JP2021042035A - エレベータの利用者検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラによって撮影される画像からエレベータ近辺にいる利用者を精度良く検知可能なエレベータの利用者検知システムを提供すること。
【解決手段】一実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、乗りかごのドア近辺に設置され、乗りかご内および乗場を含む画像を撮影する撮影手段と、画像上に人または物を検知するための複数の検知エリアを設定する設定手段と、複数の検知エリアを対象にして検知処理を実行する検知手段と、検知処理の結果を乗りかごのドアの戸開閉制御に反映させる制御手段と、を備え、設定手段は、複数の階床にわたって連続して人または物がいると検知された画像上の位置を含む過検知エリアを検知エリア毎に検出し、検出された過検知エリアの配置に基づいて、撮影手段のずれ方を判別し、判別された撮影手段のずれ方に基づいて、画像上に設定された複数の検知エリアの位置を適切な位置に変更する。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。

近年、エレベータのかごドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてエレベータ近辺にいる利用者を検知し、当該エレベータのドアの戸開閉制御を実施する技術が考案されている。

このような技術においては、カメラによって撮影される画像から、エレベータ近辺にいる利用者を精度良く検知する必要があり、当該検知精度の向上が望まれている。

特開平１０−１５２２７７号公報 特開２００７−３１４２８４号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、カメラによって撮影される画像からエレベータ近辺にいる利用者を精度良く検知可能なエレベータの利用者検知システムを提供することである。

一実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、乗りかごのドア近辺に設置され、乗りかご内および乗場を含む画像を撮影する撮影手段と、前記撮影された画像上に人または物を検知するための複数の検知エリアを設定する設定手段と、前記設定された複数の検知エリアを対象にして、前記人または物を検知するための検知処理を実行する検知手段と、前記検知処理の結果を前記乗りかごのドアの戸開閉制御に反映させる制御手段と、を具備し、前記設定手段は、前記検知処理の結果、複数の階床にわたって連続して前記人または物がいると検知された前記画像上の位置を含む過検知エリアを前記検知エリア毎に検出し、前記検出された過検知エリアの配置に基づいて、前記撮影手段のずれ方を判別し、前記判別された撮影手段のずれ方に基づいて、前記画像上に設定された複数の検知エリアの位置を適切な位置に変更する。

図１は、実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。 図２は、同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。 図３は、同実施形態における検知処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。 図５は、同実施形態における検知エリアの設定について説明するための図である。 図６は、同実施形態における過検知エリアの配置と、カメラのずれ方との関係を説明するための図である。 図７は、同実施形態における過検知エリアの配置と、カメラのずれ方との関係を説明するための別の図である。 図８は、同実施形態における過検知エリアの配置と、カメラのずれ方との関係を説明するためのさらに別の図である。 図９は、同実施形態におけるエレベータの利用者検知システムにおいて実行される一連の処理の手順例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に示す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照符号を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向もしくは乗場１５の方向に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズを有し、１８０度以上の視野角で乗りかご１１内および乗場１５を含む撮影対象を広範囲に撮影する。カメラ１２は、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３が戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されても良い。

検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いて、乗りかご１１内や乗場１５にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａおよび検知処理部２２ｂで構成される。

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２の撮影画像上で、利用者（エレベータを利用する人）や物を検知するための複数の検知エリアを設定する。ここで言う「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらには、車椅子等の移動体を含む。さらに、例えばかご内の操作ボタンやランプ、表示機器等、エレベータ設備に関係する機器類も含まれる。なお、検知エリアの詳細については後述するため、ここではその詳しい説明を省略する。

検知処理部２２ｂは、検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリア毎に、人または物（の動き）を検知する検知処理を実行する。具体的には、検知処理部２２ｂは、図２に示すように、カメラ１２により撮影された画像を一定サイズのブロックに区切り、各ブロックの輝度値の変化に着目して、人または物（の動き）を検知する。図２に示す１つのブロックの一辺は１０数ｍｍ程度であり、このブロックには、撮影画像を構成する複数の画素が含まれる。

ここで、図３のフローチャートを参照して、検知処理部２２ｂによって実行される検知処理について説明する。

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保存された撮影画像を１枚ずつ読み出し、読み出した撮影画像を一定サイズのブロックに区切ると、ブロック毎の平均輝度値（つまり、ブロックに含まれる複数の画素の輝度値の平均）を算出する（ステップＳ１）。その際、検知処理部２２ｂは、初期値として、最初の画像が読み出された時に算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内のバッファエリアに保存しておくものとする（ステップＳ２）。

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と、上記したバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する（ステップＳ３）。その結果、予め設定されたしきい値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとみなし、当該ブロック部分において人または物（の動き）を検知したと判定する（ステップＳ４）。

現在の画像を対象にした人または物の検知が完了すると、検知処理部２２ｂは、当該現在の画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として、上記したバッファエリアに書き込み（ステップＳ５）、一連の検知処理を終了させる。

このように、検知処理部２２ｂは、カメラ１２により撮影された画像におけるブロック毎の平均輝度値に着目し、時系列的に連続した２枚の画像において、平均輝度値が予め設定されたしきい値以上変化しているブロックが存在する場合には、当該ブロック部分に人または物がいることを検知する。

なお、画像処理装置２０の一部あるいは全ての機能は、後述するエレベータ制御装置３０に搭載されても良い。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、エレベータ制御装置３０は、運転制御部３１と、戸開閉制御部３２と、通知部３３とを備えている。運転制御部３１は、乗りかご１１の運転制御を行う。通知部３３は、検知処理部２２ｂにおける検知結果に基づいて、乗りかご１１内の利用者に注意を喚起する。

戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時にかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

ここで、例えばかごドア１３の戸開動作開始前または戸開動作中に検知処理部２２ｂによって人または物が検知された場合には、戸開閉制御部３２は、ドア事故（戸袋への引き込まれ事故）を回避するための戸開閉制御を行う。具体的には、戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開動作を一時停止するか、逆方向（戸閉方向）に動かすか、あるいは、かごドア１３の戸開速度を遅くする、等の戸開閉制御を行う。

図４は、乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図４の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも称され、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図４の例では、かごドア１３が戸開した時に、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４等が配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図４では、一例として、正面柱４１ａにスピーカ４６が設置され、正面柱４１ｂに表示器４３および操作盤４５が設置されている場合を示している。

ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。

図５は、カメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。図５では、かごドア１３（ドアパネル１３ａ，１３ｂ）と、乗場ドア１４（ドアパネル１４ａ，１４ｂ）とが全開した状態で、乗りかご１１の出入口上部から１８０度以上の視野角で乗りかご１１内と乗場１５とが撮影された場合を示している。図５における上側は乗場１５を示し、下側は乗りかご１１内を示している。

乗場１５において、乗りかご１１の到着口の両側に三方枠１７ａ，１７ｂが設けられており、その三方枠１７ａ，１７ｂの間の床面１６に所定の幅を有する帯状の乗場シル１８が乗場ドア１４の開閉方向に沿って配設されている。また、乗りかご１１の床面１９の出入口側に所定の幅を有する帯状のかごシル４７がかごドア１３の開閉方向に沿って配設されている。

ここで、撮影画像に映されている正面柱４１ａ，４１ｂに対して、人または物を検知するための検知エリアＥ１，Ｅ２が設定される。

検知エリアＥ１，Ｅ２は、戸開動作における利用者のドア（戸袋）への引き込まれを事前に検知する（防止する）ためのエリアであり、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１に設定される。以下では、検知エリアＥ１，Ｅ２を、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２と称して説明する。

具体的には、図５に示すように、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１の幅方向に所定の幅Ｄ１，Ｄ２を有して帯状に設定される。上記した幅Ｄ１，Ｄ２は、例えば内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１の横幅（短手方向の幅）と同じか、あるいは、それよりも若干小さく設定される。上記した幅Ｄ１，Ｄ２は同じであっても、異なっていても良い。

引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２を設定するに際し、撮影画像上で正面柱４１ａ，４１ｂが映る領域は、乗りかご１１の各構成部の設計値や、カメラ１２の各種パラメータ（カメラパラメータ）に基づいて算出される。乗りかご１１の各構成部の設計値や、カメラパラメータには、例えば以下の項目が含まれる。

・間口の幅（かごの出入口の横幅）
・ドアの高さ
・柱の幅
・ドアのタイプ（両開き／右側あるいは左側の片開き）
・間口に対するカメラの相対位置（３次元）
・カメラの角度（３軸）
・カメラの画角（焦点距離）
検知エリア設定部２２ａは、上記した各種値に基づいて、撮影画像上で正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域を算出し、当該算出された領域に対して、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２を設定する。

以上説明したように、本システムにおいては、上記した図５に示す引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が撮影画像上で設定され、上記した図３に示す一連の検知処理が引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２を対象にして実行される。これによれば、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２内にいる人または物（の動き）、具体的には、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１に触れる利用者の手や腕（正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１に手を突いている利用者）を検知し、当該検知の結果に応じた戸開閉制御を実現することが可能である。

ここで、上記したように、画像処理装置２０は、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１に設定された引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２における画像の輝度値の変化に基づいて、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２内にいる人または物を検知する検知処理を実行する。この検知処理では、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２における画像の輝度値の変化に着目するため、当該引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、画像上において正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域に常に設定される必要がある。

しかしながら、エレベータシステムの運用に伴う乗りかご１１やカメラ１２に対する衝撃や、カメラ１２を固定するための固定具の経年劣化、等によりカメラ１２の取り付け位置（取り付け角度）にずれが生じてしまうと、上記した引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２もずれた位置に設定されてしまうため、画像処理装置２０は、実際に着目したいエリアとは異なるエリアの画像の輝度値の変化に着目してしまい、その結果、本来であれば検知する必要のない物体（例えば、かごドア１３等）を誤検知してしまう可能性がある。特に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、上記したように、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１に設定され、この正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１の幅はおよそ５０ｍｍと僅かな幅であるため、カメラ１２の取り付け位置に少しでもずれが生じてしまうと、上記した誤検知が生じてしまう可能性が高い。

このような誤検知によれば、エレベータ制御装置３０による誤った戸開閉制御が行われてしまい、かごドア１３の戸開速度が遅くなる（あるいは、かごドア１３がいつまで経っても戸開されない）、乗りかご１１内に連続して注意が喚起される、等の事態が生じる可能性がある。これは、利用者にとって好ましい事態ではない。

このため、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムにおいては、人または物がいると過剰に検知されている過検知エリアを検出（特定）し、当該検出された過検知エリアの配置に基づいて、カメラ１２の取り付け位置がどのようにずれているのか（カメラ１２のずれ方）を判別することを特徴とする。また、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムにおいては、判別したカメラ１２のずれ方に基づいて、上記したカメラパラメータを変更し、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置を適切な位置に変更する（補正する）ことをさらなる特徴とする。

上記した過検知エリアとは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２に含まれるエリアであって、複数の階床（所定階床）にわたって連続して動きありのブロックとして検知された１以上のブロックにより形成されるエリアである。なお、過検知エリアには、複数の階床にわたって連続して動きありのブロックとして検知された１以上のブロック以外の一部のブロックが含まれていても構わない。例えば、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２に含まれるブロックであって、動きありのブロックとして検知されたブロックと同じ行に位置するブロックが過検知エリアに含まれるとしても構わない。すなわち、過検知エリアは、複数の階床（所定階床）にわたって連続して動きありのブロックとして検知された１以上のブロックを含む所定のエリアである。

また、過検知エリアは、上記したように、複数の階床（所定階床）にわたって連続して動きありのブロックとして検知された１以上のブロックを含む所定のエリアであるため、例えば、ある１つの階床における子供の悪戯等により動きありのブロックとして検知された１以上のブロックがあったとしても、これら１以上のブロックが次の停止階床においても動きありのブロックとして検知されなければ、結果的に、過検知エリアとして検出されない。つまり、子供の悪戯等に基づく過検知エリアの誤検出を抑制することが可能であり、ひいては、カメラ１２がずれていないにも関わらず、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置が変更されてしまうことを抑制することが可能である。

上記した過検知エリアの検出は、例えば、各ブロックに予め識別番号が付されているような場合、検知処理部２２ｂによって動きありのブロックとして検知されたブロックの識別番号を停止階床毎に記録しておき、同じ識別番号が所定階床にわたって連続して記録された場合に、この識別番号によって識別されるブロックを含む所定のエリアを過検知エリアとして検出する方法により実現されても良い。あるいは、各ブロックに予め識別番号が付されていない場合、上記した過検知エリアの検出は、検知処理部２２ｂによって動きありのブロックとして検知されたブロックの画像上での位置（位置座標）を停止階床毎に記録しておき、同じ位置座標が所定階床にわたって連続して記録された場合に、当該位置座標を含む所定のエリアを過検知エリアとして検出する方法により実現されても良い。

上記したカメラ１２のずれ方には、例えば、カメラ１２の回転に起因したずれ、カメラ１２の縦方向（乗場方向（ドア方向）、乗りかご方向）への首振りに起因したずれ、カメラ１２の横方向（ドアの開閉方向）への首振りに起因したずれ、等が含まれる。

以下では、図６〜図８を参照して、検出された過検知エリアの配置と、カメラ１２のずれ方との関係について説明する。なお、図６〜図８に示す点線の台形は、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が設定されている領域を示している。また、図６〜図８では、乗りかご側では、台形状の引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の斜辺Ｌ１，Ｌ２に沿った形状の過検知エリアＥａが検出され、乗場側（ドア側）では、台形状の引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の高さＨ１，Ｈ２に沿った形状の過検知エリアＥｂが検出された場合を例示しているが、実際には、過検知エリアＥａ，Ｅｂはこの形状で検出されるとは限らない。しかしながら、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムおいては、過検知エリアが、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が設定されている領域の、乗りかご側またはドア側のどちら側で検出されたかをそれぞれ特定できれば十分である。

図６は、検出された過検知エリアの配置と、カメラ１２のずれ方との関係を説明するための図であって、引き込まれ検知エリアＥ１においては乗りかご側で過検知エリアＥ１ａが検出され、引き込まれ検知エリアＥ２においてはドア側で過検知エリアＥ２ｂが検出された場合を例示している。

図６の点線の台形により示されるように、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、カメラ１２がずれる前に正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っていたであろう領域に設定されている。このため、図６に示す乗りかご側の過検知エリアＥ１ａは、カメラ１２のずれに起因して、本来、引き込まれ検知エリアＥ１では検知する必要のない、例えば正面柱４１ａより少し後方にいる人または物の動きが誤検知されてしまっている可能性を示唆している。また、図６に示すドア側の過検知エリアＥ２ｂは、カメラ１２のずれに起因して、本来、引き込まれ検知エリアＥ２では検知する必要のない、かごドア１３（ドアパネル１３ｂ）の動きが、人または物の動きと誤検知されてしまっている可能性を示唆している。

このため、検知エリア設定部２２ａは、図６に示す配置で過検知エリアが検出されている場合（換言すると、画像左側においては乗りかご側に過検知エリアＥ１ａが検出され、画像右側においてはドア側に過検知エリアＥ２ｂが検出されている場合）、図６に示すように、カメラ１２が時計回り方向に回転してずれてしまっていると判別する。

図７は、検出された過検知エリアの配置と、カメラ１２のずれ方との関係を説明するための別の図であって、引き込まれ検知エリアＥ１においてはドア側で過検知エリアＥ１ｂが検出され、引き込まれ検知エリアＥ２においては乗りかご側で過検知エリアＥ２ａが検出された場合を例示している。

図６の場合と同様に、図７においても、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、カメラ１２がずれる前に正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っていたであろう領域に設定されている。このため、図７に示すドア側の過検知エリアＥ１ｂは、カメラ１２のずれに起因して、本来、引き込まれ検知エリアＥ１では検知する必要のない、かごドア１３（ドアパネル１３ａ）の動きが、人または物の動きと誤検知されてしまっている可能性を示唆している。また、図７に示す乗りかご側の過検知エリアＥ２ａは、カメラ１２のずれに起因して、本来、引き込まれ検知エリアＥ２では検知する必要のない、例えば操作盤近辺にいる人または物の動きが誤検知されてしまっている可能性を示唆している。

このため、検知エリア設定部２２ａは、図７に示す配置で過検知エリアが検出されている場合（換言すると、画像左側においてはドア側に過検知エリアＥ１ｂが検出され、画像右側においては乗りかご側に過検知エリアＥ２ａが検出されている場合）、図７に示すように、カメラ１２が反時計回り方向に回転してずれてしまっていると判別する。

図８は、検出された過検知エリアの配置と、カメラ１２のずれ方との関係を説明するためのさらに別の図であって、引き込まれ検知エリアＥ１においてはドア側で過検知エリアＥ１ｂが検出され、引き込まれ検知エリアＥ２においてもドア側で過検知エリアＥ２ｂが検出された場合を例示している。

図６および図７の場合と同様に、図８においても、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、カメラ１２がずれる前に正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っていたであろう領域に設定されている。このため、図８に示すドア側の過検知エリアＥ１ｂは、カメラ１２のずれに起因して、本来、引き込まれ検知エリアＥ１では検知する必要のない、かごドア１３（ドアパネル１３ａ）の動きが、人または物の動きと誤検知されてしまっている可能性を示唆している。また、図８に示すドア側の検知エリアＥ２ｂは、カメラ１２のずれに起因して、本来、引き込まれ検知エリアＥ２では検知する必要のない、かごドア１３（ドアパネル１３ｂ）の動きが、人または物の動きと誤検知されてしまっている可能性を示唆している。

このため、検知エリア設定部２２ａは、図８に示す配置で過検知エリアが検出されている場合（換言すると、画像左側および画像右側の両方においてドア側に過検知エリアＥ１ｂ，Ｅ２ｂが検出されている場合）、図８に示すように、カメラ１２がドア側への首振りによりずれてしまっていると判別する。

なお、図８に示す配置での過検知エリアの検出は、乗りかご１１内に利用者が乗車していない場合（つまり、利用者が乗車していない状態の乗りかご１１が乗場呼びに応答し、かごドア１３が乗場呼び登録階にて戸開した場合）にも起こり得る。このため、図８に示す配置で動きありのブロックが検知された場合、検知エリア設定部２２ａは、図示せぬ荷重センサや人感センサ等に基づいて乗りかご１１内に利用者が乗車しているか否かを確認し、乗りかご１１内に利用者が乗車していないことが確認された場合には、当該動きありのブロックが複数の階床（所定階床）にわたって連続して検知されていなかったとしても、当該動きありのブロックを含む所定のエリアを過検知エリアとして直ちに検出し、カメラ１２がドア側への首振りによりずれてしまっていると判別しても良い。

以上のように、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムにおいては、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２において検出された過検知エリアの配置がどのような配置であるかに基づいて、カメラ１２のずれ方がどのようなずれ方であるかを判別することが可能である。

次に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置を適切な位置に変更する処理について説明する。
検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２のずれ方を判別すると、判別したカメラ１２のずれ方に基づいて、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域を算出する際に利用するカメラパラメータを変更し、変更後のカメラパラメータを利用して正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域を算出する。そして、検知エリア設定部２２ａは、算出された正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２を再設定する。これによれば、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置は、カメラ１２のずれを考慮した適切な位置に変更される。

カメラ１２のずれ方が図６に示したように時計回り方向に回転したずれ方であった場合、検知エリア設定部２２ａは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転して設定されるように、カメラパラメータを変更する。これによれば、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域として、変更前のカメラパラメータを利用して算出される領域よりも画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転した領域が算出されるため、結果的に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転して設定されることになる。

なお、上記した所定角度は予め決められた値であるものとする。つまり、カメラ１２のずれ方が時計回り方向に回転したずれ方である場合に、検知エリア設定部２２ａが、どのようにカメラパラメータを変更するかは予め決められており、当該カメラパラメータの変更には、カメラ１２が時計回り方向にどれだけずれているか（カメラ１２の時計回り方向へのずれ量）は関係ないものとする。

カメラ１２のずれ方が図７に示したように反時計回り方向に回転したずれ方であった場合、検知エリア設定部２２ａは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転して設定されるように、カメラパラメータを変更する。これによれば、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域として、変更前のカメラパラメータを利用して算出される領域よりも画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転した領域が算出されるため、結果的に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転して設定されることになる。

なお、上記した時計回り方向の場合と同様に、反時計回り方向の場合の上記した所定角度も予め決められた値であるものとする。つまり、カメラ１２のずれ方が反時計回り方向に回転したずれ方である場合に、検知エリア設定部２２ａが、どのようにカメラパラメータを変更するかは予め決められており、当該カメラパラメータの変更には、カメラ１２が反時計回り方向にどれだけずれているか（カメラ１２の反時計回り方向へのずれ量）は関係ないものとする。また、時計回り方向の場合の上記した所定角度と、反時計回り方向の場合の上記した所定角度とは、同じ値であっても良いし、異なる値であっても良い。

カメラ１２のずれ方が図８に示したようにドア側への首振りであった場合、検知エリア設定部２２ａは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が所定距離だけ乗りかご側に移動して設定されるように、カメラパラメータを変更する。これによれば、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域として、変更前のカメラパラメータを利用して算出される領域よりも所定距離だけ乗りかご側に移動した領域が算出されるため、結果的に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、所定距離だけ乗りかご側に移動して設定されることになる。

なお、上記した所定距離は予め決められた値であるものとする。つまり、カメラ１２のずれ方がドア側への首振りである場合に、検知エリア設定部２２ａが、どのようにカメラパラメータを変更するかは予め決められており、当該カメラパラメータの変更には、カメラ１２がドア側への首振りによりどれだけずれているか（カメラ１２のドア側への首振りによるずれ量）は関係ないものとする。

以上のように、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムにおいては、判別したカメラ１２のずれ方に応じて、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置を適切な位置に変更することが可能である。

図９は、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムにおいて実行される一連の処理の手順例を示すフローチャートである。なお、ここでは、カメラ１２を設置した際の初期設定によりカメラ１２にずれがない状態で設定された引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が画像上に位置している場合を想定する。

まず、検知エリア設定部２２ａは、検知処理部２２ｂにより、複数の階床（所定階床）にわたって連続して動きありのブロックとして検知された１以上のブロックがあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。この処理は、例えば、乗りかご１１がある停止階床から次の停止階床に移動している最中に実行される。但し、この処理を実行するタイミングはこれに限定されず、任意のタイミングで実行されて構わない。

上記したステップＳ１１の処理の結果、複数の階床（所定階床）にわたって連続して動きありのブロックとして検知されたブロックがないと判定された（ステップＳ１１のＮｏ）、検知エリア設定部２２ａは、ここでの一連の処理を終了させる。

一方で、上記したステップＳ１１の処理の結果、複数の階床（所定階床）にわたって連続して動きありのブロックとして検知された１以上のブロックがあると判定された場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、検知エリア設定部２２ａは、当該検知された１以上のブロックを含む所定のエリアを過検知エリアとして検出する（ステップＳ１２）。

続いて、検知エリア設定部２２ａは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の両方から過検知エリアが検出されたか否かを判定する。換言すれば、検知エリア設定部２２ａは、画像の左側に位置する正面柱４１ａの内側側面４１ａ−１に対して設定された引き込まれ検知エリアＥ１と、画像の右側に位置する正面柱４１ｂの内側側面４１ｂ−１に対して設定された引き込まれ検知エリアＥ２との両方から過検知エリアが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。

上記したステップＳ１３の処理の結果、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の両方からは過検知エリアが検出されていないと判定された場合、つまり、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２のうちの一方からしか過検知エリアが検出されていないと判定された場合（ステップＳ１３のＮｏ）、検知エリア設定部２２ａは、検出された過検知エリアを含む一方の引き込まれ検知エリアを上記した検知処理の対象から一時的に除外すると共に、カメラ１２に何らかの異常が生じている可能性があることを保守員に通知して（ステップＳ１４）、ここでの一連の処理を終了させる。

一方で、上記したステップＳ１３の処理の結果、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の両方から過検知エリアが検出されていると判定された場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、検知エリア設定部２２ａは、検出された過検知エリアの配置に基づいて、カメラ１２のずれ方を判別する（ステップＳ１５）。なお、カメラ１２のずれ方の判別方法については、図６〜図８を用いて既に詳述したため、ここではその詳しい説明は省略する。

しかる後、検知エリア設定部２２ａは、判別したカメラ１２のずれ方に基づいて、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置を適切な位置に変更し（ステップＳ１６）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、カメラ１２のずれ方に応じて、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２を再設定する方法についても、既に詳述したため、ここではその詳しい説明は省略する。

以上説明したように、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかご１１のドア１３近辺に設置され、乗りかご１１内および乗場１５を含む画像を撮影するカメラ１２と、記撮影された画像上に人または物を検知するための複数の検知エリアＥ１，Ｅ２を設定する検知エリア設定部２２ａと、設定された複数の検知エリアＥ１，Ｅ２を対象にして、人または物を検知するための検知処理を実行する検知処理部２２ｂと、検知処理の結果を乗りかご１１のドア１３の戸開閉制御に反映させるエレベータ制御装置３０と、を備えている。また、検知エリア設定部２２ａは、検知処理部２２ｂによる検知処理の結果、複数の階床にわたって連続して人または物がいると検知された画像上の位置（ブロック）を含む過検知エリアを検知エリアＥ１，Ｅ２毎に検出し、検出された過検知エリアの配置に基づいて、カメラ１２のずれ方を判別し、判別されたカメラ１２のずれ方に基づいて、画像上に設定された複数の検知エリアＥ１，Ｅ２の位置を適切な位置に変更する機能を備えている。

これによれば、検出された過検知エリアの配置に基づいてカメラ１２のずれ方を判別することが可能であり、かつ、判別されたカメラ１２のずれ方に基づいて引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２の位置を適切な位置に変更することが可能であるので、カメラ１２のずれに起因した誤検知を抑制することが可能となる。これによれば、エレベータ近辺にいる利用者の検知精度を向上させることも可能である。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、３０…エレベータ制御装置、３１…運転制御部、３２…戸開閉制御部、３３…通知部。

一実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、乗りかごのドア近辺に設置され、乗りかご内および乗場を含む画像を撮影する撮影手段と、前記撮影された画像上に、人または物の前記ドアへの引き込まれを検知するための複数の検知エリアを設定する設定手段と、前記設定された複数の検知エリアを対象にして、前記人または物を検知するための検知処理を実行する検知手段と、前記検知処理の結果を前記乗りかごのドアの戸開閉制御に反映させる制御手段と、を具備し、前記複数の検知エリアは、前記画像上において前記乗りかご内の左右両側に設置された２つの正面柱の内側側面が映っていると推測される位置にそれぞれ設定され、前記設定手段は、前記検知処理の結果、複数の階床にわたって連続して前記人または物がいると検知された前記画像上の位置を含む過検知エリアを前記検知エリア毎に検出し、前記検出された過検知エリアの配置に基づいて、前記撮影手段のずれ方を判別し、前記判別された撮影手段のずれ方に基づいて、前記画像上に設定された複数の検知エリアの位置を適切な位置に変更する。

このため、検知エリア設定部２２ａは、図６に示す配置で過検知エリアが検出されている場合（換言すると、画像左側においては乗りかご側に過検知エリアＥ１ａが検出され、画像右側においてはドア側に過検知エリアＥ２ｂが検出されている場合）、図６に示すように、カメラ１２が反時計回り方向に回転してずれてしまっていると判別する。

このため、検知エリア設定部２２ａは、図７に示す配置で過検知エリアが検出されている場合（換言すると、画像左側においてはドア側に過検知エリアＥ１ｂが検出され、画像右側においては乗りかご側に過検知エリアＥ２ａが検出されている場合）、図７に示すように、カメラ１２が時計回り方向に回転してずれてしまっていると判別する。

カメラ１２のずれ方が図６に示したように反時計回り方向に回転したずれ方であった場合、検知エリア設定部２２ａは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転して設定されるように、カメラパラメータを変更する。これによれば、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域として、変更前のカメラパラメータを利用して算出される領域よりも画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転した領域が算出されるため、結果的に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転して設定されることになる。

なお、上記した所定角度は予め決められた値であるものとする。つまり、カメラ１２のずれ方が反時計回り方向に回転したずれ方である場合に、検知エリア設定部２２ａが、どのようにカメラパラメータを変更するかは予め決められており、当該カメラパラメータの変更には、カメラ１２が反時計回り方向にどれだけずれているか（カメラ１２の反時計回り方向へのずれ量）は関係ないものとする。

カメラ１２のずれ方が図７に示したように時計回り方向に回転したずれ方であった場合、検知エリア設定部２２ａは、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２が画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転して設定されるように、カメラパラメータを変更する。これによれば、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ−１，４１ｂ−１が映っているであろう領域として、変更前のカメラパラメータを利用して算出される領域よりも画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転した領域が算出されるため、結果的に、引き込まれ検知エリアＥ１，Ｅ２は、画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転して設定されることになる。

なお、上記した反時計回り方向の場合と同様に、時計回り方向の場合の上記した所定角度も予め決められた値であるものとする。つまり、カメラ１２のずれ方が時計回り方向に回転したずれ方である場合に、検知エリア設定部２２ａが、どのようにカメラパラメータを変更するかは予め決められており、当該カメラパラメータの変更には、カメラ１２が時計回り方向にどれだけずれているか（カメラ１２の時計回り方向へのずれ量）は関係ないものとする。また、反時計回り方向の場合の上記した所定角度と、時計回り方向の場合の上記した所定角度とは、同じ値であっても良いし、異なる値であっても良い。

Claims (10)

1. 乗りかごのドア近辺に設置され、乗りかご内および乗場を含む画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影された画像上に人または物を検知するための複数の検知エリアを設定する設定手段と、
   前記設定された複数の検知エリアを対象にして、前記人または物を検知するための検知処理を実行する検知手段と、
   前記検知処理の結果を前記乗りかごのドアの戸開閉制御に反映させる制御手段と、
   を具備し、
   前記設定手段は、
   前記検知処理の結果、複数の階床にわたって連続して前記人または物がいると検知された前記画像上の位置を含む過検知エリアを前記検知エリア毎に検出し、
   前記検出された過検知エリアの配置に基づいて、前記撮影手段のずれ方を判別し、
   前記判別された撮影手段のずれ方に基づいて、前記画像上に設定された複数の検知エリアの位置を適切な位置に変更する、エレベータの利用者検知システム。
2. 前記複数の検知エリアは、
   前記画像の左右両側に少なくとも１つずつ設定され、
   前記設定手段は、
   前記画像の左側の検知エリアから検出された第１過検知エリアと、前記画像の右側の検知エリアから検出された第２過検知エリアとの配置に基づいて、前記撮影手段のずれ方を判別する、
   請求項１に記載のエレベータの利用者検知システム。
3. 前記設定手段は、
   前記第１過検知エリアが前記乗りかご側から検出され、前記第２過検知エリアが前記乗場側から検出された場合、前記撮影手段が時計回り方向に回転してずれていると判別する、
   請求項２に記載のエレベータの利用者検知システム。
4. 前記設定手段は、
   前記撮影手段が時計回り方向に回転してずれていると判別した場合、前記複数の検知エリアの位置を、前記画像の中心を回転軸として所定角度だけ時計回り方向に回転させた位置に変更する、
   請求項３に記載のエレベータの利用者検知システム。
5. 前記設定手段は、
   前記第１過検知エリアが前記乗場側から検出され、前記第２過検知エリアが前記乗りかご側から検出された場合、前記撮影手段が反時計回り方向に回転してずれていると判別する、
   請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。
6. 前記設定手段は、
   前記撮影手段が反時計回り方向に回転してずれていると判別した場合、前記複数の検知エリアの位置を、前記画像の中心を回転軸として所定角度だけ反時計回り方向に回転させた位置に変更する、
   請求項５に記載のエレベータの利用者検知システム。
7. 前記設定手段は、
   前記第１過検知エリアおよび前記第２過検知エリアが共に前記乗場側から検出された場合、前記撮影手段が前記乗場側への首振りによりずれていると判別する、
   請求項２〜請求項６のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。
8. 前記設定手段は、
   前記撮影手段が前記乗場側への首振りによりずれていると判別した場合、前記複数の検知エリアの位置を所定距離だけ前記乗りかご側に移動させた位置に変更する、
   請求項７に記載のエレベータの利用者検知システム。
9. 前記設定手段は、
   前記画像の左側の検知エリアおよび前記画像の右側の検知エリアのうちの一方のみから過検知エリアを検出した場合、当該過検知エリアを含む検知エリアを前記検知処理の対象から除外し、前記撮影手段に異常が生じている可能性があることを保守員に通知する、
   請求項２〜請求項８のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。
10. 前記複数の検知エリアは、
    前記画像上において前記乗りかご内に設置された２つの正面柱が映っていると推測される位置にそれぞれ設定される、
    請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。

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