JP2021130540A - 媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】媒体の搬送異常が発生したか否かをより精度良く判定できる媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムを提供する。【解決手段】媒体搬送装置１００は、媒体の給送を開始してからモータを第１所定量駆動したときに第１媒体センサ１１６が媒体を検出しなかった場合、又は、第１媒体センサが媒体を検出してからモータを第２所定量駆動したときに第２媒体センサ１２１が媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する判定部１５３と、媒体の先端が第１媒体センサの位置を通過してから第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出する算出部１５４と、を有し、判定部は、過去に給送された媒体のスリップの度合いに基づいて、第１所定量又は第２所定量を変更する。【選択図】図８

Description

本発明は、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムに関し、特に、媒体の搬送異常が発生しているか否かを判定する媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムに関する。

スキャナ等の媒体搬送装置では、媒体が搬送路を移動する際にジャム（紙詰まり）等の搬送異常が発生する場合がある。媒体搬送装置では、媒体の搬送異常が発生した場合に媒体の搬送を停止して媒体の損傷を防止できるように、媒体の搬送異常が発生しているか否かを精度良く判定する必要がある。

用紙の給紙開始から、用紙検出センサにより用紙が検出されるまでの搬送時間が所定のジャム検出基準時間を超えたときに用紙ジャムが発生したと判定する画像形成装置が開示されている（特許文献１を参照）。この画像形成装置は、その搬送時間と所定の基準値との差を特定し、所定の枚数の用紙に対する、搬送時間と基準値との差の平均値をすべり量として特定し、特定したすべり量が所定の閾値を超えた場合、ジャム検出基準時間を長く変更する。

特開２０１６−１６００１１号公報

媒体搬送装置では、媒体の搬送異常が発生したか否かをより精度良く判定できることが望まれている。

本発明の目的は、媒体の搬送異常が発生したか否かをより精度良く判定することが可能な媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。

本発明の一側面に係る媒体搬送装置は、媒体を分離して給送する給送ローラと、給送ローラを駆動するモータと、媒体を撮像する撮像部と、給送ローラによって給送された媒体を撮像部へ搬送する搬送ローラと、給送ローラと搬送ローラの間に配置された第１媒体センサと、搬送ローラと撮像部の間に配置された第２媒体センサと、媒体の給送を開始してからモータを第１所定量駆動したときに第１媒体センサが媒体を検出しなかった場合、又は、第１媒体センサが媒体を検出してからモータを第２所定量駆動したときに第２媒体センサが媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する判定部と、媒体の先端が第１媒体センサの位置を通過してから第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出する算出部と、を有し、判定部は、過去に給送された媒体のスリップの度合いに基づいて、第１所定量又は第２所定量を変更する。

また、本発明の一側面に係る制御方法は、媒体を分離して給送する給送ローラと、給送ローラを駆動するモータと、媒体を撮像する撮像部と、給送ローラによって給送された媒体を撮像部へ搬送する搬送ローラと、給送ローラと搬送ローラの間に配置された第１媒体センサと、搬送ローラと撮像部の間に配置された第２媒体センサと、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、媒体の給送を開始してからモータを第１所定量駆動したときに第１媒体センサが媒体を検出しなかった場合、又は、第１媒体センサが媒体を検出してからモータを第２所定量駆動したときに第２媒体センサが媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定し、媒体の先端が第１媒体センサの位置を通過してから第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出することを含み、判定において、過去に給送された媒体のスリップの度合いに基づいて、第１所定量又は第２所定量を変更する。

また、本発明の一側面に係る制御プログラムは、媒体を分離して給送する給送ローラと、給送ローラを駆動するモータと、媒体を撮像する撮像部と、給送ローラによって給送された媒体を撮像部へ搬送する搬送ローラと、給送ローラと搬送ローラの間に配置された第１媒体センサと、搬送ローラと撮像部の間に配置された第２媒体センサと、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、媒体の給送を開始してからモータを第１所定量駆動したときに第１媒体センサが媒体を検出しなかった場合、又は、第１媒体センサが媒体を検出してからモータを第２所定量駆動したときに第２媒体センサが媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定し、媒体の先端が第１媒体センサの位置を通過してから第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出することを媒体搬送装置に実行させ、判定において、過去に給送された媒体のスリップの度合いに基づいて、第１所定量又は第２所定量を変更する。

本発明によれば、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムは、媒体の搬送異常が発生したか否かをより精度良く判定することが可能となる。

実施形態に係る媒体搬送装置１００を示す斜視図である。 媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。 第１センターセンサ１１６等について説明するための模式図である。 媒体搬送装置１００の概略構成を示すブロック図である。 記憶装置１４０及び処理回路１５０の概略構成を示す図である。 スリップ度テーブルのデータ構造の一例を示す模式図である。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 変更処理の動作の例を示すフローチャートである。 スキュー検出処理の動作の例を示すフローチャートである。 各ローラと各センサの位置関係について説明するための模式図である。 他の処理回路２５０の概略構成を示す図である。

以下、本発明の一側面に係る媒体搬送装置について図を参照しつつ説明する。但し、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

図１は、イメージスキャナとして構成された媒体搬送装置１００を示す斜視図である。媒体搬送装置１００は、原稿である媒体を搬送し、撮像する。媒体は、用紙、厚紙、カード、冊子又はパスポート等である。媒体搬送装置１００は、ファクシミリ、複写機、プリンタ複合機（ＭＦＰ、Multifunction Peripheral）等でもよい。なお、搬送される媒体は、原稿でなく印刷対象物等でもよく、媒体搬送装置１００はプリンタ等でもよい。

媒体搬送装置１００は、下側筐体１０１、上側筐体１０２、載置台１０３、排出台１０４、操作装置１０５及び表示装置１０６等を備える。

上側筐体１０２は、媒体搬送装置１００の上面を覆う位置に配置され、媒体つまり時、媒体搬送装置１００内部の清掃時等に開閉可能なようにヒンジにより下側筐体１０１に係合している。

載置台１０３は、搬送される媒体を載置可能に下側筐体１０１に係合している。排出台１０４は、排出された媒体を保持可能に下側筐体１０１に係合している。

操作装置１０５は、ボタン等の入力デバイス及び入力デバイスから信号を取得するインタフェース回路を有し、利用者による入力操作を受け付け、利用者の入力操作に応じた操作信号を出力する。表示装置１０６は、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を有し、画像データをディスプレイに表示する。

図２は、媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。

媒体搬送装置１００内部の搬送経路は、測距センサ１１１、ピックアーム１１２、接触センサ１１３、給送ローラ１１４ａ、１１４ｂ、ブレーキローラ１１５ａ、１１５ｂ、第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７、第２サイドセンサ１１８、第１搬送ローラ１１９ａ、１１９ｂ、第２搬送ローラ１２０ａ、１２０ｂ、第２センターセンサ１２１、第１撮像装置１２２ａ、第２撮像装置１２２ｂ、第３搬送ローラ１２３ａ、１２３ｂ及び第４搬送ローラ１２４ａ、１２４ｂ等を有している。なお、各ローラの数は二つに限定されず、各ローラの数はそれぞれ一つ又は三つ以上の所定数でもよい。

以下では、給送ローラ１１４ａ及び１１４ｂを総じて給送ローラ１１４と称する場合がある。また、ブレーキローラ１１５ａ及び１１５ｂを総じてブレーキローラ１１５と称する場合がある。また、第１搬送ローラ１１９ａ及び１１９ｂを総じて第１搬送ローラ１１９と称する場合がある。また、第２搬送ローラ１２０ａ及び１２０ｂを総じて第２搬送ローラ１２０と称する場合がある。また、第１撮像装置１２２ａ及び第２撮像装置１２２ｂを総じて撮像装置１２２と称する場合がある。また、第３搬送ローラ１２３ａ及び１２３ｂを総じて第３搬送ローラ１２３と称する場合がある。また、第４搬送ローラ１２４ａ及び１２４ｂを総じて第４搬送ローラ１２４と称する場合がある。

下側筐体１０１の上面は、媒体の搬送路の下側ガイド１０７ａを形成し、上側筐体１０２の下面は、媒体の搬送路の上側ガイド１０７ｂを形成する。図２において矢印Ａ１は媒体搬送方向を示す。以下では、上流とは媒体搬送方向Ａ１の上流のことをいい、下流とは媒体搬送方向Ａ１の下流のことをいう。

測距センサ１１１は、上側筐体１０２に、即ち媒体の搬送路に対して上側に設けられ、ピックアーム１１２より上流側に配置される。測距センサ１１１は、載置台１０３に載置された媒体の媒体量（例えば高さ）を検出するためのセンサである。測距センサ１１１は、赤外線近接距離センサであり、赤外線の照射から反射までの時間差から、対向する位置に存在する物体までの距離を測定する。測距センサ１１１は、発光器及び受光器を含む。発光器は、載置台１０３又は下側筐体１０１に向けて光（赤外光）を照射する。一方、受光器は、発光器により照射され、載置台１０３に載置された媒体により反射された光を受光し、受光した光に応じた電気信号である光信号を生成して出力する。光信号は、発光器が光を照射してから受光器が光を受光するまでの時間を示す。発光器が光を照射してから受光器が光を受光するまでの時間は、載置台１０３に載置された媒体の媒体量に応じて変化するため、光信号は載置台１０３に載置された媒体の媒体量に応じて変化する。したがって、媒体搬送装置１００は、光信号に基づいて載置台１０３に載置された媒体の媒体量を検出することができる。測距センサ１１１の数は一つに限定されず、複数の測距センサ１１１が、媒体搬送方向Ａ１と直交する幅方向に間隔をあけて並べて設けられてもよい。また、測距センサ１１１は、省略されてもよい。

ピックアーム１１２は、上側筐体１０２に設けられ、測距センサ１１１より下流側且つ給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５のニップ位置より上流側、特に媒体搬送路を挟んで給送ローラ１１４と対向する位置に配置される。ピックアーム１１２は、載置台１０３に載置された媒体を上方から付勢（押圧）する。

接触センサ１１３は、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の上流側に配置される。接触センサ１１３は、接触検出センサを有し、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを検出する。接触センサ１１３は、載置台１０３に媒体が載置されている状態と載置されていない状態とで信号値が変化する第１媒体信号を生成して出力する。

給送ローラ１１４は、下側筐体１０１に設けられ、載置台１０３に載置された媒体を下側から順に給送する。ブレーキローラ１１５は、上側筐体１０２に設けられ、給送ローラ１１４と対向して配置される。給送ローラ１１４は、ブレーキローラ１１５とともに、媒体を分離して給送する。

第１搬送ローラ１１９は、下側筐体１０１に設けられる。第２搬送ローラ１２０は、上側筐体１０２に設けられ、第１搬送ローラ１１９と対向して配置される。第１、第２搬送ローラ１１９、１２０は、搬送ローラの一例であり、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５に対して媒体搬送方向Ａ１の下流側に配置され、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５によって給送された媒体を撮像装置１２２へ搬送する。

第１撮像装置１２２ａは、撮像部の一例であり、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）による撮像素子を有する等倍光学系タイプのＣＩＳ（Contact Image Sensor）によるラインセンサを有する。また、第１撮像装置１２２ａは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第１撮像装置１２２ａは、一定間隔毎に、搬送されている媒体の表面のラインセンサと対向する領域を撮像してライン画像を順次生成し、出力する。即ち、ライン画像の垂直方向（副走査方向）の画素数は１であり、水平方向（主走査方向）の画素数は複数である。

同様に、第２撮像装置１２２ｂは、撮像部の一例であり、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳによる撮像素子を有する等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサを有する。また、第２撮像装置１２２ｂは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第２撮像装置１２２ｂは、一定間隔毎に、搬送されている媒体の裏面のラインセンサと対向する領域を撮像してライン画像を順次生成し、出力する。

なお、媒体搬送装置１００は、第１撮像装置１２２ａ及び第２撮像装置１２２ｂを一方だけ配置し、媒体の片面だけを読み取ってもよい。また、ＣＭＯＳによる撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサの代わりに、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）による撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサが利用されてもよい。また、ＣＭＯＳ又はＣＣＤによる撮像素子を備える縮小光学系タイプのラインセンサが利用されてもよい。

第３搬送ローラ１２３は、下側筐体１０１に設けられる。第４搬送ローラ１２４は、上側筐体１０２に設けられ、第３搬送ローラ１２３と対向して配置される。第３、第４搬送ローラ１２３、１２４は、第１、第２搬送ローラ１１９、１２０に対して媒体搬送方向Ａ１の下流側に配置され、第１、第２搬送ローラ１１９、１２０により搬送された媒体を下流側に搬送する。

載置台１０３に載置された媒体は、給送ローラ１１４が図２の矢印Ａ２の方向に回転することによって、下側ガイド１０７ａと上側ガイド１０７ｂの間を媒体搬送方向Ａ１に向かって搬送される。ブレーキローラ１１５は、媒体搬送時、矢印Ａ３の方向に回転する。給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の働きにより、載置台１０３に複数の媒体が載置されている場合、載置台１０３に載置されている媒体のうち給送ローラ１１４と接触している媒体のみが分離される。これにより、分離された媒体以外の媒体の搬送が制限されるように動作する（重送の防止）。

媒体は、下側ガイド１０７ａと上側ガイド１０７ｂによりガイドされながら、第１搬送ローラ１１９と第２搬送ローラ１２０の間に送り込まれる。媒体は、第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０がそれぞれ矢印Ａ４及び矢印Ａ５の方向に回転することによって、第１撮像装置１２２ａと第２撮像装置１２２ｂの間に送り込まれる。撮像装置１２２により読み取られた媒体は、第３搬送ローラ１２３及び第４搬送ローラ１２４がそれぞれ矢印Ａ６及び矢印Ａ７の方向に回転することによって排出台１０４上に排出される。

図３は、第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７、第２サイドセンサ１１８及び第２センターセンサ１２１について説明するための模式図である。図３は、上側筐体１０２を取り外した状態で下側筐体１０１を上方から見た模式図である。

第１センターセンサ１１６は、第１媒体センサの一例である。第１センターセンサ１１６は、媒体搬送方向Ａ１において給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５と、第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０の間に、媒体搬送方向と直交する方向Ａ８において略中央部に配置される。第１センターセンサ１１６は、媒体搬送路に対して一方の側（下側筐体１０１）に設けられた第１センター発光器１１６ａ及び第１センター受光器１１６ｂを含む。また、第１センターセンサ１１６は、媒体搬送路を挟んで第１センター発光器１１６ａ及び第１センター受光器１１６ｂと対向する位置（上側筐体１０２）に設けられたミラー等の第１センター反射部材（不図示）とを含む。第１センター発光器１１６ａは、媒体搬送路に向けて光を照射する。一方、第１センター受光器１１６ｂは、第１センター発光器１１６ａにより照射され、第１センター反射部材により反射された光を受光し、受光した光の強度に応じた電気信号である第１センター信号を生成して出力する。

第１サイドセンサ１１７及び第２サイドセンサ１１８は、媒体搬送方向Ａ１において第１センターセンサ１１６と略同一位置に、媒体搬送方向と直交する方向Ａ８において第１センターセンサ１１６の外側に配置される。第１、第２サイドセンサ１１７、１１８は、それぞれ媒体搬送路に対して一方の側（下側筐体１０１）に設けられた第１、第２サイド発光器１１７ａ、１１８ａ及び第１、第２サイド受光器１１７ｂ、１１８ｂを含む。また、第１、第２サイドセンサ１１７、１１８は、それぞれ媒体搬送路を挟んで各サイド発光器及び各サイド受光器と対向する位置（上側筐体１０２）に設けられたミラー等の第１、第２サイド反射部材（不図示）を含む。第１、第２サイド発光器１１７ａ、１１８ａは、媒体搬送路に向けて光を照射する。一方、第１、第２サイド受光器１１７ｂ、１１８ｂは、第１、第２サイド発光器１１７ａ、１１８ａにより照射され、第１、第２サイド反射部材により反射された光を受光し、受光した光の強度に応じた電気信号である第１、第２サイド信号を生成して出力する。

第２センターセンサ１２１は、第２媒体センサの一例である。第２センターセンサ１２１は、媒体搬送方向Ａ１において第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０と、撮像装置１２２の間に、媒体搬送方向と直交する方向Ａ８において略中央部に配置される。第２センターセンサ１２１は、媒体搬送路に対して一方の側（下側筐体１０１）に設けられた第２センター発光器１２１ａ及び第２センター受光器１２１ｂを含む。また、第２センターセンサ１２１は、媒体搬送路を挟んで第２センター発光器１２１ａ及び第２センター受光器１２１ｂと対向する位置（上側筐体１０２）に設けられたミラー等の第２センター反射部材（不図示）とを含む。第２センター発光器１２１ａは、媒体搬送路に向けて光を照射する。一方、第２センター受光器１２１ｂは、第２センター発光器１２１ａにより照射され、第２センター反射部材により反射された光を受光し、受光した光の強度に応じた電気信号である第２センター信号を生成して出力する。

第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７、第２サイドセンサ１１８及び第２センターセンサ１２１の各位置に媒体が存在する場合、各センサの発光器により照射された光はその媒体により遮光される。そのため、各センサの位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで各センサにより生成される信号の信号値は変化する。これにより、第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７、第２サイドセンサ１１８及び第２センターセンサ１２１は、その位置に媒体が存在するか否かを検出する。なお、各センサの発光器及び受光器は、搬送路を挟んで相互に対向する位置に設けられ、反射部材は省略されてもよい。

図４は、媒体搬送装置１００の概略構成を示すブロック図である。

媒体搬送装置１００は、前述した構成に加えて、モータ１３１、インタフェース装置１３２、記憶装置１４０及び処理回路１５０等をさらに有する。

モータ１３１は、一又は複数のモータを含み、処理回路１５０からの制御信号（パルス信号）によって、給送ローラ１１４、ブレーキローラ１１５及び第１〜第４搬送ローラ１１９、１２０、１２３、１２４を駆動して回転させ、媒体を給送及び搬送させる。

インタフェース装置１３２は、例えばＵＳＢ等のシリアルバスに準じるインタフェース回路を有し、不図示の情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末等）と電気的に接続して入力画像及び各種の情報を送受信する。また、インタフェース装置１３２の代わりに、無線信号を送受信するアンテナと、所定の通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース装置とを有する通信部が用いられてもよい。所定の通信プロトコルは、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。

記憶装置１４０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、又はフレキシブルディスク、光ディスク等の可搬用の記憶装置等を有する。また、記憶装置１４０には、媒体搬送装置１００の各種処理に用いられるコンピュータプログラム、データベース、テーブル等が格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶装置１４０にインストールされてもよい。可搬型記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（compact disc read only memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（digital versatile disc read only memory）等である。また、記憶装置１４０には、データとしてスリップ度テーブルが記憶される。スリップ度テーブルの詳細については後述する。

処理回路１５０は、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づいて動作する。処理回路は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。処理回路１５０として、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＬＳＩ（large scale integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等が用いられてもよい。

処理回路１５０は、操作装置１０５、表示装置１０６、測距センサ１１１、接触センサ１１３、第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７、第２サイドセンサ１１８、第２センターセンサ１２１、撮像装置１２２、モータ１３１、インタフェース装置１３２及び記憶装置１４０等と接続され、これらの各部を制御する。処理回路１５０は、モータ１３１の駆動制御、撮像装置１２２の撮像制御等を行い、媒体の搬送を制御して、入力画像を生成し、インタフェース装置１３２を介して情報処理装置に送信する。

図５は、記憶装置１４０及び処理回路１５０の概略構成を示す図である。

図５に示すように、記憶装置１４０には、制御プログラム１４１、媒体量検出プログラム１４２、判定プログラム１４３、算出プログラム１４４、画像取得プログラム１４５、サイズ検出プログラム１４６及びスキュー検出プログラム１４７等が記憶される。これらの各プログラムは、プロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールである。処理回路１５０は、記憶装置１４０に記憶された各プログラムを読み取り、読み取った各プログラムに従って動作する。これにより、処理回路１５０は、制御部１５１、媒体量検出部１５２、判定部１５３、算出部１５４、画像取得部１５５、サイズ検出部１５６及びスキュー検出部１５７として機能する。

図６は、スリップ度テーブルのデータ構造の一例を示す模式図である。

図６に示すように、スリップ度テーブルには、搬送される媒体毎に、各媒体の識別番号と、スリップ度と、搬送時刻と、スキューフラグと、サイズとが関連付けて記憶される。識別番号は、搬送される媒体を識別するための番号であり、媒体毎に一意に割り当てられる。スリップ度は、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでに媒体と給送ローラ１１４の間で発生したスリップの度合いである。搬送時刻は、その媒体が搬送された時刻である。スキューフラグは、媒体のスキューが検出された場合にＯＮに設定され、媒体のスキューが検出されていない場合にＯＦＦに設定される。サイズは、Ａ３サイズ、Ａ４サイズ等の媒体のサイズである。

図７〜図９は、媒体搬送装置１００の媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。

以下、図７〜図９に示したフローチャートを参照しつつ、媒体搬送装置１００の媒体読取処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づき主に処理回路１５０により媒体搬送装置１００の各要素と協働して実行される。図７〜図９に示す動作のフローは、定期的に実行される。

最初に、制御部１５１は、利用者により操作装置１０５を用いて媒体の読み取りの指示が入力されて、媒体の読み取りを指示する操作信号を操作装置１０５から受信するまで待機する（ステップＳ１０１）。

次に、制御部１５１は、接触センサ１１３から第１媒体信号を取得し、取得した第１媒体信号に基づいて、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

載置台１０３に媒体が載置されていない場合、制御部１５１は、ステップＳ１０１へ処理を戻し、操作装置１０５から新たに操作信号を受信するまで待機する。

一方、載置台１０３に媒体が載置されている場合、媒体量検出部１５２は、測距センサ１１１から光信号を取得し、取得した光信号に基づいて、載置台１０３に載置された媒体の媒体量を検出する（ステップＳ１０３）。記憶装置１４０には、載置台１０３に載置される媒体の媒体量を変えながら光信号を取得する事前の実験に基づいて、光信号の信号値と、載置台１０３に載置された媒体の媒体量との関係が示されたテーブルが事前に記憶される。媒体量検出部１５２は、記憶装置１４０に記憶されたテーブルにおいて、取得した光信号の信号値に対応する媒体量を、載置台１０３に載置された媒体の媒体量として特定する。

次に、判定部１５３は、変更処理を実行する（ステップＳ１０４）。判定部１５３は、変更処理において、媒体の搬送異常が発生したか否かを判定するためのパラメータを変更する。変更処理の詳細については後述する。

次に、スキュー検出部１５７は、スキューフラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１０５）。スキューフラグは、後述するスキュー検出処理において、媒体のスキューが検出された場合にＯＮに設定される。

次に、制御部１５１は、モータ１３１を駆動し、給送ローラ１１４、ブレーキローラ１１５及び第１〜第４搬送ローラ１１９、１２０、１２３、１２４を回転させる（ステップＳ１０６）。制御部１５１は、モータ１３１の内の給送ローラ１１４を駆動するモータを第１駆動量だけ駆動し、給送ローラ１１４に媒体を給送させる。第１駆動量の初期値は、先端が給送ローラ１１４とブレーキローラ１１５のニップ位置に配置された媒体を、先端が第１センターセンサ１１６の位置に到達するまで搬送させるパルス数に設定される。第１駆動量は、変更処理で変更される場合がある。

次に、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６が媒体の先端を検出したか否か、即ち媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。判定部１５３は、第１センターセンサ１１６から定期的に第１センター信号を取得し、取得した第１センター信号に基づいて、第１センターセンサ１１６の位置に媒体が存在するか否かを判定する。判定部１５３は、第１センター信号の信号値が、媒体が存在しないことを示す値から媒体が存在することを示す値に変化したときに、第１センターセンサ１１６が媒体の先端を検出したと判定し、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過したと判定する。

第１センターセンサ１１６がまだ媒体の先端を検出していない場合、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第１駆動量だけ駆動した第１回数が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。第１閾値の初期値は、媒体搬送装置１００で許容されるリトライ回数（例えば３回）に設定される。第１閾値は、変更処理で変更される場合がある。第１回数が第１閾値未満である場合、判定部１５３は、処理をステップＳ１０６へ戻し、ステップＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を繰り返す。

一方、第１回数が第１閾値以上である場合、判定部１５３は、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の周辺で媒体のジャム（紙詰まり）又はスリップによる搬送停止等の搬送異常が発生したと判定し（ステップＳ１０９）、一連のステップを終了する。即ち、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第１所定量駆動したときに第１センターセンサ１１６が媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。第１所定量は、第１駆動量に第１閾値を乗算した量である。この場合、制御部１５１は、媒体の給送及び搬送を停止する。

一方、ステップＳ１０７において、第１センターセンサ１１６が媒体の先端を検出した場合、判定部１５３は、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の周辺で媒体の搬送異常が発生していないと判定する（ステップＳ１１０）。即ち、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第１所定量駆動するまでに第１センターセンサ１１６が媒体を検出した場合、現時点で媒体の搬送異常が発生していないと判定する。

なお、給送ローラ１１４を駆動するモータを第１所定量駆動するための第１所定時間は、第１駆動量及び第１閾値によって一意に定まる。即ち、判定部１５３は、媒体の給送を開始してから第１センターセンサ１１６が媒体を検出するまでの時間が第１所定時間以上である場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。一方、判定部１５３は、媒体の給送を開始してから第１センターセンサ１１６が媒体を検出するまでの時間が第１所定時間未満である場合、現時点で媒体の搬送異常が発生していないと判定する。このように、判定部１５３は、媒体の給送を開始してから第１センターセンサ１１６が媒体を検出するまでの時間と閾値（第１所定時間）との比較に基づいて、媒体の搬送異常が発生したか否かを判定する。

次に、制御部１５１は、モータ１３１を駆動し、給送ローラ１１４、ブレーキローラ１１５及び第１〜第４搬送ローラ１１９、１２０、１２３、１２４を回転させる（ステップＳ２０１）。制御部１５１は、モータ１３１の内の給送ローラ１１４を駆動するモータを第２駆動量だけ駆動し、給送ローラ１１４に媒体を給送させる。第２駆動量の初期値は、先端が第１センターセンサ１１６の位置に配置された媒体を、先端が第２センターセンサ１２１の位置に到達するまで搬送させるパルス数に設定される。第２駆動量は、変更処理で変更される場合がある。

次に、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１が媒体の先端を検出したか否か、即ち媒体の先端が第２センターセンサ１２１の位置を通過したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。判定部１５３は、第２センターセンサ１２１から定期的に第２センター信号を取得し、取得した第２センター信号に基づいて、第２センターセンサ１２１の位置に媒体が存在するか否かを判定する。判定部１５３は、第２センター信号の信号値が、媒体が存在しないことを示す値から媒体が存在することを示す値に変化したときに、第２センターセンサ１２１が媒体の先端を検出し、媒体の先端が第２センターセンサ１２１の位置を通過したと判定する。

第２センターセンサ１２１がまだ媒体の先端を検出していない場合、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第２駆動量だけ駆動した第２回数が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。第２閾値の初期値は、媒体搬送装置１００で許容されるリトライ回数（例えば３回）に設定される。第２閾値は、変更処理で変更される場合がある。第２回数が第２閾値未満である場合、判定部１５３は、処理をステップＳ２０１へ戻し、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理を繰り返す。

一方、第２回数が第２閾値以上である場合、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６と第２センターセンサ１２１の間で媒体の搬送異常が発生したと判定し（ステップＳ２０４）、一連のステップを終了する。即ち、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６が媒体を検出してから、給送ローラ１１４を駆動するモータを第２所定量駆動したときに第２センターセンサ１２１が媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。第２所定量は、第２駆動量に第２閾値を乗算した量である。この場合、制御部１５１は、媒体の給送及び搬送を停止する。

一方、ステップＳ２０２において、第２センターセンサ１２１が媒体の先端を検出した場合、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６と第２センターセンサ１２１の間で媒体の搬送異常が発生していないと判定する（ステップＳ２０５）。即ち、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第２所定量駆動するまでに第２センターセンサ１２１が媒体を検出した場合、現時点で媒体の搬送異常が発生していないと判定する。

なお、給送ローラ１１４を駆動するモータを第２所定量駆動するための第２所定時間は、第２駆動量及び第２閾値によって一意に定まる。即ち、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６が媒体を検出してから第２センターセンサ１２１が媒体を検出するまでの時間が第２所定時間以上である場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。一方、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６が媒体を検出してから第２センターセンサ１２１が媒体を検出するまでの時間が第２所定時間未満である場合、現時点で媒体の搬送異常が発生していないと判定する。このように、判定部１５３は、第１センターセンサ１１６が媒体を検出してから第２センターセンサ１２１が媒体を検出するまでの時間と閾値（第２所定時間）との比較に基づいて、媒体の搬送異常が発生したか否かを判定する。

次に、算出部１５４は、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでの、給送ローラ１１４を駆動するモータの駆動量を取得する（ステップＳ２０６）。算出部１５４は、第１センターセンサ１１６及び第２センターセンサ１２１から定期的に第１センター信号及び第２センター信号を取得し、媒体の先端が第１センターセンサ１１６及び第２センターセンサ１２１の位置を通過したタイミングを検出する。算出部１５４は、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでに、給送ローラ１１４を回転させるために制御部１５１がモータ１３１に供給したパルス信号のパルス数を駆動量として取得する。

次に、算出部１５４は、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでに媒体と給送ローラ１１４の間で発生したスリップの度合いをスリップ度として算出する（ステップＳ２０７）。算出部１５４は、例えば以下の式（１）に従って、スリップ度Ｓを算出する。
Ｓ＝（Ｔ１／Ｔ２−１）×１００ （１）
ここで、Ｔ１は、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでの、給送ローラ１１４による媒体の搬送距離である。Ｔ１は、ステップＳ２０６で取得した駆動量に、１パルスあたりの給送ローラ１１４による搬送距離を乗算することにより算出される。Ｔ２は、第１センターセンサ１１６の位置と第２センターセンサ１２１の位置との間の距離である。即ち、給送ローラ１１４が媒体をスリップさせた量が大きいほどスリップ度は大きくなる。

このように、算出部１５４は、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでの、給送ローラ１１４を駆動するモータの駆動量に基づいて、スリップ度を算出する。これにより、算出部１５４は、媒体と給送ローラ１１４の間で発生したスリップの度合いを精度良く算出することができる。

次に、算出部１５４は、媒体量検出部１５２が検出した、載置台１０３に載置された媒体の媒体量に基づいて、スリップ度を補正する（ステップＳ２０８）。スリップ度は、変更処理において、媒体の搬送異常が発生したか否かを判定するためのパラメータを変更するために使用される。載置台１０３に載置された媒体を下側から順に給送する、いわゆる下取り給送式の媒体搬送装置１００では、載置台１０３に載置された媒体の量が大きいほど、給送される媒体と、その上に載置された媒体との間の摩擦力が大きくなる。即ち、載置台１０３に載置された媒体の量が大きいほど、媒体はスリップしやすくなる。そのため、載置台１０３に載置された媒体の量が大きい状態で算出されたスリップ度は、載置台１０３に載置された媒体の量が小さい状態で算出されたスリップ度より大きくなる。したがって、算出部１５４は、載置台１０３に載置された媒体の媒体量が大きいほど小さくなるように、算出したスリップ度を補正する。これにより、媒体搬送装置１００は、載置台１０３に載置された媒体の媒体量に関わらず、媒体の搬送異常が発生しているか否かを精度良く判定することが可能となる。

次に、算出部１５４は、算出したスリップ度をスリップ度テーブルに記憶する（ステップＳ２０９）。算出部１５４は、搬送された媒体に識別番号を割り当て、スリップ度テーブルにおいて、識別番号、スリップ度及び搬送時刻（現在時刻）を関連付けて記憶する。

次に、制御部１５１は、モータ１３１を駆動し、給送ローラ１１４、ブレーキローラ１１５及び第１〜第４搬送ローラ１１９、１２０、１２３、１２４を回転させる（ステップＳ２１０）。制御部１５１は、モータ１３１の内の給送ローラ１１４を駆動するモータを第３駆動量だけ駆動し、給送ローラ１１４に媒体を給送させる。第３駆動量の初期値は、先端が第２センターセンサ１２１の位置に配置された媒体を、先端が撮像装置１２２の位置に到達するまで搬送させるパルス数に設定される。第３駆動量は、変更処理で変更される場合がある。

次に、画像取得部１５５は、撮像装置１２２からライン画像を取得する（ステップＳ２１１）。

次に、判定部１５３は、ライン画像に媒体が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。判定部１５３は、ライン画像内の画素の階調値に基づいて、ライン画像に媒体が含まれるか否かを判定する。判定部１５３は、最新のライン画像と、直前に取得したライン画像のそれぞれについて、所定領域内の各画素の階調値の平均値を算出する。判定部１５３は、最新のライン画像から算出した平均値と、直前のライン画像から算出した平均値との差の絶対値が階調閾値以上である場合、最新のライン画像に媒体が含まれると判定する。一方、判定部１５３は、その差の絶対値が階調閾値未満である場合、最新のライン画像に媒体が含まれないと判定する。階調値は、輝度値又は色値（Ｒ値、Ｇ値又はＢ値）である。階調閾値は、例えば、人が画像上の輝度又は色の違いを目視により判別可能な階調値の差（例えば２０）に設定される。

なお、判定部１５３は、ライン画像から算出した平均値と基準値との差の絶対値が階調閾値以上である場合、ライン画像に媒体が含まれると判定し、その絶対値が階調閾値未満である場合、ライン画像に媒体が含まれないと判定してもよい。基準値は、事前の実験により、媒体が搬送されていない状態で撮像した画素の階調値に設定される。

また、判定部１５３は、ライン画像からエッジ画素を抽出してもよい。その場合、判定部１５３は、ライン画像内の各画素の水平方向の両隣の画素の輝度値の差の絶対値（以下、隣接差分値と称する）を算出し、隣接差分値が階調閾値を越える場合、その画素をエッジ画素として抽出する。なお、判定部１５３は、ライン画像内の各画素から所定距離だけ離れた二つの画素の輝度値の差の絶対値を隣接差分値として算出してもよい。また、判定部１５３は、ライン画像の階調値を閾値と比較することによりエッジ画素を抽出してもよい。例えば、判定部１５３は、特定の画素の階調値が閾値未満であり、その特定の画素に隣接する画素又はその特定の画素から所定距離だけ離れた画素の階調値が閾値以上である場合、その特定の画素をエッジ画素とする。判定部１５３は、ライン画像から抽出したエッジ画素の内、最も左端側に位置するエッジ画素と、最も右端側に位置するエッジ画素とを特定し、特定したエッジ画素の間の距離（画素数）が所定距離以上である場合、ライン画像に媒体が含まれると判定する。

ライン画像に媒体が含まれていない場合、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第３駆動量だけ駆動した第３回数が第３閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。第３閾値の初期値は、媒体搬送装置１００で許容されるリトライ回数（例えば３回）に設定される。第３閾値は、変更処理で変更される場合がある。第３回数が第３閾値未満である場合、判定部１５３は、処理をステップＳ２１０へ戻し、ステップＳ２１０〜Ｓ２１３の処理を繰り返す。

一方、第３回数が第３閾値以上である場合、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１と撮像装置１２２の間で媒体の搬送異常が発生したと判定し（ステップＳ２１４）、一連のステップを終了する。即ち、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１が媒体を検出してから、給送ローラ１１４を駆動するモータを第３所定量駆動したときに撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。第３所定量は、第３駆動量に第３閾値を乗算した量である。この場合、制御部１５１は、媒体の給送及び搬送を停止する。

一方、ステップＳ２１２において、ライン画像に媒体が含まれていた場合、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１と撮像装置１２２の間で媒体の搬送異常が発生していないと判定する（ステップＳ２１５）。即ち、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第３所定量駆動するまでに撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達した場合、現時点で媒体の搬送異常が発生していないと判定する。

なお、給送ローラ１１４を駆動するモータを第３所定量駆動するための第３所定時間は、第３駆動量及び第３閾値によって一意に定まる。即ち、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１が媒体を検出してから撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達するまでの時間が第３所定時間以上である場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。一方、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１が媒体を検出してから撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達するまでの時間が第３所定時間未満である場合、現時点で媒体の搬送異常が発生していないと判定する。このように、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１が媒体を検出してから撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達するまでの時間と閾値（第３所定時間）との比較に基づいて、媒体の搬送異常が発生したか否かを判定する。

次に、制御部１５１は、モータ１３１を駆動し、給送ローラ１１４、ブレーキローラ１１５及び第１〜第４搬送ローラ１１９、１２０、１２３、１２４を回転させる（ステップＳ３０１）。制御部１５１は、モータ１３１の内の給送ローラ１１４を駆動するモータを第４駆動量だけ駆動し、給送ローラ１１４に媒体を給送させる。第４駆動量の初期値は、先端が撮像装置１２２の位置に配置された、媒体搬送装置１００がサポートする最大サイズの媒体を、後端が第２センターセンサ１２１の位置に到達するまで搬送させるパルス数に設定される。第４駆動量は、変更処理で変更される場合がある。

次に、判定部１５３は、第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出したか否か、即ち媒体の後端が第２センターセンサ１２１の位置を通過したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。判定部１５３は、第２センター信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出し、媒体の後端が第２センターセンサ１２１の位置を通過したと判定する。

第２センターセンサ１２１がまだ媒体の後端を検出していない場合、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第４駆動量だけ駆動した第４回数が第４閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。第４閾値の初期値は、媒体搬送装置１００で許容されるリトライ回数（例えば３回）に設定される。第４閾値は、変更処理で変更される場合がある。第４回数が第４閾値未満である場合、判定部１５３は、処理をステップＳ３０１へ戻し、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理を繰り返す。

一方、第４回数が第４閾値以上である場合、判定部１５３は、撮像装置１２２より下流側で媒体の搬送異常が発生したと判定し（ステップＳ３０４）、一連のステップを終了する。即ち、判定部１５３は、媒体の先端が撮像装置１２２の位置を通過してから、給送ローラ１１４を駆動するモータを第４所定量駆動したときに第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。第４所定量は、第４駆動量に第４閾値を乗算した量である。この場合、制御部１５１は、媒体の給送及び搬送を停止する。

一方、ステップＳ３０２において、第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出した場合、判定部１５３は、媒体の搬送異常が発生しなかったと判定する（ステップＳ３０５）。即ち、判定部１５３は、給送ローラ１１４を駆動するモータを第４所定量駆動するまでに第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出した場合、媒体の搬送異常が発生しなかったと判定する。

なお、給送ローラ１１４を駆動するモータを第４所定量駆動するための第４所定時間は、第４駆動量及び第４閾値によって一意に定まる。即ち、判定部１５３は、撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達してから第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出するまでの時間が第４所定時間以上である場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する。一方、判定部１５３は、撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達してから第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出するまでの時間が第４所定時間未満である場合、媒体の搬送異常が発生していないと判定する。このように、判定部１５３は、撮像装置１２２の撮像位置に媒体が到達してから第２センターセンサ１２１が媒体の後端を検出するまでの時間と閾値（第４所定時間）との比較に基づいて、媒体の搬送異常が発生したか否かを判定する。

次に、画像取得部１５５は、撮像装置１２２から媒体搬送中に生成された各ライン画像を取得し、取得した全てのライン画像を合成して入力画像を生成する（ステップＳ３０６）。

次に、画像取得部１５５は、入力画像を、インタフェース装置１３２を介して情報処理装置へ送信する（ステップＳ３０７）。なお、情報処理装置と接続されていない場合、画像取得部１５５は、入力画像を記憶装置１４０に記憶しておく。

次に、サイズ検出部１５６は、入力画像から、給送ローラ１１４によって給送される媒体のサイズを検出し、スリップ度テーブルに記憶する（ステップＳ３０８）。サイズ検出部１５６は、ステップＳ２１２の処理と同様にして、入力画像から水平方向（主走査方向）、垂直方向（副走査方向）のそれぞれについてエッジ画素を抽出し、水平方向、垂直方向のそれぞれについてエッジ画素からなるエッジ画像を生成する。次に、サイズ検出部１５６は、水平方向、垂直方向の各エッジ画像から複数の直線を抽出する。サイズ検出部１５６は、ハフ変換を用いて直線を検出する。なお、サイズ検出部１５６は、最小二乗法を用いて直線を検出してもよい。また、サイズ検出部１５６は、各エッジ画像内で相互に隣接するエッジ画素をラベリングにより一つのグループとしてまとめ、各グループの水平方向又は垂直方向における両端に位置する二つのエッジ画素を結んだ近似直線を直線として検出してもよい。

次に、サイズ検出部１５６は、検出した複数の直線から矩形を検出する。サイズ検出部１５６は、検出した複数の直線のうち二本ずつが略直交する四本の直線から構成される複数の矩形候補を抽出する。サイズ検出部１５６は、まず水平方向の直線（以下、第１の水平線と称する）を一つ選択し、選択した直線と略平行（例えば±3°以内）かつ第１距離以上離れた水平方向の直線（以下、第２の水平線と称する）を抽出する。次に、サイズ検出部１５６は、第１の水平線と略直交する（例えば90°に対して±3°以内）垂直方向の直線（以下、第１の垂直線と称する）を抽出する。次に、サイズ検出部１５６は、第１の水平線と略直交し、かつ第１の垂直線と第２距離以上離れた垂直方向の直線（以下、第２の垂直線と称する）を抽出する。なお、第１距離及び第２距離は、媒体搬送装置１００の読取りの対象となる媒体のサイズに応じて予め定められ、同じ値としてもよい。

サイズ検出部１５６は、抽出した全ての直線について、上記の条件を満たす第１の水平線、第２の水平線、第１の垂直線及び第２の垂直線の全ての組合せを抽出し、抽出した各組合せから構成される矩形候補の中で最も面積が大きい矩形候補を矩形として検出する。サイズ検出部１５６は、検出した矩形の画像サイズに対応するサイズを、給送された媒体のサイズとして検出する。サイズ検出部１５６は、スリップ度テーブルにおいて、搬送された媒体の識別番号と関連付けて、検出したサイズを記憶する。

次に、スキュー検出部１５７は、給送ローラ１１４によって給送される媒体について設定されたスキューフラグをスリップ度テーブルに記憶する（ステップＳ３０９）。スキュー検出部１５７は、スリップ度テーブルにおいて、給送された媒体の識別番号と関連付けて、設定されたスキューフラグを記憶する。

次に、制御部１５１は、接触センサ１１３から取得する第１媒体信号に基づいて載置台１０３に媒体が残っているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。載置台１０３に媒体が残っている場合、制御部１５１は、ステップＳ１０３へ処理を戻し、ステップＳ１０３〜Ｓ３１０の処理を繰り返す。一方、載置台１０３に媒体が残っていない場合、制御部１５１は、一連のステップを終了する。

なお、媒体搬送装置１００は、ステップＳ１０７〜Ｓ１１０、ステップＳ２０２〜Ｓ２０５、ステップＳ２１１〜Ｓ２１５及びステップＳ３０２〜Ｓ３０５の処理の内、少なくとも一つの処理を実行すればよく、他の処理の実行を省略してもよい。また、媒体搬送装置１００は、ステップＳ２０８、ステップＳ３０８又はステップＳ３０９の処理を省略してもよい。

また、ステップＳ１０３において、媒体量検出部１５２は、載置台１０３に載置された媒体を押圧するピックアーム１１２が配置された位置により、媒体の高さを検出してもよい。また、媒体量検出部１５２は、載置台１０３に載置された媒体を撮像した画像から媒体の高さを検出してもよい。その場合、媒体搬送装置１００は、載置台１０３に載置された媒体を撮像する撮像センサを配置し、媒体量検出部１５２は、撮像センサにより撮像された画像から、公知の画像処理技術を用いて、媒体の高さを検出する。また、媒体量検出部１５２は、媒体量として、載置台１０３に載置された媒体の重量を検出してもよい。その場合、媒体搬送装置１００は、載置台１０３の載置面に重量センサを配置し、媒体量検出部１５２は、重量センサが測定した重量に基づいて媒体の重量を検出する。

図１０は、変更処理の動作の例を示すフローチャートである。図１０に示す動作のフローは、図７に示すフローチャートのステップＳ１０４において実行される。

最初に、判定部１５３は、過去に給送された媒体のスリップ度の中から、第１〜第４所定量を変更するために使用されるスリップ度（以下、対象スリップ度と称する場合がある）を抽出する（ステップＳ４０１）。判定部１５３は、スリップ度テーブルにおいて、直近の所定数（例えば２０）の媒体について算出されたスリップ度を対象スリップ度として抽出する。なお、判定部１５３は、直近の所定時間（例えば１時間）内に搬送された媒体について算出されたスリップ度を対象スリップ度として抽出してもよい。また、判定部１５３は、直近の所定時間内に搬送された媒体の内、直近の所定数の媒体について算出されたスリップ度を対象スリップ度として抽出してもよい。

次に、判定部１５３は、抽出した対象スリップ度に基づいて、第１〜第４所定量を変更する（ステップＳ４０２）。例えば、判定部１５３は、第１〜第４駆動量を初期値から変更せずに、第１〜第４閾値のみを変更することにより、第１〜第４所定量を変更する。その場合、判定部１５３は、対象スリップ度が大きいほど第１〜第４閾値が大きくなるように、第１〜第４閾値を変更する。なお、判定部１５３は、第１〜第４閾値を初期値から変更せずに、第１〜第４駆動量のみを変更することにより、第１〜第４所定量を変更してもよい。その場合、判定部１５３は、対象スリップ度が大きいほど第１〜第４駆動量が大きくなるように、第１〜第４駆動量を変更する。対象スリップ度と各閾値又は各駆動量との関係は、例えば摩耗度合いがそれぞれ異なる様々な給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５を用いて、スリップ度と、媒体を搬送させるためにモータを駆動させた量とを測定する事前の実験に基づいて設定される。

上記したように、給送ローラ１１４を駆動するモータを第１〜第４所定量駆動するための第１〜第４所定時間は、第１〜第４駆動量及び第１〜第４閾値によって一意に定まる。したがって、判定部１５３は、第１〜第４駆動量又は第１〜第４閾値を変更することにより、第１〜第４所定量とともに、第１〜第４所定時間を変更する。

また、判定部１５３は、スキュー検出部１５７によってスキューが検出された媒体のスリップ度を、第１〜第４所定量を変更するために使用しなくてもよい。その場合、ステップＳ４０１で、判定部１５３は、スリップ度テーブルにおいてスキューフラグがＯＮに設定されている媒体について算出されたスリップ度を対象スリップ度として抽出せずに、対象スリップ度から除外する。媒体のスキューが発生している場合、媒体は回転しながら搬送されており、スリップ度が正しく算出されない可能性がある。判定部１５３は、スキューが検出された媒体のスリップ度を対象スリップ度から除外することにより、第１〜第４所定量を適切に変更することができる。

また、判定部１５３は、サイズ検出部１５６によって検出されたサイズが所定サイズ以下である媒体のスリップ度を、第１〜第４所定量を変更するために使用しなくてもよい。その場合、ステップＳ４０１で、判定部１５３は、スリップ度テーブルに記憶されているサイズが所定サイズ（例えばＡ６）以下である媒体について算出されたスリップ度を対象スリップ度として抽出せずに、対象スリップ度から除外する。一般に、搬送される媒体のサイズが小さいほど、その媒体について算出されるスリップ度は小さくなる傾向にある。判定部１５３は、小型媒体について算出されたスリップ度を対象スリップ度から除外することにより、通常サイズの媒体が搬送された際に媒体の搬送異常が発生したと誤って判定されることを抑制できる。特に、判定部１５３は、小型媒体と通常サイズの媒体とが混載されて搬送される場合に、媒体の搬送異常が発生したと誤って判定されることを抑制できる。

次に、判定部１５３は、直前に給送された媒体の給送中に媒体量検出部１５２により検出された媒体量に対する、現在給送されている媒体の給送中に媒体量検出部１５２により検出された媒体量の変化量が変化閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。変化閾値は、例えば、スリップ度に影響を及ぼす程度の媒体量に予め設定される。媒体量の変化量が変化閾値以下である場合、判定部１５３は、特に処理を実行せずに、一連のステップを終了する。

一方、媒体量の変化量が変化閾値を超えた場合、判定部１５３は、媒体量に基づいて、ステップＳ４０２で変更した第１〜第４所定量を補正し（ステップＳ４０４）、一連のステップを終了する。判定部１５３は、第１〜第４閾値又は第１〜第４駆動量を補正することにより、第１〜第４所定量（及び第１〜第４所定時間）を補正する。上述したように、下取り給送式の媒体搬送装置１００では、載置台１０３に載置された媒体の量が大きいほど、給送される媒体と、その上に載置された媒体との間の摩擦力が大きくなる。即ち、載置台１０３に載置された媒体の量が大きいほど、媒体はスリップしやすくなる。したがって、判定部１５３は、現在給送されている媒体の給送中に検出された媒体量が大きいほど第１〜第４閾値又は第１〜第４駆動量が大きくなるように第１〜第４閾値又は第１〜第４駆動量を補正する。これにより、媒体搬送装置１００は、載置台１０３に載置された媒体の媒体量が大きい場合に、媒体の搬送異常が発生していると誤って判定することを抑制できる。

また、下取り給送式の媒体搬送装置１００では、媒体の給送中に、利用者により新たな媒体が継ぎ足され、給送される媒体と、その上に載置された媒体との間の摩擦力が大きくなる場合がある。媒体搬送装置１００は、媒体量の変化量が変化閾値を超えた場合に第１〜第４所定量を補正することにより、利用者により新たな媒体が継ぎ足された場合に、媒体の搬送異常が発生していると誤って判定することを抑制できる。

なお、ステップＳ４０２において、判定部１５３は、第１〜第４所定量の内、少なくとも一つの所定量を変更すればよく、他の所定量の変更を省略してもよい。また、ステップＳ４０４において、判定部１５３は、第１〜第４所定量の内、少なくとも一つの所定量を補正すればよく、他の所定量の補正を省略してもよい。また、判定部１５３は、ステップＳ４０３〜Ｓ４０４の処理自体を省略してもよい。また、判定部１５３は、ステップＳ４０３の処理を省略し、媒体量の変化量が変化閾値を超えたか否かに関わらず、ステップＳ４０４において、媒体量に基づいて第１〜第４所定量を補正してもよい。

図１１は、媒体搬送装置１００のスキュー検出処理の動作の例を示すフローチャートである。

以下、図１１に示したフローチャートを参照しつつ、媒体搬送装置１００のスキュー検出処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づき主に処理回路１５０により媒体搬送装置１００の各要素と協働して実行される。図１１に示す動作のフローは、媒体が給送されるたびに実行される。

最初に、スキュー検出部１５７は、第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７及び第２サイドセンサ１１８から、それぞれ第１センター信号、第１サイド信号及び第２サイド信号を取得する（ステップＳ５０１）。

次に、スキュー検出部１５７は、第１センター信号、第１サイド信号及び第２サイド信号に基づいて、媒体の先端が第１センターセンサ１１６、第１サイドセンサ１１７及び第２サイドセンサ１１８をそれぞれ通過した通過時刻を検出する（ステップＳ５０２）。

スキュー検出部１５７は、現在までに取得した各第１センター信号において、信号値が媒体が存在しない状態を示す値から媒体が存在する状態を示す値に変化した時刻を第１センターセンサ１１６の通過時刻として検出する。同様に、スキュー検出部１５７は、現在までに取得した各第１サイド信号において、信号値が媒体が存在しない状態を示す値から媒体が存在する状態を示す値に変化した時刻を第１サイドセンサ１１７の通過時刻として検出する。同様に、スキュー検出部１５７は、現在までに取得した各第２サイド信号において、信号値が媒体が存在しない状態を示す値から媒体が存在する状態を示す値に変化した時刻を第２サイドセンサ１１８の通過時刻として検出する。

次に、スキュー検出部１５７は、検出した各通過時刻に基づいて、媒体のスキューが発生しているか否かを判定する（ステップＳ５０３）。スキュー検出部１５７は、第１サイドセンサ１１７の通過時刻又は第２サイドセンサ１１８の通過時刻の内の早い方の時刻から所定時間が経過するまでに媒体の先端が第１センターセンサ１１６を通過しなかった場合、スキューが発生していると判定する。所定時間は、例えば、スリップ度に影響を及ぼす程度の第１サイドセンサ１１７又は第２サイドセンサ１１８の通過時刻と第１センターセンサ１１６の通過時刻の差（例えば１秒間）に予め設定される。なお、所定時間は０に設定されてもよい。

スキュー検出部１５７は、媒体のスキューが発生していると判定した場合、スリップ度テーブルにおいて、搬送された媒体の識別番号と関連付けて記憶されたスキューフラグをＯＮに設定し（ステップＳ５０４）、一連のステップを終了する。このように、スキュー検出部１５７は、給送ローラ１１４によって給送される媒体のスキューを検出する。なお、スキュー検出部１５７は、媒体のスキューが発生していると判定した場合、モータ１３１を停止し、媒体の給送及び搬送を停止してもよい。

一方、スキュー検出部１５７は、媒体のスキューが発生していないと判定した場合、検出した各通過時刻に基づいて、媒体が正常に搬送されているか否かを判定する（ステップＳ５０５）。スキュー検出部１５７は、第１サイドセンサ１１７の通過時刻又は第２サイドセンサ１１８の通過時刻の内の早い方の時刻から所定時間が経過するまでに媒体の先端が第１センターセンサ１１６を通過した場合、媒体が正常に搬送されていると判定する。この場合、スキュー検出部１５７は、一連のステップを終了する。一方、スキュー検出部１５７は、第１サイドセンサ１１７の通過時刻又は第２サイドセンサ１１８の通過時刻の内の早い方の時刻から所定時間が経過しておらず且つ媒体の先端が第１センターセンサ１１６を通過していない場合、処理をステップＳ５０１へ戻す。即ち、この場合、スキュー検出部１５７は、まだ、スキューが発生している又は媒体が正常に搬送されていると判定しない。

なお、スキュー検出部１５７は、入力画像に基づいて、公知の画像処理技術を用いて、媒体のスキューを検出してもよい。

以下、媒体の先端が第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでに媒体と給送ローラ１１４の間で発生したスリップの度合いに基づいて、第１〜第４所定量を変更することの技術的意義について説明する。

給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の摩耗度合いが大きいほど、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５によって媒体が給送される速度（媒体の移動速度）は低くなり、媒体が所定位置に到達するまでの時間は長くなる。仮に、媒体搬送装置が、媒体が所定位置まで移動する時間（モータの駆動量）を固定の閾値と比較して媒体の搬送異常が発生したか否かを判定する場合、各ローラの摩耗度合いが大きくなった時に、媒体の搬送異常が発生したと判定しやすくなる。その結果、媒体搬送装置は、媒体の搬送異常が発生していないにも関わらず、媒体の搬送異常が発生したと誤って判定する可能性がある。一方、媒体搬送装置１００は、過去に給送された媒体のスリップ度に基づいて第１〜第４所定量を変更することにより、第１〜第４所定量を、現在の給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の摩耗度合いに応じた適切な量に設定することができる。その結果、媒体搬送装置１００は、媒体の搬送異常が発生したか否かを適切に判定することができる。

図１２は、各ローラと各センサの位置関係について説明するための模式図である。

図１２に示すように、載置台１０３に載置されている媒体Ｍは、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５によって給送される。但し、給送開始時の媒体Ｍの先端の位置、特に給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５のニップ位置に対する媒体Ｍの先端の位置は、利用者が媒体Ｍを載置した位置又は手順によって異なる。例えば、各媒体Ｍの先端が少しずつ斜めにずらされて、最も下側の媒体Ｍ１の先端がニップ位置の近傍に配置される場合と、各媒体Ｍの先端が同じ位置に揃えられて、媒体Ｍ１の先端がニップ位置から離れた位置に配置される場合とがある。また、媒体Ｍ１が給送される際に、ブレーキローラ１１５が媒体給送方向の反対方向Ａ３に回転することにより、媒体Ｍ１の上側に載置された媒体Ｍ２及びＭ３が上流側に押し戻される場合がある。ブレーキローラ１１５によって押し戻される量により、媒体Ｍ２、Ｍ３が給送される時の媒体Ｍ２、Ｍ３の先端の位置も変化する。

給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５が媒体の給送を開始してから、媒体が給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５のニップ位置を通過するまでの時間は、給送開始時の媒体の先端の位置によって変化する（ばらつく）。したがって、仮に、スリップ度が、媒体の給送を開始してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでの時間（モータの駆動量）に基づいて算出される場合、給送開始時の媒体の先端の位置によって、算出されるスリップ度にばらつきが発生する。特に、スキャナのように小型の媒体搬送装置では、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５と、撮像装置１２２との間の距離が小さいため、給送開始時の媒体の先端の位置のばらつきにより、算出されるスリップ度に与える影響の度合いが大きい。

一方、媒体搬送装置１００は、媒体の先端が、給送ローラ１１４及びブレーキローラ１１５の下流側に載置された第１センターセンサ１１６の位置を通過してから第２センターセンサ１２１の位置を通過するまでのモータの駆動量に基づいてスリップ度を算出する。そのため、媒体搬送装置１００は、給送開始時の媒体の先端の位置によらず、安定してスリップ度を算出することができる。これにより、媒体搬送装置１００は、安定して算出されたスリップ度に基づいて、第１〜第４所定量を適切に変更することができ、その結果、媒体の搬送異常が発生したか否かを適切に判定することができる。

以上詳述したように、媒体搬送装置１００は、媒体が第１センターセンサ１１６と第２センターセンサ１２１の間を通過する間に、媒体と給送ローラ１１４の間で発生したスリップの度合いに基づいて、媒体の搬送異常の判定に用いるパラメータを変更する。これにより、媒体搬送装置１００は、媒体の搬送異常が発生したか否かをより精度良く判定することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、媒体の搬送異常が発生した場合に、媒体の搬送を停止させることが可能となり、媒体のジャムにより媒体が損傷することを抑制することが可能となった。

図１３は、他の実施形態に係る媒体搬送装置における処理回路２５０の概略構成を示す図である。処理回路２５０は、媒体搬送装置１００の処理回路１５０の代わりに使用され、処理回路１５０の代わりに、媒体読取処理及び変更処理を実行する。処理回路２５０は、制御回路２５１、媒体量検出回路２５２、判定回路２５３、算出回路２５４、画像取得回路２５５、サイズ検出回路２５６及びスキュー検出回路２５７等を有する。なお、これらの各部は、それぞれ独立した集積回路、マイクロプロセッサ、ファームウェア等で構成されてもよい。

制御回路２５１は、制御部の一例であり、制御部１５１と同様の機能を有する。制御回路２５１は、操作装置１０５から操作信号を、接触センサ１１３から第１媒体信号を、記憶装置１４０から媒体の搬送異常の判定結果を受信する。制御回路２５１は、受信した各信号に応じてモータ１３１を駆動して、各ローラによる媒体の給送及び搬送を制御するとともに、モータ１３１の駆動量を記憶装置１４０に記憶する。

媒体量検出回路２５２は、媒体量検出部の一例であり、媒体量検出部１５２と同様の機能を有する。媒体量検出回路２５２は、測距センサ１１１から光信号を受信し、受信した光信号に基づいて媒体量を検出し、検出結果を記憶装置１４０に記憶する。

判定回路２５３は、判定部の一例であり、判定部１５３と同様の機能を有する。判定回路２５３は、第１センターセンサ１１６から第１センター信号を、第２センターセンサ１２１から第２センター信号を、記憶装置１４０からモータ１３１の駆動量、スリップ度、媒体量、媒体のサイズ及びスキューの検出結果を受信する。判定回路２５３は、受信した各情報に基づいて媒体の搬送異常が発生したか否かを判定し、判定結果を記憶装置１４０に記憶する。

算出回路２５４は、算出部の一例であり、算出部１５４と同様の機能を有する。算出回路２５４は、記憶装置１４０からモータ１３１の駆動量を受信し、受信した各情報に基づいてスリップ度を算出して記憶装置１４０に記憶する。

画像取得回路２５５は、画像取得部の一例であり、画像取得部１５５と同様の機能を有する。画像取得回路２５５は、撮像装置１２２からライン画像を受信して入力画像を生成し、インタフェース装置１３２を介して情報処理装置へ送信し、記憶装置１４０に記憶する。

サイズ検出回路２５６は、サイズ検出部の一例であり、サイズ検出部１５６と同様の機能を有する。サイズ検出回路２５６は、記憶装置１４０から入力画像を受信し、受信した入力画像に基づいて媒体のサイズを検出して記憶装置１４０に記憶する。

スキュー検出回路２５７は、スキュー検出部の一例であり、スキュー検出部１５７と同様の機能を有する。スキュー検出回路２５７は、第１センターセンサ１１６から第１センター信号を、第１サイドセンサ１１７から第１サイド信号を、第２サイドセンサ１１８から第２サイド信号を受信する。スキュー検出回路２５７は、受信した各信号に基づいて媒体のスキューを検出し、検出結果を記憶装置１４０に記憶する。

以上詳述したように、媒体搬送装置は、処理回路２５０を用いる場合においても、媒体の搬送異常が発生したか否かをより精度良く判定することが可能となった。

１００ 媒体搬送装置、１０３ 載置台、１１４ 給送ローラ、１１６ 第１センターセンサ、１１７ 第１サイドセンサ、１１８ 第２サイドセンサ、１１９ 第１搬送ローラ、１２０ 第２搬送ローラ、１２２ 撮像装置、１３１ モータ、１５２ 媒体量検出部、１５３ 判定部、１５４ 算出部、１５６ サイズ検出部、１５７ スキュー検出部

Claims (9)

1. 媒体を分離して給送する給送ローラと、
   前記給送ローラを駆動するモータと、
   媒体を撮像する撮像部と、
   前記給送ローラによって給送された媒体を前記撮像部へ搬送する搬送ローラと、
   前記給送ローラと前記搬送ローラの間に配置された第１媒体センサと、
   前記搬送ローラと前記撮像部の間に配置された第２媒体センサと、
   媒体の給送を開始してから前記モータを第１所定量駆動したときに前記第１媒体センサが媒体を検出しなかった場合、又は、前記第１媒体センサが媒体を検出してから前記モータを第２所定量駆動したときに前記第２媒体センサが媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定する判定部と、
   媒体の先端が前記第１媒体センサの位置を通過してから前記第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と前記給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出する算出部と、を有し、
   前記判定部は、過去に給送された媒体の前記スリップの度合いに基づいて、前記第１所定量又は前記第２所定量を変更する、
   ことを特徴とする媒体搬送装置。
2. 前記算出部は、媒体の先端が前記第１媒体センサの位置を通過してから前記第２媒体センサの位置を通過するまでの前記モータの駆動量に基づいて、前記スリップの度合いを算出する、請求項１に記載の媒体搬送装置。
3. 前記給送ローラによって給送される媒体のスキューを検出するスキュー検出部をさらに有し、
   前記判定部は、前記スキュー検出部によってスキューが検出された媒体の前記スリップの度合いを、前記第１所定量又は前記第２所定量を変更するために使用しない、請求項１または２に記載の媒体搬送装置。
4. 載置台と、
   前記載置台に載置された媒体の媒体量を検出する媒体量検出部と、をさらに有し、
   前記給送ローラは、前記載置台に載置された媒体を下側から順に給送し、
   前記算出部は、前記媒体量に基づいて、前記スリップの度合いを補正する、請求項１〜３の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
5. 前記判定部は、前記媒体量に基づいて、前記第１所定量又は前記第２所定量を補正する、請求項４に記載の媒体搬送装置。
6. 前記判定部は、前記媒体量の変化量が変化閾値を超えた場合に、前記第１所定量又は前記第２所定量を補正する、請求項４または５に記載の媒体搬送装置。
7. 前記給送ローラによって給送される媒体のサイズを検出するサイズ検出部をさらに有し、
   前記判定部は、前記サイズ検出部によって検出されたサイズが所定サイズ以下である媒体の前記スリップの度合いを、前記第１所定量又は前記第２所定量を変更するために使用しない、請求項１〜６の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
8. 媒体を分離して給送する給送ローラと、前記給送ローラを駆動するモータと、媒体を撮像する撮像部と、前記給送ローラによって給送された媒体を前記撮像部へ搬送する搬送ローラと、前記給送ローラと前記搬送ローラの間に配置された第１媒体センサと、前記搬送ローラと前記撮像部の間に配置された第２媒体センサと、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、
   媒体の給送を開始してから前記モータを第１所定量駆動したときに前記第１媒体センサが媒体を検出しなかった場合、又は、前記第１媒体センサが媒体を検出してから前記モータを第２所定量駆動したときに前記第２媒体センサが媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定し、
   媒体の先端が前記第１媒体センサの位置を通過してから前記第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と前記給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出することを含み、
   前記判定において、過去に給送された媒体の前記スリップの度合いに基づいて、前記第１所定量又は前記第２所定量を変更する、
   ことを特徴とする制御方法。
9. 媒体を分離して給送する給送ローラと、前記給送ローラを駆動するモータと、媒体を撮像する撮像部と、前記給送ローラによって給送された媒体を前記撮像部へ搬送する搬送ローラと、前記給送ローラと前記搬送ローラの間に配置された第１媒体センサと、前記搬送ローラと前記撮像部の間に配置された第２媒体センサと、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、
   媒体の給送を開始してから前記モータを第１所定量駆動したときに前記第１媒体センサが媒体を検出しなかった場合、又は、前記第１媒体センサが媒体を検出してから前記モータを第２所定量駆動したときに前記第２媒体センサが媒体を検出しなかった場合、媒体の搬送異常が発生したと判定し、
   媒体の先端が前記第１媒体センサの位置を通過してから前記第２媒体センサの位置を通過するまでに媒体と前記給送ローラの間で発生したスリップの度合いを算出することを前記媒体搬送装置に実行させ、
   前記判定において、過去に給送された媒体の前記スリップの度合いに基づいて、前記第１所定量又は前記第２所定量を変更する、
   ことを特徴とする制御プログラム。

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