JP2018059884A - 物標識別装置、プログラム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の物標識別装置の構成を図1に示す。本開示の物標識別装置の処理を図2に示す。物標識別装置Rは、反射強度取得部1、物標信号検出部2、クラスタリング部3、軌跡抽出部4、一次特徴量抽出部5、二次特徴量抽出部6及び物標識別部7から構成される。コンピュータとしての物標識別装置Rは、物標識別プログラムをインストールされることにより、各構成要素1〜7による各ステップS1〜S8を実行する。
図6〜図11では、レーダ反射信号がどのような物標(自動車及び歩行者)に由来するかを識別するのみならず、レーダ反射信号がどのような動き(レーダ照射と平行方向や垂直方向の等速運動及び加速運動)に由来するかを識別する方法について、具体的に詳述する。
本開示の距離方向の一次特徴量の時間変化に関する実験結果を図12に示す。図12では、図6と同様に、レーダ照射と平行方向の等速運動中の距離方向の一次特徴量及び二次特徴量を示している。
本開示では、一次特徴量についての二次特徴量を抽出することにより、物標の方向についての低い分解能及び少ない情報量を補完することができ、レーダ反射信号がどのような物標に由来するかを従来と比べて確実に識別することができる。
1:反射強度取得部
2:物標信号検出部
3:クラスタリング部
4:軌跡抽出部
5:一次特徴量抽出部
6:二次特徴量抽出部
7:物標識別部
S:物標信号
C1、C2、C3、C4、C5:クラスタ
T:軌跡
TI:時刻
TP:期間
Claims (5)
- 物標からの反射信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得部と、
前記反射強度の情報について、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内において、所定強度閾値を超える前記反射強度を有する物標信号を検出する物標信号検出部と、
前記物標信号について、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内におけるクラスタを構成するクラスタリング部と、
前記クラスタについて、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内における軌跡を抽出する軌跡抽出部と、
前記クラスタリング部が構成した各時刻毎での前記クラスタについて、各時刻毎での物標の特徴量である一次特徴量を抽出する一次特徴量抽出部と、
前記軌跡抽出部が軌跡抽出した所定期間での前記クラスタについて、前記一次特徴量の統計量及び/又は変化量である二次特徴量を抽出する二次特徴量抽出部と、
前記一次特徴量の時間統計量及び/又は時間変化量である前記二次特徴量に基づいて、物標からの反射信号がいずれの種別の物標に由来するかを識別する物標識別部と、
を備えることを特徴とする物標識別装置。 - 前記物標識別部は、前記一次特徴量の時間変化量である前記二次特徴量に基づいて、物標からの反射信号がいずれの種別の動きに由来するかを識別する
ことを特徴とする、請求項1に記載の物標識別装置。 - 前記二次特徴量抽出部は、物標及び/又は動きの特徴が顕在化するための最小限の時間幅以上の時間幅としての前記所定期間での前記クラスタについて、前記一次特徴量の時間統計量及び/又は時間変化量である前記二次特徴量を抽出する
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の物標識別装置。 - 物標からの反射信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得ステップと、
前記反射強度の情報について、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内において、所定強度閾値を超える前記反射強度を有する物標信号を検出する物標信号検出ステップと、
前記物標信号について、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内におけるクラスタを構成するクラスタリングステップと、
前記クラスタについて、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内における軌跡を抽出する軌跡抽出ステップと、
前記クラスタリングステップで構成した各時刻毎での前記クラスタについて、各時刻毎での物標の特徴量である一次特徴量を抽出する一次特徴量抽出ステップと、
前記軌跡抽出ステップで軌跡抽出した所定期間での前記クラスタについて、前記一次特徴量の統計量及び/又は変化量である二次特徴量を抽出する二次特徴量抽出ステップと、
前記一次特徴量の時間統計量及び/又は時間変化量である前記二次特徴量に基づいて、物標からの反射信号がいずれの種別の物標に由来するかを識別する物標識別ステップと、
をコンピュータに実行させるための物標識別プログラム。 - 物標からの反射信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得ステップと、
前記反射強度の情報について、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内において、所定強度閾値を超える前記反射強度を有する物標信号を検出する物標信号検出ステップと、
前記物標信号について、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内におけるクラスタを構成するクラスタリングステップと、
前記クラスタについて、前記レーダ設置位置を基準とする位置及び/又は速度を座標軸とする空間内における軌跡を抽出する軌跡抽出ステップと、
前記クラスタリングステップで構成した各時刻毎での前記クラスタについて、各時刻毎での物標の特徴量である一次特徴量を抽出する一次特徴量抽出ステップと、
前記軌跡抽出ステップで軌跡抽出した所定期間での前記クラスタについて、前記一次特徴量の統計量及び/又は変化量である二次特徴量を抽出する二次特徴量抽出ステップと、
前記一次特徴量の時間統計量及び/又は時間変化量である前記二次特徴量に基づいて、物標からの反射信号がいずれの種別の物標に由来するかを識別する物標識別ステップと、
を備えることを特徴とする物標識別方法。
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