収されるが、不良品の錠剤（例えば、割れ欠け又は汚れ有りの未印刷錠、割れ欠け及び汚れ無しの未印刷錠、割れ欠け及び汚れ無しの印刷不合格錠）Ｔは、搬送ベルト２１から落下する途中で気体（例えばエア）の吹き付けにより排除される。なお、気体の吹き付けにより排除された錠剤Ｔは、例えば、回収部８０の隣に設けられた他の回収容器（図示せず）によって回収される。

このような印刷工程によれば、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置に基づき、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの上面を撮像するための第１の撮像タイミングと、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの側面を撮像するための第２の撮像タイミングが設定される。設定された第１の撮像タイミングに基づき、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの上面が第１の撮像部４０により撮像され、第１の撮像部４０により得られた第１の画像から、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が取得される。そして、取得された錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置に基づいて前述の第２の撮像タイミングが補正され、補正された第２の撮像タイミングで、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの側面が第２の撮像部５０により撮像され、第２の撮像部５０により得られた第２の画像から錠剤Ｔの側面の状態（例えば割れ欠けや汚れの有無）が把握される。

前述の第２の撮像タイミングの補正において、第２の撮像タイミングは、第１の撮像部４０による第１の画像（錠剤Ｔの上面を含む画像）から得られた錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置に基づき、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が第２の撮像部５０の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミングになるように補正される。これにより、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔは、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置が第２の撮像部５０の撮像領域の搬送方向Ｈ１の中心位置に重なるタイミングで、第２の撮像部５０により撮像される。このようにして、第２の撮像部５０の撮像領域の中心位置に対する錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置ずれを無くし、錠剤Ｔの側面を撮像することができる。したがって、錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置ずれ分を考慮せずに、あるいは考慮したとしてもその量は少ないものとして、被写界深度を設定することが可能となり、被写界深度を浅くすることができる。その結果、シャッター速度を速くすることが可能になるので、搬送されて動いている錠剤Ｔの側面を鮮明に撮像することができる。動いている錠剤Ｔの側面を鮮明に撮像することができるので、より小さい割れ欠け又は汚れを検出することが可能となり、錠剤Ｔの側面の検査精度を向上させることができる。また、被写界深度を浅くすることができるため、第２の撮像部５０を例えばＦ値の減少により被写界深度が浅い撮像部とすることが可能になり、Ｆ値の増加により被写界深度が深い撮像部に比べ、撮影のために必要とする照明の明るさを抑えることができる。

以上説明したように、実施の一形態によれば、第２の撮像部５０の撮像領域の中心位置に対する錠剤Ｔの搬送方向Ｈ１の位置ずれを無くし、錠剤Ｔの側面を撮像することができるから、被写界深度を浅くすることが可能となり、シャッター速度を速くすることができるので、搬送されて動いている錠剤Ｔの側面を鮮明に撮像することができる。このため、より小さい割れ欠け又は汚れを検出することが可能となり、錠剤Ｔの側面の検査精度を向上させることができる。検査精度の向上により、例えば、小さい割れ欠けや汚れのある錠剤Ｔに対しても印刷を禁止して排除する対応が可能となり、品質の高い印刷を行うことが可能となる。

なお、錠剤Ｔとしては、上下面がほぼ平坦な錠剤を用いたが、これに限るものではなく、例えば、割線（凹部）を有する錠剤を用いるようにしてもよい。割線を有する錠剤を用いる場合には、前述の黒三角Ｂ１が割れ欠け又は汚れによるものであるか、割線によるものであるかを区別する必要がある。各プリズム５２ａによる錠剤Ｔの全側面の像において、黒三角Ｂ１が存在する面や位置、個数などは異なる。このため、割線により生じた黒三角Ｂ１を認識し、割線の有無、さらに、割線が形成された面や角度を特定することができる。例えば、図７に示すように、黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を挟んで対向する二つの位置にそれぞれ存在する場合には、それらの黒三角Ｂ１が直線の割線により生じたものであると判断することができる。また、上面Ｍ２に黒三角Ｂ１が存在する場合には、錠剤Ｔの上面に割線があることがわかる。一方、黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を挟んで対向する二つの位置にそれぞれ存在しない場合には、黒三角Ｂ１が直線の割線ではなく、割れ欠け又は汚れにより生じたものであると判断することができる。

＜他の実施形態＞
前述の説明においては、前述の実施の一形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行う。これは、前述の実施の一形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行い、印刷済の錠剤Ｔを製造すると言い換えることも可能である。すなわち、錠剤印刷装置１を錠剤製造装置に、錠剤印刷方法を錠剤製造方法に言い換えることができる。

また、前述の説明においては、第２の撮像部５０により錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）の像を処理に用いることを例示したが、これに限るものではなく、錠剤Ｔの側面の像と共に錠剤Ｔの上面の像を処理に用いるようにしてもよい。第２の撮像部５０により得られた第２の画像は、錠剤Ｔの上面の像を含んでいる。この錠剤Ｔの上面の像から、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの位置情報（錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置）を取得し、この位置情報に基づいて印刷部６０の印刷タイミングや第３の撮像部７０の撮像タイミングを補正するようにしてもよい。また、錠剤Ｔが割線を有する錠剤である場合には、第２の撮像部５０により錠剤Ｔの全側面の像又は上面の像を処理に用い、割線に基づく複数の黒三角Ｂ１（図７参照）から搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの位置情報（錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置）を取得し、この位置情報に基づいて印刷部６０の印刷タイミングや第３の撮像部７０の撮像タイミングを補正することも可能である。

また、前述の説明においては、補正部９４が、第２の位置情報に基づき、制御部９１が設定した各種のタイミング（第２の撮像タイミング、印刷タイミング、第３の撮像タイミング）を補正することを例示したが、これに限るものではなく、例えば補正部９４を設けず、第２の位置情報だけに基づき、各種のタイミングを設定するようにしても良い。

また、前述の説明では、第１の撮像部４０、第２の撮像部５０、第３の撮像部７０が、それぞれ静止画用カメラであることを想定し、各カメラの撮像タイミングを中心に説明した。しかしながら、例えば、カメラとしては動画用で、制御部９１の指示に基づき、処理部９２がカメラからの画像を適宜取り込んで画像処理する場合、上述した撮像タイミングを取り込みタイミングと読み替えればよい。いずれにしても、制御装置９０は、制御部９１及び検出部３０を構成要件とする第１の取得部により取得された錠剤Ｔの搬送方向の位置に基づき、第１の撮像部４０に錠剤Ｔの上面を撮像させ、処理部９２を構成要件とする第２の取得部により取得された錠剤Ｔの搬送方向の位置、あるいは第１、第２の取得部により取得された錠剤Ｔの搬送方向の位置に基づき、第２の撮像部５０に錠剤Ｔの側面を撮像させることになる。

また、前述の説明においては、導光部材５２を設けて錠剤Ｔの全側面を撮像することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、導光部材５２を設けずに複数のカメラ５１により錠剤Ｔの全側面を撮像するようにしても良い。

また、前述の説明においては、導光部材５２として複数のプリズム５２ａを用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ミラーや光ファイバーを用いることも可能である。

また、前述の説明においては、六個のプリズム５２ａにより導光部材５２を構成することを例示したが、これに限るものではなく、プリズム５２ａの個数は、例えば、三個や四個、五から八個でも良く、奇数や偶数でも良く、限定されるものではない。また、各プリズム５２ａを六角形の環状に配置しているが、これに限るものではなく、例えば、三角形や四角形、五から八角形などの多角形の環状に配置するようにしても良く、その形状は限定されるものではない。また、導光部材５２として一つのプリズム５２ａを用い、その一つのプリズム５２ａを円や楕円などの環状に形成するようにしても良い。なお、前述の各プリズム５２ａを一体化することも可能である。

また、前述の説明においては、印刷対象の錠剤Ｔとして、平面視で円形であり、錠剤Ｔの上下面が平坦である形状の錠剤を用いることを例示したが、例えば、曲面である形状の錠剤を用いるようにしてもよく、紡錘形状や真円形状、円盤形状、レンズ形状、三角形状、楕円形状の錠剤を用いるようにしても良い。なお、錠剤Ｔの形状が紡錘形状やレンズ形状である場合など、錠剤厚さは一定ではないが、この場合、第１の撮像部４０、第２の撮像部５０及び第３の撮像部７０は、それぞれ個々のピントが錠剤Ｔの上面に合う被写界深度を有するものが好ましい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔを一列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は二列や三列又は四列以上であってもよく、特に限定されるものではなく、搬送ベルト２１の本数も二本以上であってもよく、特に限定されるものではない。また、インクジェットヘッド６１の個数も二個以上であってもよく、特に限定されるものではない。

また、前述の説明においては、インクジェットヘッド６１として、ノズル６１ａが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル６１ａが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしてもよい。また、水平面内において搬送方向Ｈ１と直交する方向にインクジェットヘッド６１を複数並べて用いるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、インクジェットヘッド６１をノズル６１ａが並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ｈ１と直交する方向になるように設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル６１ａが並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ｈ１と交差する方向になるように設けるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔの片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、搬送部２０、検出部３０、第１の撮像部４０、第２の撮像部５０、印刷部６０及び第３の撮像部７０を一つのユニットし、そのユニットを上下に重ねて配置して、上側の搬送部２０で印刷した錠剤Ｔを反転して下側の搬送部２０に受け渡し、錠剤Ｔの両面を印刷するようにしてもよい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔが搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに供給されるとしたが、これに限るものではなく、一定間隔で供給されてもよい。また、前述の説明においては、搬送ベルト２１上に形成された吸引孔２１ａによって錠剤Ｔが吸引保持されるとしたが、これに限るものではなく、ポケットなどに収容保持され搬送されるようにしてもよく、あるいは、搬送ベルト２１上に自重により保持され搬送されるようにしてもよい。

ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
２０ 搬送部
３０ 検出部
４０ 第１の撮像部
５０ 第２の撮像部
６１ インクジェットヘッド
９１ 制御部
９２ 処理部
９４ 補正部
Ｔ 錠剤

Claims (6)

1. 印刷対象となる錠剤を搬送する搬送部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を取得する第１の取得部と、
   前記第１の取得部より前記錠剤の搬送方向の下流側に設けられ、前記第１の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を撮像する第１の撮像部と、
   前記第１の撮像部により得られた前記錠剤の上面を含む画像から、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を取得する第２の取得部と、
   前記第１の撮像部より前記錠剤の搬送方向の下流側に設けられ、前記第２の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を撮像する第２の撮像部と、
   を有する錠剤印刷装置。
2. 前記第１の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を撮像するための第１の撮像タイミングと、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を撮像するための第２の撮像タイミングを設定する設定部と、
   前記第２の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記第２の撮像タイミングを補正する補正部と、
   を有し、
   前記第２の撮像部は、前記補正部により補正された前記第２の撮像タイミングで、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を撮像する請求項１に記載の錠剤印刷装置。
3. 前記補正部は、前記第２の撮像タイミングを、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置が前記第２の撮像部の撮像領域の前記搬送方向の中心位置に重なるタイミングに補正する請求項２に記載の錠剤印刷装置。
4. 前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
   前記第２の撮像部により得られた前記錠剤の側面を含む画像から、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面状態を把握する把握部と、
   前記把握部により把握された前記錠剤の側面状態が合格であるか否かを判断し、前記錠剤の側面状態が合格であると判断した場合、前記印刷ヘッドに前記印刷を実行させ、前記錠剤の側面状態が不合格であると判断した場合、前記印刷ヘッドに前記印刷を禁止させる制御部と、
   を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
5. 前記第２の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドを有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
6. 印刷対象となる錠剤を搬送部により搬送する工程と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を第１の取得部により取得する工程と、
   前記第１の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を撮像するための第１の撮像タイミングと、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を撮像するための第２の撮像タイミングを設定部により設定する工程と、
   前記設定部により設定された前記第１の撮像タイミングで、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面を第１の撮像部により撮像する工程と、
   前記第１の撮像部により得られた前記錠剤の上面を含む画像から、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置を第２の取得部により取得する工程と、
   前記第２の取得部により取得された前記錠剤の搬送方向の位置に基づき、前記第２の撮像タイミングを補正部により補正する工程と、
   前記補正部により補正された前記第２の撮像タイミングで、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面を第２の撮像部により撮像する工程と、
   を有し、
   前記補正する工程では、前記第２の撮像タイミングを、前記搬送部により搬送される前記錠剤の搬送方向の位置が前記第２の撮像部の撮像領域の前記搬送方向の中心位置に重なるタイミングに補正する錠剤製造方法。

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