JP2021042990A - 壁形状計測装置 - Google Patents

Abstract

【課題】壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制する。【解決手段】レーダ装置１１は、車両が走行する道路に沿って設置された壁状物体を検出しているか否かを繰り返し判断し、壁状物体を検出していると判断した場合に、壁状物体までの距離を示す壁距離値を取得する。レーダ装置１１は、車両の走行軌跡と、繰り返し取得された過去の複数の壁距離瞬時値とを用いて、複数の壁形状値を算出する。レーダ装置１１は、壁距離瞬時値が急激に変化したか否かを予め設定された急変判断条件に基づいて判断する。レーダ装置１１は、壁距離瞬時値が急激に変化したと判断した場合に、壁距離瞬時値が急激に変化したと判断した以降における壁形状値を外挿する。【選択図】図１

Description

本開示は、道路に沿って設置された壁の形状を計測する壁形状計測装置に関する。

特許文献１には、車両に搭載されたレーダ装置から、車両の側方に存在する壁までの距離を検出した結果を示す壁距離情報を取得し、この壁距離情報と、車両の走行軌跡とに基づいて、壁形状を算出することが記載されている。

特開２０１６−８５５６７号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、レーダ装置を搭載した車両（以下、自車）と壁との間に他の車両が存在する状況になると、他の車両の側面を壁と誤認識した場合に、壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されて、壁形状の誤算出が発生してしまうという問題があった。

本開示は、壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制することを目的とする。

本開示の一態様は、車両に搭載される壁形状計測装置（１１，１２）であって、壁距離取得部（Ｓ４０）と、壁形状算出部（Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ７０）と、急変判断部（Ｓ２８０，Ｓ２９０）と、外挿部（Ｓ３２０）とを備える。

壁距離取得部は、車両の周囲における予め設定された検出範囲に送信されて反射したレーダ波を受信することにより得られる受信信号を用いて、車両が走行する道路に沿って設置された壁状物体を検出しているか否かを繰り返し判断し、壁状物体を検出していると判断した場合に、受信信号を用いて、壁状物体までの距離を示す壁距離値を取得するように構成される。

壁形状算出部は、車両の走行軌跡と、壁距離取得部により繰り返し取得された過去の複数の壁距離値とを用いて、壁状物体の表面における複数の箇所の位置を示す複数の壁形状値を算出するように構成される。

急変判断部は、壁距離取得部により取得された壁距離値が急激に変化したか否かを予め設定された急変判断条件に基づいて判断するように構成される。
外挿部は、壁距離値が急激に変化したと急変判断部が判断した場合に、壁距離値が急激に変化したと急変判断部が判断した以降における壁形状値を外挿するように構成される。

このように構成された本開示の壁形状計測装置は、壁距離値が急激に変化した場合に、壁距離値が急激に変化した以降における壁形状値を外挿する。このため、本開示の壁形状計測装置は、例えば、自車と壁との間に他の車両が存在していない状況から、自車と壁との間に他の車両が存在する状況に変化すると、他の車両の側面を壁と誤認識した場合に、壁距離値が急激に変化し、壁距離値が急激に変化する前の壁形状値に基づいて、壁距離値が急激に変化した以降における壁形状値を算出する。これにより、本開示の壁形状計測装置は、壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制することができる。

車載システムの構成を示すブロック図である。 レーダ装置の構成を示すブロック図である。 壁算出処理を示すフローチャートである。 フィルタ値算出処理を示すフローチャートである。 外挿処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の補間処理を示すフローチャートである。 補間方法を示す図である。 壁形状を算出する方法を示す図である。 外挿処理の有無による壁形状の違いを示す図である。 補間処理の有無による壁形状の違いを示す図である。 第２実施形態の補間処理を示すフローチャートである。 第３実施形態の補間処理を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車載システム１は、図１に示すように、運転支援ＥＣＵ２と、レーダシステム３と、警報装置４とを備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。本実施形態では、車載システム１は、４輪自動車である車両に搭載されている。以下、車載システム１が搭載された車両を、自車ともいう。

レーダシステム３は、複数のレーダ装置１１，１２，１３，１４・・・を備える。本実施形態では、レーダ装置１１は車両の後部右側面に設置され、レーダ装置１２は車両の後部左側面に設置され、レーダ装置１３は車両の前部右側面に設置され、レーダ装置１４は車両の前部左側面に設置される。

レーダ装置１１，１２は、その検出範囲内に、自車の直進方向に沿った後方向と、直進方向に直交する横方向とが含まれるように配置される。レーダ装置１１は、車両の右側および右後ろ側に存在する物体に関する情報を取得する。レーダ装置１２は、車両の左側および左後ろ側に存在している物体に関する情報を取得する。

レーダ装置１３，１４は、その検出範囲内に、自車の直進方向に沿った前方向と、直進方向に直交する横方向とが含まれるように配置される。レーダ装置１３は、車両の右側および右前側に存在する物体に関する情報を取得する。レーダ装置１４は、車両の左側および左前側に存在している物体に関する情報を取得する。

なお、レーダ装置において採用される物標の検出方式は、例えばＦＭＣＷ方式および二周波ＣＷ方式などの種々の検出方式が知られている。本実施形態のレーダ装置１１，１２，１３，１４・・・は、ＦＭＣＷ方式のいわゆる「ミリ波レーダ」として構成されている。

レーダシステム３を構成する複数のレーダ装置１１，１２，１３，１４・・・は、何れも、基本的には同じ構成および機能を有している。
図２に示すように、レーダ装置１１，１２，１３，１４・・・は、処理サイクルが経過する毎に繰り返しレーダ波を発射して反射波を受信し、その受信信号Ｓｒに基づいて、レーダ波を反射した物標までの距離Ｄ、物標の相対速度Ｖｒ、および物標の方位θを検出する処理を実行する。

レーダ装置１１，１２，１３，１４・・・は、検出した観測値（Ｄ，Ｖｒ，θ）に基づいて、運転者による車両の運転を支援するための運転支援情報を生成して、この運転支援情報を運転支援ＥＣＵ２へ出力する。

運転支援ＥＣＵ２は、レーダ装置１１，１２，１３，１４・・・から入力される運転支援情報に基づいて、運転者による車両の運転を支援するための各種処理を実行する。運転支援に関する処理には、例えば、接近物があることを運転者に警報を発する処理、および、ブレーキシステムおよびステアリングシステム等を制御することにより接近物との衝突を回避したり自動で車線変更するための車両制御を実行したりする処理等が含まれてもよい。

レーダ装置１１，１２，１３，１４・・・は、送信回路２０と、分配器３０と、送信アンテナ４０と、受信アンテナ５０と、受信回路６０と、処理ユニット７０と、出力ユニット８０と、ネットワークインタフェース（以下、ネットワークＩ／Ｆ）９０とを備える。

送信回路２０は、送信アンテナ４０に送信信号Ｓｓを供給するための回路である。送信回路２０は、ミリ波帯の高周波信号を、送信アンテナ４０の上流に位置する分配器３０へ出力する。送信回路２０は、具体的には、上り変調区間と下り変調区間とを変調周期Ｔｍで交互に繰り返し、各変調区間で生成された高周波信号を分配器３０へ出力する。なお、送信回路２０は、上り変調区間では、周波数が増加するように周波数変調された高周波信号を生成し、下り変調区間では、周波数が減少するように周波数変調された高周波信号を生成する。

分配器３０は、送信回路２０から入力される高周波信号を、送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。
送信アンテナ４０は、分配器３０から供給される送信信号Ｓｓに基づいて、送信信号Ｓｓに対応する周波数のレーダ波を発射する。

受信アンテナ５０は、物標にて反射されたレーダ波である反射波を受信するためのアンテナである。この受信アンテナ５０は、複数のアンテナ素子５１が一列に配置されたリニアアレーアンテナとして構成される。各アンテナ素子５１による反射波の受信信号Ｓｒは、受信回路６０に入力される。

受信回路６０は、受信アンテナ５０を構成する各アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒを処理して、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成し出力する。具体的に、受信回路６０は、アンテナ素子５１毎に、当該アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒと分配器３０から入力されるローカル信号Ｌとをミキサ６１を用いて混合することにより、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成して出力する。

以下、上り変調区間のレーダ波が送信されている期間において受信信号Ｓｒと送信信号とを混合することにより生成されるビート信号ＢＴを上りビート信号という。また、下り変調区間のレーダ波が送信されている期間において受信信号Ｓｒと送信信号とを混合することにより生成されるビート信号ＢＴを下りビート信号という。

但し、ビート信号ＢＴを出力するまでの過程には、受信信号Ｓｒを増幅する過程と、ビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する過程と、ビート信号ＢＴをデジタルデータに変換する過程とが含まれる。このように、受信回路６０は、生成したアンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴをデジタルデータに変換して出力する。出力されたアンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴは、処理ユニット７０に入力される。

処理ユニット７０は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２およびＲＡＭ７３等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ７１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ７２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ７１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、処理ユニット７０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

また処理ユニット７０は、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）処理等を実行するコプロセッサを備えてもよい。ＦＦＴは、Fast Fourier Transformの略である。
ネットワークＩ／Ｆ９０は、処理ユニット７０がネットワーク６を介して他の制御システム５とデータ通信を行うための通信インタフェースである。ネットワーク６は、本実施形態では、車載ネットワークとして周知のＣＡＮである。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略である。ＣＡＮは登録商標である。

他の制御システム５は、運転支援ＥＣＵ２以外の他の複数の車載装置（例えば、ＥＣＵおよびセンサ等）を包含している。
ネットワーク６には、他の制御システム５から定期的に各種のオドメトリ情報が送出されている。処理ユニット７０は、ネットワーク６を介してオドメトリ情報を取得する。取得するオドメトリ情報には、車両の速度（以下、車速）Ｖｓ、車両のヨーレートω、車両の舵角α、車両の旋回半径Ｒｓなどが含まれる。

他の制御システム５は、不図示の車速センサ、ヨーレートセンサおよび舵角センサからの検出信号に基づいて、車速Ｖｓ、ヨーレートωおよび舵角αを算出し、更に舵角αに基づく所定の演算方法にて旋回半径Ｒｓを算出する。なお、処理ユニット７０は、旋回半径Ｒｓをネットワーク６経由で取得する代わりに、ネットワーク６経由で取得した舵角αに基づいてレーダ装置１１，１２，１３，１４・・・の内部で旋回半径Ｒｓを算出するようにしてもよい。

このように構成された車載システム１において、レーダ装置１１，１２のＣＰＵ７１は、壁算出処理を実行する。
まず、レーダ装置１１のＣＰＵ７１が実行する壁算出処理の手順を説明する。壁算出処理は、処理ユニット７０の動作中において上記の処理サイクルが経過する毎に繰り返し実行される処理である。

壁算出処理が実行されると、ＣＰＵ７１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、他の制御システム５からネットワーク６経由でオドメトリ情報を取得する。Ｓ１０で取得されるオドメトリ情報には、少なくとも車速Ｖｓ、ヨーレートω、舵角αおよび旋回半径Ｒｓが含まれる。ＣＰＵ７１は、Ｓ１０で取得したオドメトリ情報のうち、上記の処理サイクルのＮサイクル前から現在までにおけるオドメトリ情報をＲＡＭ７３に記憶する。Ｎは２以上の整数である。なお、Ｎは、自車において検出する距離（例えば、１００ｍ後方）等と自車速等を考慮して決定される。

さらにＣＰＵ７１は、Ｓ２０にて、上記の処理サイクルのＮサイクル前から現在までにおける自車の走行軌跡を算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、現在位置を基準とした１サイクル前からＮサイクル前までの各処理サイクルにおける自車位置の推定値（以下、自車推定位置）を、Ｓ１０で取得したオドメトリ情報（すなわち、Ｎサイクル前までの各処理サイクルでの取得値）を用いて算出する。そしてＣＰＵ７１は、現在位置と、算出した各サイクルの自車推定位置とを結んだ線を、自車走行軌跡とする。なお、オドメトリ情報から自車走行軌跡を算出する技術は周知であるため、その詳細についての説明は省略する。

なお、Ｓ１０で取得されるオドメトリ情報には、車速センサおよびヨーレートセンサによる検出誤差およびノイズ等の種々の要因で、誤差が含まれている。そのため、ＣＰＵ７１は、Ｓ２０にて、Ｎサイクル前までの過去の処理サイクルでの各自車推定位置について、オドメトリ情報の誤差を考慮した、自車推定位置の推定存在範囲も算出する。推定存在範囲は、自車推定位置を基準とした誤差分散として表すことができる。さらに、その誤差分散を車線幅方向（すなわち、進行方向に垂直な方向）に射影することで、自車推定位置の車線幅方向の存在確率を、自車推定位置を中心とした所定の確率分布として表すことができる。

本実施形態では、オドメトリ情報の誤差要因に起因する自車推定位置の誤差分散を、正規分布としてモデル化している。つまり、オドメトリ情報を用いて算出した自車推定位置における存在確率が、正規分布における確率の最も高いピーク値となり、自車推定位置から車線幅方向に離れるほど、正規分布に従って、存在確率が減少していく。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ３０にて、隣接車線確率マップを算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、Ｎサイクル前までの各自車推定位置毎に、隣接車線の位置（具体的には、車線幅方向の両端位置）を規定する。そして、その規定した隣接車線の位置に、自車推定位置における誤差分散を射影して、隣接車線の確率分布を算出する。

ＣＰＵ７１は、具体的に、隣接車線を区分する２つの車線区分線（すなわち、隣接車線の両側の各車線区分線）の位置、すなわち、自車両に近い側の車線区分線（以下、内側区分線）の位置（以下、内側区分位置）の推定値である内側推定区分位置と、自車両から遠い側の車線区分線（以下、外側区分線）の位置（以下、外側区分位置）の推定値である外側推定区分位置とを規定する。そしてＣＰＵ７１は、各推定区分位置に対し、自車推定位置の誤差分散をそのまま射影することで、各区分位置の、車線幅方向の確率分布を設定する。

つまり、内側区分位置については、内側推定区分位置が正規分布のピーク値となり、その内側推定区分位置から離れていくと、正規分布に従って、内側区分位置の存在確率は減少していく。外側区分位置についても、外側推定区分位置が正規分布のピーク値となり、その外側推定区分位置から離れていくと、正規分布に従って、外側区分位置の存在確率は減少していく。

そしてＣＰＵ７１は、Ｎサイクル前までの各処理サイクルにおける、内側区分位置の存在確率が等しい点（例えば、所定確率Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の点）を結ぶとともに、外側区分位置の存在確率が等しい点（例えば、内側と同じく所定確率Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の点）を結ぶことで、隣接車線確率マップを算出する。この隣接車線確率マップは、隣接車線が存在する確率がＰ１，Ｐ２，Ｐ３である領域を示すマップであり、換言すれば、その隣接車線確率マップで表される領域内にターゲットが存在している場合はそのターゲットが隣接車線に存在している確率がＰ１，Ｐ２，Ｐ３であることを示すマップであるとも言える。

なお、本実施形態では、確率Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、１００，７０，３０％である。そして、確率Ｐ１である領域を示すマップは、１σ（すなわち、６８．３％）の点を結んだラインにより形成される。確率Ｐ２である領域を示すマップは、２σ（すなわち、９５．５％）の点を結んだラインにより形成される。確率Ｐ３である領域を示すマップは、３σ（すなわち、９９．７％）の点を結んだラインにより形成される。

次にＣＰＵ７１は、Ｓ４０にて、壁距離瞬時値を取得する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、上りビート信号および下りビート信号のパワースペクトラムのそれぞれに対して、ピーク抽出周波数範囲内で複数のピーク（本実施形態では、電力が高い順に３個のピーク）を抽出し、方位展開処理（例えば、ＭＵＳＩＣ、ＤＢＦ、ＣＡＰＯＮ等）を実施する。

パワースペクトラムは、上りビート信号および下りビート信号のそれぞれについて周波数解析処理（例えば、ＦＦＴ処理）を実行することにより算出される。パワースペクトラムでは、ビート信号の電力が周波数ビン毎に表される。周波数ビンは、パワースペクトラムの単位目盛りとなる周波数範囲である。パワースペクトラムは、複数のアンテナ素子５１のそれぞれについて得られる。Ｓ４０においてピークを抽出する対象となるパワースペクトラムは、各アンテナ素子５１から得られたパワースペクトラムを平均した平均パワースペクトラムである。

さらにＣＰＵ７１は、方位展開スペクトラムから更に方位ピークを抽出し、上り及び下りの複数の方位ピークで、壁の特徴を考慮したペアマッチを実施する。そしてＣＰＵ７１は、ペアマッチが成立した場合に、壁を検出したと判断し、ペアマッチが成立しなかった場合に、壁を検出することができなかったと判断する。

なお、ＣＰＵ７１は、以下の第１ペアマッチ判断条件、第２ペアマッチ判断条件および第３ペアマッチ判断条件の全てが成立した場合に、ペアマッチが成立したと判断する。
第１ペアマッチ判断条件は、上りと下りの周波数がほぼ一致していることである。第１ペアマッチ判断条件は、真横の壁は自車に対して相対速度を持たないことに基づいて設定された条件である。

第２ペアマッチ判断条件は、上りと下りの方位がほぼ一致していることである。第２ペアマッチ判断条件は、上り及び下りが共に真横方向の壁を検出していることに基づいて設定された条件である。

第３ペアマッチ判断条件は、上りと下りの電力がほぼ一致していることである。第３ペアマッチ判断条件は、同一の物標から反射した受信信号Ｓｒの電力は基本的には一致することに基づいて設定された条件である。

ここで、壁を検出したと判断した場合には、ＣＰＵ７１は、ペアマッチが成立したピークペアから算出された距離Ｄを、壁距離瞬時値として取得する。
そしてＣＰＵ７１は、Ｓ５０にて、フィルタ値算出処理を実行する。

次に、フィルタ値算出処理の手順を説明する。
フィルタ値算出処理が実行されると、ＣＰＵ７１は、図４に示すように、まずＳ２１０にて、過去に右側の壁を検出したか否かを判断する。なお、Ｓ２１０における過去とは、処理ユニット７０が直近で起動してから現時点までの間である。

ここで、過去に右側の壁を検出していない場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ２２０にて、今回のサイクルで右側の壁を検出したか否かを判断する。ここで、今回の処理サイクルで右側の壁を検出した場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ２３０にて、ＲＡＭ７３に設けられた壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）を更新する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），・・・，ＦＶ（１）の値をそれぞれ、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（０）に格納する。次にＣＰＵ７１は、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に、Ｓ４０で取得した壁距離瞬時値（以下、今回値）を格納する。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ２４０にて、ＲＡＭ７３に設けられた外挿カウンタＣＴ１を初期化（すなわち、０に設定）し、フィルタ値算出処理を終了する。
またＳ２２０にて、今回の処理サイクルで右側の壁を検出していない場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ２５０にて、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）を更新する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），・・・，ＦＶ（１）の値をそれぞれ、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（０）に格納する。次にＣＰＵ７１は、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に、予め設定された初期値を格納する。本実施形態では、初期値は、１５ｍに相当する値に設定されている。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ２６０にて、外挿カウンタＣＴ１を初期化し、フィルタ値算出処理を終了する。
またＳ２１０にて、過去に右側の壁を検出した場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ２７０にて、今回の処理サイクルで右側の壁を検出したか否かを判断する。ここで、今回の処理サイクルで右側の壁を検出していない場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ３２０に移行する。一方、今回の処理サイクルで右側の壁を検出した場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ２８０にて、差分ＤＴ１を算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、後述する外挿処理が前回の処理サイクルで実行されなかった場合には、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に格納されている値（すなわち、前回のサイクルでの壁フィルタ値）と今回値との差分を示す値を、ＲＡＭ７３に設けられた差分ＤＴ１に格納する。一方、ＣＰＵ７１は、外挿処理が前回のサイクルで実行された場合には、外挿処理が開始される直前における壁フィルタ値と、今回値との差分を示す値を、差分ＤＴ１に格納する。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ２９０にて、差分ＤＴ１に格納されている値が、予め設定された第１閾値Ｖｔｈ１未満であるか否かを判断する。
ここで、差分ＤＴ１に格納されている値が第１閾値Ｖｔｈ１未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ３００にて、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）を更新する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），・・・，ＦＶ（１）の値をそれぞれ、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（０）に格納する。次にＣＰＵ７１は、式（１）の右辺により算出した値を、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に格納する。なお、式（１）におけるＴＶ１は今回値である。

ＦＶ（Ｎ）＝ＴＶ１×０．３＋ＦＶ（Ｎ−１）×０．７ ・・・（１）
そしてＣＰＵ７１は、Ｓ３１０にて、外挿カウンタＣＴ１を初期化し、フィルタ値算出処理を終了する。

またＳ２９０にて、差分ＤＴ１に格納されている値が第１閾値Ｖｔｈ１以上である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ３２０に移行する。
そしてＳ３２０に移行すると、ＣＰＵ７１は、外挿処理を実行し、フィルタ値算出処理を終了する。

次に、外挿処理の手順を説明する。
外挿処理が実行されると、ＣＰＵ７１は、図５に示すように、まずＳ４１０にて、外挿カウンタＣＴ１の値が予め設定された第２閾値Ｖｔｈ２未満であるか否かを判断する。なお、本実施形態では、第２閾値Ｖｔｈ２は１０に設定されている。

ここで、外挿カウンタＣＴ１の値が第２閾値Ｖｔｈ２未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ４２０にて、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）を更新する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），・・・，ＦＶ（１）の値をそれぞれ、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（０）に格納する。次にＣＰＵ７１は、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１）の値を、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に格納する。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ４３０にて、外挿カウンタＣＴ１をインクリメント（すなわち、１加算）し、外挿処理を終了する。
またＳ４１０にて、外挿カウンタＣＴ１の値が第２閾値Ｖｔｈ２以上である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ４４０にて、外挿カウンタＣＴ１の値が予め設定された第３閾値Ｖｔｈ３未満であるか否かを判断する。なお、本実施形態では、第３閾値Ｖｔｈ３は３０に設定されている。

ここで、外挿カウンタＣＴ１の値が第３閾値Ｖｔｈ３未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ４５０にて、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）を更新する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），・・・，ＦＶ（１）の値をそれぞれ、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（０）に格納する。次にＣＰＵ７１は、式（２）の右辺により算出した値を、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に格納する。なお、式（２）におけるＭＤは、予め設定された最大距離である。本実施形態では、最大距離ＭＤは、１５ｍに相当する値に設定されている。すなわち、ＣＰＵ７１は、式（１）において最大距離ＭＤを今回値ＴＶ１として壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）を算出する。

ＦＶ（Ｎ）＝ＭＤ×０．３＋ＦＶ（Ｎ−１）×０．７ ・・・（２）
そしてＣＰＵ７１は、Ｓ４６０にて、外挿カウンタＣＴ１をインクリメントし、外挿処理を終了する。

またＳ４４０にて、外挿カウンタＣＴ１の値が第３閾値Ｖｔｈ３以上である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ４７０にて、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）を更新する。具体的には、ＣＰＵ７１は、まず、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），・・・，ＦＶ（１）の値をそれぞれ、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（０）に格納する。次にＣＰＵ７１は、予め設定された無効値を壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）に格納する。本実施形態では、無効値は、１００ｍに相当する値に設定されている。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ４８０にて、外挿カウンタＣＴ１をインクリメントし、外挿処理を終了する。
そして、フィルタ値算出処理が終了すると、図３に示すように、ＣＰＵ７１は、Ｓ６０にて、補間処理を実行する。

次に、補間処理の手順を説明する。
補間処理が実行されると、ＣＰＵ７１は、図６に示すように、まずＳ６１０にて、過去に右側の壁を検出したか否かを判断する。

ここで、過去に右側の壁を検出していない場合には、ＣＰＵ７１は、補間処理を終了する。一方、過去に右側の壁を検出した場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６２０にて、今回の処理サイクルで右側の壁を検出したか否かを判断する。

ここで、今回の処理サイクルで右側の壁を検出していない場合には、ＣＰＵ７１は、補間処理を終了する。一方、今回の処理サイクルで右側の壁を検出した場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６３０にて、前回の処理サイクルで外挿処理が実行されたか否かを判断する。

ここで、前回の処理サイクルで外挿処理が実行されていない場合には、ＣＰＵ７１は、補間処理を終了する。一方、前回の処理サイクルで外挿処理が実行された場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６４０にて、外挿カウンタＣＴ１の値が予め設定された第４閾値Ｖｔｈ４未満であるか否かを判断する。なお、本実施形態では、第４閾値Ｖｔｈ４は４０に設定されている。

ここで、外挿カウンタＣＴ１の値が第４閾値Ｖｔｈ４以上である場合には、ＣＰＵ７１は、補間処理を終了する。一方、外挿カウンタＣＴ１の値が第４閾値Ｖｔｈ４未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６５０にて、差分ＤＴ３を算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、直近で外挿処理が開始される直前における壁フィルタ値と、今回値との差分を示す値を、ＲＡＭ７３に設けられた差分ＤＴ３に格納する。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ６６０にて、差分ＤＴ３に格納されている値が、予め設定された第５閾値Ｖｔｈ５未満であるか否かを判断する。本実施形態では、第５閾値Ｖｔｈ５は、１ｍに相当する値に設定されている。

ここで、差分ＤＴ３に格納されている値が第５閾値Ｖｔｈ５以上である場合には、ＣＰＵ７１は、補間処理を終了する。一方、差分ＤＴ３に格納されている値が第５閾値Ｖｔｈ５未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６７０にて、外挿期間中における壁フィルタ値を補間し、補間処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ７１は、例えば、直近で外挿処理が開始される直前における壁フィルタ値と、壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ）とを用いて線形補間することにより、外挿期間中における壁フィルタ値を算出する。

例えば、図７に示すように、期間ＰＴ１は、壁が検出されている期間であり、壁フィルタ値は５ｍから６ｍの間で変動している。期間ＰＴ２は、外挿処理が行われている期間であり、最初の１０サイクルでは、壁フィルタ値は前回値を保持する。そして、１０サイクルを超えると、壁フィルタ値は最大距離（すなわち、１５ｍ）に徐々に近付いていく。さらに、３０サイクルを超えると、壁フィルタ値は無効値になる。期間ＰＴ３は、壁が検出されている期間であり、壁フィルタ値は６ｍ付近で変動している。

補間処理は、補間直線ＣＬで示すように、外挿処理が行われる直前の壁フィルタ値ＰＦ１と、外挿処理が終了した直後の壁フィルタ値ＰＦ２とを直線で接続することにより、外挿期間中における壁フィルタ値を算出する。

そして、補間処理が終了すると、図３に示すように、ＣＰＵ７１は、Ｓ７０にて、壁形状値を算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、図８に示すように、現在からＮサイクル前までにおける自車の走行軌跡ＴＲを構成する自車推定位置ＣＰ（Ｎ），ＣＰ（Ｎ−１），ＣＰ（Ｎ−２）・・・，ＣＰ（１），ＣＰ（０）のそれぞれを起点として、直進方向に直交する横方向に沿って右側に壁フィルタ値ＦＶ（Ｎ），ＦＶ（Ｎ−１），ＦＶ（Ｎ−２），・・・，ＦＶ（１），ＦＶ（０）離れた位置を壁位置ＷＰ（Ｎ），ＷＰ（Ｎ−１），ＷＰ１（Ｎ−２），・・・，ＷＰ（１），ＷＰ（０）とする。壁位置ＷＰ（Ｎ）〜ＷＰ１（０）は、壁形状値である。

そして、Ｓ７０の処理が終了すると、図３に示すように、ＣＰＵ７１は、Ｓ８０にて、隣接車線におけるターゲットの存在確率を算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、Ｓ３０で算出した隣接車線確率マップに、Ｓ７０で算出した壁形状値を加味して、ターゲットの存在確率分布を算出する。すなわち、ＣＰＵ７１は、基本的には、隣接車線確率マップに従ってターゲットの存在確率を算出する。しかし、壁が存在している場合には、ＣＰＵ７１は、隣接車線確率マップにおける壁の外側の領域について一律に、隣接車線の存在確率を０とし、その領域についてはターゲットの存在確率は０とする。あるいは、ＣＰＵ７１は、壁よりも外側に検出した物標を削除してもよい。

さらにＣＰＵ７１は、Ｓ９０にて、隣接車線におけるターゲットの存在の有無を判断する。具体的には、ＣＰＵ７１は、Ｓ８０で算出したターゲット存在確率と、検出されたターゲットの位置情報に基づいて、ターゲットが隣接車線に存在しているか否かを判断する。ターゲットの隣接車線存在確率は、今サイクルの値のみで算出されるのではなく、過去の隣接車線存在確率に忘却係数をかけたフィルタ値により最終的な隣接車線存在確率が算出される。

例えば、ターゲット存在確率のフィルタ値が７０％以上である場合には、ＣＰＵ７１は、そのターゲットは隣接車線に存在していると判断する。逆に、ターゲット存在確率のフィルタ値７０％未満である場合には、ＣＰＵ７１は、そのターゲットは隣接車線には存在していないと判断する。

次にＣＰＵ７１は、Ｓ１００にて、警報対象物を抽出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、隣接車線にターゲットが存在しているとＳ９０で判断した場合に、そのターゲットと自車との位置関係を確認する。そして、両者の位置関係が所定の条件を満たしている場合に、ＣＰＵ７１は、そのターゲットを警報対象物として抽出する。所定の条件は、例えば、以下の第１抽出条件および第２抽出条件の少なくとも一方が成立することである。第１抽出条件は、自車とターゲットとの距離（以下、相対距離）が所定距離以下であることである。第２抽出条件は、レーダ装置で検出される相対速度から推定した、自車までの到達時間が所定時間以下であることである。

そしてＣＰＵ７１は、Ｓ１１０にて、警報出力処理を実行し、壁算出処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ７１は、Ｓ１００で警報対象物を抽出した場合に、その警報対象物の存在を示す警報の出力を指示する警報指示を運転支援ＥＣＵ２へ出力する。運転支援ＥＣＵ２は、警報指示を取得すると、警報指示が示す内容の警報を警報装置４に出力させる。

レーダ装置１２のＣＰＵ７１が実行する壁算出処理は、左側の壁を対象としている点以外は、レーダ装置１１のＣＰＵ７１が実行する壁算出処理と同一である。このため、レーダ装置１２のＣＰＵ７１が実行する壁算出処理の手順の説明を省略する。

図９に示すグラフＧＲ１の線ＷＦ１は、壁の誤検出が発生した場合において外挿処理が行われなかったときの壁形状を示す。楕円ＥＬ１で囲まれている部分では、壁形状が自車寄りに算出されている。

一方、図９に示すグラフＧＲ２の線ＷＦ２は、グラフＧＲ１と同様の壁誤検出が発生した場合において外挿処理が行われたときの壁形状を示す。楕円ＥＬ１と同じ位置に配置されている楕円ＥＬ２で囲まれている部分において、壁形状が改善されている。

図９に示すグラフＧＲ３の線ＷＦ３は、グラフＧＲ１と異なる壁誤検出が発生した場合において外挿処理が行われなかったときの壁形状を示す。楕円ＥＬ３で囲まれている部分では、壁形状が自車寄りに算出されている。

一方、図９に示すグラフＧＲ４の線ＷＦ４は、グラフＧＲ３と同様の壁誤検出が発生した場合において外挿処理が行われたときの壁形状を示す。楕円ＥＬ３と同じ位置に配置されている楕円ＥＬ４で囲まれている部分において、壁形状が自車寄りに算出されておらず、壁形状が改善されている。しかし、壁形状は、実際の壁に対して外側に算出されている。

図１０に示すグラフＧＲ５は、図９に示すグラフＧＲ４と同一である。すなわち、図１０に示すグラフＧＲ５の線ＷＦ５は、グラフＧＲ３と同様の壁誤検出が発生した場合において、外挿処理が行われ、補間処理が行われなかったときの壁形状を示す。楕円ＥＬ５で囲まれている部分では、壁形状は、実際の壁に対して外側に算出されている。

一方、図１０に示すグラフＧＲ６の線ＷＦ６は、グラフＧＲ５と同様の壁誤検出が発生した場合において補間処理が行われたときの壁形状を示す。グラフＧＲ６の破線ＷＦ７は、グラフＧＲ５の線ＷＦ５と同一である。楕円ＥＬ５と同じ位置に配置されている楕円ＥＬ６で囲まれている部分において、壁形状は、自車寄りに算出されておらず、且つ、実際の壁に対して外側に算出されていない。すなわち、壁形状は、実際の壁の位置付近となるように算出され、壁形状が改善されている。

このように構成されたレーダ装置１１，１２は、自車の周囲における予め設定された検出範囲に送信されて反射したレーダ波を受信することにより得られる受信信号Ｓｒを用いて、自車が走行する道路に沿って設置された壁を検出しているか否かを繰り返し判断する。そしてレーダ装置１１，１２は、壁を検出していると判断した場合に、受信信号Ｓｒを用いて、壁までの距離を示す壁距離瞬時値を取得する。

レーダ装置１１，１２は、車両の走行軌跡と、繰り返し取得された過去の複数の壁距離瞬時値とを用いて、壁の表面における複数の箇所の位置を示す複数の壁形状値を算出する。

レーダ装置１１，１２は、取得された壁距離瞬時値が急激に変化したか否かを予め設定された急変判断条件に基づいて判断する。急変判断条件は、差分ＤＴ１が第１閾値Ｖｔｈ１未満であること、および、差分ＤＴ２が第１閾値Ｖｔｈ１未満であることである。

レーダ装置１１，１２は、壁距離瞬時値が急激に変化したと判断した場合に、壁距離瞬時値が急激に変化したと判断した以降における壁形状値を外挿する。
このようにレーダ装置１１，１２は、壁距離瞬時値が急激に変化した場合に、壁距離瞬時値が急激に変化した以降における壁形状値を外挿する。このため、レーダ装置１１，１２は、例えば、自車と壁との間に他の車両が存在していない状況から、自車と壁との間に他の車両が存在する状況に変化すると、壁距離瞬時値が急激に変化し、壁距離瞬時値が急激に変化する前の壁形状値に基づいて、壁距離値が急激に変化した以降における壁形状値を算出する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制することができる。

レーダ装置１１，１２は、壁距離瞬時値にフィルタ処理を施した壁フィルタ値を算出し、更に、走行軌跡と、複数の壁フィルタ値とを用いて、複数の壁形状値を算出する。そして運転支援ＥＣＵ２は、外挿回数（すなわち、外挿カウンタＣＴ１の値）が予め設定された第２閾値Ｖｔｈ２未満である場合には、今回の壁フィルタ値を前回の壁フィルタ値に保持することにより壁形状値を外挿する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制することができる。

レーダ装置１１，１２は、外挿回数が、第２閾値Ｖｔｈ２より大きくなるように設定された第３閾値Ｖｔｈ３未満である場合には、壁フィルタ値が予め設定された最大距離ＭＤに近付くようにすることにより壁形状値を外挿する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制することができる。

レーダ装置１１，１２は、外挿回数が第３閾値Ｖｔｈ３以上である場合には、壁フィルタ値を、最大距離ＭＤより大きくなるように設定された無効値に設定することにより壁形状値を外挿する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状の算出結果が無効であることを、壁形状値により示すことができる。

外挿を行っていないときにおける急変判断条件は、今回の壁距離瞬時値と前回の壁フィルタ値との差分が第１閾値Ｖｔｈ１以上であることである。また、外挿を行っているときにおける急変判断条件は、今回の壁距離瞬時値と、外挿が実行される直前における壁フィルタ値との差分が第１閾値Ｖｔｈ１以上であることである。

レーダ装置１１，１２は、壁を検出したか否かを判断する。なお、レーダ装置１１，１２は、今回の壁距離瞬時値と、外挿が実行される直前における壁フィルタ値との差分が、予め設定された第５閾値Ｖｔｈ５未満である場合に、壁を検出したと判断する。そして運転支援ＥＣＵ２は、壁を検出したと判断し、且つ、外挿が実行されている外挿期間（すなわち、外挿カウンタＣＴ１の値）が予め設定された第４閾値Ｖｔｈ４未満である場合に、外挿期間における複数の壁形状値を補間する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状が実際の壁の位置と大きく異なってしまうのを抑制することができる。

以上説明した実施形態において、レーダ装置１１，１２は壁形状計測装置に相当し、Ｓ４０は壁距離取得部としての処理に相当し、Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ７０は壁形状算出部としての処理に相当する。

また、Ｓ２８０，Ｓ２９０は急変判断部としての処理に相当し、Ｓ３２０は外挿部としての処理に相当する。
また、右側の壁および左側の壁は壁状物体に相当し、壁距離瞬時値は壁距離値に相当し、壁フィルタ値ＦＶは壁距離フィルタ値に相当する。

また、外挿カウンタＣＴ１の値は外挿回数に相当し、第２閾値Ｖｔｈ２は保持判断値に相当し、第３閾値Ｖｔｈ３は最大判断値に相当し、最大距離ＭＤは最大値に相当し、第１閾値Ｖｔｈ１は急変判断値に相当する。

また、Ｓ６５０，Ｓ６６０は壁検出判断部としての処理に相当し、Ｓ６４０，Ｓ６７０は期間補間部としての処理に相当し、外挿カウンタＣＴ１の値は外挿期間に相当し、第４閾値Ｖｔｈ４は補間判断時間に相当し、第５閾値Ｖｔｈ５は壁検出判断値に相当する。

［第２実施形態］
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第２実施形態の車載システム１は、補間処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の補間処理は、図１１に示すように、Ｓ６４０が省略されてＳ６３２，Ｓ６３４が追加された点が第１実施形態と異なる。

すなわち、Ｓ６３０にて、前回の処理サイクルで外挿処理が実行された場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６３２にて、外挿期間中における走行距離ＭＬを算出する。具体的には、ＣＰＵ７１は、外挿カウンタＣＴ１の値に基づいて、外挿処理が開始された外挿開始タイミングを確認する。またＣＰＵ７１は、外挿開始タイミングにおける自車推定位置から現時点の自車推定位置ＣＰ（Ｎ）まで走行軌跡ＴＲを辿り、辿った距離を算出する。そしてＣＰＵ７１は、算出した距離を示す値を、ＲＡＭ７３に設けられた走行距離ＭＬに格納する。

次にＣＰＵ７１は、Ｓ６３４にて、走行距離ＭＬに格納されている値が予め設定された第６閾値Ｖｔｈ６未満であるか否かを判断する。ここで、走行距離ＭＬに格納されている値が第６閾値Ｖｔｈ６以上である場合には、ＣＰＵ７１は、外挿処理を終了する。一方、走行距離ＭＬに格納されている値が第６閾値Ｖｔｈ６未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６５０に移行する。

このように構成されたレーダ装置１１，１２は、壁を検出したか否かを判断する。そしてレーダ装置１１，１２は、壁を検出したと判断し、且つ、外挿期間内に自車が走行した走行距離ＭＬが予め設定された第６閾値Ｖｔｈ６未満である場合に、外挿期間における複数の壁形状値を補間する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状が実際の壁の位置と大きく異なってしまうのを抑制することができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ６３２，Ｓ６３４，Ｓ６７０は距離補間部としての処理に相当し、第６閾値Ｖｔｈ６は補間判断距離に相当する。
［第３実施形態］
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第２実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第３実施形態の車載システム１は、補間処理が変更された点が第２実施形態と異なる。
第３実施形態の補間処理は、図１２に示すように、Ｓ６４０が追加された点が第２実施形態と異なる。

すなわち、Ｓ６３４にて、走行距離ＭＬに格納されている値が第６閾値Ｖｔｈ６未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６４０に移行する。
Ｓ６４０に移行すると、ＣＰＵ７１は、外挿カウンタＣＴ１の値が第４閾値Ｖｔｈ４未満であるか否かを判断する。ここで、外挿カウンタＣＴ１の値が第４閾値Ｖｔｈ４以上である場合には、ＣＰＵ７１は、補間処理を終了する。一方、外挿カウンタＣＴ１の値が第４閾値Ｖｔｈ４未満である場合には、ＣＰＵ７１は、Ｓ６５０に移行する。

このように構成されたレーダ装置１１，１２は、壁を検出したか否かを判断する。そしてレーダ装置１１，１２は、壁を検出したと判断し、且つ、外挿期間が予め設定された第４閾値Ｖｔｈ４未満であり、且つ、外挿期間内に自車が走行した走行距離ＭＬが予め設定された第６閾値Ｖｔｈ６未満である場合に、外挿期間における複数の壁形状値を補間する。これにより、レーダ装置１１，１２は、壁形状が実際の壁の位置と大きく異なってしまうのを抑制することができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ６３２，Ｓ６３４，Ｓ６４０，Ｓ６７０は期間距離補間部としての処理に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。

［変形例１］
例えば上記実施形態では、ＦＭＣＷ方式を採用して物標を検出する形態を示したが、検出方式はこれに限定されるものではなく、例えば２周波ＣＷ方式やＦＣＭ方式を採用して物標を検出するようにしてもよい。

本開示に記載の処理ユニット７０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の処理ユニット７０およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の処理ユニット７０およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。処理ユニット７０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。

上述したレーダ装置１１，１２の他、当該レーダ装置１１，１２を構成要素とするシステム、当該レーダ装置１１，１２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、壁形状計測方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１１，１２…レーダ装置、７０…処理ユニット

Claims (10)

1. 車両に搭載される壁形状計測装置（１１，１２）であって、
   前記車両の周囲における予め設定された検出範囲に送信されて反射したレーダ波を受信することにより得られる受信信号を用いて、前記車両が走行する道路に沿って設置された壁状物体を検出しているか否かを繰り返し判断し、前記壁状物体を検出していると判断した場合に、前記受信信号を用いて、前記壁状物体までの距離を示す壁距離値を取得するように構成された壁距離取得部（Ｓ４０）と、
   前記車両の走行軌跡と、前記壁距離取得部により繰り返し取得された過去の複数の前記壁距離値とを用いて、前記壁状物体の表面における複数の箇所の位置を示す複数の壁形状値を算出するように構成された壁形状算出部（Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ７０）と、
   前記壁距離取得部により取得された前記壁距離値が急激に変化したか否かを予め設定された急変判断条件に基づいて判断するように構成された急変判断部（Ｓ２８０，Ｓ２９０）と、
   前記壁距離値が急激に変化したと前記急変判断部が判断した場合に、前記壁距離値が急激に変化したと前記急変判断部が判断した以降における前記壁形状値を外挿するように構成された外挿部（Ｓ３２０）と
   を備える壁形状計測装置。
2. 請求項１に記載の壁形状計測装置であって、
   前記壁形状算出部は、前記壁距離取得部により取得された前記壁距離値にフィルタ処理を施した壁距離フィルタ値を算出し、更に、前記走行軌跡と、複数の前記壁距離フィルタ値とを用いて、複数の前記壁形状値を算出し、
   前記外挿部は、前記外挿部が前記壁形状値を連続して外挿した外挿回数が予め設定された保持判断値未満である場合には、今回の前記壁距離フィルタ値を前回の前記壁距離フィルタ値に保持することにより前記壁形状値を外挿する壁形状計測装置。
3. 請求項２に記載の壁形状計測装置であって、
   前記外挿部は、前記外挿回数が、前記保持判断値より大きくなるように設定された最大判断値未満である場合には、前記壁距離フィルタ値が予め設定された最大値に近付くようにすることにより前記壁形状値を外挿する壁形状計測装置。
4. 請求項３に記載の壁形状計測装置であって、
   前記外挿部は、前記外挿回数が前記最大判断値以上である場合には、前記壁距離フィルタ値を、前記最大値より大きくなるように設定された無効値に設定することにより前記壁形状値を外挿する壁形状計測装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の壁形状計測装置であって、
   前記壁形状算出部は、前記壁距離取得部により取得された前記壁距離値にフィルタ処理を施した壁距離フィルタ値を算出し、更に、前記走行軌跡と、複数の前記壁距離フィルタ値とを用いて、複数の前記壁形状値を算出し、
   前記外挿部が外挿を行っていないときにおける前記急変判断条件は、今回の前記壁距離値と前回の前記壁距離フィルタ値との差分が、予め設定された急変判断値以上であることである壁形状計測装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の壁形状計測装置であって、
   前記壁形状算出部は、前記壁距離取得部により取得された前記壁距離値にフィルタ処理を施した壁距離フィルタ値を算出し、更に、前記走行軌跡と、複数の前記壁距離フィルタ値とを用いて、複数の前記壁形状値を算出し、
   前記外挿部が外挿を行っているときにおける前記急変判断条件は、今回の前記壁距離値と、前記外挿部による外挿が実行される直前における前記壁距離フィルタ値との差分が、予め設定された急変判断値以上であることである壁形状計測装置。
7. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の壁形状計測装置であって、
   前記壁状物体を検出したか否かを判断するように構成された壁検出判断部（Ｓ６５０，Ｓ６６０）と、
   前記壁状物体を検出したと前記壁検出判断部が判断し、且つ、前記外挿部による外挿が実行されている外挿期間が予め設定された補間判断時間未満である場合に、前記外挿期間における複数の前記壁形状値を補間するように構成された期間補間部（Ｓ６４０，Ｓ６７０）と
   を備える壁形状計測装置。
8. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の壁形状計測装置であって、
   前記壁状物体を検出したか否かを判断するように構成された壁検出判断部と、
   前記壁状物体を検出したと前記壁検出判断部が判断し、且つ、前記外挿部による外挿が実行されている外挿期間内に前記車両が走行した走行距離が予め設定された補間判断距離未満である場合に、前記外挿期間における複数の前記壁形状値を補間するように構成された距離補間部（Ｓ６３２，Ｓ６３４，Ｓ６７０）と
   を備える壁形状計測装置。
9. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の壁形状計測装置であって、
   前記壁状物体を検出したか否かを判断するように構成された壁検出判断部と、
   前記壁状物体を検出したと前記壁検出判断部が判断し、且つ、前記外挿部による外挿が実行されている外挿期間が予め設定された補間判断時間未満であり、且つ、前記外挿期間内に前記車両が走行した走行距離が予め設定された補間判断距離未満である場合に、前記外挿期間における複数の前記壁形状値を補間するように構成された期間距離補間部（Ｓ６３２，Ｓ６３４，Ｓ６４０，Ｓ６７０）と
   を備える壁形状計測装置。
10. 請求項７〜請求項９の何れか１項に記載の壁形状計測装置であって、
    前記壁形状算出部は、前記壁距離取得部により取得された前記壁距離値にフィルタ処理を施した壁距離フィルタ値を算出し、更に、前記走行軌跡と、複数の前記壁距離フィルタ値とを用いて、複数の前記壁形状値を算出し、
    前記壁検出判断部は、今回の前記壁距離値と、前記外挿部による外挿が実行される直前における前記壁距離フィルタ値との差分が、予め設定された壁検出判断値未満である場合に、前記壁状物体を検出したと判断する壁形状計測装置。

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