JP2021081028A - ロータリダンパ - Google Patents
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Abstract
Description
ロータリダンパ100は、ハウジング101を備えている。ハウジング101は、ロータ120を回動自在に保持しつつロータリダンパ100の筐体を構成する部品であり、アルミニウム材、鉄材、亜鉛材、またはポリアミド樹脂などの各種樹脂材によって構成されている。具体的には、ハウジング101は、主として、ハウジング本体102と蓋体140とで構成されている。
次に、このように構成されたロータリダンパ100の作動について説明する。このロータリダンパ100は、多関節ロボット(図示せず)におけるアームとアームとを相対回転可能に連結する関節としての軸部分に取り付けられて同軸部分の回動に対して所定量の負荷を与える。この場合、2つのアームにおける一方のアームは、他方のアームに対して軸部分を中心として同軸周りに揺動する。そして、ロータリダンパ100は、外部連結部123aに対して第1ロータ支持部141側または第2ロータ支持部111側から多関節ロボットにおける関節の軸部分を挿し込んで連結することができる。なお、この場合、ロータリダンパ100におけるハウジング101は、多関節ロボットにおける前記関節の軸部分が相対回転する部品に対して固定される。
100…ロータリダンパ、101…ハウジング、102…ハウジング本体、102a…開口部、102b…蓋体取付部、103…内室、103a…底部、103b…内室壁面、104…固定ベーン、105…シール体、106…クッション体、107…アキュムレータ保持部、107a…連通孔、107b…仕切り部、
110…アキュムレータ、110a…ピストン、110b…押圧弾性体、110c…プラグ、111…第2ロータ支持部、112…シール体、113…軸受け、114a,114b…バイパス通路、115a,115b…調整ニードル、
120…ロータ、121…軸体、122…支持筒部、123…突出軸部、123a…外部連結部、124,125…可動ベーン、126…シール体、
131,132…双方向連通路、133…フィルタ、134,135…片方向連通路、136…フィルタ、
140…蓋体、141…第1ロータ支持部、142…シール体、143…軸受け、144…ボルト、150…流動体。
Claims (10)
- 流動体を液密的に収容する円筒状の内室を有するとともに同内室内に径方向に沿う壁状に形成されて前記流動体の周方向の流動を妨げる固定ベーンを有したハウジングと、
軸体の内部に貫通または有底の支持筒部が形成されるとともに同支持筒部の外側における前記軸体の外周部に前記内室内を仕切りつつ前記流動体を押しながら回動する可動ベーンを有したロータと、
前記ハウジングに設けられて前記内室を液密的に閉塞する蓋体と、
前記内室内に前記固定ベーンおよび前記可動ベーンによって形成されるとともに前記可動ベーンの回動方向によって容積が増加または減少する少なくとも2つの個室とを備えたロータリダンパにおいて、
前記ハウジングおよび前記蓋体のうちの一方に形成されて前記ロータにおける前記支持筒部の内周面を回動自在に支持する円筒状または軸状の第1ロータ支持部を備え、
前記第1ロータ支持部は、
前記ロータの軸線方向での前記可動ベーンの長さの中央部分で前記支持筒部を支持していることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項1に記載したロータリダンパにおいて、さらに、
前記ハウジングおよび前記蓋体のうちの他方に形成されて前記ロータにおける前記軸体を回動自在に支持する第2ロータ支持部を備え、
前記ロータは、
前記軸体に前記可動ベーンに対して軸線方向に突出する突出軸部が形成されており、
前記第2ロータ支持部は、
前記突出軸部を回動自在に支持する円筒状に形成さていることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項2に記載したロータリダンパにおいて、
前記第2ロータ支持部は、
前記突出軸部の外周部を回動自在に支持していることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項2または請求項3に記載したロータリダンパにおいて、
前記突出軸部は、
前記支持筒部に連通する貫通孔を有した筒状に形成されていることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項1ないし請求項4のうちのいずれか1つに記載したロータリダンパにおいて、
前記固定ベーンは、
前記内室内に1つだけ形成されていることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項1ないし請求項5のうちのいずれか1つに記載したロータリダンパにおいて、さらに、
前記固定ベーンおよび前記可動ベーンのうちの少なくとも一方に、前記固定ベーンおよび前記可動ベーンのうちの他方に対して弾性的に接触するクッション体を備えることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項1ないし請求項6のうちのいずれか1つに記載したロータリダンパにおいて、
前記ハウジングは、
前記内室に隣接する位置に前記内室内の前記流動体の膨張または収縮による体積変化を吸収するアキュムレータを保持するアキュムレータ保持部を備えることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項1ないし請求項7のうちのいずれか1つに記載したロータリダンパにおいて、
前記固定ベーンおよび前記可動ベーンのうちの少なくとも一方に、
互いに隣接する個室間で前記流動体を流通させる連通路を備えており、
前記連通路は、
前記流動体内の異物を濾すフィルタを備えることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項2ないし請求項8のうちのいずれか1つに記載したロータリダンパにおいて、さらに、
前記少なくとも2つの個室を互いに連通させるバイパス通路と、
前記バイパス通路における前記流動体の流量を調節する調整ニードルとを備え、
前記バイパス通路は、
前記ハウジングまたは前記蓋体における前記第2ロータ支持部に隣接して形成されていることを特徴とするロータリダンパ。 - 請求項1ないし請求項9のうちのいずれか1つに記載したロータリダンパにおいて、
前記支持筒部は、
同支持筒部の内側の空間内に前記第1ロータ支持部のみを収容していることを特徴とするロータリダンパ。
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