JPH09146637A - 無人走行車の制御方法 - Google Patents
無人走行車の制御方法Info
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- JPH09146637A JPH09146637A JP7331029A JP33102995A JPH09146637A JP H09146637 A JPH09146637 A JP H09146637A JP 7331029 A JP7331029 A JP 7331029A JP 33102995 A JP33102995 A JP 33102995A JP H09146637 A JPH09146637 A JP H09146637A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 11
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 停止位置において見失った前方障害を再検知
できる無人走行車の制御方法を提供する。 【解決手段】 車体４１が停止した位置において、前方
超音波距離センサ４３により前方障害である段差面４８
を検知できないとき、車体４１を制動開始位置まで微速
後退させるとともに、前方超音波距離センサ４３により
段差面４８を探知する探知動作を行う。
できる無人走行車の制御方法を提供する。 【解決手段】 車体４１が停止した位置において、前方
超音波距離センサ４３により前方障害である段差面４８
を検知できないとき、車体４１を制動開始位置まで微速
後退させるとともに、前方超音波距離センサ４３により
段差面４８を探知する探知動作を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人走行車の制御方
法に係り、さらに詳しく言えば、停止時に見失った前方
障害を再検知できる無人走行車の制御方法に関するもの
である。
法に係り、さらに詳しく言えば、停止時に見失った前方
障害を再検知できる無人走行車の制御方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】近年、例えば建物内部の通路を壁面に沿
って走行することにより、通路の清掃や貨物の搬送等を
行う無人走行車の導入が進められている。例えば、図４
に示す無人走行車４０は略箱形状の車体４１を有し、Ｃ
ＰＵ等の制御部４２が車体４１に設けられた前方超音波
距離センサ４３および側方超音波距離センサ４４により
周囲を検知しながら、車体４１の走行幅方向に並設され
た一対の駆動輪４５を個別に回転制御することにより、
車体４１を壁面４６に沿って直進走行あるいは転回走行
させる。
って走行することにより、通路の清掃や貨物の搬送等を
行う無人走行車の導入が進められている。例えば、図４
に示す無人走行車４０は略箱形状の車体４１を有し、Ｃ
ＰＵ等の制御部４２が車体４１に設けられた前方超音波
距離センサ４３および側方超音波距離センサ４４により
周囲を検知しながら、車体４１の走行幅方向に並設され
た一対の駆動輪４５を個別に回転制御することにより、
車体４１を壁面４６に沿って直進走行あるいは転回走行
させる。
【０００３】前方超音波距離センサ４３および側方超音
波距離センサ４４は、車体４１の前方あるいは側方に向
けて超音波を発信してから、壁面４６や障害物，人等の
被測定物に反射した超音波を受信するまでの時間を車体
４１と被測定物との間の離間距離として制御部４２に出
力する。これらの前方超音波距離センサ４３および側方
超音波距離センサ４４は、超音波の反射面が発信方向に
対して所定の角度で交差する、すなわち当該前方超音波
距離センサ４３および当該側方超音波距離センサ４４に
向けて超音波を反射できる被測定物に対してのみ、離間
距離を測定可能となっている。
波距離センサ４４は、車体４１の前方あるいは側方に向
けて超音波を発信してから、壁面４６や障害物，人等の
被測定物に反射した超音波を受信するまでの時間を車体
４１と被測定物との間の離間距離として制御部４２に出
力する。これらの前方超音波距離センサ４３および側方
超音波距離センサ４４は、超音波の反射面が発信方向に
対して所定の角度で交差する、すなわち当該前方超音波
距離センサ４３および当該側方超音波距離センサ４４に
向けて超音波を反射できる被測定物に対してのみ、離間
距離を測定可能となっている。
【０００４】このような無人走行車４０は、前方超音波
距離センサ４３により壁面４６と、壁面４６に形成され
た凸部４７との間の段差面４８を検知すると（図４
（Ａ）参照）、前方障害があるとして制動を開始し、車
体４１を停止させる（図４（Ｂ）実線参照）。そして、
無人走行車４０は、車体４１が停止した位置においても
前方超音波距離センサ４３により段差面４８を検知して
いる場合、車体４１を停止位置（図４（Ｂ）実線の位
置）から所定距離後退させ（図４（Ｂ）鎖線参照）、次
いで略Ｓ字状の軌跡を描くように車体４１を前進させる
回避動作を行うことにより、車体４１が凸部４７に接触
しないようにしている。
距離センサ４３により壁面４６と、壁面４６に形成され
た凸部４７との間の段差面４８を検知すると（図４
（Ａ）参照）、前方障害があるとして制動を開始し、車
体４１を停止させる（図４（Ｂ）実線参照）。そして、
無人走行車４０は、車体４１が停止した位置においても
前方超音波距離センサ４３により段差面４８を検知して
いる場合、車体４１を停止位置（図４（Ｂ）実線の位
置）から所定距離後退させ（図４（Ｂ）鎖線参照）、次
いで略Ｓ字状の軌跡を描くように車体４１を前進させる
回避動作を行うことにより、車体４１が凸部４７に接触
しないようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、無人走行車
４０は、車体４１の走行速度，路面の摩擦係数等の要因
により、制動を開始してから車体が完全に停止するまで
の制動距離が一定ではなく、例えば図４（Ｃ）に示すよ
うに、車体４１が停止したとき、段差面４８が前方超音
波距離センサ４３および側方超音波距離センサ４４にお
ける共通の死角に入ることがあり得る。この場合、前方
超音波距離センサ４３は、超音波を発信する範囲内に凸
部４７が入っていても、超音波を発信元に反射できない
ような向きに配置されている凸部４７を検知できない。
４０は、車体４１の走行速度，路面の摩擦係数等の要因
により、制動を開始してから車体が完全に停止するまで
の制動距離が一定ではなく、例えば図４（Ｃ）に示すよ
うに、車体４１が停止したとき、段差面４８が前方超音
波距離センサ４３および側方超音波距離センサ４４にお
ける共通の死角に入ることがあり得る。この場合、前方
超音波距離センサ４３は、超音波を発信する範囲内に凸
部４７が入っていても、超音波を発信元に反射できない
ような向きに配置されている凸部４７を検知できない。
【０００６】そして、従来の無人走行車４０は、停止位
置において凸部４７および段差面４８を検知できないた
め、車体４１の近傍に凸部４７および段差面４８がある
にも関わらず前方障害が無くなったと誤認し、加速動作
を行うという問題があった。本発明は、このような従来
の問題を解決するためになされたもので、その目的は、
停止位置において見失った前方障害を再検知できる無人
走行車の制御方法を提供することにある。
置において凸部４７および段差面４８を検知できないた
め、車体４１の近傍に凸部４７および段差面４８がある
にも関わらず前方障害が無くなったと誤認し、加速動作
を行うという問題があった。本発明は、このような従来
の問題を解決するためになされたもので、その目的は、
停止位置において見失った前方障害を再検知できる無人
走行車の制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体が停止し
たときに前方超音波距離センサおよび側方超音波距離セ
ンサにより前方障害を検知できない場合、前方障害が前
方超音波距離センサおよび側方超音波距離センサにおけ
る共通の死角内に静止していれば、制動開始位置まで後
退することにより、前方障害を前方超音波距離センサに
より再び検知できるはずであることに本発明者が着目し
て案出したものである。
たときに前方超音波距離センサおよび側方超音波距離セ
ンサにより前方障害を検知できない場合、前方障害が前
方超音波距離センサおよび側方超音波距離センサにおけ
る共通の死角内に静止していれば、制動開始位置まで後
退することにより、前方障害を前方超音波距離センサに
より再び検知できるはずであることに本発明者が着目し
て案出したものである。
【０００８】前記目的を達成するために、本発明の請求
項１に記載した発明は、車体の周囲を前方超音波距離セ
ンサおよび側方超音波距離センサにより検知しながら走
行し、前記前方超音波距離センサにより前方障害を検知
したときに前記車体を停止させ、次いで、前記車体を停
止位置から所定距離後退させた後、前記車体を迂回走行
させる回避動作を行う無人走行車の制御方法であって、
前記停止位置において前記前方超音波距離センサにより
前記前方障害を検知できないとき、前記車体を制動開始
位置まで微速後退させるとともに、前記前方超音波距離
センサにより前記前方障害を探知する探知動作を行うこ
とを特徴としている。
項１に記載した発明は、車体の周囲を前方超音波距離セ
ンサおよび側方超音波距離センサにより検知しながら走
行し、前記前方超音波距離センサにより前方障害を検知
したときに前記車体を停止させ、次いで、前記車体を停
止位置から所定距離後退させた後、前記車体を迂回走行
させる回避動作を行う無人走行車の制御方法であって、
前記停止位置において前記前方超音波距離センサにより
前記前方障害を検知できないとき、前記車体を制動開始
位置まで微速後退させるとともに、前記前方超音波距離
センサにより前記前方障害を探知する探知動作を行うこ
とを特徴としている。
【０００９】このような本発明の請求項１に記載した発
明においては、車体が制動開始位置まで微速後退するた
め、前方障害が前方超音波距離センサおよび側方超音波
距離センサにおける共通の死角内に静止していれば、前
方超音波距離センサが再び前方障害を検知できることに
なる。したがって、請求項１に記載した発明において
は、停止した車体の近傍に静止した前方障害があるにも
関わらず、加速動作を行うという従来の問題が解消され
ることになり、これにより前記目的が達成される。
明においては、車体が制動開始位置まで微速後退するた
め、前方障害が前方超音波距離センサおよび側方超音波
距離センサにおける共通の死角内に静止していれば、前
方超音波距離センサが再び前方障害を検知できることに
なる。したがって、請求項１に記載した発明において
は、停止した車体の近傍に静止した前方障害があるにも
関わらず、加速動作を行うという従来の問題が解消され
ることになり、これにより前記目的が達成される。
【００１０】また、請求項２に記載した発明は、前記探
知動作中に前記前方超音波距離センサにより前記前方障
害を検知したとき、前記探知動作終了後に前記回避動作
を行うことを特徴としている。この請求項２に記載した
発明においては、回避動作を行うにあたって、車体が前
方障害に対して十分な間隔を保つことになり、車体が前
方障害に接触する虞れが少ないことになる。
知動作中に前記前方超音波距離センサにより前記前方障
害を検知したとき、前記探知動作終了後に前記回避動作
を行うことを特徴としている。この請求項２に記載した
発明においては、回避動作を行うにあたって、車体が前
方障害に対して十分な間隔を保つことになり、車体が前
方障害に接触する虞れが少ないことになる。
【００１１】一方、請求項３に記載した発明は、前記探
知動作中に前記側方超音波距離センサにより前記前方障
害を検知できないとき、前記探知動作終了後に加速動作
を行うことを特徴としている。この請求項３に記載した
発明においては、前方超音波距離センサおよび側方超音
波距離センサにおける共通の死角に前方障害がないこと
を確認してから加速動作を行うことになり、請求項２に
記載した発明と同様に、車体が前方障害に接触する虞れ
が少ないことになる。
知動作中に前記側方超音波距離センサにより前記前方障
害を検知できないとき、前記探知動作終了後に加速動作
を行うことを特徴としている。この請求項３に記載した
発明においては、前方超音波距離センサおよび側方超音
波距離センサにおける共通の死角に前方障害がないこと
を確認してから加速動作を行うことになり、請求項２に
記載した発明と同様に、車体が前方障害に接触する虞れ
が少ないことになる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。なお、以下に説明する実施例におい
て、既に図４において説明した部材については、図中に
同一符号を付すことにより説明を簡略あるいは省略す
る。図１および図２には、本発明に係る一実施例が示さ
れている。本実施例における無人走行車１０は、車体４
１の周囲を前方超音波距離センサ４３および側方超音波
距離センサ４４により検知しながら走行し、前方超音波
距離センサ４３により前方障害を検知したとき、制動を
開始して車体４１を停止させるようになっている。この
無人走行車１０は、車体４１が停止した位置において、
前方超音波距離センサ４３により前方障害を検知してい
るとき、車体４１を停止位置から所定距離後退させた
後、略Ｓ字状の軌跡を描くように車体４１を前進させる
回避動作を行うことにより、車体４１が前方障害に接触
しないようになっている。
づいて説明する。なお、以下に説明する実施例におい
て、既に図４において説明した部材については、図中に
同一符号を付すことにより説明を簡略あるいは省略す
る。図１および図２には、本発明に係る一実施例が示さ
れている。本実施例における無人走行車１０は、車体４
１の周囲を前方超音波距離センサ４３および側方超音波
距離センサ４４により検知しながら走行し、前方超音波
距離センサ４３により前方障害を検知したとき、制動を
開始して車体４１を停止させるようになっている。この
無人走行車１０は、車体４１が停止した位置において、
前方超音波距離センサ４３により前方障害を検知してい
るとき、車体４１を停止位置から所定距離後退させた
後、略Ｓ字状の軌跡を描くように車体４１を前進させる
回避動作を行うことにより、車体４１が前方障害に接触
しないようになっている。
【００１３】そして、本実施例の無人走行車１０は、車
体４１が停止した位置において、前方超音波距離センサ
４３により前方障害を検知できない、すなわち前方障害
を見失ったとき、車体４１を制動開始位置まで微速後退
させるとともに、前方超音波距離センサ４３により前方
障害を探知する探知動作を行う。この探知動作により、
前方超音波距離センサ４３および側方超音波距離センサ
４４における共通の死角が探知される。次に、無人走行
車１０は、探知動作中、前方超音波距離センサ４３によ
り前方障害を検知したとき、探知動作が終了した後に前
述した回避動作を行う。一方、探知動作中、前方超音波
距離センサ４３により前方障害を検知できないとき、探
知動作終了後、すなわち制動開始位置から加速動作を行
う。
体４１が停止した位置において、前方超音波距離センサ
４３により前方障害を検知できない、すなわち前方障害
を見失ったとき、車体４１を制動開始位置まで微速後退
させるとともに、前方超音波距離センサ４３により前方
障害を探知する探知動作を行う。この探知動作により、
前方超音波距離センサ４３および側方超音波距離センサ
４４における共通の死角が探知される。次に、無人走行
車１０は、探知動作中、前方超音波距離センサ４３によ
り前方障害を検知したとき、探知動作が終了した後に前
述した回避動作を行う。一方、探知動作中、前方超音波
距離センサ４３により前方障害を検知できないとき、探
知動作終了後、すなわち制動開始位置から加速動作を行
う。
【００１４】具体的には、図１に示すように、無人走行
車１０は、壁面４６と凸部４７との間の段差面４８を前
方超音波距離センサ４３により検知して制動を開始し
（図１（Ａ）参照）、車体４１が完全に停止した停止位
置（図１（Ｂ）中実線の位置）において段差面４８を見
失った場合、探知動作を行うことにより前方超音波距離
センサ４３により段差面４８を探知し（図１（Ｂ）中実
線参照）、探知動作終了後、車体４１を制動開始位置
（図１（Ｂ）中鎖線の位置）から加速させる回避動作を
行う。一方、図２に示すように、無人走行車１０は、す
れ違うように歩行する人１１を前方超音波距離センサ４
３により検知して制動を開始し（図２（Ａ）参照）、車
体４１が完全に停止した停止位置（図２（Ｂ）中実線の
位置）において人１１を見失った場合、探知動作を行っ
ても車体４１の後方に過ぎ去る人１１を前方超音波距離
センサ４３により検知することはない。したがって、無
人走行車１０は、探知動作終了後、車体４１を制動開始
位置（図１（Ｂ）中鎖線の位置）から加速させる加速動
作を行う。
車１０は、壁面４６と凸部４７との間の段差面４８を前
方超音波距離センサ４３により検知して制動を開始し
（図１（Ａ）参照）、車体４１が完全に停止した停止位
置（図１（Ｂ）中実線の位置）において段差面４８を見
失った場合、探知動作を行うことにより前方超音波距離
センサ４３により段差面４８を探知し（図１（Ｂ）中実
線参照）、探知動作終了後、車体４１を制動開始位置
（図１（Ｂ）中鎖線の位置）から加速させる回避動作を
行う。一方、図２に示すように、無人走行車１０は、す
れ違うように歩行する人１１を前方超音波距離センサ４
３により検知して制動を開始し（図２（Ａ）参照）、車
体４１が完全に停止した停止位置（図２（Ｂ）中実線の
位置）において人１１を見失った場合、探知動作を行っ
ても車体４１の後方に過ぎ去る人１１を前方超音波距離
センサ４３により検知することはない。したがって、無
人走行車１０は、探知動作終了後、車体４１を制動開始
位置（図１（Ｂ）中鎖線の位置）から加速させる加速動
作を行う。
【００１５】以上のようなも無人走行車１０は、図３に
示すルーチンに従って動作を行う。すなわち、ステップ
ＳＴ１において前方超音波距離センサ４３により前方障
害を検知した場合（ＹＥＳ）、ステップＳＴ２において
車体４１を停止させ、ステップＳＴ３に進む。次に、ス
テップＳＴ３において前方障害を見失った場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳＴ４において探知動作を行った後にス
テップＳＴ５に進む。
示すルーチンに従って動作を行う。すなわち、ステップ
ＳＴ１において前方超音波距離センサ４３により前方障
害を検知した場合（ＹＥＳ）、ステップＳＴ２において
車体４１を停止させ、ステップＳＴ３に進む。次に、ス
テップＳＴ３において前方障害を見失った場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳＴ４において探知動作を行った後にス
テップＳＴ５に進む。
【００１６】ステップＳＴ５において探知動作中に前方
超音波距離センサ４３により前方障害を探知した場合
（ＹＥＳ）、ステップＳＴ６において回避動作を行う。
一方、ステップＳＴ５において前方超音波距離センサ４
３により前方障害を探知できない場合（ＮＯ）、ステッ
プＳＴ７において加速動作を行う。なお、ステップＳＴ
３において前方超音波距離センサ４３により前方障害を
検知している場合（ＮＯ）、ステップＳＴ６において回
避動作を行う。
超音波距離センサ４３により前方障害を探知した場合
（ＹＥＳ）、ステップＳＴ６において回避動作を行う。
一方、ステップＳＴ５において前方超音波距離センサ４
３により前方障害を探知できない場合（ＮＯ）、ステッ
プＳＴ７において加速動作を行う。なお、ステップＳＴ
３において前方超音波距離センサ４３により前方障害を
検知している場合（ＮＯ）、ステップＳＴ６において回
避動作を行う。
【００１７】以上のような本実施例によれば、無人走行
車１０は、車体４１が停止した位置において、前方超音
波距離センサ４３により前方障害を検知している場合、
回避動作を行うため、従来と同様に、前方障害に車体４
１が接触する虞れがない。一方、本実施例によれば、車
体４１が停止した位置において、前方超音波距離センサ
４３により前方障害を検知できない場合でも、制動開始
位置まで車体４１を微速後退させながら前方超音波距離
センサ４３により前方障害を探知する探知動作を行うた
め、停止した車体４１の近傍に静止した前方障害がある
にも関わらず、加速動作を行うという従来の問題を解消
できる。
車１０は、車体４１が停止した位置において、前方超音
波距離センサ４３により前方障害を検知している場合、
回避動作を行うため、従来と同様に、前方障害に車体４
１が接触する虞れがない。一方、本実施例によれば、車
体４１が停止した位置において、前方超音波距離センサ
４３により前方障害を検知できない場合でも、制動開始
位置まで車体４１を微速後退させながら前方超音波距離
センサ４３により前方障害を探知する探知動作を行うた
め、停止した車体４１の近傍に静止した前方障害がある
にも関わらず、加速動作を行うという従来の問題を解消
できる。
【００１８】そして、本実施例では、探知動作中、側方
超音波距離センサ４４により前方障害を検知したとき、
探知動作が終了した後に回避動作を行うため、前方障害
に対して車体４１が十分な間隔を保って迂回し、これに
より車体４１が前方障害に接触する虞れが少ない。一
方、探知動作中に前方超音波距離センサ４３により前方
障害を検知できないとき、探知動作が終了した後に加速
動作を行うため、前方超音波距離センサ４３および側方
超音波距離センサ４４における共通の死角に前方障害が
ないことを確認してから加速動作を行うことになり、車
体４１が前方障害に接触する虞れを一層少なくできる。
超音波距離センサ４４により前方障害を検知したとき、
探知動作が終了した後に回避動作を行うため、前方障害
に対して車体４１が十分な間隔を保って迂回し、これに
より車体４１が前方障害に接触する虞れが少ない。一
方、探知動作中に前方超音波距離センサ４３により前方
障害を検知できないとき、探知動作が終了した後に加速
動作を行うため、前方超音波距離センサ４３および側方
超音波距離センサ４４における共通の死角に前方障害が
ないことを確認してから加速動作を行うことになり、車
体４１が前方障害に接触する虞れを一層少なくできる。
【００１９】なお、本発明は前述した実施例に限定され
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
実施例では、前方超音波距離センサとして超音波を車体
の走行方向に発信するものが例示されていた、車体の走
行斜め方向に超音波を発信するものでもよく、要するに
車体を直進走行させるにあたって障害となる前方障害を
検知できればよい。
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
実施例では、前方超音波距離センサとして超音波を車体
の走行方向に発信するものが例示されていた、車体の走
行斜め方向に超音波を発信するものでもよく、要するに
車体を直進走行させるにあたって障害となる前方障害を
検知できればよい。
【００２０】
【発明の効果】本発明の請求項１に記載した発明によれ
ば、停止位置において前方障害を見失っても、車体の近
傍に静止した前方障害があるにも関わらず、加速動作を
行うことがない。また、請求項２および請求項３に記載
した発明によれば、車体が前方障害に接触する虞れが少
ない。
ば、停止位置において前方障害を見失っても、車体の近
傍に静止した前方障害があるにも関わらず、加速動作を
行うことがない。また、請求項２および請求項３に記載
した発明によれば、車体が前方障害に接触する虞れが少
ない。
【図１】本発明の一実施例を示す模式平面図である。
【図２】前記実施例を示す模式平面図である。
【図３】無人走行車の動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
【図４】従来例を示す模式平面図である。
１０ 無人走行車 １１ 前方障害である人 ４１ 車体 ４３ 前方超音波距離センサ ４４ 側方超音波距離センサ ４８ 前方障害である段差面
Claims (3)
- 【請求項１】 車体の周囲を前方超音波距離センサおよ
び側方超音波距離センサにより検知しながら走行し、前
記前方超音波距離センサにより前方障害を検知したとき
に前記車体を停止させ、次いで、前記車体を停止位置か
ら所定距離後退させた後、前記車体を迂回走行させる回
避動作を行う無人走行車の制御方法であって、前記停止
位置において前記前方超音波距離センサにより前記前方
障害を検知できないとき、前記車体を制動開始位置まで
微速後退させるとともに、前記前方超音波距離センサに
より前記前方障害を探知する探知動作を行うことを特徴
とする無人走行車の制御方法。 - 【請求項２】 前記探知動作中に前記前方超音波距離セ
ンサにより前記前方障害を検知したとき、前記探知動作
終了後に前記回避動作を行うことを特徴とする請求項１
に記載した無人走行車の制御方法。 - 【請求項３】 前記探知動作中に前記前方超音波距離セ
ンサにより前記前方障害を検知できないとき、前記探知
動作終了後に加速動作を行うことを特徴とする請求項１
あるいは請求項２に記載した無人走行車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7331029A JPH09146637A (ja) | 1995-11-27 | 1995-11-27 | 無人走行車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7331029A JPH09146637A (ja) | 1995-11-27 | 1995-11-27 | 無人走行車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09146637A true JPH09146637A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=18239034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7331029A Withdrawn JPH09146637A (ja) | 1995-11-27 | 1995-11-27 | 無人走行車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09146637A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101126512B1 (ko) * | 2004-03-31 | 2012-04-12 | 산요덴키가부시키가이샤 | 발신 장치, 음파 센서 및 자주차 |
| CN109816991A (zh) * | 2017-11-20 | 2019-05-28 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助设备 |
| WO2021045114A1 (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-11 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
-
1995
- 1995-11-27 JP JP7331029A patent/JPH09146637A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101126512B1 (ko) * | 2004-03-31 | 2012-04-12 | 산요덴키가부시키가이샤 | 발신 장치, 음파 센서 및 자주차 |
| CN109816991A (zh) * | 2017-11-20 | 2019-05-28 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助设备 |
| WO2021045114A1 (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-11 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030204 |