JP2020154904A - 記録装置、記録方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】柔軟かつ適正に移動中のイベント記録を行うことができる記録装置等を提供する。【解決手段】記録装置１０は、撮影データ取得部１２０、撮影データ解析部１２９、加速度センサ１４２、イベント検出部１２７および記録制御部１２３を有する。撮影データ解析部１２９は、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データに含まれる情報を解析する。加速度センサ１４２は、移動体に加わる加速度値を取得する。イベント検出部１２７は、加速度値が第１閾値以上の場合に移動体に対してイベントが発生したことを検出し、加速度値が第１閾値より小さく、かつ、第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、解析の結果に基づいてイベントが発生したことを検出する。記録制御部１２３は、イベントの検出に基づいて撮影データの少なくとも一部から予め設定された期間分の撮影データをイベント記録データとして記録する。【選択図】図２

Description

本発明は記録装置、記録方法およびプログラムに関する。

車両に対する事故や危険運転等のイベントを検出した場合に、所定期間の映像等を再生可能に記録するための記録装置（以下、ドライブレコーダとも称する）が普及している。またドライブレコーダがイベントを適正に記録するための様々な技術が提案されている。

例えば特許文献１に記載の記録装置は、イベント候補が発生していると判定するために、第２の閾値より低い第１の閾値を有している。イベント候補判定部は、例えば、加速度センサで検出されたセンサ情報が、車両による衝突のイベント候補を検出するための第１の閾値を超えたと判定した場合、イベント候補が発生していると判定する。また、イベント候補判定部は、例えば、マイクロホンで検出された音声情報が、車両等による擦りのイベント候補を判定するための第１の閾値を超えたと判定した場合、イベント候補が発生していると判定する。

特許文献２に記載のドライブレコーダは、車両に印加される加速度情報が第１閾値以下となった後に、第１閾値より大きな第２閾値を越えた場合に、記録条件が成立したものと判断して、映像情報を記録する。

特開２０１８−０４６３４３号公報 特開２００９−０８７００７号公報

特許文献１に記載の技術は、車両が駐車中に発生する接触事故や盗難事故などのイベントを想定したものである。また、特許文献２に記載の技術は、加速度センサの誤動作等を抑制するためのものである。しかしながら、例えば走行中の車両において、設定された特定の閾値を超えない場合であっても、記録をすることが好ましい場合がある。一方で、単に閾値を下げると、記録不要な情報を過度に記録する虞がある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、柔軟かつ適正に移動中のイベント記録を行うことができる記録装置等を提供するものである。

本発明にかかる記録装置は、撮影データ取得部、撮影データ解析部、加速度センサ、イベント検出部および記録制御部を有する。撮影データ取得部は、移動体に設置されたカメラが移動体の外部を撮影した撮影データを取得する。撮影データ解析部は、撮影データに含まれる情報を解析する。加速度センサは、移動体に加わる加速度値を取得する。イベント検出部は、加速度値が第１閾値以上の場合に移動体に対してイベントが発生したことを検出し、加速度値が第１閾値より小さく、かつ、第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、解析の結果に基づいてイベントが発生したことを検出する。記録制御部は、イベントの検出に基づいて撮影データの少なくとも一部から予め設定された期間分の撮影データをイベント記録データとして記録する。

本発明にかかる記録方法は、撮影データ取得ステップ、撮影データ解析ステップ、加速度値取得ステップ、イベント検出ステップおよび記録制御ステップを有する。撮影データ取得ステップは、移動体に設置されたカメラが移動体の外部を撮影した撮影データを取得する。撮影データ解析ステップは、撮影データに含まれる情報を解析する。加速度値検出ステップは、移動体に加わる加速度値を取得する。イベント検出ステップは、加速度値が第１閾値以上の場合に移動体に対してイベントが発生したことを検出し、加速度値が第１閾値より小さく、かつ、第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、解析の結果に基づいてイベントが発生したことを検出する。記録制御ステップは、イベントの検出に基づいて撮影データの少なくとも一部から予め設定された期間分の撮影データをイベント記録データとして記録する。

本発明にかかるプログラムは、撮影データ取得ステップ、撮影データ解析ステップ、加速度値取得ステップ、イベント検出ステップおよび記録制御ステップを有する記録方法をコンピュータに実行させる。撮影データ取得ステップは、移動体に設置されたカメラが移動体の外部を撮影した撮影データを取得する。撮影データ解析ステップは、撮影データに含まれる情報を解析する。加速度値検出ステップは、移動体に加わる加速度値を取得する。イベント検出ステップは、加速度値が第１閾値以上の場合に移動体に対してイベントが発生したことを検出し、加速度値が第１閾値より小さく、かつ、第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、解析の結果に基づいてイベントが発生したことを検出する。記録制御ステップは、イベントの検出に基づいて撮影データの少なくとも一部から予め設定された期間分の撮影データをイベント記録データとして記録する。

本発明によれば、柔軟かつ適正に移動中のイベント記録を行うことができる記録装置等を提供することができる。

記録装置を搭載した車両の上面図である。 実施の形態１にかかる記録装置のブロック図である。 記録装置が記憶する撮影データと時間との関係を示す第１の図である。 記録装置が記憶する撮影データと時間との関係を示す第２の図である。 実施の形態１にかかる記録装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる記録装置が記録した撮影データの例を示す図である。 実施の形態２にかかる記録装置のブロック図である。 実施の形態２にかかる記録装置の処理を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
以下、図を参照して実施の形態１の構成について説明する。図１は、記録装置を搭載した車両の上面図である。移動体である車両９００のウィンドシールド中央上部には、記録装置１０が固定されている。記録装置１０は車両９００の前方を撮影するように設定されている。記録装置１０が有するカメラは、図に示すように、車両９００の前方を視野角１８０度で撮影する。記録装置１０は、カメラが撮影した撮影データを記録および再生する。つまり、記録装置１０は、ドライブレコーダとしての機能を有している。本実施の形態における記録装置１０をドライブレコーダと称してもよい。

次に、図２を参照して記録装置１０の機能構成の詳細について説明する。図２は、実施の形態１にかかる記録装置のブロック図である。記録装置１０は、各構成要素の制御を司る制御部１００および制御部１００に接続された複数の構成要素を有している。制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、メモリ、および複数のインタフェース等が実装された回路基板を有する制御装置であって、格納されているプログラムを実行して種々の処理を実行する。

以下に制御部１００の詳細について説明する。制御部１００は、撮影データ取得部１２０、バッファメモリ１２１、撮影データ処理部１２２、記録制御部１２３、再生制御部１２４、操作制御部１２５、表示制御部１２６、イベント検出部１２７、位置情報取得部１２８、撮影データ解析部１２９および音声制御部１３０を有しており、これらの処理および制御を実行する構成は、制御部１００が実行するプログラムによって実現される。便宜的に、これらの構成はそれぞれバスライン１１０に接続しているように表現される。

撮影データ取得部１２０は、カメラ１５０から供給された撮影データを取得する。撮影データ取得部１２０は、バスライン１１０を介して撮影データをバッファメモリ１２１に供給する。

バッファメモリ１２１は、揮発性または不揮発性のメモリ装置である。バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０を介してカメラ１５０が定期的に生成する撮影データを順次受け取り、受け取った撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ１２１が一時的に記憶する撮影データは予め設定された期間分である。バッファメモリ１２１は、予め設定された期間を経過した撮影データを順次消去するか、あるいは、新たに受け取った撮影データで順次上書きする。

撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が記憶している撮影データから、予め設定された方式に準拠した形式の撮影ファイルを生成する。予め設定された方式とは、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Moving Picture Experts Group）などの方式である。

なお、撮影データ処理部１２２は、撮影データを処理し、予め設定された画角の撮影ファイルを生成してもよい。また、撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が出力した撮影データを処理し、予め設定された時間または予め設定された画角の撮影データを生成し、ファイル名称等のヘッダ情報等を付加して、撮影ファイルを生成してもよい。さらに、撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が出力した撮影データを処理し、撮影データのノイズ除去や歪み補正等を行ってもよく、撮影データに時刻情報、車両９００の速度情報または車両９００の位置情報などを表示した撮影ファイルを生成してもよい。

記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２が生成した撮影ファイルを記録部１６０に記録させる制御を行う。イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、記録制御部１２３は、イベントの検出に基づいて予め設定された期間分の撮影ファイルを上書き禁止されたイベント記録データとして記録部１６０に記録する。記録制御部１２３はイベント記録データを、記録部１６０における所定の記録領域に記録する。所定の記録領域とは例えば、上書きまたは消去禁止とすることを定められた記録領域である。あるいは、記録制御部１２３により記録部１６０に供給されたイベント記録データは、上書きまたは消去禁止であることを示すフラグをファイル内に含めて記録してもよい。

なお、記録制御部１２３は、イベント検出部１２７がイベントを検出していない場合、撮影ファイルを上書き可能な状態として記録部１６０に記憶させてもよい。記録部１６０に記憶させる、イベント記録データとは異なる撮影ファイルを、ここでは「通常ファイル」と称する。記録制御部１２３は、記録部１６０の記憶容量が上限となった場合、通常ファイルのうち古いものを消去して新たに生成された通常ファイルを記録部１６０に記録してもよい。

再生制御部１２４は、予め設定された条件下において、記録されているイベント記録データを再生するための処理を行う。予め設定された条件とは、車両９００に搭乗しているユーザ（以下、搭乗者とも称する）の操作を受け付けた場合などである。

操作制御部１２５は、操作部１４０が受け付けた操作情報を取得し、操作情報に基づいた操作指示を、各構成要素に出力する。操作制御部１２５は、操作部１４０から再生対象となる各種データの選択指示を取得した場合、再生制御部１２４に記録部１６０に記録されているファイルなどを選択させる。操作制御部１２５は、操作部１４０から各種データの再生に関する指示を取得した場合、再生制御部１２４に再生に関する処理を行わせる。各種データの再生に関する指示とは、例えば、再生開始、一時停止、再生停止、拡大表示などである。

表示制御部１２６は、表示部１４１に対し、様々な情報を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１２６は、カメラ１５０が撮影中の撮影データを表示部１４１に表示させる。また、表示制御部１２６は、再生制御部１２４から供給されたイベント記録データを受け取り、受け取ったイベント記録データを表示部１４１に表示させる。表示制御部１２６は、表示部１４１に、操作部１４０の機能としてタッチセンサが重畳されている場合、タッチセンサに対応したアイコンなどを表示部１４１に適宜表示させる。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２が検出する加速度に関する情報を受け取り、かかる情報に含まれる加速度値を予め設定された第１閾値または第２閾値と比較する。第１閾値は、例えば、通常の走行では発生せず、他の物体と衝突した際の衝撃によって発生する程度の加速度値に相当する値である。第２閾値は、第１閾値より小さい値であって通常の走行においても発生する可能性がある程度の加速度値に相当する値である。イベント検出部１２７は、加速度値と第１閾値または第２閾値とを比較して、車両に所定のイベントが発生したことを検出する。なお本実施の形態において「イベント」とは、例えば、急停止や急発進などの危険運転、接触事故および衝突事故など、所定の衝撃を伴って車両に発生する事象を称したものである。

イベント検出部１２７は、加速度値が第１閾値以上の場合には、イベントが発生したことを検出する。イベント検出部１２７は、加速度値が第１閾値より小さく、かつ、第２閾値以上の場合には、撮影データ解析部１２９が行う解析の結果に基づいてイベントが発生したことを検出する。イベント検出部１２７が所定のイベントの発生を検出した場合には、イベント検出部１２７は、イベントの発生を示す信号を撮影データ処理部１２２に供給する。

なおイベント検出部１２７は、３軸座標の座標軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の加速度を検出するものであってもよいし、これらのうち少なくとも１方向の加速度を検出するものであってもよい。またこれら３軸方向から受ける加速度に重み付けを行ってもよい。イベント検出部１２７が検出する第１閾値および第２閾値は、車両９００の速度に応じて変化するものであってもよい。すなわち、車両９００の走行速度が速いほど、第１閾値および第２閾値は、大きい値であってもよい。

位置情報取得部１２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４３が受信したＧＰＳ衛星からの信号を受け取り、受け取った信号から現在位置に関する情報である位置情報を取得し、取得した位置情報を記録制御部１２３に供給する。位置情報には例えば、ＧＰＳ衛星から信号を受け取った時刻における車両の緯度および経度が含まれる。

撮影データ解析部１２９は、撮影データ取得部１２０から撮影データを受け取り、受け取った撮影データに含まれる情報を解析する。より具体的には、撮影データ解析部１２９は、撮影データに含まれる物体を認識するとともに、物体が車両９００に接触した可能性の有無を検出する。撮影データ解析部１２９は、予め設定された物体が車両９００に接触した可能性があることを検出した場合に、解析の結果として、イベントが発生した可能性があることを示す信号をイベント検出部１２７に通知する。

音声制御部１３０は、予め設定された発信用の音声データを有し、音声データをスピーカ１４４に供給する。音声制御部１３０は例えば、記録制御部１２３がイベント記録データの保存を完了させた後に、イベント記録データの保存を行ったことを搭乗者に通知する音声データをスピーカ１４４に供給する。

次に、制御部１００に接続している各構成について説明する。記録装置１０は、操作部１４０、表示部１４１、加速度センサ１４２、ＧＰＳ受信部１４３、スピーカ１４４、カメラ１５０および記録部１６０を有している。

操作部１４０は、記録装置１０に対してユーザが行う操作を受け付けるユーザインタフェースである。ユーザインタフェースは、例えば操作ボタンであってもよいし、表示部１４１に重畳して設置されたタッチセンサであってもよい。またユーザインタフェースは、赤外線や無線通信の受信部であって、リモコン等から送信される信号を受け付けるものであってもよい。操作部１４０は、受け付けた操作に関する情報である操作情報を、所定のインタフェースを介して制御部１００に供給する。操作情報は例えば、イベント記録開始の指示やイベント記録データの再生を行う指示等である。

表示部１４１は、表示制御部１２６の制御により各種情報を表示する表示装置である。表示部１４１は、例えば、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）などの表示パネルを少なくとも有している。表示部１４１は、表示制御部１２６に接続し、表示制御部１２６から供給される信号を表示する。表示部１４１は、イベント記録データに含まれる映像を表示するように構成されている。

加速度センサ１４２は、例えば３軸加速度センサであって、記録装置１０の任意の場所に設置されている。加速度センサ１４２は、加速度センサ１４２に印加された加速度を検出し、検出した加速度に応じて、検出した加速度に関する情報を制御部１００に供給する。加速度センサ１４２は、イベント検出部１２７に接続しており、検出した加速度に関する情報をイベント検出部１２７に供給する。なお、加速度センサ１４２が制御部１００に供給する加速度に関する情報は、適宜、他の構成も利用可能であり、より具体的には、再生制御部１２４も加速度センサ１４２から受け取る加速度に関する情報を利用する。なお、加速度センサ１４２は、３軸加速度センサに代えて、１軸または２軸加速度センサであってもよい。

ＧＰＳ受信部１４３は、ＧＰＳあるいはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）と称される衛星測位システムにより車両の現在位置に関する情報を受信する。ＧＰＳ受信部１４３は、ＧＰＳ信号を受信するためのアンテナであってもよいし、車両が取得する位置情報を受け取るための通信インタフェースであってもよい。ＧＰＳ受信部１４３は、受信した現在位置に関する信号を、位置情報取得部１２８に供給する。

スピーカ１４４は、音声制御部１３０から受け取った音声データを音声に変換して発信し、ユーザに音声を認識させるスピーカである。

カメラ１５０は、対物レンズ、撮像素子およびＡ−Ｄ（Analog to Digital）変換素子等を有する撮像装置である。カメラ１５０は、移動体である車両の周囲の景色を含む映像を撮影し、撮影した映像のデータである撮影データを生成する。カメラ１５０は、生成した撮影データを撮影データ取得部１２０に供給する。

記録部１６０は、カメラ１５０から供給された撮影データを格納する記録装置である。記録部１６０は、例えばフラッシュメモリを含むメモリカードや、ＳＳＤ（Solid State Drive）またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記録装置である。記録部１６０は、記録制御部１２３に接続し、記録制御部１２３から所定のデータを受け取り、受け取ったデータを記録する。また、記録部１６０は、再生制御部１２４の指示に応じて再生制御部１２４に対して記録しておいたイベント記録データを含むイベントファイルを供給する。記録部１６０は記録装置１０から脱着可能に構成されていてもよいし、取り外しできない構成であってもよい。

次に、図３を参照しながら、撮影データについて説明する。図３は、記録装置が記憶する撮影データと時間との関係を示す第１の図である。図の横軸は時刻を表しており、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１に向かって矢印の方向（右方向）に時間が経過することを示している。

時間軸に沿って示された長尺形状は、時刻ｔ１１における撮影データＣ１１である。撮影データＣ１１は、カメラ１５０が生成した撮影データであって、バッファメモリ１２１に記憶されている。記録装置１０は、予め設定された期間Ｐｎの撮影データを常に記憶しておくように設定されている。期間Ｐｎは、例えば６０秒、１２０秒あるいは１５０秒などの期間である。時刻ｔ１１における撮影データＣ１１は、時刻ｔ１１から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの撮影データである。またバッファメモリ１２１に記憶される撮影データは時刻の経過とともに、期間Ｐｎより過去の撮影データは順次消去される。

ここで、図３に示す例では、時刻ｔ１１において、記録装置１０がイベントの発生を検出したものとする。そのため、記録装置１０はこの後、時刻ｔ１１を基準としてイベント記録データを生成する処理を行う。

次に、図４を参照しながら、イベントの発生を検出した後の撮影データとイベント記録データについて説明する。図４は、記録装置が記憶する撮影データと時間との関係を示す第２の図である。図４は時刻ｔ１１より後の時刻ｔ２１におけるデータの構成を示している。時刻ｔ２１においてバッファメモリ１２１に記憶されているのは時刻ｔ２１から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ２０から時刻ｔ２１までの撮影データＣ２１である。

撮影データＣ２１の下に示されている矩形は、イベント記録データＥ１１である。イベント記録データＥ１１は、時刻ｔ１１に検出されたイベントに応じて撮影データから抽出されたものである。本実施の形態において記録装置１０は、イベントを検出した時刻ｔ１１を基準として、時刻ｔ１１から期間Ｐ１を遡った時刻ｔｓをイベント記録データの開始時刻と設定する。また本実施の形態において、記録装置１０は、イベントを検出した時刻ｔ１１を基準として期間Ｐ２を経過した時刻ｔｅをイベント記録データの終了時刻として設定する。期間Ｐ１および期間Ｐ２は、例えば１０秒、１５秒あるいは２０秒などの期間である。すなわち、記録装置１０は、時刻ｔｓから時刻ｔｅまでの期間の撮影データをイベント記録データＥ１１として保存する。

上述のようにイベント記録データを生成することにより、記録装置１０は、発生したイベントの前後の期間について、撮影データを保存できる。したがって、ユーザは、イベントが発生した後に記録装置１０が保存したイベント記録データを再生することにより、イベント発生前後における車両の周囲の状況を視認できる。

なお、記録装置１０は、イベント記録データに加えて、通常ファイルを記録部１６０に記録してもよい。その場合、記録装置１０は、バッファメモリ１２１に記憶されている撮影データから所定の期間の撮影データを抽出し、抽出した撮影データを通常ファイルとして記録部１６０に記録する。記録装置１０は、通常ファイルを記録する処理と、イベント記録データを保存する処理とを並列して行ってもよい。

次に、図５を参照しながら記録装置１０が行う処理について説明する。図５は、実施の形態１にかかる記録装置の処理を示すフローチャートである。図５は、制御部１００が行う処理を示している。図５に示すフローチャートは、車両の動作の開始などに応じて記録装置１０に電源が供給されるなどの任意の条件により開始される。

まず、制御部１００が有する撮影データ取得部１２０は、撮影データの取得を開始する。それとともに、制御部１００が有するイベント検出部１２７は、加速度値Ｇｘの取得を開始する（ステップＳ１０）。撮影データはカメラ１５０から定期的（例えば３０フレーム毎秒）に供給される。加速度値Ｇｘも同様に定期的に加速度センサ１４２から取得される。なお、撮影データ取得部１２０が撮影データを取得するタイミングと、イベント検出部１２７が加速度値Ｇｘを取得するタイミングは異なっていてもよいし同じでもよい。撮影データ取得部１２０はカメラ１５０から供給される撮影データをバッファメモリ１２１に供給する。バッファメモリ１２１は予め設定された期間（例えば６０秒）の撮影データを記憶し、予め設定された期間の撮影データが記憶された後は、古い撮影データを削除しながら新しい撮影データを順次記憶する。

次にイベント検出部１２７は、加速度センサ１４２から受け取った加速度値Ｇｘが第２閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１１）。加速度値Ｇｘが第２閾値以上と判断しない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、車両９００にはイベントが発生していないことになる。この場合、イベント検出部１２７は、ステップＳ１１を繰り返す。

一方、加速度値Ｇｘが第２閾値以上と判断した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、イベント検出部１２７は、加速度値Ｇｘが第１閾値より小さいか否かを判断する（ステップＳ１２）。加速度値Ｇｘが第１閾値以上の場合、イベント検出部１２７は、（ステップＳ１２：Ｎｏ）。この場合、イベント検出部１２７は、イベントの発生を検出する（ステップＳ１８）。そして、記録制御部１２３は、ステップＳ１５に進みイベント記録データを記録する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１２に戻る。加速度値Ｇｘが第１閾値より小さい場合、イベント検出部１２７は、加速度値Ｇｘが第１閾値より小さいと判断する（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）。この場合、撮影データ解析部１２９は、イベント検出部１２７が加速度値を取得した時刻の前後の予め設定された期間の撮影データの解析を行う（ステップＳ１３）。撮影データ解析部１２９が行う解析の詳細については後述する。

次に、撮影データ解析部１２９は、解析の結果から、解析した期間の撮影データにイベントが発生した可能性があるか否かを判断する（ステップＳ１４）。解析した期間の撮影データにイベントが発生した可能性があると判断しない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御部１００はイベント記録データの記録をせず、ステップＳ１７に進む。

一方、解析した期間の撮影データにイベントが発生した可能性があると判断した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、撮影データ解析部１２９は、解析の結果として、イベントが発生した可能性があることを示す信号をイベント検出部１２７に通知する。イベント検出部１２７は、これによりイベントの発生を示す信号を撮影データ処理部１２２に供給する。そして、撮影データ処理部１２２がイベント記録データの生成を行い、続いて記録制御部１２３がイベント記録データを記録部１６０に記録する（ステップＳ１５）。

次に、制御部１００は、イベント記録データを記録したことを搭乗者に通知する（ステップＳ１６）。具体的には、音声制御部１３０は、イベント記録データの記録をしたことを搭乗者に通知する音声データとして、例えば「さきほど衝撃を受けたためイベント記録データを保存しました」などの音声をスピーカ１４４から発信させる。このように、音声により搭乗者に通知をすることにより、車両を運転中の搭乗者に対しても安全性を損なうことなく通知を行うことができる。なお音声制御部１３０は撮影データ解析部１２９でイベントが発生した原因である対象物を解析し、対象物を音声データとしてスピーカ１４４から発信させてもよい。この場合例えば、音声制御部１３０は、「さきほど動物と接触した可能性があるためイベント記録データを保存しました」や、「さきほど路上の落下物と接触した可能性があるためイベント記録データを保存しました」などの音声をスピーカ１４４から発信させる。

ユーザに通知を行った後、制御部１００はステップＳ１７に進む。ステップＳ１７において、制御部１００は、図５に示した処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１７）。処理を終了すると判断しない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１１に戻り再び加速度値と第２閾値との比較を行う。一方、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、制御部１００は処理を終了する。

以上の処理により、記録装置１０は、イベント記録データを記録する処理を行う。このような処理により、記録装置１０は、適正に移動中のイベント記録を行うことができる。

次に、図６を参照して、撮影データ解析部１２９が行う解析の例について説明する。図６は、実施の形態１にかかる記録装置が記録した撮影データの例を示す図である。図６に示した画像Ａ１０は、記録装置１０が撮影した撮影データのうち、図５で説明したステップＳ１３の処理にかかる画像を示したものである。すなわち、画像Ａ１０は、加速度値Ｇｘが第２閾値以上、かつ、第１閾値未満であった場合の、当該加速度値Ｇｘを取得した時刻の数秒前の画像である。

画像Ａ１０は、車両９００が交差点に進入しようとしていることを示している。車両９００の左前方には自転車Ｂ１０が車両９００の近くを走行している。また前方には横断歩道を渡ろうとしている人間Ｂ２０および人間Ｂ３０が存在している。画像Ａ１０の下部には、領域Ｚ１０が示されている。領域Ｚ１０は、車両９００の至近距離を示している。なお領域Ｚ１０は、記録装置１０に予め設定されていてもよいし、ユーザが操作部１４０を介して設定してもよい。他の物体が領域Ｚ１０に含まれる場合、当該他の物体は車両９００に接触してしまう可能性が高い。画像Ａ１０は、自転車Ｂ１０の一部が領域Ｚ１０に含まれる。したがって画像Ａ１０は、自転車Ｂ１０が車両９００に接触する可能性が高いことを示している。

上述の状況において、撮影データ解析部１２９は、画像Ａ１０に含まれる自転車Ｂ１０、人間Ｂ２０および人間Ｂ３０を認識する。具体的には、撮影データ解析部１２９は、例えばＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）を利用することにより、画像データ中の特徴量を抽出して、物体を認識する。なお、画像データから物体を認識する手法については既に当業者に広く知られている。そのためここでの詳述は省略する。撮影データ解析部１２９は、例えば、人間、自転車、バイク、自動車および動物などを認識するように設定されている。

撮影データ解析部１２９は、このように、取得した加速度値Ｇｘが第２閾値以上、かつ、第１閾値未満であった場合の画像において、領域Ｚ１０に所定の物体が含まれる場合、イベントが発生した可能性があると判断する。このような構成により、撮影データ解析部１２９は、加速度センサが受けた衝撃とカメラ１５０が撮影した撮影データとを関連づけて解析することにより、イベントが発生した可能性があるか否かを判断することができる。

以上、実施の形態１について説明したが、実施の形態１にかかる記録装置１０の構成は上述の内容に限られない。例えば、音声制御部１３０が出力する音声信号は、接触した可能性がある物体の種類を通知してもよい。これにより記録装置１０は、より正確にイベントの内容を通知することができる。音声制御部１３０は、音声信号に代えて、所定のビープ音を出力するものであってもよい。これにより記録装置１０は簡単な構成によりイベント記録データの記録について搭乗者に通知することができる。また、イベント記録データの記録についての通知は、音声に代えて、光や表示部１４１に表示するメッセージ等であってもよい。

カメラ１５０は、赤外線カメラやＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などの測距センサであってもよいし、これらの組合せであってもよい。カメラ１５０は、車両９００の前方を撮影するカメラに加えて、車両９００の側方や後方を撮影するカメラを有していてもよい。カメラ１５０は車両９００の周囲を撮影する３６０度カメラであってもよい。

以上の構成により、記録装置１０は、図６に示したように、軽い接触事故等が発生した場合にも、イベント記録データを記録することができる。また、記録装置１０は、例えば物体を轢いたことに搭乗者が気付かない程度の衝撃だった場合に、撮影データ解析部１２９はイベントが発生したことを判断する。よって、記録装置１０は、搭乗者の過失による轢き逃げ事故の発生を防ぐことができる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、イベント記録データの記録について搭乗者に問合せを行う点において、実施の形態１と異なる。

図７を参照して実施の形態２にかかる記録装置について説明する。図７は、実施の形態２にかかる記録装置のブロック図である。図に示す記録装置２０は、制御部１００に代えて制御部２００を有している。制御部２００は、制御部１００が有する構成に加えて、音声認識部１３１をさらに有する。また記録装置２０は、制御部２００に接続する構成として、マイク１４５を有する。

音声認識部１３１は、マイク１４５に入力された音声を取得し、取得した音声に含まれる人間の言葉を認識する音声認識装置である。音声認識部１３１は、取得した音声に含まれる人間の言葉から、単語（ワード）を検出し、検出したワードに関する情報に応じた処理を行う。マイク１４５は、ユーザの発話や車両９００の室内外の音声を取得して電気信号に変換し、変換した電気信号を音声認識部１３１に供給するマイクロホンである。

記録装置２０は、音声制御部１３０が搭乗者に対して所定の音声により問合せを行うことができる。また、記録装置２０は、音声制御部１３０が行った問合せに対する搭乗者からの応答を取得することができる。このような構成により、記録装置２０は、音声により搭乗者と情報の受け渡しを行う。これにより記録装置２０は、例えば運転中の搭乗者と安全性を損なうことなく容易に情報の受け渡しをすることができる。

次に図８を参照して実施の形態２にかかる記録装置が行う処理の例について説明する。図８は、記録装置２０の処理を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図５で説明したフローチャートのステップＳ１３およびステップＳ１４に代えて、ステップＳ２０〜ステップＳ２２を有している。以下に、図５で説明したフローチャートと同様の内容を適宜省略し、図５のフローチャートと異なる点について説明する。

ステップＳ１２で、加速度値Ｇｘが第１閾値より小さい場合、イベント検出部１２７は、加速度値Ｇｘが第１閾値より小さいと判断する（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）。この場合、撮影データ解析部１２９は、イベント検出部１２７が加速度値を取得した時刻の前後の予め設定された期間の撮影データの解析を行う。そして、撮影データ解析部１２９は、解析の結果に、所定の物体が含まれていたか、認識した所定の物体は車両９００と接触した可能性があるか、などの情報を生成し、これらの情報を音声制御部１３０に送信する（ステップＳ２０）。

次に、音声制御部１３０は、撮影データ解析部１２９から受け取った情報を利用して、問合せのメッセージを生成し、生成したメッセージをスピーカ１４４に供給して、問合せを行う（ステップＳ２１）。問合せのメッセージは、例えば、認識した物体の種類等が含まれるとよい。より具体的には、問合せのメッセージは「さきほど車両の左側に自転車が接触した可能性があります。イベント記録データの保存を行いますか？」などである。

次に、制御部２００は、搭乗者からイベント記録データの記録をすることを指示されたか否かを判断する（ステップＳ２２）。より具体的には、上述の問合せ後に、音声認識部１３１が「おねがい」「オーケー」「保存して」などのワードを認識したか否かを判断する。

上記ワードを認識することにより記録の指示を受けたと判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、音声認識部１３１は、イベント検出部１２７に、イベントの発生を示す信号を供給する。そして、イベント検出部１２７は、これによりイベントの発生を示す信号を撮影データ処理部１２２に供給する。そして、撮影データ処理部１２２がイベント記録データの生成を行い、続いて記録制御部１２３がイベント記録データを記録部１６０に記録する（ステップＳ１５）。

一方、上記ワードを認識しない場合や、「しない」など記録の指示を否定する意味のワードを認識した場合、音声認識部１３１はイベント記録データの記録の指示を受けたと判断しない（ステップＳ２２：Ｎｏ）。この場合、制御部２００は、ステップＳ１７に進む。

以上の処理により、実施の形態２にかかる記録装置２０は、搭乗者の意思に応じてイベント記録データの記録を行うことができる。なお、実施の形態２の処理と、実施の形態１の処理を組み合わせてもよい。つまり、撮影データの解析の結果、イベント記録データの記録をすべきと判断する場合は、記録装置２０は、搭乗者に問合せを行わず、このイベント記録データの記録を行ってもよい。そして、撮影データの解析の結果、イベント記録データの記録をすべきと判断しない場合には、上述の問合せを行ってもよい。

以上、実施の形態２について説明した。実施の形態２にかかる記録装置２０において、制御部２００は、機械学習により生成された学習済みモデルを有しており、学習済みモデルにより音声認識処理を行ってもよい。

実施の形態２にかかる記録装置２０は、上述の構成により、搭乗者に問合せを行うことにより、柔軟かつ適正に移動中のイベント記録を行うことができる記録装置等を提供することができる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。記録装置は、通信機能を利用してネットワークに接続し、ネットワークを介して所定の解析を行うコンピュータにアクセスしてもよい。これにより、記録装置は、上述した撮影データの解析、音声データの選択、応答音声の認識等を、ネットワークを介してコンピュータに処理させ、処理させた結果を取得してもよい。

１０、２０ 記録装置
１００、２００ 制御部
１１０ バスライン
１２０ 撮影データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 撮影データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ イベント検出部
１２８ 位置情報取得部
１２９ 撮影データ解析部
１３０ 音声制御部
１３１ 音声認識部
１４０ 操作部
１４１ 表示部
１４２ 加速度センサ
１４３ ＧＰＳ受信部
１４４ スピーカ
１４５ マイク
１５０ カメラ
１６０ 記録部
９００ 車両

Claims (6)

1. 移動体に設置されたカメラが前記移動体の外部を撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、
   前記撮影データに含まれる情報を解析する撮影データ解析部と、
   前記移動体に加わる加速度値を取得する加速度センサと、
   前記加速度値が第１閾値以上の場合に前記移動体に対してイベントが発生したことを検出し、
   前記加速度値が前記第１閾値より小さく、かつ、前記第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、前記解析の結果に基づいて前記イベントが発生したことを検出する、イベント検出部と、
   前記イベントの検出に基づいて前記撮影データから予め設定された期間分の前記撮影データをイベント記録データとして記録する記録制御部と、を備える
   記録装置。
2. 前記撮影データ解析部は、前記撮影データに含まれる物体を認識するとともに、前記物体が前記移動体に接触した可能性があることを検出し、
   前記イベント検出部は、前記物体のうち予め設定された種類の前記物体が前記移動体に接触した可能性がある場合に前記イベントが発生したことを検出する
   請求項１に記載の記録装置。
3. ユーザに対して音声を出力する音声制御部をさらに備え、
   前記音声制御部は、記録制御部が前記イベント記録データを記録した場合に、前記ユーザに対して前記イベント記録データの記録について通知する
   請求項１または２に記載の記録装置。
4. 入力された音声を取得し、取得した音声に含まれる人間の言葉を認識する音声認識部をさらに備え、
   前記音声制御部は、前記加速度値が前記第１閾値より小さく、かつ、前記第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、前記解析の結果に基づいて、前記ユーザに対して前記イベント記録データを記録するか否かを問合せる音声を出力し、
   前記イベント検出部は、前記問合せに対して前記音声認識部を介して受ける前記ユーザの指示に基づいて前記イベントが発生したことを検出する
   請求項３に記載の記録装置。
5. 移動体に設置されたカメラが前記移動体の外部を撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   前記撮影データに含まれる情報を解析する撮影データ解析ステップと、
   前記移動体に加わる加速度値を取得する加速度値取得ステップと、
   前記加速度値が第１閾値以上の場合に前記移動体に対してイベントが発生したことを検出し、
   前記加速度値が前記第１閾値より小さく、かつ、前記第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、前記解析の結果に基づいて前記イベントが発生したことを検出する、イベント検出ステップと、
   前記イベントの検出に基づいて前記撮影データの少なくとも一部から予め設定された期間分の前記撮影データをイベント記録データとして記録する記録制御ステップと、を備える
   記録方法。
6. 移動体に設置されたカメラが前記移動体の外部を撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   前記撮影データに含まれる情報を解析する撮影データ解析ステップと、
   前記移動体に加わる加速度値を取得する加速度値取得ステップと、
   前記加速度値が第１閾値以上の場合に前記移動体に対してイベントが発生したことを検出し、
   前記加速度値が前記第１閾値より小さく、かつ、前記第１閾値より小さい第２閾値以上の場合には、前記解析の結果に基づいて前記イベントが発生したことを検出する、イベント検出ステップと、
   前記イベントの検出に基づいて前記撮影データの少なくとも一部から予め設定された期間分の前記撮影データをイベント記録データとして記録する記録制御ステップと、を備える
   記録方法を、コンピュータに実行させるプログラム。

Images