JP6169221B1

JP6169221B1 - レーダ装置および路側雪壁検出方法

Info

Publication number: JP6169221B1
Application number: JP2016103988A
Authority: JP
Inventors: 典由山科
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-05-25
Filing date: 2016-05-25
Publication date: 2017-07-26
Anticipated expiration: 2036-05-25
Also published as: JP2017211256A

Abstract

【課題】路側物体が雪に埋もれていた場合においても、路側の雪壁の有無を判定することができ、自車両の前方の道路形状を推定可能とするレーダ装置を得る。【解決手段】自車両の前方へ電波を送信信号として送信し、反射物からの反射信号を受信する送受信部（１１）と、送信信号と反射信号とのビート信号を周波数解析する周波数解析部（１２）と、解析結果から得られたスペクトル信号のうち、第１スレッショルド以上の信号強度を有するビンが連続する連続ビン数を算出し、連続ビン数が判定ビン数以上である場合には、路側雪壁候補が存在すると判定する路側雪壁候補判定部（１４）と、連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の標準偏差を算出する標準偏差算出部（１５）と、標準偏差が判定標準偏差値以下であれば、路側雪壁候補が路側雪壁であると判定する路側雪壁判定部（１６）とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、レーダ装置に関し、特に、車両に搭載され、自車両の前方の道路形状を検出するレーダ装置および路側雪壁検出方法に関するものである。

自車両の周辺に電波を照射し、目標物体からの反射信号を受信し、受信した信号から自車両の前方の物体を検出し、検出した物体の中から静止物体情報を抽出し、抽出した静止物体情報に基づいて、道路形状を推定するレーダ装置が、従来技術として知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第４６３７６９０号公報

しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
特許文献１の場合には、路側にある静止物体の位置などを検出し、その位置情報などに基づいて道路形状を推定している。

しかしながら、路側に雪壁が存在する場合には、路側物体にある静止物などは、雪に埋もれることになる。従って、雪壁の影響で、路側静止物体が検出されない。このため、特許文献１のような従来技術では、道路形状を推定するために必要な路側物体の数や位置情報を得ることができず、道路形状を推定することができないという課題がある。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、カードレール、木、標識の支柱などの路側物体が雪に埋もれていた場合においても、路側の雪壁の有無を判定することができ、自車両の前方の道路形状を推定可能とするレーダ装置および路側雪壁検出方法を得ることを目的とする。

本発明に係るレーダ装置は、車両に搭載され、自車両の前方へ送信信号として電波を送信し、自車両の前方の反射物から送信信号が反射した電波を反射信号として受信する送受信部と、送信信号と反射信号とのビート信号を周波数解析する周波数解析部と、周波数解析部の解析結果から得られたスペクトル信号のうち、あらかじめ定められた第１スレッショルド以上の信号強度を有するビンが連続している数を連続ビン数として算出し、連続ビン数があらかじめ定めた判定ビン数以上である場合には、反射物の中に路側雪壁候補が存在すると判定する路側雪壁候補判定部と、路側雪壁候補判定部で路側雪壁候補が存在すると判定された場合には、連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の標準偏差を算出する標準偏差算出部と、標準偏差算出部で算出された標準偏差があらかじめ定めた判定標準偏差値以下であれば、路側雪壁候補が路側雪壁であると判定する路側雪壁判定部とを備えるものである。

また、本発明に係る路側雪壁検出方法は、本発明のレーダ装置において実行される路側雪壁検出方法であって、自車両の前方に送信した電波である送信信号と、送信信号が自車両の前方に存在する反射物で反射することで得られた反射信号とのビート信号を周波数解析する第１ステップと、第１ステップによる周波数解析結果から得られたスペクトル信号のうち、あらかじめ定められた第１スレッショルド以上の信号強度を有するビンが連続している数を連続ビン数として算出する第２ステップと、連続ビン数があらかじめ定めた判定ビン数以上である場合には、反射物の中に路側雪壁候補が存在すると判定する第３ステップと、第３ステップで路側雪壁候補が存在すると判定された場合には、連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の標準偏差を算出する第４ステップと、第４ステップで算出された標準偏差があらかじめ定めた判定標準偏差値以下であれば、路側雪壁候補が路側雪壁であると判定する第５ステップとを有するものである。

本発明によれば、一般的な路側物体が雪壁に埋もれて、レーダ装置で検出できない状況においても、雪壁からの反射情報を基に信号処理を行うことで、雪壁の有無を判断可能にするとともに、雪壁の情報を活用して自車両の前方の道路形状を簡易的な方法により検出可能とする構成を備えている。この結果、カードレール、木、標識の支柱などの路側物体が雪に埋もれていた場合においても、路側の雪壁の有無を判定することができ、自車両の前方の道路形状を推定可能とするレーダ装置および路側雪壁検出方法を得ることができる。

本発明の実施の形態１におけるレーダ装置の構造図である。本発明の実施の形態１におけるレーダ装置により実行される一連処理を示したフローチャートである。本発明の実施の形態１において、周波数解析部で周波数解析された結果を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。本発明の実施の形態１において、雪壁の横を自車両が走行している際に、前方に他車両が複数台存在する場合を示した説明図である。本発明の実施の形態１において、図４の状態でステップＳ１０４による距離補正を行った結果を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。本発明の実施の形態１において、雪壁の横を自車両が走行している際に、前方に他車両が少ない場合を示した説明図である。本発明の実施の形態１において、図６の状態でステップＳ１０４による距離補正を行った結果を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。本発明の実施の形態１において、図７の結果に基づいて標準偏差を算出する場合を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。本発明の実施の形態１において、路側に雪壁がない一般的な道路を走行している際の反射点の状態を説明するための図である。本発明の実施の形態１において、図９の状態で標準偏差を算出する場合を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。本発明の実施の形態１において、路側に雪壁がある道路を走行している際の反射点の状態を説明するための図である。本発明の実施の形態１において、図１１の状態で標準偏差を算出する場合を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。本発明の実施の形態１において、カーブ路判定部で実行される判定条件３の判定処理を説明するための図である。

以下、本発明のレーダ装置および路側雪壁検出方法の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１におけるレーダ装置の構造図である。図１に示す本実施の形態１におけるレーダ装置１は、送受信部１１、周波数解析部１２、物体算出部１３、路側雪壁候補判定部１４、標準偏差算出部１５、および路側雪壁判定部１６を備えて構成されている。また、路側雪壁判定部１６は、直線路判定部１６ａおよびカーブ路判定部１６ｂを含んでいる。

レーダ装置１は、送受信部１１から送信信号を電磁波として放射する。さらに、送受信部１１は、自車両の前方にある障害物、ガードレールなどの路側物体、路側の雪壁などで反射した電磁波を、反射信号として受信する。

周波数解析部１２は、送信信号および反射信号をＡ／Ｄ変換し、デジタルデータに変換されたビート信号をＦＦＴ（ＦａｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒｍ）などにより周波数解析する。そして、周波数解析部１２により周波数解析された信号は、物体算出部１３および路側雪壁候補判定部１４へ送信される。

物体算出部１３は、周波数解析部１２により周波数解析された信号に基づいて、障害物や路側物体までの位置、相対速度を算出する。また、路側雪壁候補判定部１４は、周波数解析部１２により周波数解析された信号に基づいて、路側雪壁候補の有無を判定する。

標準偏差算出部１５は、路側雪壁候補判定部１４で選択された路側の雪壁候補が存在する周波数ビンの標準偏差を算出し、算出した標準偏差値を路側雪壁判定部１６へ送信する。

路側雪壁判定部１６は、標準偏差値から路側に雪壁があるか否かの判定を行う。さらに、路側雪壁判定部１６は、直線路判定部１６ａとカーブ路判定部１６ｂにより、物体算出部１３の算出結果を必要に応じて参照し、走行路の前方が直線路であるか、カーブ路であるかを簡易的に判定する。そして、路側雪壁判定部１６は、判定した結果を外部へ出力する。

次に、本実施の形態１におけるレーダ装置１により実行される路側雪壁判定処理、および走行路前方の道路形状判定処理について、具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態１におけるレーダ装置１により実行される一連処理を示したフローチャートである。

まず、ステップＳ１００において、レーダ装置１は、前回周期での判定結果がカーブ路であったか否かを判断する。そして、レーダ装置１は、前回周期においてカーブ路であると判定していた場合には、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５以降の動作については、後述する。

一方、レーダ装置１は、前回周期においてカーブ路でないと判定していた場合には、ステップＳ１０１に進む。そして、ステップＳ１０１において、レーダ装置１内の送受信部１１は、送信信号を電磁波として放射し、自車両の前方の路側にある雪壁から、反射した電磁波を反射信号として受信する。さらに、送受信部１１は、受信した反射信号を周波数解析部１２へ送信する。

次に、ステップＳ１０２において、周波数解析部１２は、送信されてきた反射信号の周波数解析を行う。次に、ステップＳ１０３において、路側雪壁候補判定部１４は、周波数解析部１２で周波数解析された信号を受信し、路側の雪壁候補の有無を判定する。

ここで、ステップＳ１０３における路側の雪壁候補の有無判定処理について、図３を用いて説明する。図３は、本発明の実施の形態１において、周波数解析部１２で周波数解析された結果を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。

路側雪壁候補判定部１４は、図３に示す通り、反射信号の信号強度が第１スレッショルド以上であるビンが連続する幅を算出する。さらに、路側雪壁候補判定部１４は、算出した幅が、あらかじめ定めた連続するビンの幅以上であるか否かを判定する。

例えば、ＦＭＣＷ方式のレーダの場合、相対距離に対する１ビンは、Ｃ／（２・ΔＦ）から算出される。周波数が６００ＭＨｚの場合には、１ビンが０．２５ｍ相当となる。ここで、ｃは光速、ΔＦは変調幅である。

あらかじめ定めた連続するビンの幅を２００ビンとした場合、距離の換算では約５０ｍとなる。なお、図３では、説明を簡単化のために、相対速度成分を取り除いたビンを表記している。

路側雪壁候補判定部１４は、ステップＳ１０３において、第１スレッショルド以上のビンが連続する幅が、あらかじめ定めた連続するビンの幅未満であれば、路側雪壁候補はないと判定し、一連処理を終了する。一方、路側雪壁候補判定部１４は、ステップＳ１０３において、第１スレッショルド以上のビンが連続する幅が、あらかじめ定めた連続するビンの幅以上であれば、路側雪壁候補があると判定し、ステップＳ１０４へ進む。

そして、ステップＳ１０４において、路側雪壁候補判定部１４は、第１スレッショルド以上の連続するビンの各信号強度に関して、距離による変化量を補正する。

一般的に、レーダの反射信号の信号強度は、レーダ方程式から、距離の４乗分の１で低下することが知られている。そこで、路側雪壁候補判定部１４は、あらかじめ定めた補正量を記憶しておき、距離による信号変化を差し引いた各信号強度を算出し、ステップＳ１０５へ進む。

次に、ステップＳ１０５において、路側雪壁候補判定部１４は、各信号強度の距離の補正を行った各ビンの信号強度が、第２スレッショルド以上となるビンの数を算出する。

ここで、ステップＳ１０５における動作について、図４〜図７を用いて説明する。図４は、本発明の実施の形態１において、雪壁の横を自車両が走行している際に、前方に他車両が複数台存在する場合を示した説明図である。また、図５は、本発明の実施の形態１において、図４の状態でステップＳ１０４による距離補正を行った結果を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。

例えば、図４のように、自車両が雪壁の横であっても、自車両の前方に他車両が複数ある場合には、図５に示すように、第２スレッショルド以上となるピークのビンが複数存在する。

一方、図６は、本発明の実施の形態１において、雪壁の横を自車両が走行している際に、前方にいる他車両が少ない場合を示した説明図であり、図６では、他車両が１台である場合を例示している。また、図７は、本発明の実施の形態１において、図６の状態でステップＳ１０４による距離補正を行った結果を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。

例えば、図６のように、自車両が雪壁の横であっても、自車両の前方にいる他車両が少ない場合には、図７に示すように、第２スレッショルド以上となるピークのビンが少なくなる。

そこで、路側雪壁候補判定部１４は、雪壁から反射される電磁波を受信できない場合には、路側にある雪壁の有無が判定できないと判断するために、ステップＳ１０５において、第２スレッショルド以上のピークのビン数を算出する。

次に、ステップＳ１０６において、路側雪壁候補判定部１４は、以下の判定条件１が成立するか否かを判定する。
［判定条件１］第２スレッショルド以上のビンの数と、連続して第１のスレッショルド以上となったビンの数との比率が、あらかじめ定めた第１比率以上であるか否かを判定。

例えば、第１比率を０．２５とした場合、路側雪壁候補判定部１４は、判定条件１として算出した比率が０．２５以上であるとする判定条件１が成立するか否かを判定する。そして、路側雪壁候補判定部１４は、判定条件１が成立する場合には、雪壁の有無判定が不可であるとして、一連処理を終了する。一方、路側雪壁候補判定部１４は、判定条件１が成立しない場合には、後述する標準偏差の算出に影響がないと判断し、ステップＳ１０７に進む。

なお、上述したステップＳ１０４〜ステップＳ１０６は、路側雪壁候補判定部１４の代わりに標準偏差算出部１５で実行することも可能である。

そして、ステップＳ１０７において、標準偏差算出部１５は、第２スレッショルド以上のビンと、第２スレッショルド以上のビンに隣り合う±ｎビンの信号を取り除いた各ビンの信号強度の標準偏差を算出し、ステップＳ１０８へ進む。

図８は、本発明の実施の形態１において、図７の結果に基づいて標準偏差を算出する場合を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。より具体的には、この図８の場合には、標準偏差算出部１５は、ｎ＝１として、点線で図示された５本分のビンの信号を取り除いた残りの各ビンの信号強度の標準偏差を算出することとなる。

次に、ステップＳ１０８において、標準偏差算出部１５は、ステップＳ１０７で算出した標準偏差があらかじめ定めた値以下であるか否かを判定することで、路側に雪壁があるか否かを判定する。その概念について、図９〜１２を用いて説明する。

図９は、本発明の実施の形態１において、路側に雪壁がない一般的な道路を走行している際の反射点の状態を説明するための図である。また、図１０は、本発明の実施の形態１において、図９の状態で標準偏差を算出する場合を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。

図９に示すように、路側に雪壁がない一般的な道路を走行している場合には、路側物体からの反射を、ある程度間隔が広く離れた状態で受信する。従って、図１０に示す通り、路側物体から反射する距離に相当するビンの信号強度が大きくなる。また、路側物体は、ガードレール、木、縁石、標識の支柱など様々な物体が存在するため、反射信号の信号強度の変動幅も大きくなる。

一方、図１１は、本発明の実施の形態１において、路側に雪壁がある道路を走行している際の反射点の状態を説明するための図である。また、図１２は、本発明の実施の形態１において、図１１の状態で標準偏差を算出する場合を、横軸を周波数ビン、縦軸を反射信号の信号強度として示した図である。

図１１に示すように、路側に雪壁が存在する場合には、一般的な道路に存在するガードレール等が雪壁の中に埋もれることで、路側から反射して送受信部１１で受信される反射信号は、路側の雪壁からの信号が支配的になる。

ここで、路側の雪壁は、しまり雪やざらめ雪などの圧密の雪や圧密の氷の塊である。従って、図１１に示す通り、無数の反射点が存在し、その反射信号を周波数解析すると、図１０の一般的な路側物体からの反射とは異なり、図１２のように信号強度の変動が小さくなる。

このため、標準偏差算出部１５は、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で算出した標準偏差が、あらかじめ定めた値以下である場合には、図１１，図１２で説明したような雪壁がある状態と判断し、ステップＳ１０９へ進む。

一方、標準偏差算出部１５は、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で算出した標準偏差が、あらかじめ定めた値を超える場合には、図９、図１０で説明したような雪壁がない状態と判断し、一連処理を終了する。

そして、ステップＳ１０９に進んだ場合には、標準偏差算出部１５は、標準偏差の算出を行う。なお、このステップＳ１０９において算出する標準偏差は、１周期以上の観測時間の平均された信号強度の標準偏差値とすることができる。このような平均化を行うことで、路側の雪壁の有無をより判定しやすくすることができる。

次に、ステップＳ１１０において、路側雪壁判定部１６内の直線路判定部１６ａは、以下の判定条件２が成立するか否かを判定する。
［判定条件２］第１スレッショルド以上のビンが連続するビン数における信号強度の最大値と最小値の差分が、あらかじめ定めた判定値以上であるか否かを判定。

そして、直線路判定部１６ａは、判定条件２が成立すると判定した場合には、ステップＳ１１１に進み、自車両の前方の道路形状は直線路であると判定し、道路形状が直線路であると記憶して、一連処理を終了する。例えば、あらかじめ定めた判定値を４００ビン以上とした場合には、１００ｍ以上で直線路とみなすことに相当する。

一方、直線路判定部１６ａは、判定条件２が成立しないと判定した場合には、ステップＳ１１２に進む。そして、ステップＳ１１２において、路側雪壁判定部１６内のカーブ路判定部１６ｂは、以下の判定条件３が成立するか否かを判定することで、自車両の前方の道路形状はカーブ路であるかを判定する。
［判定条件３］第１スレッショルド以上のビンが連続するビンの最大ビンに相当する距離以上の距離に、物体算出部１３で静止物が算出されていないかを判定

ここで、判定条件３により自車両の前方の道路形状がカーブ路であることを判定する概念を、図１３を用いて説明する。図１３は、本発明の実施の形態１において、カーブ路判定部１６ｂで実行される判定条件３の判定処理を説明するための図である。

自車両の前方の道路形状が雪壁によるカーブ路である場合には、雪壁よりも先に何か物体があったとしても、雪壁で遮られることとなる。従って、この場合には、物体からの反射信号を受信できず、物体を検知することはないため、判定条件３が成立することとなる。

従って、カーブ路判定部１６ｂは、上述した判定条件３が成立する場合にはステップＳ１１４へ進み、自車両の前方の道路形状がカーブ路であると判定し、一連処理を終了する。一方、ステップＳ１１２において、カーブ路でないと判定された場合にはステップＳ１１３へ進み、判定不能として、一連処理を終了する。

次に、先のステップＳ１００でＹｅｓと判定された場合の、ステップＳ１１５以降の処理について説明する。ステップＳ１００において、前回周期においてカーブ路であったと判定された場合は、ステップＳ１１５において、カーブ路判定部１６ｂは、以下の判定条件４が成立するか否かを判定することで、自車両の前方の道路形状がカーブ路であるかを判定する。
［判定条件４］最大ビンに相当する距離から前回周期からの移動距離を差し引いた第１距離が、あらかじめ定めた距離以上であり、かつ、第１距離以上の距離に物体算出部１３で静止物が算出されていないかを判定

このようにして、カーブ路判定部１６ｂは、判定条件４が成立する場合には、ステップＳ１１６に進み、カーブ路が継続していると判断し、一連処理を終了する。一方、カーブ路判定部１６ｂは、判定条件４が成立しない場合には、ステップＳ１１７に進み、判定不能とし、一連処理を終了する。

なお、前回周期からの移動距離は、例えば、前回周期と今回周期の自車速の平均値に１周期の時間を乗算することで、算出する。

以上のように、実施の形態１によれば、一般的な路側物体が雪壁に埋もれて、レーダ装置で検出できない状況においても、雪壁からの反射情報を基に信号処理を行うことで、雪壁の有無を判断可能にするとともに、雪壁の情報を活用して自車両の前方の道路形状を簡易的な方法により検出可能とする構成を備えている。この結果、カードレール、木、標識の支柱などの路側物体が雪に埋もれていた場合においても、路側の雪壁の有無を判定することができ、自車両の前方の道路形状を推定可能とするレーダ装置を実現できる。

１レーダ装置、１１送受信部、１２周波数解析部、１３物体算出部、１４路側雪壁候補判定部、１５標準偏差算出部、１６路側雪壁判定部、１６ａ直線路判定部、１６ｂカーブ路判定部。

Claims

車両に搭載され、自車両の前方へ送信信号として電波を送信し、前記自車両の前方の反射物から前記送信信号が反射した電波を反射信号として受信する送受信部と、
前記送信信号と前記反射信号とのビート信号を周波数解析する周波数解析部と、
前記周波数解析部の解析結果から得られたスペクトル信号のうち、あらかじめ定められた第１スレッショルド以上の信号強度を有するビンが連続している数を連続ビン数として算出し、前記連続ビン数があらかじめ定めた判定ビン数以上である場合には、前記反射物の中に路側雪壁候補が存在すると判定する路側雪壁候補判定部と、
前記路側雪壁候補判定部で路側雪壁候補が存在すると判定された場合には、前記連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の標準偏差を算出する標準偏差算出部と、
前記標準偏差算出部で算出された前記標準偏差があらかじめ定めた判定標準偏差値以下であれば、前記路側雪壁候補が路側雪壁であると判定する路側雪壁判定部と
を備えるレーダ装置。
前記標準偏差算出部は、前記連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度について、距離による信号強度の変化を補正した後に、前記信号強度の標準偏差を算出する
請求項１に記載のレーダ装置。
前記標準偏差算出部は、前記連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の中から、あらかじめ定められた第２スレッショルド以上の信号強度と、前記第２スレッショルド以上の信号強度と隣り合う±ｎビンの信号強度を取り除いた上で、前記信号強度の標準偏差を算出する
請求項１または２に記載のレーダ装置。
前記路側雪壁候補判定部は、前記第２スレッショルド以上の信号強度を有するビン数と、前記連続ビン数との比率があらかじめ定めた第１比率以上である場合には、路側雪壁の有無を判定しない
請求項３に記載のレーダ装置。
前記標準偏差算出部は、１周期以上の観測時間の平均値として前記信号強度の標準偏差を算出する
請求項１から４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記路側雪壁判定部は、前記路側雪壁候補が路側雪壁であると判定した際に、前記連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の最大値と最小値の差分値が、あらかじめ定めた判定値以上であれば、前記自車両の前方の道路形状が直線であると判定する直線路判定部を含む
請求項１から５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記周波数解析部の解析結果に基づいて前記自車両の前方の前記反射物までの位置、速度、数を算出し、静止物、移動物の有無を検出する物体算出部
をさらに備え、
前記路側雪壁判定部は、前記路側雪壁候補が路側雪壁であると判定した際に、前記連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の最大値と最小値の差分値が、あらかじめ定めた判定値未満であり、かつ、前記連続ビン数に含まれる最大ビンに相当する距離以上の距離において、前記物体算出部で静止物が検出されない場合には、前記自車両の前方の道路形状がカーブ路であると判定するカーブ路判定部を含む
請求項１から６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記カーブ路判定部は、前回周期でカーブ路であると判定し、かつ、前回周期からの移動距離を前記最大ビンに相当する距離から差し引いた距離以上の距離において、前記物体算出部で静止物が検出されない場合には、前記自車両の前方の道路形状がカーブ路であると判定する
請求項７に記載のレーダ装置。
請求項１から８のいずれか１項に記載のレーダ装置において実行される路側雪壁検出方法であって、
自車両の前方に送信した電波である送信信号と、前記送信信号が前記自車両の前方に存在する反射物で反射することで得られた反射信号とのビート信号を周波数解析する第１ステップと、
前記第１ステップによる周波数解析結果から得られたスペクトル信号のうち、あらかじめ定められた第１スレッショルド以上の信号強度を有するビンが連続している数を連続ビン数として算出する第２ステップと、
前記連続ビン数があらかじめ定めた判定ビン数以上である場合には、前記反射物の中に路側雪壁候補が存在すると判定する第３ステップと、
前記第３ステップで路側雪壁候補が存在すると判定された場合には、前記連続ビン数に含まれる各ビンの信号強度の標準偏差を算出する第４ステップと、
前記第４ステップで算出された前記標準偏差があらかじめ定めた判定標準偏差値以下であれば、前記路側雪壁候補が路側雪壁であると判定する第５ステップと
を有する路側雪壁検出方法。