JP7258700B2 - 媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、媒体搬送装置に関し、特に、搬送される媒体を撮像する媒体搬送装置に関する。

原稿等の媒体を搬送し、搬送した媒体の画像を読み取るスキャナ等の媒体搬送装置は、複数の媒体が重なって搬送される重送が発生したか否かを検出する機能を有している。一般に、媒体搬送装置は、超音波を発信する超音波発信部と、受信した超音波に応じた信号を出力する超音波受信部とを備え、媒体が搬送された時に超音波受信部が出力した信号に基づいて重送を検出する。しかしながら、媒体としてプラスチック製のＩＤ（Identification）カードが搬送されたときの超音波の受信レベルは、用紙の重送が発生しているときの超音波の受信レベルに近い。そのため、ＩＤカードが搬送された場合、重送が発生したと誤って判定される可能性がある。また、媒体搬送装置では、ＩＤカードを読み取った画像と他の媒体を読み取った画像とを分類することも望まれている。したがって、媒体搬送装置では、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを適切に判定することが望まれている。

原稿の形状に関わらず原稿全体が含まれる画像を取得するために、入力画像から検出した原稿の輪郭を表す基準範囲を拡張して、原稿全体を含む原稿画像の範囲として設定し、原稿画像を出力する画像形成装置が開示されている（特許文献１を参照）。

特開２０１８－１４８３６２号公報

媒体搬送装置では、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かをより適切に判定することが望まれている。

本発明の目的は、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かをより適切に判定することが可能な媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。

本発明の一側面に係る媒体搬送装置は、媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、入力画像からエッジ画素を抽出する抽出部と、エッジ画素に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出する検出部と、丸みの度合いに基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定する判定部と、判定部による判定結果に基づいて搬送部を制御し、又は、判定結果を出力する制御部と、を有する。

また、本発明の一側面に係る制御方法は、媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、入力画像からエッジ画素を抽出し、エッジ画素に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出し、丸みの度合いに基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定し、判定結果に基づいて搬送部を制御し、又は、判定結果を出力する。

また、本発明の一側面に係る制御プログラムは、媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、入力画像からエッジ画素を抽出し、エッジ画素に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出し、丸みの度合いに基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定し、判定結果に基づいて搬送部を制御し、又は、判定結果を出力することを媒体搬送装置に実行させる。

本発明によれば、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムは、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かをより適切に判定することが可能となる。

実施形態に係る媒体搬送装置１００を示す斜視図である。 媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。 媒体搬送装置１００の概略構成を示すブロック図である。 記憶装置１３０及び処理回路１４０の概略構成を示す図である。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 カード判定処理の動作の例を示すフローチャートである。 各交点とエッジ画素との間の距離について説明するための模式図である。 角折れが発生した用紙Ｐについて説明するための模式図である。 角折れが発生した用紙Ｐについて説明するための模式図である。 重送判定処理の動作の例を示すフローチャートである。 超音波信号の特性について説明するための模式図である。 他のカード判定処理の動作の例を示すフローチャートである。 各エッジ画素の二階微分値について説明するための模式図である。 各エッジ画素の二階微分値について説明するための模式図である。 各エッジ画素の二階微分値について説明するための模式図である。 各エッジ画素の二階微分値について説明するための模式図である。 さらに他のカード判定処理の動作の例を示すフローチャートである。 各媒体幅の二階微分値について説明するための模式図である。 各媒体幅の二階微分値について説明するための模式図である。 他の重送判定処理の動作の例を示すフローチャートである。 他の媒体搬送装置における処理回路２４０の概略構成を示す図である。

以下、本発明の一側面に係る媒体搬送装置について図を参照しつつ説明する。但し、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

図１は、イメージスキャナとして構成された媒体搬送装置１００を示す斜視図である。媒体搬送装置１００は、原稿である媒体を搬送し、撮像する。媒体は、用紙、厚紙、カード又はパスポート等である。カードは、例えばプラスチック製の樹脂カード（プラスチックカード）である。また、カードは、例えば認証情報が記憶されたＩＣ（Integrated Circuit）チップもしくは磁気ストライプ等を有する、又は、表面に利用者の氏名及び写真等が印刷された身分証明書カードである。特に、カードは、ＩＳＯ（International Organization for Standardization）／ＩＥＣ（International Electrotechnical Commission）７８１０で規定されるＩＤ－１のＩＤカードである。なお、カードは、他の種類のカードでもよい。媒体搬送装置１００は、ファクシミリ、複写機、プリンタ複合機（ＭＦＰ、Multifunction Peripheral）等でもよい。

媒体搬送装置１００は、下側筐体１０１、上側筐体１０２、載置台１０３、排出台１０４、操作装置１０５及び表示装置１０６等を備える。

上側筐体１０２は、媒体搬送装置１００の上面を覆う位置に配置され、下側筐体１０１に係合している。載置台１０３は、搬送される媒体を載置可能に下側筐体１０１に係合している。排出台１０４は、排出された媒体を保持可能に下側筐体１０１に係合している。

操作装置１０５は、ボタン等の入力デバイス及び入力デバイスから信号を取得するインタフェース回路を有し、利用者による入力操作を受け付け、利用者の入力操作に応じた操作信号を出力する。表示装置１０６は、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を有し、画像データをディスプレイに表示する。

図２は、媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。

媒体搬送装置１００内部の搬送経路は、第１媒体センサ１１１、給送ローラ１１２、ブレーキローラ１１３、超音波発信器１１４ａ、超音波受信器１１４ｂ、第１搬送ローラ１１５、第２搬送ローラ１１６、第２媒体センサ１１７、第１撮像装置１１８ａ、第２撮像装置１１８ｂ、第３搬送ローラ１１９及び第４搬送ローラ１２０等を有している。なお、各ローラの数は一つに限定されず、各ローラの数はそれぞれ複数でもよい。

下側筐体１０１の上面は媒体の搬送路の下側ガイド１０７ａを形成し、上側筐体１０２の下面は媒体の搬送路の上側ガイド１０７ｂを形成する。図２において矢印Ａ１は媒体の搬送方向を示す。以下では、上流とは媒体の搬送方向Ａ１の上流のことをいい、下流とは媒体の搬送方向Ａ１の下流のことをいう。

第１媒体センサ１１１は、接触検出センサを有し、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを検出する。第１媒体センサ１１１は、載置台１０３に媒体が載置されている状態と載置されていない状態とで信号値が変化する第１媒体信号を生成して出力する。

超音波発信器１１４ａ及び超音波受信器１１４ｂは、それぞれ超音波発信部及び超音波受信部の一例である。超音波発信器１１４ａ及び超音波受信器１１４ｂは、給送ローラ１１２及びブレーキローラ１１３の下流側且つ第１搬送ローラ１１５及び第２搬送ローラ１１６の上流側、即ち第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂの上流側に設けられる。超音波発信器１１４ａ及び超音波受信器１１４ｂは、媒体の搬送路の近傍に、搬送路を挟んで対向して配置される。超音波発信器１１４ａは、超音波を発信する。一方、超音波受信器１１４ｂは、超音波発信器１１４ａにより発信され、媒体を通過した超音波を受信し、受信した超音波に応じた電気信号である超音波信号を生成して出力する。以下では、超音波発信器１１４ａ及び超音波受信器１１４ｂを総じて超音波センサ１１４と称する場合がある。

第２媒体センサ１１７は、媒体搬送方向Ａ１において第１搬送ローラ１１５及び第２搬送ローラ１１６の下流側且つ第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂの上流側に配置される。第２媒体センサ１１７は、媒体搬送路に対して一方の側（下側筐体１０１）に設けられた発光器及び受光器を含む。また、第２媒体センサ１１７は、媒体搬送路を挟んで発光器及び受光器と対向する位置（上側筐体１０２）に設けられたミラー等の反射部材を含む。発光器は、媒体搬送路に向けて光を照射する。一方、受光器は、発光器により照射され、反射部材により反射された光を受光し、受光した光の強度に応じた電気信号である第２媒体信号を生成して出力する。第２媒体センサ１１７の位置に媒体が存在する場合、発光器により照射された光はその媒体により遮光される。そのため、第２媒体センサ１１７の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで第２媒体センサ１１７により生成される信号の信号値は変化する。これにより、第２媒体センサ１１７は、その位置に媒体が存在するか否かを検出して、搬送された媒体を検出する。なお、第２媒体センサ１１７の発光器及び受光器は、搬送路を挟んで相互に対向する位置に設けられ、反射部材は省略されてもよい。

第１撮像装置１１８ａは、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）による撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳ（Contact Image Sensor）によるラインセンサを有する。また、第１撮像装置１１８ａは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第１撮像装置１１８ａは、給送ローラ１１２、ブレーキローラ１１３、第１搬送ローラ１１５及び第２搬送ローラ１１６によって搬送されている媒体の表面を撮像する。第１撮像装置１１８ａは、一定間隔毎に、搬送されている媒体のラインセンサと対向する領域を撮像したライン画像を順次生成して出力する。即ち、ライン画像の垂直方向（副走査方向）の画素数は１であり、水平方向（主走査方向）の画素数は複数である。

同様に、第２撮像装置１１８ｂは、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳによる撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサを有する。また、第２撮像装置１１８ｂは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第２撮像装置１１８ｂは、給送ローラ１１２、ブレーキローラ１１３、第１搬送ローラ１１５及び第２搬送ローラ１１６によって搬送されている媒体の裏面を撮像する。第２撮像装置１１８ｂは、一定間隔毎に、搬送されている媒体のラインセンサと対向する領域を撮像したライン画像を順次生成して出力する。

なお、媒体搬送装置１００は、第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂを一方だけ配置し、媒体の片面だけを読み取ってもよい。また、ＣＭＯＳによる撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサの代わりに、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）による撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサが利用されてもよい。また、ＣＭＯＳ又はＣＣＤによる撮像素子を備える縮小光学系タイプのラインセンサが利用されてもよい。以下では、第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂを総じて撮像装置１１８と称する場合がある。撮像装置１１８は、撮像部の一例である。また、撮像装置１１８により生成される一又は複数のライン画像は、搬送される媒体を撮像した入力画像の一例である。

載置台１０３に載置された媒体は、給送ローラ１１２が図２の矢印Ａ２の方向に回転することによって、下側ガイド１０７ａと上側ガイド１０７ｂの間を媒体の搬送方向Ａ１に向かって搬送される。ブレーキローラ１１３は、媒体搬送時、矢印Ａ３の方向に回転する。給送ローラ１１２及びブレーキローラ１１３の働きにより、載置台１０３に複数の媒体が載置されている場合、載置台１０３に載置されている媒体のうち給送ローラ１１２と接触している媒体のみが分離される。これにより、分離された媒体以外の媒体の搬送が制限されるように動作する（重送の防止）。

媒体は、下側ガイド１０７ａと上側ガイド１０７ｂによりガイドされながら、第１搬送ローラ１１５と第２搬送ローラ１１６の間に送り込まれる。媒体は、第１搬送ローラ１１５及び第２搬送ローラ１１６がそれぞれ矢印Ａ４及び矢印Ａ５の方向に回転することによって、第１撮像装置１１８ａと第２撮像装置１１８ｂの間に送り込まれる。撮像装置１１８により読み取られた媒体は、第３搬送ローラ１１９及び第４搬送ローラ１２０がそれぞれ矢印Ａ６及び矢印Ａ７の方向に回転することによって排出台１０４上に排出される。給送ローラ１１２、ブレーキローラ１１３、第１搬送ローラ１１５及び第２搬送ローラ１１６は、媒体を搬送する搬送部の一例である。

図３は、媒体搬送装置１００の概略構成を示すブロック図である。

媒体搬送装置１００は、前述した構成に加えて、駆動装置１２１、インタフェース装置１２２、記憶装置１３０及び処理回路１４０等をさらに有する。

駆動装置１２１は、一又は複数のモータを含み、処理回路１４０からの制御信号によって、給送ローラ１１２、ブレーキローラ１１３、第１搬送ローラ１１５、第２搬送ローラ１１６、第３搬送ローラ１１９及び第４搬送ローラ１２０を回転させて媒体を搬送させる。

インタフェース装置１２２は、例えばＵＳＢ等のシリアルバスに準じるインタフェース回路を有し、不図示の情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末等）と電気的に接続して入力画像及び各種の情報を送受信する。また、インタフェース装置１２２の代わりに、無線信号を送受信するアンテナと、所定の通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース装置とを有する通信部が用いられてもよい。所定の通信プロトコルは、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。

記憶装置１３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、又はフレキシブルディスク、光ディスク等の可搬用の記憶装置等を有する。また、記憶装置１３０には、媒体搬送装置１００の各種処理に用いられるコンピュータプログラム、データベース、テーブル等が格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶装置１３０にインストールされてもよい。可搬型記録媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（digital versatile disc read only memory）等である。

処理回路１４０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。処理回路１４０は、予め記憶装置１３０に記憶されているプログラムに基づいて動作する。なお、処理回路１４０は、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＬＳＩ（large scale integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等でもよい。

処理回路１４０は、操作装置１０５、表示装置１０６、第１媒体センサ１１１、超音波センサ１１４、第２媒体センサ１１７、撮像装置１１８、駆動装置１２１、インタフェース装置１２２及び記憶装置１３０等と接続され、これらの各部を制御する。処理回路１４０は、駆動装置１２１の駆動制御、撮像装置１１８の撮像制御等を行い、画像を取得し、インタフェース装置１２２を介して不図示の情報処理装置に送信する。また、処理回路１４０は、撮像装置１１８により生成される入力画像に基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定し、判定結果に基づいて搬送部を制御し、又は、判定結果を、インタフェース装置１２２を介して情報処理装置に送信する。

図４は、記憶装置１３０及び処理回路１４０の概略構成を示す図である。

図４に示すように、記憶装置１３０には、制御プログラム１３１、抽出プログラム１３２、検出プログラム１３３及び判定プログラム１３４等が記憶される。これらの各プログラムは、プロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールである。処理回路１４０は、記憶装置１３０に記憶された各プログラムを読み取り、読み取った各プログラムに従って動作する。これにより、処理回路１４０は、制御部１４１、抽出部１４２、検出部１４３及び判定部１４４として機能する。

図５は、媒体搬送装置１００の媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。

以下、図５に示したフローチャートを参照しつつ、媒体搬送装置１００の媒体読取処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１３０に記憶されているプログラムに基づき主に処理回路１４０により媒体搬送装置１００の各要素と協働して実行される。図５に示す動作のフローは、定期的に実行される。

最初に、制御部１４１は、利用者により操作装置１０５を用いて媒体の読み取りの指示が入力されて、媒体の読み取りを指示する操作信号を操作装置１０５から受信するまで待機する（ステップＳ１０１）。

次に、制御部１４１は、第１媒体センサ１１１から受信する第１媒体信号に基づいて載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

載置台１０３に媒体が載置されていない場合、制御部１４１は、ステップＳ１０１へ処理を戻し、操作装置１０５から新たに操作信号を受信するまで待機する。

一方、載置台１０３に媒体が載置されている場合、制御部１４１は、駆動装置１２１を駆動して給送ローラ１１２、ブレーキローラ１１３、第１～第４搬送ローラ１１５、１１６、１１９及び１２０を回転させて、媒体を搬送させる（ステップＳ１０３）。

次に、制御部１４１は、撮像装置１１８に媒体の撮像を開始させるとともに、撮像装置１１８により媒体が所定量撮像されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。所定量は、ＩＤカードの角の丸みを判定するために十分な量に設定される。例えば、所定量は、搬送された媒体の全体に相当する量に設定される。なお、所定量は、少なくともＩＤカードの先端（下流側の端部）の角の丸み全体が撮像される量であればよい。

制御部１４１は、第２媒体センサ１１７から第２媒体信号を取得し、取得した第２媒体信号に基づいて、第２媒体センサ１１７の位置に媒体が存在するか否かを判定する。制御部１４１は、第２媒体信号の信号値が、媒体が存在しないことを示す値から媒体が存在することを示す値に変化したときに、媒体の先端が第２媒体センサ１１７の位置を通過したと判定する。制御部１４１は、その後、第２媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が第２媒体センサ１１７の位置を通過したと判定する。制御部１４１は、媒体の後端が第２媒体センサ１１７の位置を通過したと判定してから一定期間が経過した時に、撮像装置１１８により媒体が所定量撮像されたと判定する。なお、制御部１４１は、媒体の先端が第２媒体センサ１１７の位置を通過したと判定してから所定量に相当する搬送期間が経過した時に、撮像装置１１８により媒体が所定量撮像されたと判定してもよい。

また、制御部１４１は、撮像装置１１８により順次生成されるライン画像を取得し、取得したライン画像を解析することにより、媒体が所定量撮像されたか否かを判定してもよい。その場合、制御部１４１は、公知の画像処理技術を利用して、ライン画像に媒体が含まれるか否かを判定し、ライン画像に媒体全体又は媒体が所定量含まれると判定した時に、撮像装置１１８により媒体が所定量撮像されたと判定する。

制御部１４１は、撮像装置１１８により媒体が所定量撮像されるまで待機する。撮像装置１１８により媒体が所定量撮像された場合、処理回路１４０は、カード判定処理を実行する（ステップＳ１０５）。カード判定処理において、処理回路１４０は、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定する。カード判定処理の詳細については後述する。

次に、制御部１４１は、後述する重送判定処理において、媒体の重送が発生していると判定されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

重送が発生していると判定された場合、制御部１４１は、異常処理として、駆動装置１２１を停止して、媒体の搬送を停止させるとともに、不図示のスピーカ、ＬＥＤ等により、異常が発生したことを利用者に通知する（ステップＳ１０７）。そして、制御部１４１は、一連のステップを終了する。なお、制御部１４１は、異常処理として、媒体の搬送を即時に停止させるのでなく、現在搬送中の媒体を排出させた後に、次の媒体の搬送を停止させてもよい。

一方、重送が発生していると判定されていない場合、制御部１４１は、搬送された媒体の全体が撮像されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。制御部１４１は、例えば、第２媒体センサ１１７から取得した第２媒体信号に基づいて、媒体の後端が第２媒体センサ１１７の位置を通過したと判定してから一定期間が経過した時に、媒体の全体が撮像されたと判定する。なお、制御部１４１は、予め定められた数のライン画像を撮像装置１１８から取得したときに、搬送された媒体の全体が撮像されたと判定してもよい。

まだ搬送された媒体の全体が撮像されていない場合、制御部１４１は、処理をステップＳ１０６へ戻し、ステップＳ１０６～Ｓ１０８の処理を繰り返す。

一方、搬送された媒体の全体が撮像された場合、制御部１４１は、取得した全てのライン画像を結合することにより、読取画像を取得する（ステップＳ１０９）。

次に、制御部１４１は、読取画像と、カード判定処理における判定結果、即ち読取画像に含まれる媒体がＩＤカードであるか否かを示す情報とを、インタフェース装置１２２を介して不図示の情報処理装置へ送信することにより出力する（ステップＳ１１０）。なお、情報処理装置は、読取画像及び判定結果を受信した場合、受信した判定結果に従って、読取画像がＩＤカードに対応するか他の媒体に対応するかを分類し、各読取画像を対応するフォルダ等の記憶領域に記憶する。

次に、制御部１４１は、第１媒体センサ１１１から受信する第１媒体信号に基づいて載置台１０３に媒体が残っているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。載置台１０３に媒体が残っている場合、制御部１４１は、ステップＳ１０４へ処理を戻し、ステップＳ１０４～Ｓ１１１の処理を繰り返す。

一方、載置台１０３に媒体が残っていない場合、制御部１４１は、駆動装置１２１を停止し（ステップＳ１１２）、一連のステップを終了する。

図６は、カード判定処理の動作の例を示すフローチャートである。

図６に示す動作のフローは、図５に示すフローチャートのステップＳ１０５において実行される。

最初に、制御部１４１は、撮像装置１１８により現在までに生成されたライン画像を入力画像として取得する（ステップＳ２０１）。

次に、抽出部１４２は、入力画像からエッジ画素を抽出する（ステップＳ２０２）。抽出部１４２は、入力画像内の各水平ライン（主走査方向ライン）について、入力画像の左端から順に各画素と各画素の右側に隣接する画素又は所定距離だけ離れた画素との階調値の差の絶対値（以下、隣接差分値と称する）を算出する。階調値は、輝度値又は色値である。抽出部１４２は、隣接差分値がエッジ閾値以上である最初（最も左側）の画素を左端エッジ画素として抽出する。エッジ閾値は、例えば、人が画像上の輝度の違いを目視により判別可能な階調値の差（例えば20）に設定することができる。

同様に、抽出部１４２は、入力画像内の各水平ラインについて、入力画像の右端から順に各画素と各画素の左側の画素との隣接差分値を算出し、隣接差分値がエッジ閾値以上である最初の画素を右端エッジ画素として抽出する。抽出部１４２は、入力画像内の各水平ラインについて、入力画像の左端から順に各画素と各画素の右側の画素との隣接差分値を算出し、隣接差分値がエッジ閾値以上である最後の画素を右端エッジ画素として抽出してもよい。また、抽出部１４２は、入力画像内の各垂直ラインについて、入力画像の上端から順に各画素と各画素の下側の画素との隣接差分値を算出し、隣接差分値がエッジ閾値以上である最初の画素を上端エッジ画素として抽出する。また、抽出部１４２は、入力画像内の各垂直ラインについて、入力画像の下端から順に各画素と各画素の上側の画素との隣接差分値を算出し、隣接差分値がエッジ閾値以上である最初の画素を下端エッジ画素として抽出する。抽出部１４２は、入力画像内の各垂直ラインについて、入力画像の上端から順に各画素と各画素の下側の画素との隣接差分値を算出し、隣接差分値がエッジ閾値以上である最後の画素を下端エッジ画素として抽出してもよい。

なお、抽出部１４２は、各画素の水平又は垂直方向の両隣の画素又は所定距離だけ離れた二つの画素の階調値の差の絶対値を隣接差分値として算出してもよい。また、抽出部１４２は、特定の画素の階調値が閾値未満であり、その特定の画素に隣接する画素又は所定距離だけ離れた画素の階調値が閾値以上である場合、その特定の画素をエッジ画素として抽出してもよい。

次に、検出部１４３は、抽出部１４２が抽出したエッジ画素から、相互に略直交する二つの直線を検出する（ステップＳ２０３）。検出部１４３は、まず、左端エッジ画素から媒体の左辺に対応する直線を検出し、右端エッジ画素から媒体の右辺に対応する直線を検出し、上端エッジ画素から媒体の上辺に対応する直線を検出し、下端エッジ画素から媒体の下辺に対応する直線を検出する。検出部１４３は、最小二乗法を用いて直線を検出する。なお、検出部１４３は、ハフ変換を用いて直線を検出してもよい。

また、検出部１４３は、左端エッジ画素及び右端エッジ画素の内、その水平位置が、垂直方向に隣接する左端エッジ画素及び右端エッジ画素の水平位置から所定距離以上離れている左端エッジ画素及び右端エッジ画素を除いて直線を検出してもよい。同様に、検出部１４３は、上端エッジ画素及び下端エッジ画素の内、その垂直位置が、水平方向に隣接する上端エッジ画素及び下端エッジ画素の垂直位置から所定距離以上離れている上端エッジ画素及び下端エッジ画素を除いて直線を検出してもよい。これにより、検出部１４３は、媒体が傾いて搬送された場合に、左端エッジ画素及び右端エッジ画素として検出された媒体の上端及び下端、又は、上端エッジ画素及び下端エッジ画素として検出された媒体の左端及び右端の影響を受けないように、直線を検出できる。

次に、検出部１４３は、検出した複数の直線の中から相互に略直交する二つの直線を抽出する。検出部１４３は、まず原稿の左辺に対応する直線の中から直線を一つ選択し、原稿の右辺に対応する直線の中から、選択した直線と略平行（例えば±3°以内）する直線を抽出する。次に、検出部１４３は、媒体の上辺及び下辺にそれぞれ対応する直線の中から、原稿の左辺に対応する直線から選択した直線と略直交する（例えば90°に対して±3°以内）直線を抽出する。検出部１４３は、上記の条件を満たす直線の組合せの中で、各直線で囲まれる領域の面積が最も大きい組合せに係る直線を抽出する。検出部１４３は、抽出した左辺及び上辺にそれぞれ対応する直線、上辺及び右辺にそれぞれ対応する直線、右辺及び下辺にそれぞれ対応する直線、並びに、下辺及び左辺にそれぞれ対応する直線を、それぞれ相互に略直交する二つの直線として検出する。

次に、検出部１４３は、検出した相互に略直交する二つの直線の交点を検出する（ステップＳ２０４）。

次に、検出部１４３は、検出した交点毎に、各交点と所定のエッジ画素との間の距離を算出する（ステップＳ２０５）。所定のエッジ画素は、各交点の内側、即ち検出した交点より、検出した直線で囲まれる領域の中心側に位置するエッジ画素である。または、所定のエッジ画素は、各交点から所定範囲内に位置するエッジ画素である。または、所定のエッジ画素は、全てのエッジ画素の内、各交点から近い順に第１所定番目から第２所定番目までのエッジ画素である。第１所定番目は、１番目以降の順位に設定される。なお、第１所定番目を２番目以降の順位に設定することにより、ノイズ等により検出されたエッジ画素が所定のエッジ画素として抽出されることが抑制される。第２所定番目は、第１所定番目以降の順位である。即ち、検出部１４３は、検出した交点毎に、各交点と一つ以上の所定のエッジ画素との間の距離を算出する。

検出部１４３は、各交点と所定のエッジ画素との間の距離として、各交点と所定のエッジ画素との間のユークリッド距離を算出する。なお、検出部１４３は、各交点と所定のエッジ画素との間の距離として、各交点と所定のエッジ画素との間のマンハッタン距離、即ち水平方向における距離と垂直方向における距離の和を算出してもよい。これにより、検出部１４３は、効率良く且つ精度良く、各交点と所定のエッジ画素との間の距離を算出することができる。また、検出部１４３は、各交点と所定のエッジ画素との間の距離として、各交点と所定のエッジ画素との間のチェビシェフ距離、即ち水平方向における距離と垂直方向における距離の内、大きい方の距離を算出してもよい。これにより、検出部１４３は、効率良く、各交点と所定のエッジ画素との間の距離を算出することができる。

図７Ａは、各交点と所定のエッジ画素との間の距離について説明するための模式図である。

図７Ａは、ＩＤカードＣが撮像された入力画像７００を示す。図７Ａに示す例では、ＩＤカードＣの外周部分からエッジ画素Ｅが抽出され、各エッジ画素Ｅから左辺に対応する直線Ｌ１、上辺に対応する直線Ｌ２、右辺に対応する直線Ｌ３及び下辺に対応する直線Ｌ４が検出されている。また、直線Ｌ１と直線Ｌ２の交点Ｖから近い順に１番目のエッジ画素Ｅ１、２番目のエッジ画素Ｅ２、３番目のエッジ画素Ｅ３が所定エッジ画素として抽出され、交点Ｖから各エッジ画素Ｅ１～Ｅ３までの各距離Ｄ１～Ｄ３が算出されている。

図７Ａに示すように、ＩＤカードの各角はある程度の丸みを有するため、ＩＤカードが撮像された入力画像７００において、各交点Ｖと所定のエッジ画素Ｅ１～Ｅ３との間の距離は、ある程度の大きさを有する。一方、ＰＰＣ用紙等の通常の用紙の各角は直角を有するため、通常の用紙が撮像された入力画像において、各交点と所定のエッジ画素との間の距離は０に近い。したがって、検出部１４３は、各交点と所定のエッジ画素との間の距離に基づいて、入力画像に含まれる媒体の角における丸みの度合いを精度良く検出することができる。

次に、検出部１４３は、検出した交点毎に、各交点と、所定のエッジ画素との間の距離に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出する（ステップＳ２０６）。例えば、検出部１４３は、検出した交点毎に、各交点と各所定のエッジ画素との間の各距離の統計値（平均値、中央値、最頻値、最大値又は最小値等）を算出する。丸みの度合いは、ＩＤカードの角における丸みの理想値に近い度合いであり、検出部１４３は、算出した統計値がＩＤカードにおける理想値に近いほど高くなるように、丸みの度合いを算出する。例えば、検出部１４３は、算出した統計値と理想値の差の逆数、又は、その差を上限値から減算した値を、丸みの度合いとして算出する。

ＩＤカードの角における丸みの理想値は、例えばＩＳＯ／ＩＥＣ７８１０で規定されるＩＤカードのサイズに基づいて設定される。ＩＳＯ／ＩＥＣ７８１０又はその追加規定（ＩＳＯ／ＩＥＣ７８１３等）では、ＩＤカードの角の丸みの半径（Ｒ）が３．１８ｍｍに規定されている。したがって、搬送される媒体がＩＤカードである場合、各交点と、所定のエッジ画素との間の距離の理想値は、（２^1/2－１）×３．１８［ｍｍ］に設定される。なお、検出部１４３は、統計値と理想値の差が所定閾値以下である場合に丸みの度合いを１とし、統計値と理想値の差が所定閾値より大きい場合に丸みの度合いを０としてもよい。また、検出部１４３は、統計値が理想値以上である場合に丸みの度合いを１とし、統計値が理想値未満である場合に丸みの度合いを０としてもよい。

なお、検出部１４３は、各交点と、各交点から所定範囲内に位置する複数のエッジ画素との間のマンハッタン距離の変化の度合いに基づいて、丸みの度合いを算出してもよい。

図７Ｂ及び図７Ｃは、角折れ（角曲がり）が発生した用紙Ｐについて説明するための模式図である。

図７Ｂは、角折れが発生した用紙Ｐが撮像された入力画像の一部を示す。図７Ｂに示すように、角折れが発生した用紙Ｐでは、用紙Ｐの外形から検出された交点Ｖ’と所定のエッジ画素Ｅ’との間の距離Ｄ’は、ある程度の大きさを有するため、理想値に近くなってしまう可能性がある。但し、通常、用紙の角は、直線状に折れ曲がるため、交点と複数の所定のエッジ画素との間のマンハッタン距離（水平方向の距離と垂直方向の距離の和）は線形に変化する。また、折れ部の形状が二等辺三角形である場合は、交点と複数の所定のエッジ画素との間のマンハッタン距離は変化しない。

図７Ｃは、交点と各エッジ画素との間のマンハッタン距離の変化を示すグラフ７２０を示す。グラフ７２０の横軸は、交点からの水平方向の距離を示し、縦軸は、交点からのマンハッタン距離を示す。グラフ７２１は、図７Ａに示したＩＤカードＣにおいて交点Ｖから所定範囲内に位置する各エッジ画素に係る各マンハッタン距離の分布を示す。グラフ７２２は、図７Ｂに示した用紙Ｐにおいて交点Ｖ’から所定範囲内に位置する各エッジ画素に係る各マンハッタン距離の分布を示す。図７Ｃに示すように、角にある程度の丸みを有するＩＤカードＣでは、交点と各エッジ画素との間のマンハッタン距離は、水平方向の距離の変化に対して、ゆるやかな曲線を描くように変化する。一方、角折れが発生した用紙Ｐでは、交点と各エッジ画素との間のマンハッタン距離は、水平方向の距離の変化に対して、線形に変化する。

検出部１４３は、まず、交点から所定範囲内に位置する複数のエッジ画素の内、所定方向（水平又は垂直方向）において相互に隣接する二つのエッジ画素のペアを抽出する。検出部１４３は、抽出したペア毎に、交点と各エッジ画素との間のマンハッタン距離の変化の度合いである第１距離変化度を算出する。検出部１４３は、第１距離変化度として、交点と各エッジ画素との間の水平方向の距離の変化量に対するマンハッタン距離の変化量の比率（傾き）の絶対値を算出する。

次に、検出部１４３は、抽出した二つのエッジ画素のペアの内、所定方向において相互に隣接する二組のペアを抽出する。検出部１４３は、抽出したペア毎に、第１距離変化度の変化の度合いである第２距離変化度を算出する。検出部１４３は、第２距離変化度として、（第１距離変化度を算出した際に使用した）交点と各エッジ画素との間の水平方向の距離の変化量に対する、第１距離変化度の変化量の比率の絶対値を算出する。このようにして算出された第２距離変化度は、各交点と各エッジ画素との間のマンハッタン距離を、各交点と各エッジ画素との間の水平方向の距離に対して二階微分した値（二階微分値）に相当する。なお、検出部１４３は、第１距離変化度の変化量の絶対値を第２距離変化度として算出してもよい。

検出部１４３は、ペア毎に算出した二階微分値の統計値（平均値、中央値、最頻値、最大値又は最小値等）を算出する。検出部１４３は、算出した統計値が大きいほど大きくなり、算出した統計値が小さいほど小さくなるように、丸みの度合いを補正する。なお、検出部１４３は、算出した統計値をそのまま丸みの度合いとして用いてもよい。

各交点と、各交点から所定範囲内に位置する複数のエッジ画素との間のマンハッタン距離の変化度に基づいて丸みの度合いを算出することにより、媒体搬送装置１００は、角折れが発生した用紙をＩＤカードと誤って判定してしまうことを抑制できる。

このように、検出部１４３は、抽出部１４２により抽出されたエッジ画素に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出する。

次に、判定部１４４は、検出部１４３により検出された丸みの度合いが丸み閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。丸み閾値は、事前の実験により、ＩＤカードに対して算出された丸みの度合いと、用紙に対して算出された丸みの度合いとの間の値に設定される。

丸みの度合いが丸み閾値より大きい場合、判定部１４４は、搬送される媒体がＩＤカードであると判定し（ステップＳ２０８）、一連のステップを終了する。一方、丸みの度合いが丸み閾値以下である場合、判定部１４４は、搬送される媒体がＩＤカードでないと判定し（ステップＳ２０９）、一連のステップを終了する。判定部１４４は、交点（角）毎に検出された全ての丸みの度合いが丸み閾値より大きい場合に、媒体がＩＤカードであると判定し、交点毎に検出された少なくとも一つの丸みの度合いが丸み閾値以下である場合に、媒体がＩＤカードでないと判定する。なお、判定部１４４は、所定数（例えば１）以上の丸みの度合いが丸み閾値より大きい場合に、媒体がＩＤカードであると判定し、そうでない場合に、媒体がＩＤカードでないと判定してもよい。例えば、所定数を２以上の数に設定することにより、判定部１４４は、一つの角のみに角折れが発生している用紙をＩＤカードと誤って判定してしまうことを抑制できる。このように、判定部１４４は、丸みの度合いに基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定する。

なお、検出部１４３は、媒体の全ての角について丸みの度合いを算出するのでなく、少なくとも一つの角についてのみ丸みの度合いを算出してもよい。その場合、図５のステップＳ１０４において、制御部１４１は、入力画像に媒体の上辺に対応する直線と、右辺に対応する直線又は左辺に対応する直線の少なくとも一方とが検出可能な量の媒体が含まれるように、撮像装置１１８から入力画像を取得する。検出部１４３は、ステップＳ２０３において、相互に略直交する二つの直線のみを検出し、ステップＳ２０４において、その二つの直線の交点のみを検出する。この場合、媒体がＩＤカードであるか否かの判定精度は低減するが、媒体搬送装置１００は、カード判定処理の処理時間を短縮し、媒体がＩＤカードであるか否かを早期に判定することができる。

図８は、重送判定処理の動作の例を示すフローチャートである。

以下、図８に示したフローチャートを参照しつつ、媒体搬送装置１００の重送判定処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１３０に記憶されているプログラムに基づき主に処理回路１４０により媒体搬送装置１００の各要素と協働して実行される。図８に示す動作のフローは、図５のステップＳ１０３において、制御部１４１が媒体の搬送を開始した後、定期的に実行される。

最初に、制御部１４１は、超音波センサ１１４から超音波信号を取得する（ステップＳ３０１）。

次に、制御部１４１は、カード判定処理において、媒体の種別が既に判定されたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

媒体の種別がまだ判定されていない場合、制御部１４１は、取得した超音波信号の信号値を記憶装置１３０に記憶し（ステップＳ３０３）、一連のステップを終了する。

一方、媒体の種別が既に判定された場合、制御部１４１は、カード判定処理において媒体がＩＤカードであると判定されたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。

媒体がＩＤカードであると判定された場合、制御部１４１は、重送が発生しているか否かの判定を停止し（ステップＳ３０５）、一連のステップを終了する。

一方、媒体がＩＤカードでないと判定された場合、制御部１４１は、現在までに取得した超音波信号の各信号値が重送閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。

図９は、超音波信号の特性について説明するための模式図である。

図９のグラフ９００において、実線９０１は媒体として一枚の用紙が搬送されている場合の超音波信号の特性を示し、点線９０２は用紙の重送が発生している場合の超音波信号の特性を示す。グラフ９００の横軸は時間を示し、縦軸は超音波信号の信号値を示す。重送が発生していることにより、区間９０３において点線９０２の超音波信号の信号値が低下している。重送閾値は、一枚の用紙が搬送されているときの超音波信号の信号値Ｓ１と、用紙の重送が発生しているときの超音波信号の信号値Ｓ２との間の値に設定される。これにより、制御部１４１は、超音波信号の信号値が重送閾値未満であるか否かを判定することによって媒体の重送が発生したか否かを判定することができる。

一方、一点鎖線９０４は、プラスチック製のＩＤカードが一枚だけ搬送されている場合の超音波信号の特性を示す。ＩＤカードが搬送されている場合、超音波信号の信号値は重送閾値より小さくなるため、制御部１４１は、媒体の重送が発生したと誤って判定する。特に、薄紙の重送が発生している場合の超音波信号の信号値は、ＩＤカードが搬送されている場合の超音波信号の信号値に近く、重送閾値をその二つの信号値の間の値に設定することは困難である。しかしながら、制御部１４１は、媒体がＩＤカードであると判定された場合、重送の検出を停止するため、媒体の重送の検出誤りを防止できる。

制御部１４１は、現在までに取得した超音波信号の信号値の内の何れかが重送閾値未満である場合、重送が発生していると判定し（ステップＳ３０７）、一連のステップを終了する。この場合、制御部１４１は、図５のステップＳ１０６において、媒体の重送が発生していると判定し、ステップＳ１０７において、媒体の搬送を停止するように、搬送部を制御する。一方、制御部１４１は、現在までに取得した超音波信号の信号値の全てが重送閾値以上である場合、重送が発生していないと判定し（ステップＳ３０８）、一連のステップを終了する。このように、制御部１４１は、超音波信号を重送閾値と比較することにより媒体の重送が発生しているか否かを判定する。

また、制御部１４１は、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かに応じて、重送が発生しているか否かの判定を停止する。即ち、制御部１４１は、判定部１４４による判定結果に基づいて、搬送部を制御する。

なお、制御部１４１は、判定部１４４による判定結果に応じて、媒体の搬送速度（駆動装置１２１のモータ回転速度）が異なるように搬送部を制御してもよい。その場合、制御部１４１は、搬送される媒体がＩＤカードである場合の搬送速度を、搬送される媒体がＩＤカードでない場合の搬送速度より低く（遅く）して、滑りやすいプラスチック製のＩＤカードがより安定して搬送されるように制御する。

また、判定部１４４による判定結果に基づく搬送部の制御、又は、判定結果の出力の内の何れかは省略されてもよい。

以上詳述したように、媒体搬送装置１００は、入力画像内のエッジ画素に基づいて媒体の角における丸みの度合いを検出し、検出した丸みの度合いに基づいて、媒体がＩＤカードであるか否かを判定する。これにより、媒体搬送装置１００は、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かをより適切に判定することが可能となった。

特に、媒体搬送装置１００は、媒体の外形に対応する直線の交点と、所定のエッジ画素との間の距離に基づいて丸みの度合いを検出するため、媒体が傾いて搬送された場合でも、丸みの度合いを良好に検出できる。そのため、媒体搬送装置１００は、媒体が傾いて搬送された場合でも、媒体がＩＤカードであるか否かを良好に判定することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、媒体の外形に対応する直線の交点と、所定のエッジ画素との間の距離に基づいて丸みの度合いを検出することにより、丸みの度合いを低計算量で効率良く検出することが可能となり、カード判定処理の処理負荷を軽減することが可能となった。

また、利用者は、媒体搬送装置１００にＩＤカードを搬送させる際に、媒体の重送が発生したと誤って検出されることを防止するために重送検出機能をＯＦＦに設定する必要がなくなり、媒体搬送装置１００は、利用者の利便性を向上させることが可能となった。

また、媒体搬送装置１００は、厚さセンサ等の特殊なセンサを使用せずに、媒体がＩＤカードであるか否かを判定できるため、装置コストの増大を抑制することが可能となった。

図１０は、他の実施形態に係るカード判定処理の動作の例を示すフローチャートである。

図１０に示すカード判定処理は、図６に示すカード判定処理の代わりに実行される。図１０のステップＳ４０１～Ｓ４０２、Ｓ４０６～Ｓ４０８の処理は、図６のステップＳ２０１～Ｓ２０２、Ｓ２０７～Ｓ２０９の処理と同様であるため、詳細な説明を省略し、以下ではステップＳ４０３～Ｓ４０５の処理についてのみ説明する。

検出部１４３は、抽出部１４２により抽出された上端エッジ画素、下端エッジ画素、左端エッジ画素及び右端エッジ画素毎に、各エッジ画素の内、相互に隣接する二つのエッジ画素のペアを抽出する。検出部１４３は、抽出したペア毎に、二つのエッジ画素を通過する直線の傾きを算出する（ステップＳ４０３）。即ち、検出部１４３は、二つのエッジ画素の所定方向（水平又は垂直方向）における位置の変化量に対する、所定方向と直交する方向（垂直又は水平方向）における位置の変化量の比率の絶対値を算出する。

次に、検出部１４３は、抽出した二つのエッジ画素のペアの内、相互に隣接する二組のペアを抽出する。検出部１４３は、抽出したペア毎に、算出した各傾きの変化の度合いである傾き変化度を算出する（ステップＳ４０４）。検出部１４３は、傾き変化度として、（傾きを算出した際に使用した）二つのエッジ画素の所定方向（水平又は垂直方向）における位置の変化量に対する、傾きの変化量の比率の絶対値を算出する。このようにして算出された傾き変化度は、各エッジ画素の所定方向における位置を所定方向と直交する方向に対して二階微分した値（二階微分値）に相当する。なお、検出部１４３は、傾きの変化量の絶対値を傾き変化度として算出してもよい。

図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ及び図１１Ｄは、各エッジ画素の傾き変化度について説明するための模式図である。

図１１Ａの画像１１００は、まっすぐに搬送されたＩＤカードＣが撮像された入力画像である。なお、入力画像１１００では上端エッジ画素が実線で示され、他のエッジ画素が点線で示されている。図１１Ａのグラフ１１０１は、入力画像１１００から抽出された各上端エッジ画素の傾き変化度を示すグラフである。グラフ１１０１の横軸は、入力画像内の水平方向の位置を示し、縦軸は、各位置における各上端エッジ画素の傾き変化度を示す。入力画像１１００に示すように、角に丸みを有するＩＤカードでは、丸みに対応する部分において、上端エッジ画素群の傾きは、水平方向の位置の変化に対して非線形に変化する。そのため、グラフ１１０１に示すように、水平方向の位置の変化量に対するその傾きの変化量の比率は、丸みに対応する部分においてある程度の大きさを有する。一方、図示しないが、角が直角である用紙では、上端エッジ画素群の傾きは、水平方向の位置の変化に対して変化しない。

図１１Ｂの画像１１１０は、まっすぐに搬送されたＩＤカードＣが撮像された入力画像である。なお、入力画像１１１０では左端エッジ画素が実線で示され、他のエッジ画素が点線で示されている。図１１Ｂのグラフ１１１１は、入力画像１１１０から抽出された各左端エッジ画素の傾き変化度を示すグラフである。グラフ１１１１の縦軸は、入力画像内の垂直方向の位置を示し、横軸は、各位置における各左端エッジ画素の傾き変化度を示す。入力画像１１１０に示すように、角に丸みを有するＩＤカードでは、丸みに対応する部分において、左端エッジ画素群の傾きは、垂直方向の位置の変化に対して非線形に変化する。そのため、グラフ１１１１に示すように、垂直方向の位置の変化量に対するその傾きの変化量の比率は、丸みに対応する部分においてある程度の大きさを有する。一方、図示しないが、角が直角である用紙では、左端エッジ画素群の傾きは、垂直方向の位置の変化に対して変化しない。

図１１Ｃの画像１１２０は、傾いて搬送されたＩＤカードＣが撮像された入力画像を示す。なお、入力画像１１２０では上端エッジ画素が実線で示され、他のエッジ画素が点線で示されている。図１１Ｃのグラフ１１２１は、入力画像１１２０から抽出された各上端エッジ画素の傾き変化度を示すグラフである。グラフ１１２１の横軸は、入力画像内の水平方向の位置を示し、縦軸は、各位置における各上端エッジ画素の傾き変化度を示す。入力画像１１２０に示すように、ＩＤカードＣがまっすぐ搬送される場合と同様に、角に丸みを有するＩＤカードでは、丸みに対応する部分において、上端エッジ画素群の傾きは、水平方向の位置の変化に対して非線形に変化する。そのため、グラフ１１２１に示すように、水平方向の位置の変化量に対するその傾きの変化量の比率は、丸みに対応する部分においてある程度の大きさを有する。一方、図示しないが、角が直角である用紙では、上端エッジ画素群の傾きは、角に対応する一点以外では、水平方向の位置の変化に対して変化しない。

図１１Ｄの画像１１３０は、傾いて搬送されたＩＤカードＣが撮像された入力画像を示す。なお、入力画像１１３０では左端エッジ画素が実線で示され、他のエッジ画素が点線で示されている。図１１Ｄのグラフ１１３１は、入力画像１１３０から抽出された各左端エッジ画素の傾き変化度を示すグラフである。グラフ１１３１の縦軸は、入力画像内の垂直方向の位置を示し、横軸は、各位置における各左端エッジ画素の傾き変化度を示す。入力画像１１３０に示すように、ＩＤカードＣがまっすぐ搬送される場合と同様に、角に丸みを有するＩＤカードでは、丸みに対応する部分において、左端エッジ画素群の傾きは、垂直方向の位置の変化に対して非線形に変化する。そのため、グラフ１１３１に示すように、垂直方向の位置の変化量に対するその傾きの変化量の比率は、丸みに対応する部分においてある程度の大きさを有する。一方、図示しないが、角が直角である用紙では、左端エッジ画素群の傾きは、角に対応する一点以外では、垂直方向の位置の変化に対して変化しない。

したがって、検出部１４３は、各エッジ画素の傾き変化度に基づいて、入力画像に含まれる媒体の角における丸みの度合いを精度良く検出することができる。

次に、検出部１４３は、上端エッジ画素、下端エッジ画素、左端エッジ画素及び右端エッジ画素毎に、各エッジ画素の傾き変化度に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出する（ステップＳ４０５）。例えば、検出部１４３は、上端エッジ画素、下端エッジ画素、左端エッジ画素及び右端エッジ画素毎に、傾き変化度が大きい順に第１所定番目から第２所定番目までのエッジ画素を抽出する。第１所定番目は、２番目以降の順位である。第１所定番目を２番目以降の順位に設定することにより、用紙の角に対応する一点から算出される傾き変化度の影響が取り除かれる。第２所定番目は、第１所定番目以降の順位である。検出部１４３は、上端エッジ画素、下端エッジ画素、左端エッジ画素及び右端エッジ画素毎に、抽出した各エッジ画素の傾き変化度の統計値（平均値、中央値、最頻値、最大値又は最小値等）を算出する。なお、検出部１４３は、傾き変化度が所定閾値より大きいエッジ画素の数を、各エッジ画素の傾き変化度の統計値として算出してもよい。

丸みの度合いは、ＩＤカードの角における丸みの理想値に近い度合いを示す値であり、検出部１４３は、算出した統計値がＩＤカードにおける理想値に近い程高くなるように、丸みの度合いを算出する。例えば、検出部１４３は、算出した統計値と理想値との差の逆数、又は、その差を上限値から減算した値を、丸みの度合いとして算出する。

ＩＤカードにおける理想値は、事前の実験により、ＩＳＯ／ＩＥＣ７８１０で規定されるＩＤカードについて算出された統計値の値に設定される。なお、検出部１４３は、統計値と理想値の差が所定閾値以下である場合に丸みの度合いを１とし、統計値と理想値の差が所定閾値より大きい場合に丸みの度合いを０としてもよい。また、検出部１４３は、統計値が理想値以上である場合に丸みの度合いを１とし、統計値が理想値未満である場合に丸みの度合いを０としてもよい。

なお、検出部１４３は、上端エッジ画素、下端エッジ画素、左端エッジ画素及び右端エッジ画素の全ての種類のエッジ画素について丸みの度合いを算出するのでなく、少なくとも一種類のエッジ画素についてのみ丸みの度合いを算出してもよい。その場合、図５のステップＳ１０４において、制御部１４１は、入力画像に少なくとも上端エッジ画素が検出可能な量の媒体が含まれるように、撮像装置１１８から入力画像を取得する。検出部１４３は、ステップＳ４０２において上端エッジ画素のみを検出し、ステップＳ４０３及びＳ４０４において上端エッジ画素に係る傾き変化度のみを算出し、ステップＳ４０５において上端エッジ画素についてのみ丸みの度合いを検出する。この場合、媒体がＩＤカードであるか否かの判定精度は低減するが、媒体搬送装置１００は、カード判定処理の処理時間を短縮し、媒体がＩＤカードであるか否かを早期に判定することができる。

以上詳述したように、媒体搬送装置１００は、各エッジ画素の傾き変化度に基づいて媒体の角における丸みの度合いを検出する場合にも、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを、より適切に判定することが可能となった。

特に、媒体搬送装置１００は、各エッジ画素の傾き変化度に基づいて丸みの度合いを検出するため、媒体が傾いて搬送された場合でも、丸みの度合いを良好に検出し、媒体がＩＤカードであるか否かを良好に判定することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、各エッジ画素の傾き変化度に基づいて丸みの度合いを検出することにより、丸みの度合いを低計算量で効率良く検出することが可能となり、カード判定処理の処理負荷を軽減することが可能となった。

図１２は、さらに他の実施形態に係るカード判定処理の動作の例を示すフローチャートである。

図１２に示すカード判定処理は、図６に示すカード判定処理の代わりに実行される。図１２のステップＳ５０１～Ｓ５０２、Ｓ５０７～Ｓ５０９の処理は、図６のステップＳ２０１～Ｓ２０２、Ｓ２０７～Ｓ２０９の処理と同様であるため、詳細な説明を省略し、以下ではステップＳ５０３～Ｓ５０６の処理についてのみ説明する。

検出部１４３は、入力画像内のライン毎に、各ラインに含まれるエッジ画素の間の距離に基づいて媒体幅を検出する（ステップＳ５０３）。検出部１４３は、各ラインに含まれるエッジ画素の内、最も左端側に位置するエッジ画素と、最も右端側に位置するエッジ画素とを特定し、特定したエッジ画素の間の距離（画素数）を媒体幅として検出する。

次に、検出部１４３は、入力画像内の各ラインから、相互に隣接する二つのラインのペアを抽出する。検出部１４３は、抽出したペア毎に、二つのラインにおける媒体幅の変化の度合いである第１幅変化度を算出する（ステップＳ５０４）。検出部１４３は、第１幅変化度として、二つのライン間の距離に対する、各ラインにおける媒体幅の変化量の絶対値を算出する。なお、検出部１４３は、各ラインにおける媒体幅の変化量の絶対値を第１幅変化度として算出してもよい。

次に、検出部１４３は、抽出した二つのラインのペアの内、相互に隣接する二組のペアを抽出する。検出部１４３は、抽出したペア毎に、算出した各第１幅変化度の変化の度合いである第２幅変化度を算出する（ステップＳ５０５）。検出部１４３は、第２幅変化度として、（第１幅変化度を算出した際に使用した）二つのライン間の距離に対する、各ラインにおける第１幅変化度の変化量の絶対値を算出する。なお、検出部１４３は、各ラインにおける第１幅変化度の変化量の絶対値を第２幅変化度として算出してもよい。このようにして算出された第２幅変化度は、各ラインにおける媒体幅を、各ラインと直交する方向に対して二階微分した値（二階微分値）に相当する。

図１３Ａ及び図１３Ｂは、第２幅変化度について説明するための模式図である。

図１３Ａの画像１３００は、まっすぐに搬送されたＩＤカードＣが撮像された入力画像を示す。図１３Ａのグラフ１３０１は、入力画像１３００の各ラインから検出された媒体幅を示すグラフである。グラフ１３０１の縦軸は、入力画像内の垂直方向のライン位置を示し、横軸は、各ライン位置における媒体幅を示す。図１３Ａのグラフ１３０２は、隣接する二つのラインにおける第１幅変化度を示すグラフである。グラフ１３０２の縦軸は、入力画像内の垂直方向のライン位置を示し、横軸は、各ライン位置における第１幅変化度を示す。図１３Ａのグラフ１３０３は、隣接する二つのラインにおける第２幅変化度を示すグラフである。グラフ１３０３の縦軸は、入力画像内の垂直方向のライン位置を示し、横軸は、各ライン位置における第２幅変化度を示す。

グラフ１３０２に示すように、角に丸みを有するＩＤカードでは、丸みに対応する部分において、第１幅変化度は、垂直方向の位置の変化に対して非線形に変化する。そのため、グラフ１３０３に示すように、第２幅変化度は、丸みに対応する部分においてある程度の大きさを有する。一方、図示しないが、角が直角である用紙では、媒体幅が変化せず、全てのラインにおける第１幅変化度及び第２幅変化度は略０となる。

図１３Ｂの画像１３１０は、傾いて搬送されたＩＤカードＣが撮像された入力画像を示す。図１３Ｂのグラフ１３１１は、入力画像１３１０の各ラインから検出された媒体幅を示すグラフである。グラフ１３１１の縦軸は、入力画像内の垂直方向のライン位置を示し、横軸は、各ライン位置における媒体幅を示す。図１３Ｂのグラフ１３１２は、隣接する二つのラインにおける第１幅変化度を示すグラフである。グラフ１３１２の縦軸は、入力画像内の垂直方向のライン位置を示し、横軸は、各ライン位置における第１幅変化度を示す。図１３Ｂのグラフ１３１３は、隣接する二つのラインにおける第２幅変化度を示すグラフである。グラフ１３１３の縦軸は、入力画像内の垂直方向のライン位置を示し、横軸は、各ライン位置における第２幅変化度を示す。

グラフ１３１２に示すように、角に丸みを有するＩＤカードでは、丸みに対応する部分において、第１幅変化度は、垂直方向の位置の変化に対して非線形に変化する。そのため、グラフ１３１３に示すように、第２幅変化度は、丸みに対応する部分においてある程度の大きさを有する。一方、図示しないが、角が直角である用紙では、角に対応する四点以外では、媒体幅は線形に変化するため、各ラインにおける第１幅変化度は一定値となり、第２幅変化度は略０となる。

したがって、検出部１４３は、各ラインにおける第２幅変化度に基づいて、入力画像に含まれる媒体の角における丸みの度合いを精度良く検出することができる。

次に、検出部１４３は、各ラインにおける第２幅変化度に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出する（ステップＳ５０６）。例えば、検出部１４３は、第２幅変化度が大きい順に第１所定番目から第２所定番目までのラインを抽出する。第１所定番目は、５番目以降の順位である。第１所定番目を５番目以降の順位に設定することにより、用紙の角に対応する四点から算出される第２幅変化度の影響が取り除かれる。第２所定番目は、第１所定番目以降の順位である。検出部１４３は、抽出した各ラインにおける第２幅変化度の統計値（平均値、中央値、最頻値、最大値又は最小値等）を算出する。なお、検出部１４３は、第２幅変化度が所定閾値より大きいラインの数を、各ラインにおける第２幅変化度の統計値として算出してもよい。

丸みの度合いは、ＩＤカードの角における丸みの理想値に近い度合いを示す値であり、検出部１４３は、算出した統計値がＩＤカードにおける理想値に近い程高くなるように、丸みの度合いを算出する。例えば、検出部１４３は、算出した統計値と理想値との差の逆数、又は、その差を上限値から減算した値を、丸みの度合いとして算出する。

ＩＤカードにおける理想値は、事前の実験により、ＩＳＯ／ＩＥＣ７８１０で規定されるＩＤカードについて算出された統計値の値に設定される。なお、検出部１４３は、統計値と理想値の差が所定閾値以下である場合に丸みの度合いを１とし、統計値と理想値の差が所定閾値より大きい場合に丸みの度合いを０としてもよい。また、検出部１４３は、統計値が理想値以上である場合に丸みの度合いを１とし、統計値が理想値未満である場合に丸みの度合いを０としてもよい。

なお、検出部１４３は、全てのラインについて丸みの度合いを算出するのでなく、媒体の少なくとも一つの角領域を含むラインについてのみ丸みの度合いを算出してもよい。その場合、図５のステップＳ１０４において、制御部１４１は、入力画像に媒体の少なくとも一つの角の丸み部分が含まれるように、撮像装置１１８から入力画像を取得する。検出部１４３は、ステップＳ５０３において少なくとも一つの角領域を含む各ラインにおいてのみ媒体幅を検出し、ステップＳ５０４及びＳ５０５において、検出した媒体幅についてのみ第二幅変化度を算出する。また、検出部１４３は、ステップＳ５０６において、第二幅変化度を算出した各ラインについてのみ丸みの度合いを検出する。この場合、媒体がＩＤカードであるか否かの判定精度は低減するが、媒体搬送装置１００は、カード判定処理の処理時間を短縮し、媒体がＩＤカードであるか否かを早期に判定することができる。

以上詳述したように、媒体搬送装置１００は、各ラインにおける第二幅変化度に基づいて媒体の角における丸みの度合いを検出する場合にも、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを、より適切に判定することが可能となった。

特に、媒体搬送装置１００は、各ラインにおける第二幅変化度に基づいて丸みの度合いを検出するため、媒体が傾いて搬送された場合でも、丸みの度合いを良好に検出し、媒体がＩＤカードであるか否かを良好に判定することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、各ラインにおける第二幅変化度に基づいて丸みの度合いを検出することにより、丸みの度合いを低計算量で効率良く検出することが可能となり、カード判定処理の処理負荷を軽減することが可能となった。

図１４は、他の実施形態に係る重送判定処理の一部の動作の例を示すフローチャートである。

図１４に示す重送判定処理は、図８に示す重送判定処理の代わりに実行される。図１４のステップＳ６０１～Ｓ６０４、Ｓ６０８～Ｓ６１０の処理は、図８のステップＳ３０１～Ｓ３０４、Ｓ３０６～Ｓ３０８の処理と同様であるため、詳細な説明を省略し、以下ではステップＳ６０５～Ｓ６０７の処理についてのみ説明する。

ステップＳ６０４において、媒体がＩＤカードであると判定された場合、制御部１４１は、現在までに取得した超音波信号の各信号値が第２重送閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。第２重送閾値は、ＩＤカードが搬送されているか用紙の重送が発生しているかを判別できるように、図９に示すＩＤカードが搬送されているときの超音波信号の信号値Ｓ３と、用紙の重送が発生しているときの超音波信号の信号値Ｓ２との間の値に設定される。なお、重送の検出誤りが発生することを防止するためには、ＩＤカードが搬送されていないときに使用される重送閾値は、用紙の重送が発生しているときの超音波信号の信号値Ｓ２より十分に大きい値に設定されることが好ましい。そのため、重送閾値は、ＩＤカードが搬送されているときの超音波信号の信号値Ｓ３より大きい値に設定される。即ち、媒体がＩＤカードである場合の第２重送閾値は、媒体がＩＤカードでない場合の重送閾値より小さい値に設定される。

制御部１４１は、現在までに取得した超音波信号の信号値の内の何れかが第２重送閾値未満である場合、重送が発生していると判定し（ステップＳ６０６）、一連のステップを終了する。この場合、制御部１４１は、図５のステップＳ１０６において、媒体の重送が発生していると判定し、ステップＳ１０７において、媒体の搬送を停止するように、搬送部を制御する。一方、制御部１４１は、現在までに取得した超音波信号の信号値の全てが第２重送閾値以上である場合、重送が発生していないと判定し（ステップＳ６０７）、一連のステップを終了する。このように、制御部１４１は、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かに応じて、重送が発生しているか否かを判定するための重送閾値を変更する。

以上詳述したように、媒体搬送装置１００は、媒体がＩＤカードであるか否かに応じて、重送閾値を変更する場合にも、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを適切に判定し、搬送部を適切に制御することが可能となった。

なお、媒体搬送装置１００は、図６、図１０及び図１２に示したカード判定処理の内の一つだけを実行するのでなく、二つ以上を組み合わせて実行してもよい。その場合、媒体搬送装置１００は、各カード判定処理で検出された丸みの度合いの和、積又は重み付き和を、新たな丸みの度合いとして算出し、算出した新たな丸みの度合いが丸み閾値より大きいか否かにより、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定する。これにより、媒体搬送装置１００は、媒体がＩＤカードであるか否かをより精度良く判定できる。

また、媒体搬送装置１００は、さらに、媒体のサイズ（幅及び長さ）に基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定してもよい。その場合、判定部１４４は、丸みの度合いが丸み閾値より大きい場合に、図６のステップＳ２０４と同様にして検出した各交点間の距離から媒体のサイズ（幅及び長さ）を算出する。判定部１４４は、算出したサイズと、ＩＳＯ／ＩＥＣ７８１０で規定されるＩＤカードのサイズ（８５．６０ｍｍ×５３．９８ｍｍ）との類似度を算出する。類似度は、例えば、各サイズの差の逆数である。判定部１４４は、類似度が予め設定されたサイズ閾値以上である場合、搬送される媒体がＩＤカードであると判定し、類似度がサイズ閾値未満である場合、搬送される媒体がＩＤカードでないと判定する。これにより、媒体搬送装置１００は、媒体がＩＤカードであるか否かをより精度良く判定することができる。

図１５は、さらに他の実施形態に係る媒体搬送装置における処理回路２４０の概略構成を示す図である。処理回路２４０は、媒体搬送装置１００の処理回路１４０の代わりに使用され、制御回路２４１、抽出回路２４２、検出回路２４３及び判定回路２４４等を有する。

なお、処理回路が有する各部は、それぞれ独立した集積回路、マイクロプロセッサ、ファームウェア等で構成されてもよい。また、処理回路の一部は回路で構成され、一部はプロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールで構成されてもよい。

制御回路２４１は、制御部の一例であり、制御部１４１と同様の機能を有する。制御回路２４１は、操作装置１０５から操作信号を、第１媒体センサ１１１から第１媒体信号を、第２媒体センサ１１７から第２媒体信号を受信し、受信した各信号に応じて駆動装置１２１を駆動して搬送部を制御する。また、制御回路２４１は、撮像装置１１８から入力画像を受信して記憶装置１３０に記憶するとともに、読取画像を受信してインタフェース装置１２２を介して不図示の情報処理装置へ出力する。また、制御回路２４１は、超音波センサ１１４から超音波信号を受信し、超音波信号に基づいて媒体の重送が発生しているか否かを判定し、媒体の重送が発生していると判定した場合、媒体の搬送を停止するように搬送部を制御する。また、制御回路２４１は、記憶装置１３０から、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かの判定結果を読み出し、判定結果に基づいて搬送部を制御し、又は、判定結果を、インタフェース装置１２２を介して不図示の情報処理装置へ出力する。

抽出回路２４２は、抽出部の一例であり、抽出部１４２と同様の機能を有する。抽出回路２４２は、記憶装置１３０から入力画像を読み出し、入力画像からエッジ画素を抽出し、抽出結果を記憶装置１３０に記憶する。

検出回路２４３は、検出部の一例であり、検出部１４３と同様の機能を有する。検出回路２４３は、記憶装置１３０から入力画像及びエッジ画素の抽出結果を読み出し、エッジ画素に基づいて、入力画像内の媒体の角における丸みの度合いを検出し、検出結果を記憶装置１３０に記憶する。

判定回路２４４は、判定部の一例であり、判定部１４４と同様の機能を有する。判定回路２４４は、記憶装置１３０から丸みの度合いの検出結果を読み出し、丸みの度合いに基づいて、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かを判定し、判定結果を記憶装置１３０に記憶する。

以上詳述したように、媒体搬送装置は、処理回路２４０を用いる場合においても、搬送される媒体がＩＤカードであるか否かをより適切に判定することが可能となった。

１００ 媒体搬送装置
１１２ 給送ローラ
１１３ ブレーキローラ
１１４ 超音波センサ
１１５ 第１搬送ローラ
１１６ 第２搬送ローラ
１１８ 撮像装置
１４１ 制御部
１４２ 抽出部
１４３ 検出部
１４４ 判定部

Claims (14)

1. 媒体を搬送する搬送部と、
   搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、
   前記入力画像から複数のエッジ画素を抽出する抽出部と、
   前記入力画像内の媒体の角における複数のエッジ画素に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する制御部と、
   を有することを特徴とする媒体搬送装置。
2. 超音波を発信する超音波発信部、及び、前記超音波発信部と対向して配置され且つ受信した超音波に応じた超音波信号を生成する超音波受信部を含む超音波センサをさらに有し、
   前記制御部は、
   前記超音波信号を閾値と比較することにより媒体の重送が発生しているか否かを判定し、
   媒体の重送が発生していると判定した場合、媒体の搬送を停止するように前記搬送部を制御し、
   搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かに応じて、前記閾値を変更し、又は、重送が発生しているか否かの判定を停止する、請求項１に記載の媒体搬送装置。
3. 前記エッジ画素から相互に略直交する二つの直線を検出する検出部をさらに有し、
   前記判定部は、前記二つの直線の交点と、所定のエッジ画素との間の距離に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定する、
   請求項１または２に記載の媒体搬送装置。
4. 前記エッジ画素の内の相互に隣接する二つのエッジ画素のペア毎に、前記二つのエッジ画素を通過する直線の傾きを算出し、前記エッジ画素のペアの内の相互に隣接する二組のペア毎に、前記傾きの変化の度合いを算出する検出部をさらに有し、
   前記判定部は、前記傾きの変化の度合いに基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定する、請求項１～３の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
5. 前記入力画像内のライン毎に、各ラインに含まれるエッジ画素の間の距離に基づいて媒体幅を検出し、前記ラインの内の相互に隣接する二つのラインのペア毎に、前記二つのラインにおける媒体幅の変化の度合いである第１幅変化度を算出し、前記ラインのペアの内の相互に隣接する二組のペア毎に、前記第１幅変化度の変化の度合いである第２幅変化度を算出する検出部をさらに有し、
   前記判定部は、前記第２幅変化度に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定する、請求項１～４の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
6. 前記角に丸みを有するカードは、ＩＤカード又はプラスチックカードである、請求項１～５の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
7. 媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、
   前記入力画像から複数のエッジ画素を抽出し、
   前記入力画像内の媒体の角における複数のエッジ画素に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定し、
   判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する、
   ことを特徴とする制御方法。
8. 媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、
   前記入力画像から複数のエッジ画素を抽出し、
   前記入力画像内の媒体の角における複数のエッジ画素に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定し、
   判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する、
   ことを前記媒体搬送装置に実行させることを特徴とする制御プログラム。
9. 媒体を搬送する搬送部と、
   搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、
   前記入力画像からエッジ画素を抽出する抽出部と、
   前記エッジ画素に基づいて、前記入力画像内の媒体の角の形状を検出する検出部と、
   前記角の形状に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する制御部と、
   を有することを特徴とする媒体搬送装置。
10. 媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、
    前記入力画像からエッジ画素を抽出し、
    前記エッジ画素に基づいて、前記入力画像内の媒体の角の形状を検出し、
    前記角の形状に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定し、
    判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する、
    ことを特徴とする制御方法。
11. 媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、
    前記入力画像からエッジ画素を抽出し、
    前記エッジ画素に基づいて、前記入力画像内の媒体の角の形状を検出し、
    前記角の形状に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定し、
    判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する、
    ことを前記媒体搬送装置に実行させることを特徴とする制御プログラム。
12. 媒体を搬送する搬送部と、
    搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、
    前記入力画像からエッジ画素を抽出する抽出部と、
    前記エッジ画素に基づいて、前記入力画像内の媒体の角の状態を検出する検出部と、
    前記角の状態に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する制御部と、
    を有することを特徴とする媒体搬送装置。
13. 媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、
    前記入力画像からエッジ画素を抽出し、
    前記エッジ画素に基づいて、前記入力画像内の媒体の角の状態を検出し、
    前記角の状態に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定し、
    判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する、
    ことを特徴とする制御方法。
14. 媒体を搬送する搬送部と、搬送される媒体を撮像した入力画像を生成する撮像部と、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、
    前記入力画像からエッジ画素を抽出し、
    前記エッジ画素に基づいて、前記入力画像内の媒体の角の状態を検出し、
    前記角の状態に基づいて、搬送される媒体が角に丸みを有するカードであるか否かを判定し、
    判定結果に基づいて前記搬送部を制御し、又は、前記判定結果を出力する、
    ことを前記媒体搬送装置に実行させることを特徴とする制御プログラム。

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