JP5468305B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
添字の1,2 ;それぞれX,Y成分を表す。
v ;速度
次に、上記ステップS14で行われる速度分類の処理、つまり、観測速度を用いて、各反射点の位置、速度、振幅強度をグルーピングする方法を、図4を参照しながら説明する。グルーピングの手法としては、サイクル毎に、速度範囲を所定数に分割した速度グループ毎に、サイクル間で忘却係数により加算した結果を用いて、振幅強度の極大点の周りのゲート内の点の重心演算を実施する。
ΔR2 ;2乗距離
Xi、Yi ; 目標iの位置(i=1〜N)
上記(1)および(2)を繰り返して、Mc個の目標を抽出する。
Xc(m)、Yc(m) ;重心位置(m=1〜Mc)
A(m,n) ;信号強度(m=1〜Mc、n=1〜Ng)
m ;抽出した極値の番号
n ;ゲート内の信号の番号
次に、ステップS28で行われる相関追尾(NN相関、α−β追尾方式)について説明する。簡単のために、1次元(X軸またはY軸のみ)で表現する。
yr(k,j) ;観測k回目、観測(位置)ベクトルj個目の残差ベクトル
y(k,j) ;観測k回目のj個目の観測(位置)ベクトル
yr(k) ;観測k回目の2乗誤差が最小となる残差ベクトル
xs(k) ;観測k回目の平滑ベクトル
xp(k) ;観測k回目の予測ベクトル(k−1回目までのデータを使用)
H ;観測マトリクス H=[1 0]
11 アンテナ送信素子
12 アンテナ受信素子
20 送受信器
21 送信器
22 ミキサ
30 信号処理器
31 AD変換器
32 FFT部
33 DBF部
34 測距・測測部
35 測角部
36 速度グルーピング部
37 相関追尾部
Claims (2)
- FMCW方式のスイープ信号を送受信する送受信器と、
前記送受信器からの信号に基づき算出された目標の速度によって該目標を速度範囲毎にグルーピングする速度グルーピング部と、
前記速度グルーピング部によってグルーピングされた速度グループ毎に相関追尾を行う相関追尾部と、
を備え、
前記速度グルーピング部は、前記目標からの反射点が最も多い速度グループを自速度グループとして抽出し、抽出した自速度グループにおいて、ハフ変換により直線を抽出し、抽出した直線に忘却係数を乗じて累積した結果が所定のスレショルドを超えた位置の反射点を除いて、速度グループ毎に重心位置を算出する重心演算を行い、
前記相関追尾部は、前記速度グルーピング部により速度グループ毎に算出された重心位置を用いて、グルーピングされた目標に対して相関追尾を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 前記速度グルーピング部は、サイクル間で忘却係数を用いて速度を積分し、
前記相関追尾部は、前記速度グルーピング部によって、サイクル間で忘却係数を用いて積分された結果を用いて、グルーピングすることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
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