JP2021010985A - 移動装置の吸着機構 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照して、本発明の第一の実施形態について詳しく説明する。図1は、本発明の第一の実施形態に係る吸着機構を備える移動装置の構成例である。また、図2は、本発明の第一の実施形態に係る吸着機構の斜視図(概略図)であり、図3は、その正面断面図(概略図)である。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。
続いて、本発明の第二の実施形態に係る吸着機構2について説明する。本実施形態に係る吸着機構2は、前述の第一の実施形態と基本的な構成は同様であるが、特に、固定部の構成および固定構造において相違点を有する。以下、当該相違点を中心に本実施形態について説明する。ここで、本実施形態に係る吸着機構2の正面断面図(概略図)を図11に示す。なお、本実施形態に係る吸着機構2を備える移動装置1の構成例は、図1と同様であるため図示を省略する。
続いて、本発明の第三の実施形態に係る吸着機構2について説明する。本実施形態に係る吸着機構2は、前述の第一の実施形態と基本的な構成は同様であるが、特に、空間部等を複数備える構成において相違点を有する。以下、当該相違点を中心に本実施形態について説明する。ここで、本実施形態に係る吸着機構2の斜視図(概略図)を図13に示す。なお、本実施形態に係る吸着機構2を備える移動装置1の構成例は、図1と同様であるため図示を省略する。
2、3 吸着機構
12 移動機構
14 真空源(減圧源)
20、20A、20B 空間部
22 本体部
26、26A、26B、26C、26D 支持壁
30、30A、30B パッド
32、32A、32B 固定部
34 スタッド
36 待避空間
W ワーク
Claims (5)
- ワークに対向する位置に設けられる空間部を減圧することによりワークを吸着して移動させる移動装置の吸着機構であって、
真空源と連通する前記空間部を有する本体部と、
前記本体部に固定されて前記空間部の外周部を構成するパッドと、を備え、
前記本体部は、前記ワークに向かう方向に延びる支持壁と、前記パッドの後端を当接させるベース面と、を有し、
前記パッドは、弾性材料を用いて前記支持壁よりも先端が前記ワーク側に突出する軸方向長さを有すると共に周方向に連続する環状に形成されて前記支持壁の外周部もしくは内周部に嵌設され、吸着時に前記ワークに密着させて前記空間部を密閉状態にする構成であり、
前記本体部には、
前記パッドが前記支持壁の外周部に嵌設される構成の場合には、前記パッドの外周部に圧接させることによって、
前記パッドが前記支持壁の内周部に嵌設される構成の場合には、前記パッドの内周部に圧接させることによって、
いずれの場合においても、前記パッドを前記支持壁および前記ベース面に密着させて固定する固定部が取付けられていること
を特徴とする吸着機構。 - 前記固定部は、
前記パッドが前記支持壁の外周部に嵌設される構成の場合には、内径が前記パッドの外径より所定寸法小さく形成されて前記パッドの外周部に沿って圧接させて設けられる連続状もしくは不連続状の形状を有し、
前記パッドが前記支持壁の内周部に嵌設される構成の場合には、外径が前記パッドの内径より所定寸法大きく形成されて前記パッドの内周部に沿って圧接させて設けられる連続状もしくは不連続状の形状を有し、
いずれの場合においても、前記ベース面に対して、前記ワークに向かう方向に所定寸法離れた位置に配置されていること
を特徴とする請求項1記載の吸着機構。 - 前記固定部と前記ベース面との間に、吸着時に前記周面が径方向へ膨らむように変形する前記パッドの変形領域を待避させる待避空間が設けられていること
を特徴とする請求項1または請求項2記載の吸着機構。 - 前記空間部は、一つの前記本体部に対して複数個設けられると共に、前記空間部のそれぞれには対応する前記パッドが設けられており、
前記固定部は、複数の前記パッドを同時に固定可能に前記本体部に取付けられていること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の吸着機構。 - 前記パッドは、多孔質のゴム、エラストマー、もしくは樹脂、またはそれらの複合材を用いて形成されていること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の吸着機構。
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